WO2012124045A1 - 電気自動車 - Google Patents

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WO2012124045A1
WO2012124045A1 PCT/JP2011/055961 JP2011055961W WO2012124045A1 WO 2012124045 A1 WO2012124045 A1 WO 2012124045A1 JP 2011055961 W JP2011055961 W JP 2011055961W WO 2012124045 A1 WO2012124045 A1 WO 2012124045A1
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WO
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vehicle
information
control means
unit
terminal device
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PCT/JP2011/055961
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English (en)
French (fr)
Inventor
信義 武藤
忠彦 加藤
和利 村上
Original Assignee
株式会社ユニバンス
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Publication date
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Priority to JP2011550368A priority patent/JP4997347B1/ja
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    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
    • G01C21/00—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00
    • G01C21/26—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 specially adapted for navigation in a road network
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
    • B60L3/00—Electric devices on electrically-propelled vehicles for safety purposes; Monitoring operating variables, e.g. speed, deceleration or energy consumption
    • B60L3/02—Dead-man's devices
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
    • B60L2250/00—Driver interactions
    • B60L2250/20—Driver interactions by driver identification
    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
    • Y02T—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES RELATED TO TRANSPORTATION
    • Y02T10/00—Road transport of goods or passengers
    • Y02T10/60—Other road transportation technologies with climate change mitigation effect
    • Y02T10/64—Electric machine technologies in electromobility
    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
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    • Y02T—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES RELATED TO TRANSPORTATION
    • Y02T10/00—Road transport of goods or passengers
    • Y02T10/60—Other road transportation technologies with climate change mitigation effect
    • Y02T10/72—Electric energy management in electromobility
    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
    • Y02T—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES RELATED TO TRANSPORTATION
    • Y02T90/00—Enabling technologies or technologies with a potential or indirect contribution to GHG emissions mitigation
    • Y02T90/10—Technologies relating to charging of electric vehicles
    • Y02T90/16—Information or communication technologies improving the operation of electric vehicles

Definitions

  • the present invention relates to an electric vehicle.
  • Patent Document 1 An automobile in which a portable device can be attached and detached has been proposed (see, for example, Patent Document 1).
  • This automobile is configured to be detachable from an in-vehicle CPU, an infrared camera that captures road conditions outside the vehicle, and a dashboard in front of the driver's seat, and displays an image captured by the infrared camera and is interactive with the in-vehicle CPU. It is equipped with portable apparatuses, such as a notebook personal computer and a mobile phone, which perform communication or a part or all of what an in-vehicle CPU processes.
  • an object of the present invention is to provide an electric vehicle that reduces the burden on the in-vehicle CPU.
  • an electric motor that transmits braking / driving force to wheels
  • a drive unit that drives the electric motor
  • a navigation function that displays guidance information including the route of the host vehicle
  • an external information acquisition function that acquires external information including the position information of the host vehicle from the outside
  • Authentication of the user is established by an information terminal device having an authentication function for authenticating a user and having first control means for mainly controlling in-vehicle equipment other than the drive unit, and the authentication function of the first control means
  • an electric vehicle including a second control unit that mainly controls the drive unit based on an instruction from the user without the control of the first control unit is provided.
  • the burden on the second control unit is reduced.
  • FIG. 1A is a perspective view showing a main part of an electric vehicle according to an embodiment of the present invention.
  • FIG. 1B is a diagram for explaining functions of a controller included in the electric vehicle illustrated in FIG. 1A.
  • FIG. 2 is a block diagram conceptually showing the configuration of the electric vehicle.
  • FIG. 3 is a block diagram for explaining the general function of the torque controller.
  • FIG. 4 is a block diagram for explaining a general function of the information terminal device.
  • FIG. 5 is a diagram showing the relationship between the driving force and braking force and the slip ratio.
  • FIG. 6 is a diagram for explaining a method of distributing the braking force to the front wheels and the rear wheels.
  • FIG. 7A is a flowchart illustrating an operation example of the present embodiment.
  • FIG. 7A is a flowchart illustrating an operation example of the present embodiment.
  • FIG. 7B is a flowchart illustrating an operation example of the present embodiment.
  • FIG. 8A is a diagram illustrating an example of a mode selection screen displayed on the display screen of the information terminal device.
  • FIG. 8B is a diagram showing another example of the mode selection screen displayed on the display screen of the information terminal device.
  • FIG. 9A is a diagram illustrating a display example of the information terminal device.
  • FIG. 9B is a diagram illustrating a display example of the information terminal device.
  • FIG. 9C is a diagram illustrating a display example of the information terminal device.
  • FIG. 1A is a perspective view showing a main part of an electric vehicle according to an embodiment of the present invention
  • FIG. 1B is a diagram for explaining functions of a controller included in the electric vehicle shown in FIG. 1A.
  • the electric vehicle 1 includes an information terminal device 10 including an operation display unit 12 between a driver seat and a passenger seat of a front panel 101, for example.
  • reference numeral 102 denotes a steering wheel
  • 33 denotes a shift lever.
  • an “electric vehicle” means an automobile having an electric motor that drives both front wheels and rear wheels, an automobile having an electric motor that drives one of the front wheels and rear wheels, an electric motor as a power source for wheels,
  • the concept includes a hybrid car having both an engine, a plug-in hybrid car that can be charged from an outlet, and a car having a wheel-in motor.
  • the electric vehicle 1 is provided in the information terminal device 10, supports the operation of the driver P as a user, and other than the front wheel side drive system Df and the rear wheel side drive system Dr.
  • a vehicle controller 11 that mainly controls in-vehicle devices and a torque controller 7 that is provided on the vehicle body 25 and mainly controls the front wheel side drive system Df and the rear wheel side drive system Dr.
  • 9 is an electronic key having a function of holding an electronic key ID as user identification information and transmitting it to a certain range by radio waves
  • 31 is an accelerator pedal
  • 32 is a brake pedal
  • 33 is a shift. It is a lever.
  • the user may be an occupant other than the driver P.
  • the vehicle controller 11 includes a navigation function for displaying guidance information including the course of the host vehicle on the operation display unit 12, an external information acquisition function for acquiring external information including the position information of the host vehicle from the outside, and starting of the vehicle 25 ( Activation), that is, an authentication function for authenticating the driver P before the activation of the front wheel drive system Df and the rear wheel drive system Dr. Further, the vehicle controller 11 is configured not to be directly involved in the control of the vehicle 25 after the driver P is authenticated. With such a configuration, even if the vehicle controller 11 runs away, the driving can be continued by the control of the torque controller 7 based only on the command from the driver P.
  • external information there are external image information such as a road surface image, a front image, a side image, etc. taken by a camera, inter-vehicle distance information with a vehicle traveling ahead, and the like in addition to the position information of the own vehicle.
  • the torque controller 7 is based on instructions from the driver P (a series of operation commands such as acceleration, deceleration, braking, and stop) without the control of the vehicle controller 11.
  • the vehicle 25 is configured to control the operation.
  • the information terminal device 10 is configured to be detachable from the vehicle body 25, but is not limited thereto, and may be fixed to the vehicle body 25.
  • Various types of information are displayed on the operation display unit 12 of the information terminal device 10, and information can be selected and input to the operation display unit 12. Note that selection and input of information may be performed by a remote controller.
  • the information terminal device 10 uses a portable personal computer (PC).
  • PC personal computer
  • the information terminal device 10 is not limited to a portable PC, and may be a mobile phone, a PDA (Personal Digital Assistant), or the like.
  • FIG. 2 is a block diagram conceptually showing the configuration of the electric vehicle 1.
  • additional symbols f, r, fr, fl indicating whether the position of the component is the front wheel side or the rear wheel side, the right side or the left side of the front wheel side, the right side or the left side of the rear wheel side.
  • Rr, rl are attached to the constituent elements. Further, when it is not necessary to particularly distinguish the positions of the constituent elements, the words “for front wheels” and “for rear wheels” indicating the additional symbols and positions may be omitted.
  • the electric vehicle 1 includes a front wheel motor 3f as a first electric motor that drives front wheels 2fr and 2fl via a front wheel differential 4f and axles 5fr and 5fl as a first differential, and a rear wheel. 2rr and 2rl as a second differential device, a rear wheel differential device 4r and a rear wheel motor 3r as a second electric motor driven via the axles 5rr and 5rl, and a drive energy source for the electric vehicle 1
  • a front-wheel drive unit 6 f and a rear-wheel drive unit 6 r that convert the power from the high-voltage battery 30 to AC power and supply it to the motors 3 f and 3 r, and signals according to the target torque
  • a torque controller 7 for mainly controlling the braking / driving force (torque) output from the front wheel motor 3f and the rear wheel motor 3r, as well as the axles 5fr, 5fl, Front / rear wheel independent drive type electric equipped with mechanical brakes 24fr, 24
  • the front wheel motor 3f, the front wheel differential device 4f, and the front wheel drive unit 6f constitute a front wheel side drive system Df
  • the rear wheel motor 3r, the rear wheel differential device 4r, and the rear wheel drive unit. 6r constitutes the rear-wheel drive system Dr.
  • braking / driving force means both braking force (braking torque) for decelerating the vehicle and driving force (driving torque) for accelerating the vehicle, or only one of them. is there.
  • the electric vehicle 1 also includes operating means such as an accelerator pedal 31, a brake pedal 32, and a shift lever 33 for designating forward and reverse, and vehicle running conditions.
  • Operating means such as an accelerator pedal 31, a brake pedal 32, and a shift lever 33 for designating forward and reverse, and vehicle running conditions.
  • two road surface cameras 20fr and 20rl for photographing a road surface ahead, two front vehicle cameras 21fr and 21fl for photographing a vehicle traveling ahead, and a side of the vehicle body 25 are photographed.
  • Two side cameras 22fr and 22fl are provided.
  • a road surface camera 20r for photographing the road surface behind the vehicle body and two side cameras 22fr and 22fl for photographing the side of the vehicle body 25 are provided.
  • a rear vehicle camera that captures a rear vehicle may be provided on the rear side of the vehicle body 25.
  • the front wheel motor 3f and the rear wheel motor 3r various motors such as a synchronous motor and an induction motor can be used.
  • the rotation of the motor 3 is transmitted to the axle 5 via the differential device 4 on each of the front wheel side and the rear wheel side.
  • the axle 5 rotates integrally with the wheel 2. That is, the electric vehicle 1 has two torque generation sources corresponding to the front wheels 2fr and 2fl and the rear wheels 2rr and rl so that the front wheels 2fr and 2fl and the rear wheels 2rr and rl can be controlled independently of each other.
  • the front wheel drive unit 6f and the rear wheel drive unit 6r convert the power from the high voltage battery 30 into AC power by an inverter, and output a current corresponding to a signal from the torque controller 7 to the motor 3 to To drive. Further, the inverter converts AC power generated by the motor 3 into DC power and charges the high voltage battery 30 through a capacitor.
  • the torque controller 7 receives current detection signals from current sensors 60f and 60r, which will be described later, which detect the currents of the primary windings of the motors 3f and 3r, respectively, and sends a signal corresponding to the target torque to the inverters of the drive units 6f and 6r. Output to.
  • the differential devices 4f and 4r include a pair of side gears connected to, for example, the axles 5fr, 5fl, 5rr, and 5rl, a plurality of pinion gears that mesh with the pair of side gears, and a so-called differential case that rotatably supports the plurality of pinion gears.
  • Open differential can be used.
  • the braking / driving force of the front wheel motor 3f is distributed to the right front wheel 2fr and the left front wheel 2fl by the front wheel differential 4f.
  • the braking / driving force of the rear wheel motor 3r is distributed to the right rear wheel 2rr and the left rear wheel 2rl by the rear wheel differential 4r.
  • the differential device has a mechanism capable of controlling the distribution ratio of braking / driving force to the front wheel axles 5fr, 5fl or the distribution ratio of braking / driving force to the rear wheel axles 5rr, 5rl by the torque controller 7. It may be provided.
  • the acceleration sensor 26a is provided at the center of the vehicle body 25, and detects accelerations a Y , a X , and a ⁇ in three directions of the vehicle body 25 in the forward / backward direction, the lateral direction, and the rotational direction (turning direction) around the center of gravity axis. It is an axial acceleration sensor, and outputs a signal corresponding to the detected accelerations a Y , a X , and a ⁇ to the torque controller 7.
  • the accelerator sensor 26b detects the depression amount of the accelerator pedal 31 and outputs a signal corresponding to the detected depression amount (operation amount) to the torque controller 7.
  • the brake sensor 26c detects the depression amount of the brake pedal 32, and outputs a signal corresponding to the detected depression amount (operation amount) to the torque controller 7.
  • the shift sensor 26d detects the position of the shift lever 33 and outputs a signal corresponding to the detected position to the torque controller 7.
  • the steering angle sensor 26e detects the steering angle ⁇ of the steering wheel 102, and outputs a signal corresponding to the detected steering angle ⁇ to the torque controller 7.
  • the encoders 27f and 27r detect the rotational speeds of the front wheel motor 3f and the rear wheel motor 3r on the front wheel side and the rear wheel side, respectively, and output a signal corresponding to the detected rotational speed to the torque controller 7.
  • the wheel speed sensors 28fr, 28fl, 28rr, 28rl detect the rotational speed ⁇ of the wheel 2 and output a signal corresponding to the detected rotational speed ⁇ to the torque controller 7.
  • the temperature sensors 29f and 29r detect the temperatures of the front wheel motor 3f and the rear wheel motor 3r, respectively, and output a signal corresponding to the detected temperature to the torque controller 7.
  • an electric brake and a mechanical brake are used in combination. That is, in the electric vehicle 1, a braking force can be generated by the motor 3 as a drive source.
  • the electric brake is, for example, a power generation brake that converts braking energy into heat energy, and a regenerative brake that regenerates electricity generated by braking.
  • a regenerative brake is mainly used, but a power generation brake may be used in a low speed region.
  • the regenerative brake regenerates the electric power generated by the motor 3 to the high voltage battery 30 via a capacitor, thereby generating a braking force.
  • the mechanical brake 24 is, for example, a drum brake or a disc brake, and presses a brake shoe against a member to be braked by pressurized liquid from the pressure adjustment unit 23 to obtain friction braking by friction force.
  • the operation of the mechanical brake 24 is controlled independently for each wheel 2 by the torque controller 7.
  • the brake shoe may be pressed against the member to be braked by an actuator such as a motor.
  • the pressure adjustment unit 23 is configured to distribute a pressurized liquid to the mechanical brake 24 by a signal from the torque controller 7 and to apply a different braking force for each mechanical brake 24.
  • the pressure adjusting unit 23 and the mechanical brake 24 constitute a friction brake mechanism.
  • the front road surface cameras 20fr and 20fl capture the front road surface of the host vehicle and output the captured image (hereinafter referred to as “road surface image”) to the information terminal device 10.
  • the information terminal device 10 selects a representative road surface image 111d (see FIG. 4 described later) similar to the acquired road surface image, and outputs the representative road surface image 111d to the torque controller 7.
  • the torque controller 7 detects a change in the road surface based on the representative road surface image 111d sent from the information terminal device 10, and executes a process related to braking / driving.
  • the imaging regions of the front road surface cameras 20fr and 20fl at least partially overlap each other.
  • the road surface cameras 20fr and 20fl are constituted by, for example, a CCD (Charge Coupled Device) camera.
  • the rear road surface camera 20 r images the road surface on the rear side of the electric vehicle 1 and outputs the captured road surface image to the information terminal device 10.
  • the information terminal device 10 selects a representative road surface image 111d (see FIG. 4 described later) similar to the acquired road surface image, and outputs the representative road surface image 111d to the torque controller 7.
  • the torque controller 7 detects a change in the road surface based on the representative road surface image 111d sent from the information terminal device 10, and executes a process related to braking / driving.
  • the road surface camera 20r is constituted by, for example, a CCD camera.
  • the front vehicle cameras 21fr and 21fl capture a vehicle traveling in front of the host vehicle and output the captured image (hereinafter referred to as “front image”) to the vehicle controller 11 via the connector 8.
  • the side cameras 22 fr, 22 fl, 22 rr, and 22 rl photograph the periphery of the side of the host vehicle, and output the photographed image (hereinafter referred to as “side image”) to the vehicle controller 11 via the connector 8.
  • the front vehicle cameras 21fr and 21fl and the side cameras 22fr, 22fl, 22rr, and 22rl are configured by, for example, a CCD camera.
  • the front vehicle cameras 21fr and 21fl or the side cameras 22fr, 22fl, 22rr, and 22rl may be cameras provided in the information terminal device 10, for example, Web cameras.
  • the Web camera outputs an input from a CMOS (Complementary Metal Oxide Semiconductor) image sensor or a CCD image sensor as a Motion-JPEG moving image.
  • CMOS Complementary Metal Oxide Semiconductor
  • CCD image sensor as a Motion-JPEG moving image.
  • a camera having a wide-angle lens such as a fisheye lens may be used to obtain a wide angle of view.
  • FIG. 3 is a block diagram for explaining the general function of the torque controller 7.
  • the torque controller 7 includes a CPU (vehicle CPU) 70, a storage unit 71 such as a semiconductor memory or a hard disk, and a communication unit 72 that communicates with the information terminal device 10.
  • a CPU vehicle CPU
  • storage unit 71 such as a semiconductor memory or a hard disk
  • communication unit 72 that communicates with the information terminal device 10.
  • the information terminal device 10 includes the above-described road cameras 20fr, 20fl, 20r, forward vehicle cameras 21fr, 21fl, side cameras 22fr, 22fl, 22rr, 22rl, an acceleration sensor 26a, an accelerator sensor 26b, a brake sensor 26c, A shift sensor 26d, a steering angle sensor 26e, encoders 27f and 27r, and wheel speed sensors 28fr, 28fl, 28rr, and 28rl are connected via the connector 8.
  • the torque controller 7 issues an operation command for performing operations such as acceleration and deceleration according to operation input information generated by the driver P operating the operation means such as the accelerator pedal 31 and the brake pedal 32. 6f, output to the rear wheel drive unit 6r and the mechanical brake 24 to control the driving force (driving torque) and braking force (braking torque) of the front wheel driving system and the rear wheel driving system. Thereby, the electric vehicle 1 can travel according to the operation of the driver P.
  • the torque controller 7 calculates a target torque of the front wheel motor 3f and a target torque of the rear wheel motor 3r according to signals from various sensors, and outputs signals corresponding to the target torque to the front wheel drive unit 6f and the rear wheel. To the drive unit 6r. Further, the torque controller 7 is configured to independently control the vehicle so that the vehicle controller 11 is not affected even if the vehicle controller 11 breaks down. In addition, the torque controller 7 receives factor data that affects riding comfort from the vehicle controller 11, but the program 71a itself is not rewritten (independent).
  • the storage unit 71 stores various programs such as a program 71a related to braking / driving force control, a road surface pattern 71b, a ⁇ -SrLimit table 71c, and information on the relationship between braking / driving force and slip ratio as shown in FIG. Various data are stored.
  • the CPU 70 operates in accordance with the program 71a, whereby a road surface friction coefficient estimating unit (estimating unit) 70a, a slip ratio upper limit setting unit (setting unit) 70b, a slip rate calculating unit (calculating unit) 70c, a braking / driving force control unit ( Control unit) 70d and the like.
  • the road surface friction coefficient estimating means 70a travels the electric vehicle 1 based on the representative road surface image 111d similar to the road surface image captured by the front road surface cameras 20fr and fl (the rear road surface camera 20r when the vehicle is reverse). It is determined whether the road surface is a dry road surface, a wet road surface, a frozen / snow road surface, or the like, and the friction coefficient ⁇ of the road surface is estimated. These road surfaces are typical road surfaces with greatly different friction coefficients ⁇ . This determination is performed by pattern matching between the representative road surface image 111d and the road surface pattern 71b captured in advance in each road surface condition. The road surface pattern 71b is stored in the storage unit 71 in association with the friction coefficient ⁇ of the road surface. In addition, you may perform using the well-known technique suitably, such as performing the said determination by determination whether the brightness
  • the slip ratio upper limit setting means 70b sets the slip ratio upper limit.
  • the slip ratio calculating means 70c calculates a slip ratio.
  • the braking / driving force control means 70d controls to perform torque distribution. These means will be described later.
  • FIG. 4 is a block diagram for explaining a schematic function of the information terminal device 10.
  • the information terminal device 10 includes a vehicle controller 11 that mainly controls in-vehicle devices other than the drive system of the wheels 2 of the electric vehicle 1, an operation display unit 12 that displays information and receives instructions, and a connector 8 of the electric vehicle 1.
  • An electrically connectable connector 13 and a GPS position detector 14 that detects the position of the vehicle by GPS are provided.
  • Examples of in-vehicle devices controlled by the vehicle controller 11 include body systems such as power windows, headlights, room lamps, wipers, and doors, and audio systems such as air conditioners, audio devices, video devices, and car navigation devices. Not limited to these.
  • the vehicle controller 11 communicates with a CPU 110, a storage unit 111 such as a semiconductor memory and a hard disk, a communication unit 112 A that communicates with the torque controller 7, and an external device such as a vehicle or a server that runs ahead via the external network 40.
  • Communication unit 112B As the communication unit 112B, for example, inter-vehicle distance information with a vehicle traveling ahead by infrared communication may be acquired as external information.
  • the storage unit 111 stores a program 111a of the CPU 110, a registration ID 111b, vehicle image data 111c obtained by photographing various vehicles, a representative road surface image 111d, and the like.
  • the CPU 119 functions as the display control unit 110a, the authentication unit 110b, the processing unit 110c, and the like by operating according to the program 111a.
  • the display control unit 110a displays various information according to the operation of the driver P on the operation display unit 12.
  • the authentication unit 110b reports that the authentication has been established.
  • the torque controller 7 is notified.
  • the torque controller 7 receives an operation related to driving from the driver P.
  • an error notification is given by the operation display unit 12 as authentication failure.
  • the processing unit 110c collates a vehicle selected by the driver P among the vehicles in the front image captured by the front vehicle camera 21 (hereinafter referred to as “target vehicle”) with the vehicle image data 111c, and determines the target vehicle. recognize.
  • the processing unit 110c obtains the position of the vehicle of interest from the front image and the position of the host vehicle, transmits position information of the vehicle of interest to the server via the communication unit 112B and the external network 40, and the IP address of the vehicle of interest from the server. To get.
  • the processing unit 110c communicates with the vehicle of interest via the communication unit 112B and the external network 40 based on the acquired IP address, and acquires movement information such as the speed and direction of movement of the vehicle of interest.
  • the position information of the vehicle of interest may be obtained directly from the vehicle of interest by infrared communication or the like without using the external network 40.
  • the processing unit 110c reads a representative road surface image 111d similar to the road surface image captured by the road surface photographing cameras 20fr, 20rr, and 20r from the storage unit 111, and sends it to the torque controller 7.
  • the operation display unit 12 includes a display unit such as a liquid crystal display and a touch panel provided so as to overlap the front surface of the screen of the display unit.
  • the touch panel is configured to output coordinate information of a position touched by a user with a finger or the like to the CPU 110.
  • FIG. 5 is a diagram showing the relationship between the driving force and braking force and the slip ratio.
  • a solid line L1 indicates a dry road surface
  • a solid line L2 indicates a wet road surface
  • a solid line L3 indicates a frozen / snow road surface.
  • Each of these road surfaces is a typical road surface having a significantly different friction coefficient.
  • the coefficient of friction is, for example, 0.75 on a dry road surface, 0.4 on a wet road surface, and 0.2 on a frozen / snow road surface.
  • the storage unit 71 stores a ⁇ -SrLimit table 71c indicating the relationship between the friction coefficient ⁇ of the road surface and the slip ratio upper limit value SrLimit.
  • the slip ratio upper limit value SrLimit1 (
  • SrLimit2 (
  • 0.14)
  • SrLimit3 (
  • the slip ratio upper limit setting means 70b refers to the ⁇ -SrLimit table 71c in the storage unit 71 based on the road surface friction coefficient ⁇ estimated by the road surface friction coefficient ⁇ estimation means 70a, and determines the slip ratio upper limit as a predetermined value.
  • Set the value SrLimit For example, the slip ratio upper limit value SrLimit is set to a value near the maximum value of the braking / driving force that can be exhibited according to each road surface condition in FIG. 5, but is not limited to a value near the maximum value.
  • the slip ratio upper limit value SrLimit can be set to a slip ratio at which a braking / driving force higher than 70 to 90% of the maximum braking force that can be exhibited according to the friction coefficient of the road surface, for example.
  • the state where the absolute value of the slip ratio Sr is 1 is a state where any braking / driving force (driving force or braking force) cannot be transmitted to the road surface.
  • the state where the slip ratio Sr is 0 is a state where there is no slip between the wheel 2 and the road surface.
  • the braking / driving force control means 70d uses the ⁇ -SrLimit table 71c, slip ratio control for controlling the slip ratio to a certain target value based on the relationship information such as braking / driving force and slip ratio as shown in FIG. Carry out wheel lock and wheel spin suppression control. The following describes their control.
  • the braking / driving force control means 70d compares the slip ratios
  • FIG. 6 is a diagram for explaining a method of distributing braking force to the front wheels 2fr, 2fl and the rear wheels 2rr, 2rl in the electric vehicle 1.
  • M is the mass (body mass) of the entire electric vehicle 1.
  • the load movement amount Z at that time is obtained by the following equation (4) in which the moment around the center of gravity G of the electric vehicle 1 generated by the braking force Fcar is converted to the vertical load at the contact point of the front wheels 2fr and 2fl and the rear wheels 2rr and 2rl. It is done.
  • Z Fcar ⁇ Hcar / Lcar (4)
  • Hcar is the height of the center of gravity G of the electric vehicle 1 from the ground contact surface
  • Lcar is the wheel base of the electric vehicle 1.
  • the braking / driving force control means 70de sets the slip ratio upper limit value SrLimit of the front wheels to a slip ratio at which a braking force higher than 70 to 90% of the maximum braking force that can be exhibited according to an increase in wheel load, for example. be able to. Further, by correcting the rear wheel side slip ratio upper limit value SrLimit so as to limit the braking force according to the decrease in the load on the rear wheel side, a braking force larger than that on the rear wheel side is generated on the front wheel side, A more appropriate braking force can be applied to each wheel 2.
  • the braking / driving force control means 70d sets the rear wheel slip ratio upper limit value SrLimit to a slip ratio at which a driving force higher than 70 to 90% of the maximum braking force that can be exhibited in response to an increase in wheel load, for example. can do.
  • SrLimit so as to limit the driving force according to the decrease in the load on the front wheel side, a larger driving force is generated on the rear wheel side than on the front wheel side, and more appropriately Drive force can be applied to each wheel 2.
  • FIGS. 7A and 7B are flowcharts showing an operation example of the present embodiment.
  • the authentication unit 110 b of the information terminal device 10 acquires the electronic key ID held by the electronic key 9 from the electronic key 9, and determines whether or not the electronic key ID matches the registration ID 111 b stored in the storage unit 111. Determine (S2).
  • the authentication unit 110b displays on the operation display unit 12 that the authentication is not established (S3).
  • the display control unit 110a of the information terminal device 10 displays information necessary for operation on the operation display unit 12 (S4).
  • Information necessary for the operation includes, for example, an operation mode, a destination, an operation route, a scheduled arrival time, weather, and the like.
  • the driver P inputs a desired value as necessary (usually operating with a default value).
  • the display control unit 110a of the information terminal device 10 displays a setting screen on the operation display unit 12 and accepts a change in screen setting (S5).
  • the setting change of the screen is performed using the touch panel of the information terminal device 10 (S6), but may be performed using an input device such as a keyboard.
  • the display screen (see FIG. 8A) 200 of the information terminal device 10 is divided into a plurality of display areas in advance, and what information (item) is displayed for each display area, and the display The display position of the item in the area is set. Note that items and positions to be displayed without being divided into a plurality of display areas may be set.
  • the display control unit 110a displays the mode selection screen on the display screen (see FIG. 8A) 200 of the information terminal device 10.
  • FIG. 8A is a diagram illustrating an example of a mode selection screen displayed on the display screen of the information terminal device.
  • a setting screen as shown in FIG. 8A is displayed on the display screen 200 of the information terminal device 10.
  • the display screen 200 includes a “standard mode” button 201, an “eco mode” button 202, a “power mode” button 203, an “urban area mode” button 204, a “mountain mode” button 205, a “snow road mode” button 206, A “rain mode” button 207 and a “setting end” button 208 are provided.
  • “Standard mode” is a mode set as a standard.
  • the “eco mode” is a mode for controlling acceleration / deceleration so that the vehicle can travel with energy saving.
  • “Power mode” is a mode that has a feeling adjustment function including acceleration / deceleration, enhanced cornering oversteer countermeasures, enhanced inter-vehicle control, and a rear-end collision prevention function.
  • the “urban area mode” is a mode for performing front-rear motor torque distribution, efficiency detection in a low speed range, detection of human / animal pop-up, and assisting blind spots.
  • the “mountain mode” is a mode that performs control with enhanced climbing force / downhill force.
  • the “snow road mode” is a mode for performing control corresponding to an extremely low ⁇ road.
  • the “rain mode” is a mode for performing control corresponding to a low ⁇ road.
  • the traveling operation data may be stored in the storage unit 111, the traveling operation mode suitable for the driver P may be learned, and the learned traveling operation mode may be selected. Further, when there is no initial setting or mode selection, the standard mode may be selected.
  • the processing unit 110c When the driver P selects one of the mode selection buttons 201 to 207 (S7, S8), the processing unit 110c notifies the torque controller 7 of the selected mode via the communication unit 112A and the connector 13.
  • the braking / driving force control means 70d of the torque controller 7 performs braking / driving force control according to the mode selected by the driver P.
  • FIG. 8B is a diagram showing another example of the mode selection screen displayed on the display screen of the information terminal device.
  • a setting screen as shown in FIG. 8B may be displayed on the display screen 300 of the information terminal device 10.
  • the display screen 300 includes a “front wheel drive mode” button 301, a “rear wheel drive mode” 302, a “four wheel drive mode” 303, and a “setting end” button 304.
  • the “front wheel drive mode” is a mode in which the torque controller 7 controls the front wheel side drive system Df to drive by the front wheels 2fr and 2fl.
  • the “rear wheel drive mode” is a mode in which the torque controller 7 controls the rear wheel drive system Dr to drive and drive with the rear wheels 2rr and 2rl.
  • the “four-wheel drive mode” is a mode in which the torque controller 7 controls the front wheel side drive system Df and the rear wheel side drive system Dr to drive and drive with the front wheels 2fr and 2fl and the rear wheels 2rr and 2rl.
  • the processing unit 110c notifies the torque controller 7 of the selected mode via the communication unit 112A and the connector 13. To do.
  • the braking / driving force control means 70d of the torque controller 7 performs braking / driving force control according to the mode selected by the driver P.
  • the vehicle controller 11 communicates with the torque controller 7 and displays operation completion on the operation display unit 12 (S9). Note that the driver P may be notified of the completion of driving preparation by voice.
  • the driver P releases the parking brake and operates the accelerator pedal 31 (S10).
  • an accelerator signal corresponding to the depression amount (operation amount) of the accelerator pedal 31 is taken into the torque controller 7.
  • the braking / driving force control means 70d of the torque controller 7 calculates the target torque of the front wheel motor 3f and the rear wheel motor 3r according to the accelerator signal, and outputs a signal according to the target torque to the front wheel drive unit 6f and the rear wheel.
  • the drive torque is output to the drive unit 6r and distributed to the front wheel motor 3f and the rear wheel motor 3r. At the same time, these pieces of control information are taken into the vehicle controller 11 of the information terminal device 10.
  • a series of driving situations are based on surrounding information obtained from cameras, GPS, radar, etc., and driving information obtained from the torque controller 7.
  • the information is displayed on the operation display unit 12 of the information terminal device 10 by the vehicle controller 11 (S11). Note that a series of driving status displays can be switched by the driver P selection.
  • the display of the above series of driving information is executed until the vehicle 1 is completely stopped to assist the driver P.
  • the information terminal device 10 becomes removable (S14) and can be used as a personal device. Become.
  • FIGS. 9A to 9C are diagrams showing display examples of the information terminal device 10 in the series of driving status display (S11).
  • the two front vehicle cameras 21fr and 21fl transmit a front image obtained by photographing the front to the portable PC 10 via the torque controller 7 and the communication unit 72.
  • the display control unit 110a displays the display screen illustrated in FIG. 9A on the operation display unit 12.
  • the attention vehicle display area 210 for displaying the forward image captured by the front vehicle cameras 21 fr and 21 fl, and the positional relationship display area for displaying the positional relationship between the own vehicle and the attention vehicle. 220, a vehicle data display area 230 for displaying data related to the vehicle, and a vehicle data display area 240 for displaying data related to the vehicle of interest.
  • a speed digital display unit 231 for digitally displaying the speed of the own vehicle, a speed analog display unit 232 for displaying the speed of the own vehicle in analog, and an operation amount of the brake pedal 32 are displayed.
  • the speed 62.0566 km / h of the host vehicle is displayed on the speed digital display unit 231 and the speed analog display unit 232, and the brake operation amount 80% of the maximum brake operation amount is displayed on the brake operation amount display unit 233a.
  • the accelerator operation amount 60% of the maximum accelerator operation amount is displayed on the accelerator operation amount display unit 233b, the GPS lamp 234a is lit, the communication lamp 234b is not lit, and the image lamp 234c is lit. is doing.
  • a speed digital display unit 241 for digitally displaying the speed of the vehicle of interest
  • a speed analog display unit 242 for displaying the speed of the host vehicle in analog
  • a road on which the vehicle of interest travels are displayed.
  • a wet road lamp 243a, a dry road lamp 243b, a snow road lamp 243c, a GPS lamp 244a indicating that the GPS is operating, and a communication lamp 244b indicating that the vehicle of interest is communicating with the own vehicle are provided. ing. At this stage, nothing is displayed on the attention vehicle data display area 240 on the display screen 200 and is not lit.
  • the GPS position detection unit 14 sequentially detects the position of the host vehicle, and transmits the detected host vehicle position to the vehicle controller 11.
  • the processing unit 110b displays the touched vehicle. It communicates with the vehicle (attention vehicle) corresponding to 211 and acquires movement information such as the speed, direction, and locus of the attention vehicle.
  • the GPS lamp 234a, the communication lamp 234b, and the image lamp 234c of the own vehicle are turned on.
  • the processing unit 110c is based on the position of the vehicle transmitted from the GPS position detector 14 and the movement information acquired from the vehicle of interest. The distance between the two is calculated.
  • the display control unit 110a displays the movement information and the inter-vehicle distance on the operation display unit 12. As shown in FIG. 9C, information indicating the positional relationship between the host vehicle and the vehicle of interest is displayed in the positional relationship display area 220 on the operation display unit 12.
  • the positional relationship display area 220 includes the own vehicle 221, the target vehicle 222, the inter-vehicle distance information 223, the arrow 224 that indicates the direction of travel of the target vehicle, angle 225 is displayed.
  • a danger warning display for example, red display or blinking display 226 is performed.
  • the processing unit 110b detects information on dangerous vehicles, breakdowns, wheel locks, and wheel spins, even if the screen setting is set so that these are not displayed, the processing unit 110b forcibly displays them on the display screen or by voice or the like. You may inform P (user).
  • data related to the vehicle is displayed in the vehicle data display area 230 in the center of the screen of the operation display unit 12, and data related to the vehicle of interest is displayed on the right side of the screen.
  • the speed of the attention vehicle is displayed on the speed digital display unit 241 and the speed analog display unit 242, and the road surface on which the attention vehicle is traveling is indicated by “ A dry road lamp 243b indicating “dry road” is turned on, and a display in which the GPS lamp 244a and the communication lamp 244b are turned on is displayed.
  • a menu screen may be displayed on the operation display unit 12, and information (including an image) corresponding to the item selected by the driver P from the menu screen may be displayed on the operation display unit 12.
  • information including an image
  • the information may be displayed on the operation display unit 12 regardless of whether or not the driver has selected.
  • Items displayed on the operation display unit 12 include the following in addition to the display screen of FIG.
  • A Images taken by the camera (front road surface image, rear road surface image, side image, front image, rear image). One image selected from these images may be displayed, or a plurality of images may be displayed in a multi display.
  • B Wheel speed detected by the wheel speed sensor 28.
  • C Road surface conditions determined by the road surface friction coefficient estimating means 70a (dry road surface, wet road surface, frozen road surface, snow road surface).
  • D The slip ratio obtained by the slip ratio calculating means 70c.
  • E Information on which wheel 2 has generated a wheel lock or wheel spin when wheel lock or wheel spin has occurred.
  • G Display of dangerous vehicles whose distance between vehicles is shorter than speed.
  • H Battery, inverter, motor temperature display.
  • I Display when the abnormality / failure detection unit detects an abnormality or failure.
  • J Battery usage / remaining amount, travelable distance
  • (Effect of Embodiment) According to the present embodiment, the following effects can be obtained.
  • each of the means 70a to 70d is realized by the CPU 70 and the program 71a, but may be realized by hardware such as ASIC (Application Specific IC).
  • ASIC Application Specific IC
  • programs 71a and 111a may be provided by being recorded on a computer-readable recording medium such as a CD-ROM.
  • the authentication means is provided in the torque controller 7, but it may be provided in the vehicle controller 11.
  • the vehicle controller 11 determines whether or not the program 111a held by the information terminal device 10 has been modified at a predetermined timing, and when it is determined that the program has been modified, the vehicle controller 11 rejects the subsequent operation of the driver P. It may be.
  • the predetermined timing for example, when the information terminal device 10 is connected to the connector 8 or when the authentication unit determines that the authentication has been established is considered.
  • the CPU 110 of the information terminal device 10 updates the version each time the program 111a is modified, holds the version of the regular program 111a on the vehicle side, and determines whether or not the program 111a has been altered. You may carry out by comparing the version of the program 111a currently hold
  • the user identification information may use body feature information such as the user's face, eyes, fingerprints, and voices.
  • the information terminal device is electrically connected to the torque controller via the connector.
  • the information terminal device and the torque controller may be able to communicate with each other wirelessly.
  • the information terminal device may have an electronic key function, and the information terminal device may have an electronic key ID.
  • User authentication may be performed based on code information and a password as an example of user identification information input from the user to the information terminal device 10.
  • the code information may be read from an ID card owned by the user.
  • the server may perform user authentication by wireless communication with the vehicle controller 11.
  • the torque controller 7 directly inputs the detection signals from various detection units for detecting the vehicle running state and the driving operation information of the driver without passing through the vehicle controller 11, and the detection signals and driving from the various detection units.
  • a target torque to be distributed to the front wheel motor 3f and the rear wheel motor 3r is calculated based on the operation information, and the front wheel drive unit 6f and the rear wheel drive unit 6r are controlled based on the target torque. Good.
  • SYMBOLS 1 Electric vehicle, 2 ... Wheel, 3f ... Front wheel motor, 3r ... Rear wheel motor, 4f ... Front wheel differential, 4r ... Rear wheel differential, 5 ... Axle, 6f ... Front wheel drive part, 6r ... rear wheel drive unit, 7 ... torque controller, 8 ... connector, 9 ... electronic key, 10 ... information terminal device, 11 ... vehicle controller, 12 ... operation display unit, 13 ... connector, 14 ... GPS position detection unit, DESCRIPTION OF SYMBOLS 20 ... Camera for road surface, 21 ... Camera for front vehicle, 22 ... Camera for side, 23 ... Pressure adjustment unit, 24 ... Mechanical brake, 25 ... Vehicle body, 26a ...

Landscapes

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Abstract

【課題】車載ＣＰＵの負担を軽減することができる電気自動車を提供する。 【解決手段】電気自動車１は、車輪に制駆動力を伝達する電気モータ３ｆ、３ｒと、電気モータ３ｆ、３ｒを駆動する駆動部６ｆ、６ｒと、自車の進路を含む案内情報を表示するナビゲーション機能、外部から自車の位置情報を含む外部情報を取得する外部情報取得機能、駆動部６ｆ、６ｒの起動前にユーザを認証する認証機能を有し、駆動部６ｆ、６ｒ以外の車載機器を主として制御するビークルコントローラ１１を有する情報端末装置１０と、ビークルコントローラ１１の認証機能によりユーザの認証が成立した後、ビークルコントローラ１１の制御を介さずにユーザの指示に基づいて、駆動部６ｆ、６ｒを主として制御するトルクコントローラ７とを備える。

Description

電気自動車
　本発明は、電気自動車に関する。
　従来、携帯機器が着脱可能な自動車が提案されている（例えば、特許文献１参照。）。
　この自動車は、車載ＣＰＵと、車外の道路状況を撮影する赤外線カメラと、運転席の前方のダッシュボードに着脱可能に構成され、赤外線カメラによって撮影された画像を表示するとともに、車載ＣＰＵと双方向通信を行って車載ＣＰＵが処理することの一部又はすべてを担うノート型パソコン、携帯電話等の携帯機器とを備える。
特開２００３－７２４２６号公報
　しかし、従来の自動車は、車載ＣＰＵが担う処理が多いと、車輪の駆動系に対する複雑な制御を高速に行うのが難しくなる。また、車輪の駆動系を始動させるために紛失し易いキーが必要であり、利便性に欠ける。さらに、車外の道路状況を表示するだけでは、車両との衝突事故を防ぐには充分でなく、ブレーキやアクセルの誤操作を抑制することも難しい。また、携帯機器が有するプログラムが不正に改変されていると、制御不良を招くおそれがある。
　そこで、本発明は、車載ＣＰＵの負担軽減を図った電気自動車を提供することを課題とする。
　本発明の一態様は、上記課題を解決するため、車輪に制駆動力を伝達する電気モータと、
　前記電気モータを駆動する駆動部と、自車の進路を含む案内情報を表示するナビゲーション機能、外部から自車の位置情報を含む外部情報を取得する外部情報取得機能、前記駆動部の起動前にユーザを認証する認証機能を有し、前記駆動部以外の車載機器を主として制御する第１の制御手段を有する情報端末装置と、前記第１の制御手段の前記認証機能により前記ユーザの認証が成立した後、前記第１の制御手段の制御を介さずに前記ユーザの指示に基づいて、前記駆動部を主として制御する第２の制御手段とを備えた電気自動車を提供する。
　上記構成によれば、第１の制御手段は駆動部以外の車載機器を主として制御するため、第２の制御手段の負担が軽減される。
　本発明によれば、車載ＣＰＵの負担軽減を図ることができる。
図１Ａは、本発明の実施の形態に係る電気自動車の要部を示す斜視図である。 図１Ｂは、図１Ａに示す電気自動車が有するコントローラの機能を説明するための図である。 図２は、本電気自動車の構成を概念的に示すブロック図である。 図３は、トルクコントローラの概略の機能を説明するためのブロック図である。 図４は、情報端末装置の概略の機能を説明するためのブロック図である。 図５は、駆動力及び制動力とスリップ率との関係を示す図である。 図６は、制動力の前輪及び後輪への分配方法を説明するための図である。 図７Ａは、本実施の形態の動作例を示すフローチャートである。 図７Ｂは、本実施の形態の動作例を示すフローチャートである。 図８Ａは、情報端末装置の表示画面に表示されたモード選択画面の一例を示す図である。 図８Ｂは、情報端末装置の表示画面に表示されたモード選択画面の他の一例を示す図である。 図９Ａは、情報端末装置の表示例を示す図である。 図９Ｂは、情報端末装置の表示例を示す図である。 図９Ｃは、情報端末装置の表示例を示す図である。
（全体の構成）
　図１Ａは、本発明の実施の形態に係る電気自動車の要部を示す斜視図、図１Ｂは、図１Ａに示す電気自動車が有するコントローラの機能を説明するための図である。
　この電気自動車１は、図１Ａに示すように、例えばフロントパネル１０１の運転席と助手席との間に、操作表示部１２を備えた情報端末装置１０を有する。なお、図１Ａ中、１０２はステアリングホイール、３３はシフトレバーである。また、本明細書において「電気自動車」は、前輪及び後輪の両方を駆動する電気モータを有する自動車、前輪及び後輪の一方を駆動する電気モータを有する自動車、車輪の動力源として電気モータとエンジンの両方を有するハイブリッドカー、コンセントから充電できるプラグインハイブリッドカー及びホイールインモータを有する自動車を含む概念である。
　また、この電気自動車１は、図１Ｂに示すように、情報端末装置１０に設けられ、ユーザとしての運転者Ｐの操作を支援するとともに、前輪側駆動系Ｄｆ及び後輪側駆動系Ｄｒ以外の車載機器を主として制御するビークルコントローラ１１と、車体２５に設けられ、前輪側駆動系Ｄｆ及び後輪側駆動系Ｄｒを主として制御するトルクコントローラ７とを備える。なお、図１Ｂ中、９はユーザ識別情報としての電子キーＩＤを保持し、それを電波で一定の範囲に送信する機能を備えた電子キー、３１はアクセルペダル、３２はブレーキペダル、３３はシフトレバーである。なお、ユーザは運転者Ｐの以外の他の乗員等でもよい。
　ビークルコントローラ１１は、自車の進路を含む案内情報を操作表示部１２に表示するナビゲーション機能と、外部から自車の位置情報を含む外部情報を取得する外部情報取得機能と、車両２５の始動（起動）、すなわち前輪側駆動系Ｄｆ及び後輪側駆動系Ｄｒの起動前に運転者Ｐの認証を行う認証機能とを有している。また、ビークルコントローラ１１は、運転者Ｐの認証が成立した後は、車両２５の制御に直接関与しないように構成されている。このように構成することで、ビークルコントローラ１１が暴走しても、運転者Ｐからの指令のみに基づくトルクコントローラ７の制御によって運転を継続することができる。
　外部情報としては、自車の位置情報の他に、カメラによって撮影された路面画像、前方画像、側方画像等の外部画像情報、前方を走行する車両との間の車間距離情報等がある。
　トルクコントローラ７は、ビークルコントローラ１１によって運転者Ｐの認証が成立した後、ビークルコントローラ１１の制御を介さずに運転者Ｐの指示（加速、減速、ブレーキ、停止等の一連の運行指令）に基づいて、車両２５の運行制御を司るように構成されている。
　本実施の形態では、情報端末装置１０は車体２５に対して着脱可能に構成されているが、これに限定されず、車体２５に固定されたままでもよい。情報端末装置１０の操作表示部１２には、各種の情報が表示され、操作表示部１２に対して情報の選択や入力が行えるように構成されている。なお、情報の選択や入力は、リモートコントローラによって行ってもよい。また、情報端末装置１０は、本実施の形態では、携帯型パーソナルコンピュータ（ＰＣ）を用いるが、携帯型ＰＣに限らず、携帯電話機やＰＤＡ（Personal Digital Assistant）等でもよい。
　図２は、本電気自動車１の構成を概念的に示すブロック図である。なお、同図及び他の図では、構成要素の位置が前輪側か後輪側か、前輪側の右側か左側か、後輪側の右側か左側かを示す付加記号ｆ、ｒ、ｆｒ、ｆｌ、ｒｒ、ｒｌを構成要素に付している。また、構成要素の位置を特に区別する必要がない場合には、上記付加記号や位置を示す「前輪用」、「後輪用」の語を省略することもある。
　この電気自動車１は、前輪２ｆｒ、２ｆｌを第１の差動装置としての前輪用差動装置４ｆ及び車軸５ｆｒ、５ｆｌを介して駆動する第１の電気モータとしての前輪用モータ３ｆと、後輪２ｒｒ、２ｒｌを第２の差動装置としての後輪用差動装置４ｒ及び車軸５ｒｒ、５ｒｌを介して駆動する第２の電気モータとしての後輪用モータ３ｒと、電気自動車１の駆動エネルギー源としての高電圧バッテリ３０と、高電圧バッテリ３０からの電力を交流電力に変換してモータ３ｆ、３ｒに供給する前輪用駆動部６ｆ及び後輪用駆動部６ｒと、目標トルクに応じた信号を駆動部６ｆ、６ｒに出力するとともに、前輪用モータ３ｆ及び後輪用モータ３ｒが出力する制駆動力（トルク）を主として制御するトルクコントローラ７と、車軸５ｆｒ、５ｆｌ、５ｒｒ、５ｒｌの回転を制動する機械ブレーキ２４ｆｒ、２４ｆｌ、２４ｒｒ、２４ｒｌと、機械ブレーキ２４に液圧を供給して摩擦制動を生じさせる圧力調整ユニット２３とを備えた、前後輪独立駆動型の電気自動車である。
　ここで、前輪用モータ３ｆ、前輪用差動装置４ｆ及び前輪用駆動部６ｆは、前輪側駆動系Ｄｆを構成し、後輪用モータ３ｒ、後輪用差動装置４ｒ及び後輪用駆動部６ｒは、後輪側駆動系Ｄｒを構成する。
　なお、本明細書において、「制駆動力」は、自動車を減速させる制動力（制動トルク）と、自動車を加速させる駆動力（駆動トルク）の両方を意味する場合や一方のみを意味する場合がある。
　また、この電気自動車１は、運転者Ｐの運転操作の情報を発生させるためのアクセルペダル３１、ブレーキペダル３２、及び前進や後進を指定するためのシフトレバー３３等の操作手段と、車両走行状態を検出するための加速度センサ（加速度検出部）２６ａ、アクセルセンサ２６ｂ、ブレーキセンサ２６ｃ、シフトセンサ２６ｄ、操舵角センサ２６ｅ、エンコーダ２７ｆ、２７ｒ、車輪速センサ２８ｆｒ、２８ｆｌ、２８ｒｒ、２８ｒｌ、温度センサ２９ｆ、２９ｒ等の各種の検出部とを備える。
　車体２５の前方側には、前方の路面を撮影する２つの路面用カメラ２０ｆｒ、２０ｒｌ、前方を走行する車両を撮影する２つの前方車両用カメラ２１ｆｒ、２１ｆｌ、及び車体２５の側方を撮影する２つの側方用カメラ２２ｆｒ、２２ｆｌが設けられている。また、車体２５の後方側には、後方の路面を撮影する路面用カメラ２０ｒ、車体２５の側方を撮影する２つの側方用カメラ２２ｆｒ、２２ｆｌが設けられている。なお、車体２５の後方側に、後方の車両を撮影する後方車両用カメラを設けてもよい。
　前輪用モータ３ｆ及び後輪用モータ３ｒは、例えば同期モータ（Synchronous Motor）、誘導モータ（Induction Motor）等の各種のモータを用いることができる。前輪側及び後輪側それぞれにおいて、モータ３の回転は、差動装置４を介して車軸５に伝達される。車軸５は車輪２と一体的に回転する。すなわち、電気自動車１は、前輪２ｆｒ、２ｆｌと、後輪２ｒｒ、ｒｌを互いに独立に制御可能に前輪２ｆｒ、２ｆｌ及び後輪２ｒｒ、ｒｌに対応して２つのトルク発生源を有している。
　前輪用駆動部６ｆ、後輪用駆動部６ｒは、高電圧バッテリ３０からの電力をインバータにより交流電力に変換し、トルクコントローラ７からの信号に応じた電流をモータ３に出力してモータ３を駆動する。また、インバータは、モータ３により発電された交流電力を直流電力に変換してコンデンサを介して高電圧バッテリ３０を充電する。
　トルクコントローラ７は、モータ３ｆ、３ｒの１次巻線の電流をそれぞれ検出する後述する電流センサ６０ｆ、６０ｒからの電流検出信号を受信し、目標トルクに応じた信号を駆動部６ｆ、６ｒのインバータに出力する。
　差動装置４ｆ、４ｒは、例えば車軸５ｆｒ、５ｆｌ、５ｒｒ、５ｒｌに連結された一対のサイドギヤ、これら一対のサイドギヤに噛み合う複数のピニオンギヤ、及び複数のピニオンギヤを自転可能に支持するデフケースを備えた所謂オープンデフを用いることができる。前輪用モータ３ｆの制駆動力は、前輪用差動装置４ｆにより右前輪２ｆｒ及び左前輪２ｆｌに配分される。また、後輪用モータ３ｒの制駆動力は、後輪用差動装置４ｒにより右後輪２ｒｒ及び左後輪２ｒｌに配分される。なお、差動装置は、前輪側の車軸５ｆｒ、５ｆｌへの制駆動力の配分率、又は後輪側の車軸５ｒｒ、５ｒｌへの制駆動力の配分率をトルクコントローラ７により制御可能な機構を備えたものでもよい。
（センサ系）
　加速度センサ２６ａは、車体２５の中心に設けられ、車体２５の推進前後方向、横方向、重心軸回りの回転方向（旋回方向）の３方向の加速度ａＹ、ａＸ、ａθを検出する３軸加速度センサであり、検出した加速度ａＹ、ａＸ、ａθに応じた信号をトルクコントローラ７に出力する。
　アクセルセンサ２６ｂは、アクセルペダル３１の踏み込み量を検出し、検出した踏み込み量（操作量）に応じた信号をトルクコントローラ７に出力する。
　ブレーキセンサ２６ｃは、ブレーキペダル３２の踏み込み量を検出し、検出した踏み込み量（操作量）に応じた信号をトルクコントローラ７に出力する。
　シフトセンサ２６ｄは、シフトレバー３３の位置を検出し、検出した位置に応じた信号をトルクコントローラ７に出力する。
　操舵角センサ２６ｅは、ステアリングホイール１０２の操舵角γを検出し、検出した操舵角γに応じた信号をトルクコントローラ７に出力する。
　エンコーダ２７ｆ、２７ｒは、前輪側及び後輪側のそれぞれにおいて、前輪用モータ３ｆ、後輪用モータ３ｒの回転数をそれぞれ検出し、検出した回転数に応じた信号をトルクコントローラ７に出力する。
　車輪速センサ２８ｆｒ、２８ｆｌ、２８ｒｒ、２８ｒｌは、車輪２の回転速度ωを検出し、検出した回転速度ωに応じた信号をトルクコントローラ７に出力する。
　温度センサ２９ｆ、２９ｒは、前輪用モータ３ｆ、後輪用モータ３ｒの温度をそれぞれ検出し、検出した温度に応じた信号をトルクコントローラ７に出力する。
（ブレーキ系）
　電気自動車１では、電気ブレーキと機械ブレーキとが併用される。すなわち、電気自動車１では、駆動源としてのモータ３により制動力を発生可能である。電気ブレーキは、例えば、制動エネルギーを熱エネルギーに変換する発電ブレーキ、及び制動により発生する電気を回生する回生ブレーキである。本実施の形態では、主として回生ブレーキを用いるが、低速領域では発電ブレーキを用いる場合もある。回生ブレーキは、モータ３が発電した電力をコンデンサを介して高電圧バッテリ３０に回生し、これにより制動力を発生させる。
　機械ブレーキ２４は、例えばドラムブレーキやディスクブレーキであり、圧力調整ユニット２３からの加圧液体によりブレーキシューを被制動部材に押し付けて摩擦力による摩擦制動を得るものである。機械ブレーキ２４の動作は、トルクコントローラ７により各車輪２に対して独立に制御される。なお、ブレーキシューをモータ等のアクチュエータにより被制動部材に押し付けてもよい。
　圧力調整ユニット２３は、トルクコントローラ７からの信号により機械ブレーキ２４に加圧液体を分配して機械ブレーキ２４毎に異なる制動力を付与可能に構成されている。なお、圧力調整ユニット２３及び機械ブレーキ２４は、摩擦ブレーキ機構を構成する。
（撮像系）
　前方の路面用カメラ２０ｆｒ、２０ｆｌは、自車の前方側の路面を撮像し、撮像した画像（以下「路面画像」という。）を情報端末装置１０に出力する。情報端末装置１０は、取得した路面画像に類似する代表路面画像１１１ｄ（後述する図４参照）を選択し、その代表路面画像１１１ｄをトルクコントローラ７に出力する。トルクコントローラ７は、情報端末装置１０から送られた代表路面画像１１１ｄに基づいて路面の変化を検出して、制駆動に関する処理を実行する。前方の路面用カメラ２０ｆｒ、２０ｆｌは、その撮像領域は互いに少なくとも一部が重複している。路面用カメラ２０ｆｒ、２０ｆｌは、例えばＣＣＤ（Charge Coupled Device）カメラにより構成される。
　後方の路面用カメラ２０ｒは、電気自動車１の後方側の路面を撮像し、撮像した路面画像を情報端末装置１０に出力する。情報端末装置１０は、取得した路面画像に類似する代表路面画像１１１ｄ（後述する図４参照）を選択し、その代表路面画像１１１ｄをトルクコントローラ７に出力する。トルクコントローラ７は、情報端末装置１０から送られた代表路面画像１１１ｄに基づいて路面の変化を検出して、制駆動に関する処理を実行する。路面用カメラ２０ｒは、例えばＣＣＤカメラにより構成される。
　前方車両用カメラ２１ｆｒ、２１ｆｌは、自車の前方を走行する車両を撮影し、撮影した画像（以下「前方画像」という。）をコネクタ８を経由してビークルコントローラ１１に出力する。側方用カメラ２２ｆｒ、２２ｆｌ、２２ｒｒ、２２ｒｌは、自車の側方周辺を撮影し、撮影した画像（以下「側方画像」という。）をコネクタ８を経由してビークルコントローラ１１に出力する。前方車両用カメラ２１ｆｒ、２１ｆｌ及び側方用カメラ２２ｆｒ、２２ｆｌ、２２ｒｒ、２２ｒｌは、例えばＣＣＤカメラにより構成される。なお、前方車両用カメラ２１ｆｒ、２１ｆｌ又は側方用カメラ２２ｆｒ、２２ｆｌ、２２ｒｒ、２２ｒｌは、情報端末装置１０が備えるカメラ、例えばＷｅｂカメラを用いてもよい。Ｗｅｂカメラは、ＣＭＯＳ（Complementary Metal Oxide Semiconductor）イメージセンサやＣＣＤイメージセンサからの入力をＭｏｔｉｏｎ－ＪＰＥＧ方式の動画として出力する。また、前方車両用カメラ２１ｆｒ、２１ｆｌ又は側方用カメラ２２ｆｒ、２２ｆｌ、２２ｒｒ、２２ｒｌとして、広い画角を得るために魚眼レンズ等の広角レンズを備えたカメラを用いてもよい。
（トルクコントローラ）
　図３は、トルクコントローラ７の概略の機能を説明するためのブロック図である。トルクコントローラ７は、ＣＰＵ（車載ＣＰＵ）７０と、半導体メモリ、ハードディスク等の記憶部７１と、情報端末装置１０と通信する通信部７２とを有する。
　情報端末装置１０には、前述した路面用カメラ２０ｆｒ、２０ｆｌ、２０ｒ、前方車両用カメラ２１ｆｒ、２１ｆｌ、側方用カメラ２２ｆｒ、２２ｆｌ、２２ｒｒ、２２ｒｌ、加速度センサ２６ａ、アクセルセンサ２６ｂ、ブレーキセンサ２６ｃ、シフトセンサ２６ｄ、操舵角センサ２６ｅ、エンコーダ２７ｆ、２７ｒ、車輪速センサ２８ｆｒ、２８ｆｌ、２８ｒｒ、２８ｒｌがコネクタ８を介して接続されている。
　トルクコントローラ７は、運転者Ｐがアクセルペダル３１、ブレーキペダル３２等の操作手段を操作することによって発生する操作入力情報に応じた加速、減速等の動作を行うための動作指令を前輪用駆動部６ｆ、後輪用駆動部６ｒ、機械ブレーキ２４に出力し、前輪駆動系及び後輪駆動系の駆動力（駆動トルク）及び制動力（制動トルク）を制御する。これにより、電気自動車１は、運転者Ｐの操作に従って走行することができる。
　トルクコントローラ７は、各種センサからの信号等に応じて前輪用モータ３ｆの目標トルク及び後輪用モータ３ｒの目標トルクをそれぞれ算出し、目標トルクに応じた信号を前輪用駆動部６ｆ及び後輪用駆動部６ｒに出力する。また、トルクコントローラ７は、ビークルコントローラ１１が故障してもその影響を受けないように独立して車両制御を行うように構成されている。また、トルクコントローラ７は、ビークルコントローラ１１から乗り心地を左右する因子データを受け取るが、プログラム７１ａ自体は書き換わらない（独立している）。
　記憶部７１には、制駆動力の制御に関するプログラム７１ａ等の各種のプログラムと、路面パターン７１ｂ、μ－ＳｒLimitテーブル７１ｃ、後述する図５に示すような制駆動力とスリップ率の関係情報等の各種のデータとが格納されている。
　ＣＰＵ７０は、プログラム７１ａに従って動作することにより、路面摩擦係数推定手段（推定部）７０ａ、スリップ率上限値設定手段（設定部）７０ｂ、スリップ率演算手段（演算部）７０ｃ、制駆動力制御手段（制御部）７０ｄ等として機能する。
　路面摩擦係数推定手段７０ａは、前方の路面用カメラ２０ｆｒ、ｆｌ（車両後退時は後方の路面用カメラ２０ｒ）が撮像した路面画像に類似した代表路面画像１１１ｄに基づいて、電気自動車１の走行する路面が、乾燥路面、湿潤路面、凍結・雪路路面等のいずれかであるかを判定し、路面の摩擦係数μを推定する。これらの路面は、摩擦係数μが大きく異なる代表的な路面である。当該判定は、代表路面画像１１１ｄと、予め各路面状況において撮像された路面パターン７１ｂとのパターンマッチングにより行う。路面パターン７１ｂは、路面の摩擦係数μに関連付けて記憶部７１に記憶されている。なお、当該判定を輝度等が所定の閾値を超えたか否かの判断により行うなど、公知の技術を適宜用いて行ってもよい。
　スリップ率上限値設定手段７０ｂは、スリップ率上限値を設定する。スリップ率演算手段７０ｃは、スリップ率を演算する。制駆動力制御手段７０ｄは、トルク分配を行うように制御する。これらの手段については、後述する。
（情報端末装置）
　図４は、情報端末装置１０の概略の機能を説明するためのブロック図である。情報端末装置１０は、電気自動車１の車輪２の駆動系以外の車載機器を主として制御するビークルコントローラ１１と、情報の表示や指示の受付を行う操作表示部１２と、電気自動車１のコネクタ８と電気的に接続可能なコネクタ１３と、ＧＰＳにより自車の位置を検出するＧＰＳ位置検出部１４とを備える。
　ビークルコントローラ１１が制御する車載機器として、例えば、パワーウインドウ、ヘッドライト、ルームランプ、ワイパー、ドア等のボディ系と、エアコン、オーディオ機器、ビデオ装置、カーナビゲーション装置等のオーディオ類系とがあるが、これらに限られない。
　ビークルコントローラ１１は、ＣＰＵ１１０と、半導体メモリ、ハードディスク等の記憶部１１１と、トルクコントローラ７と通信する通信部１１２Ａと，外部ネットワーク４０を介して外部の機器、例えば前方を走行する車両やサーバと通信する通信部１１２Ｂとを備える。通信部１１２Ｂとしては、例えば赤外線通信により前方を走行する車両との車間距離情報を外部情報として取得してもよい。
　記憶部１１１には、ＣＰＵ１１０のプログラム１１１ａ、登録ＩＤ１１１ｂ、各種の車両を撮影して得られた車像データ１１１ｃ、代表路面画像１１１ｄ等が記憶されている。
　ＣＰＵ１１９は、プログラム１１１ａに従って動作することにより、表示制御部１１０ａ、認証部１１０ｂ、処理部１１０ｃ等として機能する。
　表示制御部１１０ａは、運転者Ｐの操作に応じた各種の情報を操作表示部１２に表示する。
　認証部１１０ｂは、運転者Ｐが保持する電子キーから取得したユーザ識別情報の一例としての電子キーＩＤが記憶部１１１に記憶されている登録ＩＤと一致したとき、認証が成立したとしてその旨をトルクコントローラ７に通知する。トルクコントローラ７は、運転者Ｐから運転に関する操作を受け付ける。電子キーＩＤが登録ＩＤと一致しないときは、認証不成立としてエラー通知を操作表示部１２により行う。
　処理部１１０ｃは、前方車両用カメラ２１が撮影した前方画像中の車両のうち運転者Ｐにより選択された車両（以下「注目車」という。）と車両像データ１１１ｃとを照合し、注目車を認識する。また、処理部１１０ｃは、前方画像と自車の位置から注目車の位置を求め、注目車の位置情報を通信部１１２Ｂ及び外部ネットワーク４０を介してサーバに送信し、サーバから注目車のＩＰアドレスを取得する。そして処理部１１０ｃは、取得したＩＰアドレスに基づいて、通信部１１２Ｂ及び外部ネットワーク４０を介して注目車と通信して注目車の速度、移動方向等の移動情報を取得する。なお、注目車の位置情報は外部ネットワーク４０を介さず赤外線通信等により直接注目車から取得るようにしてもよい。
　また、処理部１１０ｃは、路面撮影用のカメラ２０ｆｒ、２０ｒｒ、２０ｒが撮影した路面画像と類似する代表路面画像１１１ｄを記憶部１１１から読み出し、それをトルクコントローラ７に送る。
　操作表示部１２は、液晶ディスプレイ等の表示部と、表示部の画面の前面に重なるように設けられたタッチパネルとを備える。タッチパネルは、利用者により指等でタッチされた位置の座標情報をＣＰＵ１１０に出力するように構成されている。
（スリップ率上限値設定手段）
　図５は、駆動力及び制動力とスリップ率との関係を示す図である。実線Ｌ１は、乾路路面、実線Ｌ２は湿潤路面、実線Ｌ３は凍結・雪路路面の場合を示している。これらの各路面は、摩擦係数が大きく異なる代表的な路面である。摩擦係数は、例えば、乾路路面では０．７５、湿潤路面では０．４、凍結・雪路路面では０．２である。記憶部７１には、図５に示すように、路面の摩擦係数μとスリップ率上限値ＳｒLimitとの関係を示すμ－ＳｒLimitテーブル７１ｃが記憶されている。μ－ＳｒLimitテーブル７１ｃには、例えば、乾路路面（μ＝０．７５）に対応してスリップ率上限値ＳｒLimit1（|Ｓｒ|＝０．１６）が記憶され、湿潤路面（μ＝０．４）に対応してスリップ率上限値ＳｒLimit2（|Ｓｒ|＝０．１４）が記憶され、凍結・雪路路面（μ＝０．２）に対応してスリップ率上限値ＳｒLimit3（|Ｓｒ|＝０．１２）が記憶されている。
　スリップ率上限値設定手段７０ｂは、路面摩擦係数μ推定手段７０ａが推定した路面の摩擦係数μに基づいて、記憶部７１内のμ－ＳｒLimitテーブル７１ｃを参照し、所定の値としてのスリップ率上限値ＳｒLimitを設定する。スリップ率上限値ＳｒLimitは、例えば、図５における各路面状況に応じて発揮し得る制駆動力の最大値付近の値に設定されるが、最大値付近の値に限られない。スリップ率上限値ＳｒLimitは、例えば路面の摩擦係数に応じて発揮し得る最大制動力の７０～９０％よりも高い制駆動力が発揮されるスリップ率に設定することができる。
（スリップ率演算手段）
　スリップ率演算手段７０ｃは、車体速度をＶ、車輪２の回転速度をω、車輪２の半径をＲとしたとき、駆動時の車輪２のスリップ率Ｓｒを以下の式により算出する。
　　　Ｓｒ＝（Ｒω－Ｖ）／Ｒω　　・・・・式（１）
　また、スリップ率演算手段７０ｃは、制動時の車輪２のスリップ率Ｓｒを以下の式により算出する。
　　　Ｓｒ＝（Ｒω－Ｖ）／Ｖ　　　　・・・・式（２）
　式（１）から理解されるように、駆動時においてスリップ率Ｓｒが１．０になる場合は、Ｖ＝０であり、ホイルスピンが生じている状態である。式（２）から理解されるように、制動時においてスリップ率Ｓｒが－１．０になる場合は、ω＝０であり、ホイルロックが生じている状態である。すなわち、スリップ率Ｓｒの絶対値が１である状態は、いずれも路面に制駆動力（駆動力又は制動力）を伝えられない状態である。また、スリップ率Ｓｒが０である状態は、車輪２と路面との間に滑りがない状態である。
（制駆動力制御手段）
　制駆動力制御手段７０ｄは、μ－ＳｒLimitテーブル７１ｃ、図５に示すような制駆動力とスリップ率の関係情報等に基づいて、スリップ率をある目標値に制御するスリップ率制御、荷重移動に伴うホイールロック、ホイールスピンの抑制制御等を行う。以下、それらの制御について説明する。
＜スリップ率制御＞
　制駆動力制御手段７０ｄは、左右輪同士でスリップ率|Ｓｒ|を比較し、大きい方のスリップ率|Ｓｒ|が設定されたスリップ率上限値ＳｒLimitとなるようにモータ３ｆ、３ｒの駆動力、又はモータ３ｆ、３ｒの電気ブレーキ及び機械ブレーキ２４の制動力を制御する。また、制駆動力制御手段７０ｄは、アクセルペダル３１又はブレーキペダル３２の踏み込み量による制駆動力を超えない範囲で制駆動力を制御する。
＜荷重移動に伴うホイールロック、ホイールスピンの抑制制御＞
　図６は、電気自動車１における制動力の前輪２ｆｒ、２ｆｌ及び後輪２ｒｒ、２ｒｌヘの分配方法を説明するための図である。
　図６に示すように、電気自動車１が加速度ａＹで減速するときの制動力Ｆcarは、
　　　Ｆcar＝Ｍ×ａＹ　　　　　　　　・・・式（３）
となる。ここで、Ｍは、電気自動車１全体の質量（車体質量）である。
　そのときの荷重移動量Ｚは、制動力Ｆcarによって生じる電気自動車１の重心Ｇ回りのモーメントを前輪２ｆｒ、２ｆｌ及び後輪２ｒｒ、２ｒｌの接地点における垂直荷重に換算した次式（４）により得られる。
　　　Ｚ＝Ｆcar×Ｈcar／Ｌcar　　　　・・・式（４）
　ここで、Ｈcarは、電気自動車１の重心Ｇの接地面からの高さであり、Ｌcarは、電気自動車１のホイールベースである。
　また、電気自動車１が停止しているときの前輪荷重をＷｆ、後輪荷重をＷｒ、路面の摩擦係数をμとすると、摩擦力と釣り合う前輪及び後輪の制動力、すなわち、前輪２ｆｒ、２ｆｌの最大制動力Ｆｆmax及び後輪２ｒｒ、２ｒｌの最大制動力Ｆｒmaxは、それぞれ次式（５）、（６）により表される。
　　　Ｆｆmax＝μ（Ｗｆ＋Ｚ）　　　　　・・・式（５）
　　　Ｆｒmax＝μ（Ｗｒ－Ｚ）　　　　　・・・式（６）
　従って、前輪側及び後輪側のそれぞれにおけるモータ３及び機械ブレーキ２４による制動力が、最大制動力Ｆｆmax及び最大制動力Ｆｒmaxとなるように、モータ３及び機械ブレーキ２４の動作を制御すれば、電気自動車１全体として最も制動力が大きくなり、ホイールロックを抑制することができる。以上は減速時の説明であるが、加速時も同様であり、荷重移動に基づいて最適な駆動力となるように制御することにより、ホイールスピンを抑制することができる。
　例えば、電気自動車１の前進時における減速時には、加速度の大きさに応じた荷重移動によって前輪側の荷重が増加し、後輪側の荷重が減少する。制駆動力制御手段７０ｄｅは、前輪のスリップ率上限値ＳｒLimitを、例えば車輪荷重の増加に応じて発揮し得る最大制動力の７０～９０％よりも高い制動力が発揮されるスリップ率に設定することができる。また、後輪側のスリップ率上限値ＳｒLimitを後輪側の荷重の減少分に応じて制動力を制限するように補正することによって、前輪側に後輪側よりも大きな制動力を発生させ、より適切な制動力を各車輪２に付与することができる。
　また、電気自動車１の前進時における加速時には、加速度の大きさに応じた荷重移動によって前輪側の荷重が減少し、後輪側の荷重が増加する。制駆動力制御手段７０ｄは、後輪のスリップ率上限値ＳｒLimitを、例えば車輪荷重の増加に応じて発揮し得る最大制動力の７０～９０％よりも高い駆動力が発揮されるスリップ率に設定することができる。また、前輪側のスリップ率上限値ＳｒLimitを前輪側の荷重の減少分に応じて駆動力を制限するように補正することによって、後輪側に前輪側よりも大きな駆動力を発生させ、より適切な駆動力を各車輪２に付与することができる。
（実施の形態の動作）
　次に、本実施の形態の動作例を図７～図９を参照して説明する。図７Ａ、図７Ｂは、本実施の形態の動作例を示すフローチャートである。
（１）運転者の一連の操作
　運転者Ｐが電子キー９を保持して乗車しようとする車体２５のフロントパネル１０１に情報端末装置１０を装着し、情報端末装置１０を起動させるための始動スイッチを投入すると（Ｓ１）、情報端末装置１０のビークルコントローラ１１は、運転者Ｐの認証処理を行う。
　情報端末装置１０の認証部１１０ｂは、電子キー９から電子キー９が保持している電子キーＩＤを取得し、電子キーＩＤが記憶部１１１に記憶されている登録ＩＤ１１１ｂと一致するか否かを判定する（Ｓ２）。
　電子キーＩＤが登録ＩＤ１１１ｂと一致しないときは（Ｓ２：Ｎｏ）、認証部１１０ｂは、認証不成立である旨を操作表示部１２に表示する（Ｓ３）。
　電子キーＩＤが登録ＩＤ１１１ｂと一致したとき（Ｓ２：Ｙｅｓ）、情報端末装置１０の表示制御部１１０ａは、運行に必要な情報を操作表示部１２に表示する（Ｓ４）。運行に必要な情報には、例えば運転モード、行き先、運行ルート、予定到着時刻、天候等がある。このとき、運転者Ｐは必要に応じて所望の値を入力する（通常はデフォルト値で運行）。
　次に、情報端末装置１０の表示制御部１１０ａは、操作表示部１２に設定画面を表示し、画面設定の変更を受け付ける（Ｓ５）。
　画面の設定変更は、情報端末装置１０のタッチパネルを用いて行うが（Ｓ６）、キーボード等の入力デバイスを用いて行ってもよい。
　画面設定は、例えば情報端末装置１０の表示画面（図８Ａ参照）２００を予め複数の表示領域に分割しておき、各表示領域に対してどのような情報（項目）を表示するか、また表示領域中の項目の表示位置を設定するものである。なお、複数の表示領域に分割せずに表示する項目と位置を設定してもよい。
　画面設定の変更がない場合（Ｓ５：Ｎｏ）、又は画面設定変更（Ｓ６）が終わると、表示制御部１１０ａはモード選択画面を情報端末装置１０の表示画面（図８Ａ参照）２００に表示する。
　図８Ａは、情報端末装置の表示画面に表示されたモード選択画面の一例を示す図である。情報端末装置１０の表示画面２００には、図８Ａに示すような設定画面が表示される。この表示画面２００には、「標準モード」ボタン２０１、「エコモード」ボタン２０２、「パワーモード」ボタン２０３、「市街地モード」ボタン２０４、「山岳モード」ボタン２０５、「雪道モード」ボタン２０６、「雨モード」ボタン２０７、「設定終了」ボタン２０８が設けられている。
　「標準モード」は、標準として設定されているモードである。「エコモード」は、省エネルギーで走行できるように加減速を制御するモードである。「パワーモード」は、加速・減速感を含むフィーリング調整機能、コーナリングのオーバーステア対策強化、車間制御の充実、追突防止機能の強化したモードである。「市街地モード」は、低速域での効率特性が上がる前後モータトルク配分、人・動物の飛び出し検知、死角の補助等を行うモードである。「山岳モード」は、登坂力・降坂力の強化した制御を行うモードである。「雪道モード」は、極低μ路に対応した制御を行うモードである。「雨モード」は、低μ路に対応した制御を行うモードである。
　なお、走行運転データを記憶部１１１に記憶しておき、運転者Ｐに合った走行運転モードを学習し、その学習した走行運転モードを選択できるようにしてもよい。また、初期設定又はモード選択がない場合、標準モードを選択したことにしてもよい。
　運転者Ｐがモードの選択ボタン２０１～２０７のいずれかを選択すると（Ｓ７、Ｓ８）、処理部１１０ｃは、選択されたモードを通信部１１２Ａ及びコネクタ１３を介してトルクコントローラ７に通知する。トルクコントローラ７の制駆動力制御手段７０ｄは、運転者Ｐによって選択されたモードに応じた制駆動力制御を行うことになる。
　図８Ｂは、情報端末装置の表示画面に表示されたモード選択画面の他の一例を示す図である。情報端末装置１０の表示画面３００に、図８Ｂに示すような設定画面を表示してもよい。この表示画面３００には、「前輪駆動モード」ボタン３０１、「後輪駆動モード」３０２、「四輪駆動モード」３０３、「設定終了」ボタン３０４が設けられている。
　「前輪駆動モード」は、トルクコントローラ７が前輪側駆動系Ｄｆを制御して前輪２ｆｒ、２ｆｌにより駆動走行するモードである。「後輪駆動モード」は、トルクコントローラ７が後輪側駆動系Ｄｒを制御して後輪２ｒｒ、２ｒｌにより駆動走行するモードである。「四輪駆動モード」は、トルクコントローラ７が前輪側駆動系Ｄｆ及び後輪側駆動系Ｄｒを制御して前輪２ｆｒ、２ｆｌ及び後輪２ｒｒ、２ｒｌにより駆動走行するモードである。
　図８Ａで説明したように、運転者Ｐがモードの選択ボタン３０１～３０３のいずれかを選択すると、処理部１１０ｃは、選択されたモードを通信部１１２Ａ及びコネクタ１３を介してトルクコントローラ７に通知する。トルクコントローラ７の制駆動力制御手段７０ｄは、運転者Ｐによって選択されたモードに応じた制駆動力制御を行うことになる。
　ビークルコントローラ１１は、トルクコントローラ７と情報を交信し、運転準備完了を操作表示部１２に表示する（Ｓ９）。なお、運転準備完了を音声によって運転者Ｐに知らせてもよい。
　自動車の運転が可能になると、運転者Ｐは、パーキングブレーキを解除して、アクセルペダル３１を操作する（Ｓ１０）。アクセルセンサ２６ｂは、アクセルペダル３１の踏み込み量（操作量）に応じたアクセル信号がトルクコントローラ７に取り込まれる。トルクコントローラ７の制駆動力制御手段７０ｄは、アクセル信号に応じて前輪用モータ３ｆ及び後輪用モータ３ｒの目標トルクを算出し、目標トルクに応じた信号を前輪用駆動部６ｆ及び後輪用駆動部６ｒに出力して駆動トルクを前輪用モータ３ｆと後輪用モータ３ｒに分配する。これと同時に、これらの制御情報が情報端末装置１０のビークルコントローラ１１に取り込まれる。
　一連の運転状況（速度、路面、周辺の車両、接近車両、モータ温度、バッテリー状況等）は、カメラ、ＧＰＳ、レーダー等から得られる周辺情報、及びトルクコントローラ７から得られる駆動情報を基に、ビークルコントローラ１１によって情報端末装置１０の操作表示部１２に表示される（Ｓ１１）。なお、一連の運転状況の表示は運転者Ｐの選択にて切り替え可能となっている。
　上記一連の運転情報の表示は自動車１が完全に停止するまで実行して、運転者Ｐを支援する。
　運転者Ｐの始動スッチのオフ操作を持って（Ｓ１２）、トルクコントローラ７及びビークルコントローラ１１は完全に停止する（電源系の遮断）（Ｓ１３）。
　運転者Ｐが始動スイッチのオフ操作し（Ｓ１２：Ｙｅｓ）、トルクコントローラ７及びビークルコントローラ１１が停止した後は（Ｓ１３）、情報端末装置１０は脱着可能となり（Ｓ１４）、パーソナル機器として利用可能になる。
　以上のステップは、運転者Ｐの一連の操作によって繰り返される。
（２）走行車の表示
　図９Ａ～図９Ｃは、上記一連の運転状況の表示（Ｓ１１）における情報端末装置１０の表示例を示す図である。２つの前方車両用カメラ２１ｆｒ、２１ｆｌは、前方を撮影した前方画像をトルクコントローラ７、通信部７２を経由して携帯型ＰＣ１０に送信する。表示制御部１１０ａは、図９Ａに示す表示画面を操作表示部１２に表示する。
　図９Ａの表示画面２００には、前方車両用カメラ２１ｆｒ、２１ｆｌが撮影した前方画像を表示するための注目車表示領域２１０、自車と注目車との位置関係を表示するための位置関係表示領域２２０、自車に関するデータを表示するための自車データ表示領域２３０、注目車に関するデータを表示するための注目車データ表示領域２４０が設けられている。
　自車データ表示領域２３０には、自車の速度をデジタルで表示するための速度デジタル表示部２３１、自車の速度をアナログで表示するための速度アナログ表示部２３２、ブレーキペダル３２の操作量を表示するためのブレーキ操作量表示部２３３ａ、アクセルペダル３１の操作量を表示するためのアクセル操作量表示部２３３ｂ、ＧＰＳ動作中を示すＧＰＳランプ２３４ａ、注目車との通信中を示す通信ランプ２３４ｂ、前方画像の撮影中を示す画像ランプ２３４ｃが設けられている。同図の例では、自車の速度６２．０５６６ｋｍ／ｈを速度デジタル表示部２３１及び速度アナログ表示部２３２に表示し、最大ブレーキ操作量の８０％のブレーキ操作量をブレーキ操作量表示部２３３ａに表示し、最大アクセル操作量の６０％のアクセル操作量をアクセル操作量表示部２３３ｂに表示し、ＧＰＳランプ２３４ａが点灯し、通信ランプ２３４ｂが非点灯、画像ランプ２３４ｃが点灯している状態を表示している。
　注目車データ表示領域２４０には、注目車の速度をデジタルで表示するための速度デジタル表示部２４１、自車の速度をアナログで表示するための速度アナログ表示部２４２、注目車が走行する道路の路面状況を表示するための湿路ランプ２４３ａ、乾路ランプ２４３ｂ、雪道ランプ２４３ｃ、ＧＰＳ動作中を示すＧＰＳランプ２４４ａ、注目車が自車と通信中であることを示す通信ランプ２４４ｂが設けられている。この段階では、表示画面２００には、注目車データ表示領域２４０には、何も表示されず、点灯もしていない。
　一方、ＧＰＳ位置検出部１４は、自車の位置を逐次検出し、検出した自車位置をビークルコントローラ１１に送信している。
（３）車両の選択
　次に、図９Ｂに示すように、運転者Ｐが操作表示部１２に表示されている前方画像のうち注目したい車両２１１をタッチすると、処理部１１０ｂは、タッチされた車両２１１に対応する車両（注目車）と通信して当該注目車の速度、方向、軌跡等の移動情報を取得する。この段階では、自車のＧＰＳランプ２３４ａ、通信ランプ２３４ｂ、画像ランプ２３４ｃが点灯した表示となる。
（４）自車と注目車との位置関係等の表示
　処理部１１０ｃは、ＧＰＳ位置検出部１４から送信された自車の位置と、注目車から取得した移動情報に基づいて自車と注目車との間の車間距離を演算する。表示制御部１１０ａは、移動情報と車間距離を操作表示部１２に表示する。操作表示部１２には、図９Ｃに示すように、自車と注目車との位置関係を示す情報が位置関係表示領域２２０に表示される。同図の例では、位置関係表示領域２２０には、自車２２１、注目車２２２、車間距離の情報２２３、注目車の進行方向を示す矢印２２４、自車２２１の進行方向に対する注目車の進行方向の角度２２５が表示される。車間距離が短い場合には、危険警告の表示（例えば赤色表示や点滅表示）２２６が行われる。また、処理部１１０ｂは、危険車両や故障、ホイールロック、ホイールスピンの情報を検出したら、これらを表示しない画面設定になっていたとしても強制的に表示画面に表示し、又は音声等で運転者Ｐ（ユーザ）に知らせてもよい。
　また、操作表示部１２の画面の中央の自車データ表示領域２３０には、自車に関するデータが表示され、画面の右側には、注目車に関するデータが表示される。同図の例では、注目車データ表示領域２４０には、注目車の速度３２．２１２２ｋｍ／ｈが速度デジタル表示部２４１、速度アナログ表示部２４２に表示され、注目車が走行している路面が「乾路」であることを示す乾路ランプ２４３ｂが点灯し、ＧＰＳランプ２４４ａ、通信ランプ２４４ｂが点灯した表示となる。
（５）その他の画面表示
　メニュー画面を操作表示部１２に表示させ、メニュー画面から運転者Ｐが選択した項目に対応する情報（画像を含む）を操作表示部１２に表示してもよく、緊急性の高い情報、例えば危険車両やホイールロック又はホイールスピン、異常・故障等の場合には、運転者の選択の有無に関係なく操作表示部１２に表示してもよい。
　操作表示部１２に表示する項目としては、図９７の表示画面の他に以下のものがある。
（ａ）カメラが撮影した画像（前方の路面画像、後方の路面画像、側方画像、前方画像、後方画像）。こられの画像のうち選択した１つの画像を表示してもよく、複数の画像をマルチ表示してもよい。
（ｂ）車輪速センサ２８が検出した車輪速。
（ｃ）路面摩擦係数推定手段７０ａが判定した路面の状況（乾燥路面、湿潤路面、凍結路面、雪路路面）。
（ｄ）スリップ率演算手段７０ｃが求めたスリップ率。
（ｅ）ホイールロックやホイールスピンが発生した場合には、どの車輪２がホイッルロック又はホイールスピンを発生したかの情報。
（ｆ）運転者Ｐがアクセルペダル３１、ブレーキペダル３２を操作したときの操作指令と最適又は理想の操作指令の表示。
（ｇ）速度に比較して車間距離が短くなった危険車両の表示。
（ｈ）バッテリ、インバータ、モータの温度表示。
（ｉ）異常・故障検出部が異常や故障を検出した場合の表示。
（ｊ）バッテリ使用量・残量、走行可能距離
（実施の形態の効果）
　本実施の形態によれば、以下の効果を奏する。
（ア）ビークルコントローラ１１は、モータ以外の車載機器を主として制御するため、トルクコントローラ７のＣＰＵ（車載ＣＰＵ）７０の負担を軽減することができる。
（イ）車輪の駆動系を始動させるキーが不要になり、運転者Ｐの認証において利便性が向上する。
（ウ）カメラで撮影した画像を表示し、画像中の車両を選択すると、その選択した車両と通信して前方の車両の速度、方向、軌跡、車間距離等を画面に表示するので、前方の車両との衝突防止等を図ることができる。
（エ）アクセルとブレーキの操作状況を画面に表示するので、アクセルとブレーキの誤操作による追突事故を低減することが可能になる。
　本発明は、上記実施の形態に限定されず、本発明の趣旨を逸脱しない範囲内で種々に変形実施が可能である。例えば、各手段７０ａ～７０ｄをＣＰＵ７０とプログラム７１ａによって実現したが、ＡＳＩＣ（Application Specific IC）等のハードウエアによって実現してもよい。
　また、プログラム７１ａ、１１１ａは、ＣＤ－ＲＯＭ等のコンピュータ読取可能な記録媒体に記録して提供してもよい。
　また、上記実施の形態では、認証手段をトルクコントローラ７に設けたが、ビークルコントローラ１１に設けてもよい。
　また、ビークルコントローラ１１は、所定のタイミングで情報端末装置１０が保持するプログラム１１１ａが改変されたか否かを判定し、改変されたと判定した場合には、その後の運転者Ｐの操作を拒否するようにしてもよい。所定のタイミングとしては、例えば情報端末装置１０がコネクタ８に接続されたときや、認証手段が認証成立と判断したとき等が考えられる。情報端末装置１０のＣＰＵ１１０は、プログラム１１１ａが修正される度にバージョンを更新するようにし、車両側に正規のプロブラム１１１ａのバージョンを保持しておき、プログラム１１１ａが改変されたか否かの判定を、車両側で保持していたプログラム１１１ａのバージョンと情報端末装置１０が保持しているプログラム１１１ａのバージョンとを比較することによって行ってもよい。
　また、ユーザ識別情報は、ユーザの顔、眼、指紋、声等の身体特徴情報を用いてもよい。
　また、上記実施の形態では、情報端末装置をコネクタを介してトルクコントローラに電気的に接続した場合について説明したが、情報端末装置とトルクコントローラとを無線によって通信できるようにしてもよい。この場合、情報端末装置が電子キーの機能を有し、情報端末装置が電子キーＩＤを保有していてもよい。
　ユーザの認証は、ユーザから情報端末装置１０に入力されたユーザ識別情報の一例としてのコード情報及びパスワードに基づいて行ってもよい。コード情報は、ユーザが所有するＩＤカードから読み取ってもよい。また、ユーザの認証は、ビークルコントローラ１１と無線による通信によってサーバが行ってもよい。
　トルクコントローラ７は、車両走行状態を検出する各種の検出部からの検出信号、及び運転者の運転操作の情報をビークルコントローラ１１を介さずに直接入力し、各種の検出部からの検出信号及び運転操作の情報に基づいて前輪用モータ３ｆ及び後輪用モータ３ｒに配分すべき目標トルクを演算し、目標トルクに基づいて前輪用駆動部６ｆ及び後輪用駆動部６ｒを制御するようにしてもよい。
１…電気自動車、２…車輪、３ｆ…前輪用モータ、３ｒ…後輪用モータ、４ｆ…前輪用差動装置、４ｒ…後輪用差動装置、５…車軸、６ｆ…前輪用駆動部、６ｒ…後輪用駆動部、７…トルクコントローラ、８…コネクタ、９…電子キー、１０…情報端末装置、１１…ビークルコントローラ、１２…操作表示部、１３…コネクタ、１４…ＧＰＳ位置検出部、２０…路面用カメラ、２１…前方車両用カメラ、２２…側方用カメラ、２３…圧力調整ユニット、２４…機械ブレーキ、２５…車体、２６ａ…加速度センサ、２６ｂ…アクセルセンサ、２６ｃ…ブレーキセンサ、２６ｄ…シフトセンサ、２６ｅ…操舵角センサ、２７…エンコーダ、２８…車輪速センサ、２９…温度センサ、３０…高電圧バッテリ、３１…アクセルペダル、３２…ブレーキペダル、３３…シフトレバー、４０…外部ネットワーク、６０ｆ、６０ｒ…電流センサ、７０ａ…路面摩擦係数推定手段、７０ｂ…スリップ率上限値設定手段、７０ｃ…スリップ率演算手段、７０ｄ…制駆動力制御手段、７１…記憶部、７１ａ…プログラム、７１ｂ…路面パターン、７１ｃ…μ－ＳｒLimitテーブル、７２…通信部、１０１…フロントパネル、１０２…ステアリングホイール、１１０ａ…表示制御部、１１０ｂ…認証部、１１０ｃ…処理部、１１１…記憶部、１１１ａ…プログラム、１１１ｂ…登録ＩＤ、１１１ｃ…車像データ、１１１ｄ…代表路面画像、１１２Ａ、１１２Ｂ…通信部、２００…表示画面、２０１～２０８…ボタン、２１０…注目車表示領域、２１１…車両、２２０…位置関係表示領域、２２１…自車、２２２…注目車、２２３…車間距離情報、２２４…矢印、２２５…角度、２２６…危険警告表示、２３０…自車データ表示領域、２３１…速度デジタル表示部、２３２…速度アナログ表示部、２３３ａ…ブレーキ操作量表示部、２３３ｂ…アクセル操作量表示部、２３４ａ…ＧＰＳランプ、２３４ｂ…通信ランプ、２３４ｃ…画像ランプ、２４０…注目車データ表示領域、２４１…速度デジタル表示部、２４２…速度アナログ表示部、２４３ａ…湿路ランプ、２４３ｂ…乾路ランプ、２４３ｃ…雪道ランプ、２４４ａ…ＧＰＳランプ、２４４ｂ…通信ランプ、３００…表示画面、３０１～３０４…ボタン、Ｄｆ…前輪側駆動系、Ｄｒ…後輪側駆動系

Claims (11)

  1. 　車輪に制駆動力を伝達する電気モータと、
    　前記電気モータを駆動する駆動部と、
    　自車の進路を含む案内情報を表示するナビゲーション機能、外部から自車の位置情報を含む外部情報を取得する外部情報取得機能、前記駆動部の起動前にユーザを認証する認証機能を有し、前記駆動部以外の車載機器を主として制御する第１の制御手段を有する情報端末装置と、
    　前記第１の制御手段の前記認証機能により前記ユーザの認証が成立した後、前記第１の制御手段の制御を介さずに前記ユーザの指示に基づいて、前記駆動部を主として制御する第２の制御手段とを備えた電気自動車。
  2. 　前記第１の制御手段は、所定のタイミングで前記情報端末装置が保持するプログラムが改変されたか否かを判定する請求項１に記載の電気自動車。
  3. 　前記第１の制御手段の前記認証機能による前記ユーザの認証は、ユーザの顔、眼、指紋、声等の身体特徴情報に基づくものである請求項１に記載の電気自動車。
  4. 　前記第１の制御手段の前記認証機能による前記ユーザの認証は、サーバとの間の無線による通信を介して、前記ユーザから入力されたコード情報及びパスワードに基づいて行う請求項１に記載の電気自動車。
  5. 　前記第１の制御手段の前記認証機能による前記ユーザの認証が成立したとき、
    　前記第１の制御手段は、前記情報端末装置の表示画面に前記第２の制御手段が有するモードの選択情報を表示する請求項１に記載の電気自動車。
  6. 　前記電気モータ及び前記駆動部は、前輪に制駆動力を伝達する第１の電気モータ及び前記第１の電気モータを駆動する第１の駆動部と、後輪に制駆動力を伝達する第２の電気モータ及び前記第２の電気モータを駆動する第２の駆動部とを備え、
    　前記第２の制御手段は、車両走行状態を検出する各種の検出部からの検出信号、及び運転者の運転操作の情報を前記第１の制御手段を介さずに入力し、前記検出信号及び前記運転操作の情報に基づいて前記第１及び第２の駆動部に配分すべき目標トルクを演算し、前記目標トルクに基づいて前記第１及び第２の駆動部を制御する請求項１に記載の電気自動車。
  7. 　前記電気モータ及び前記駆動部は、前輪に制駆動力を伝達する第１の電気モータ及び前記第１の電気モータを駆動する第１の駆動部と、後輪に制駆動力を伝達する第２の電気モータ及び前記第２の電気モータを駆動する第２の駆動部とを備え、
    　前記第２の制御手段は、前記第１の駆動部を制御して前記車両の走行を制御する第１のモード、前記第２の駆動部を制御して前記車両の走行を制御する第２のモート、及び前記第１及び第２の駆動部を制御して前記車両の走行を制御する第３のモードを有し、
    　前記第１の制御手段の前記認証機能による前記ユーザの認証が成立したとき、
    　前記第１の制御手段は、前記情報端末装置の表示画面に前記第１乃至第３のモードの選択情報を表示する請求項１に記載の電気自動車。
  8. 　前記第１の制御手段の前記認証機能による前記ユーザの認証が成立したとき、
    　前記第１の制御手段は、ユーザの操作に基づいて前記情報端末装置の表示画面に表示する項目及び位置を設定する請求項１に記載の電気自動車。
  9. 　前方を撮影する撮影部を備え、
    　前記第１の制御手段は、前記撮影部によって撮影された画像を前記情報端末装置の表示画面に表示し、表示した前記画像に含まれる車両像が選択されたとき、選択された前記車両像に対応する注目車の速度及び進行方向を含む移動情報を前記外部情報として取得し、前記注目車の移動情報に基づいて、前記注目車との車間距離を算出し、前記車間距離及び前記移動情報を前記表示画面に表示する請求項１に記載の電気自動車。
  10. 　前記第２の制御手段は、各車輪のスリップ率を演算する演算手段と、前記各車輪のスリップ率が所定の値となるように前記第１及び第２の電気モータの制駆動力を制御するとともに、前記スリップ率を前記第１の制御手段により前記表示画面に表示させる請求項６又は７に記載の電気自動車。
  11. 　更に、アクセルペダルの操作を検出するアクセルセンサと、
    　ブレーキペダルの操作を検出するブレーキセンサとを備え、
    　前記第１の制御手段は、前記アクセルセンサが前記アクセルペダルの操作を検出したとき、前記アクセルペダルの操作状況を前記表示画面に表示し、前記ブレーキセンサが前記ブレーキペダルの操作を検出したとき、前記ブレーキペダルの操作状況を前記表示画面に表示する請求項１に記載の電気自動車。
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