JP2017067255A - 車両の制御装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】複数のCPU14〜16のうちA−CPU14に異常が生じた場合に、A−CPU14以外のCPU15,16で車両の駆動力を制御する退避走行制御を行う。この退避走行制御中に、A−CPU14以外のCPU15,16でシフトセンサ18の出力信号に基づいてシフトポジションを判定すると共に判定可能なシフトポジションを通常時よりも少なくする縮退判定を行う。これにより、A−CPU14に異常が生じた退避走行制御中でもシフトポジションを判定して退避走行することができる。しかも、縮退判定を行うため、シフトセンサ18の全信号を各CPU14〜16に入力する構成に比べて、シフトセンサ18とCPU14〜16とを接続する信号線の数を少なくすることができる。
【選択図】図1
Description
まず、図1に基づいて車両の制御システムの概略構成を説明する。
車両の駆動源として第1のモータジェネレータ(以下「第1のMG」と表記する)11と第2のモータジェネレータ(以下「第2のMG」と表記する)12が搭載されている。車両の駆動制御部13には、車両の駆動力の制御に関わる複数の制御回路として、A−CPU14とB−CPU15とC−CPU16が設けられている。A−CPU14は、例えば車両を総合的に制御するハイブリッドCPUである。B−CPU15は、例えば第1のMG11を制御する第1のMG−CPUである。C−CPU16は、例えば第2のMG12を制御する第2のMG−CPUである。
また、Rセンサ20の信号線がB−CPU15とC−CPU16に接続され、Rセンサ20の信号がB−CPU15とC−CPU16に入力される。
また、Dセンサ22の信号線がA−CPU14とB−CPU15に接続され、Dセンサ22の信号がA−CPU14とB−CPU15に入力される。
また、Bセンサ23の信号線がA−CPU14とB−CPU15に接続され、Bセンサ23の信号がA−CPU14とB−CPU15に入力される。
そこで、駆動制御部13は、A−CPU14に異常が生じた場合に、異常が生じたA−CPU14以外のCPU15,16で車両の駆動力を制御する退避走行制御を行う。更に、この退避走行制御中に、異常が生じたA−CPU14以外のCPU15,16でシフトセンサ18の出力信号に基づいてシフトポジションを判定すると共に判定可能なシフトポジションを通常時よりも少なくする縮退判定を行う。
(1) A−CPU14がロックステップマイコン(つまり二つのコアが互いの動作を監視するデュアルロックステップコアを有するマイコン)で構成され、二つのコアの演算結果が合致しないと信号を出力しない仕様の場合には、信号が出力されていないことを検出したときに異常と判定する。
(3) A−CPU14の外部に監視部を設け、この監視部でROMチェックやRAMチェックを行ってA−CPU14の異常の有無を判定する。
(4) C−CPU16でA−CPU14の情報を監視して異常の有無を判定する。
尚、A−CPU14の異常診断方法は、上記(1) 〜(4) の方法に限定されず、適宜変更しても良い。
また、C−CPU16の判定結果がRレンジで、B−CPU15の判定結果がRレンジの場合には、シフトポジションをRレンジと判定する。
また、C−CPU16の判定結果無しで、B−CPU15の判定結果がDレンジ又はBレンジの場合には、シフトポジションをDレンジと判定する。
例えば、C−CPU16の判定結果がRレンジで、B−CPU15の判定結果がRレンジの場合には、判定結果が一致するため、異常無しと判定する。
更に、A−CPU14の判定結果とB−CPU15の判定結果とC−CPU16の判定結果とを比較して異常の有無を判定するようにしても良い。
例えば、A−CPU14の判定結果がPレンジで、B−CPU15の判定結果がPレンジで、C−CPU16の判定結果無しの場合には、シフトポジションをPレンジと判定する。
また、C−CPU16の判定結果がDレンジで、B−CPU15の判定結果がDレンジ又はBレンジの場合には、シフトポジションをDレンジと判定する。
更に、CPU15,16のシフトポジションの判定結果を比較して異常の有無を判定する異常判定を実行する。
この異常判定では、例えば、C−CPU16の判定結果がRレンジで、B−CPU15の判定結果がRレンジの場合には、判定結果が一致するため、異常無しと判定する。
例えば、A−CPU14の判定結果がPレンジで、B−CPU15の判定結果がPレンジで、C−CPU16の判定結果無しの場合には、シフトポジションをPレンジと判定する。
また、C−CPU16の判定結果無しで、B−CPU15の判定結果がPレンジ又はRレンジ又はNレンジの場合には、シフトポジションをNレンジと判定する。
この異常判定では、例えば、C−CPU16の判定結果がDレンジであるにも拘らず、B−CPU15の判定結果がPレンジ又はRレンジ又はNレンジの場合には、判定結果が一致しないため、異常有りと判定する。この場合、シフトポジションをNレンジと判定する。
A−CPU14は、監視部25により判定部24の判定結果と監視部25の判定結果とを比較して異常の有無を判定する。判定部24の判定結果と監視部25の判定結果が一致する場合には異常無しと判定し、判定部24の判定結果を採用する。これに対して、判定部24の判定結果と監視部25の判定結果が一致しない場合には異常有りと判定する。
また、A−CPU14の判定部24の判定結果と監視部25の判定結果が両方ともRレンジの場合には、シフトポジションをRレンジと判定する。
また、A−CPU14の判定部24の判定結果と監視部25の判定結果が両方ともDレンジの場合には、シフトポジションをDレンジと判定する。
また、A−CPU14の判定部24の判定結果と監視部25の判定結果が両方ともBレンジの場合には、シフトポジションをBレンジと判定する。
また、B−CPU15の判定部26の判定結果と監視部27の判定結果が両方ともDレンジの場合には、シフトポジションをDレンジと判定する。
また、B−CPU15の判定部26の判定結果無しで監視部27の判定結果無しの場合には、シフトポジションをNレンジと判定する。
例えば、A−CPU14の判定結果とB−CPU15の判定結果が両方ともPレンジの場合には、シフトポジションをPレンジと判定する。
また、A−CPU14の判定結果とB−CPU15の判定結果が両方ともNレンジの場合には、シフトポジションをNレンジと判定する。
また、A−CPU14の判定結果とB−CPU15の判定結果が両方ともBレンジの場合には、シフトポジションをBレンジと判定する。
まず、A−CPU14に異常が生じたときに、B−CPU15で判定した最新のシフトポジション(つまりA−CPU14が異常と判定される直前にB−CPU15で判定したシフトポジション)を前回値として保持する。例えば、B−CPU15で判定した最新のシフトポジションがDレンジの場合には、Dレンジを前回値として保持する。
この後、ステップ203に進み、通常走行制御及び通常時のシフトポジション判定を行う通常走行モードにする。
このステップ210で、Ready−Offの指示が無いと判定された場合には、上記ステップ207に戻る。その後、上記ステップ210で、Ready−Offの指示が有ると判定された場合には、ステップ211に進み、制御システムの電源をオフ(例えばIG−Off)して、制御システムを停止する(つまりReady−Offとする)。
このステップ212で、シフトポジションがNレンジと判定され且つ車両の駆動力が0の状態であると判定された場合には、ステップ213に進み、シフトポジションをPレンジと判定する。これにより、退避走行制御中にシフトポジションがNレンジと判定され且つ車輪の回転速度が0の状態で制御システムが電源オフされた場合にシフトポジションをPレンジと判定する。
このステップ217で、CPUの異常無しと判定された場合には、上記ステップ203に戻り、通常走行モードにする。これにより、通常走行モードで制御システムを再起動する。
また、上記ステップ217で、複数のCPUの異常有りと判定された場合には、ステップ218に進み、制御システムを停止する(つまりReady−Offとする)。
その他、本発明は、駆動源としてMGを搭載した車両に限定されず、駆動源としてエンジンを搭載した車両や、駆動源としてエンジンとMGを搭載した車両に適用して実施できる。
Claims (15)
- 車両のシフトレバー(17)の操作位置であるシフトポジションに応じて複数の信号を出力するシフトセンサ(18)を備えた車両の制御装置において、
前記車両の駆動力の制御に関わる複数の制御回路(14,15,16)を有し、前記シフトセンサの出力信号に基づいて前記シフトポジションを判定する駆動制御部(13)を備え、
前記駆動制御部は、前記複数の制御回路のうち一つの制御回路に異常が生じた場合に該異常が生じた制御回路以外の制御回路(以下単に「他の制御回路」という)で前記車両の駆動力を制御する退避走行制御を行う退避走行制御部と、前記退避走行制御中に前記他の制御回路で前記シフトセンサの出力信号に基づいて前記シフトポジションを判定すると共に判定可能なシフトポジションを通常時よりも少なくする縮退判定を行う判定制御部とを備えている車両の制御装置。 - 前記判定制御部は、前記退避走行制御中に前記縮退判定を行う際に、前記他の制御回路の二つ以上で前記シフトポジションを判定し、該シフトポジションの判定結果を比較して異常の有無を判定し、異常有りと判定した場合には前記シフトポジションをニュートラルレンジと判定する請求項1に記載の車両の制御装置。
- 前記判定制御部は、前記退避走行制御中に前記縮退判定を行う際に、前記判定可能なシフトポジションを前進レンジと後進レンジとニュートラルレンジに限定する請求項1又は2に記載の車両の制御装置。
- 前記駆動制御部は、前記複数の制御回路として三つの制御回路を備え、前記シフトセンサの各シフトポジションに対応する信号をそれぞれ前記三つの制御回路のうちいずれか二つの制御回路に入力して、各シフトポジションをそれぞれ前記三つの制御回路のうちいずれか二つの制御回路で判定できるように前記シフトセンサと接続されている請求項3に記載の車両の制御装置。
- 前記駆動制御部は、前記複数の制御回路として三つの制御回路を備え、該三つの制御回路のうち一つの制御回路を異常時判定用の制御回路とし、前記シフトセンサの各シフトポジションに対応する全ての信号を前記三つの制御回路のうち前記異常時判定用の制御回路以外の二つの制御回路に入力し、前記シフトセンサの前進レンジに対応する信号と後進レンジに対応する信号を前記異常時判定用の制御回路に入力するように前記シフトセンサと接続されている請求項3に記載の車両の制御装置。
- 前記判定制御部は、前記退避走行制御中に異常な制御回路を特定できない場合には、運転者による前記シフトレバーの操作により前記複数の制御回路のうち二つの制御回路の判定結果が同時に同じポジションに変化した場合に該二つの制御回路を正常と判定して残りの制御回路を異常と判定する請求項2に記載の車両の制御装置。
- 前記判定制御部は、前記退避走行制御中に前記縮退判定を行う際に、前記判定可能なシフトポジションを前進レンジとニュートラルレンジに限定する請求項1又は2に記載の車両の制御装置。
- 前記複数の制御回路は、それぞれ前記シフトポジションを判定する判定部(24,26)と該判定部の判定結果を監視する監視部(25,27)とを備え、
前記判定制御部は、前記退避走行制御中に前記縮退判定を行う際に、前記他の制御回路で前記監視部により前記判定部の判定結果を監視して異常の有無を判定し、異常有りと判定した場合には前記シフトポジションをニュートラルレンジと判定する請求項1に記載の車両の制御装置。 - 前記判定制御部は、前記複数の制御回路のうち一つの制御回路に異常が生じたときに前記他の制御回路で判定した最新のシフトポジションを前回値として保持し、前記退避走行制御中に、前記他の制御回路で判定したシフトポジションの現在値が前記前回値と同じ場合には前記シフトポジションを前記現在値と判定し、前記現在値が前記前回値と異なるポジションに変化した場合には前記シフトポジションをニュートラルレンジと判定する又は前記車両の駆動力を安全なレベルに制限する請求項1に記載の車両の制御装置。
- 前記判定制御部は、前記退避走行制御中に前記シフトポジションがニュートラルレンジと判定され且つ車輪の回転速度が0の状態で前記駆動制御部を含む制御システムが電源オフされた場合に前記シフトポジションをパーキングレンジと判定する請求項1乃至9のいずれかに記載の車両の制御装置。
- 前記退避走行制御を行う退避走行モードにするための退避走行スイッチ(28,29)と、
前記退避走行モードで前記駆動制御部を含む制御システムが電源オフされた場合、その後、前記退避走行スイッチがオンされたとき又は前記車両のブレーキオンで前記退避走行スイッチがオンされたときに、前記退避走行モードで前記制御システムを再起動する再起動制御部と
を備えている請求項1乃至10のいずれかに記載の車両の制御装置。 - 前記再起動制御部は、前記退避走行モードで前記制御システムを再起動する際に前記シフトポジションの判定をパーキングレンジからニュートラルレンジに切り換える請求項11に記載の車両の制御装置。
- 前記退避走行スイッチとして前記車両のスタートスイッチ(29)を兼用し、
前記再起動制御部は、前記スタートスイッチが特定操作されたときに前記退避走行スイッチがオンされたと判定する請求項11又は12に記載の車両の制御装置。 - 前記再起動制御部は、前記退避走行モードで前記制御システムが電源オフされた場合、その後、通常のスタート操作が行われたときに、再起動方法として前記退避走行スイッチをオンすること又は前記車両のブレーキオンで前記退避走行スイッチをオンすることを運転者に提示する請求項11乃至13のいずれかに記載の車両の制御装置。
- 前記再起動制御部は、前記再起動方法を、ディスプレイ、カーナビゲーション、音声、外部通信機器のうちの少なくとも一つで提示する請求項14に記載の車両の制御装置。
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