KR20190047612A - 작업 차량 - Google Patents

Abstract

(과제) 선회 위치의 통지를 적절한 타이밍에서 행할 수 있는 작업 차량에 관한 것이다.
(해결 수단) 제어부는 작업 장치가 작업 개시로부터 작업 종료가 될 때까지의 작업 주행 거리를 계측하고, 전회의 공정에 있어서의 상기 작업 주행 거리와, 금회의 공정에 있어서의 상기 작업 주행 거리의 거리 차가 소정 거리보다 작을 경우에 금회의 공정에 있어서의 작업 주행 거리를 새로운 기준 작업 주행 거리로서 등록하고, 제어부는 자동 직진을 행할 경우에 기준 작업 주행 거리에 따라 주행 차체의 선회 위치를 통지하는 작업 개시로부터의 거리가 변화되는 것을 특징으로 한다.

Description

작업 차량{WORK VEHICLE}

본 발명은 작업 차량에 관한 것이다.

종래, 작업 장치에 의한 작업 개시 위치와 작업 종료 위치의 위치 정보를 취득하고, 취득한 위치 정보로부터 기준선을 작성하는 작업 차량이 알려져 있다(예를 들면, 특허문헌 1 참조). 이러한 작업 차량은 작성한 기준선을 따라 자동 직진시키는 자동 직진 장치를 갖고 있다.

일본 특허공개 2016-21890호 공보

상술한 작업 차량에서는 기준선을 작성할 때에 작업 장치에 의해 작업을 행한 거리를 자동 주행 거리로서 설정하고 있다. 그리고 작업 차량이 자동 직진을 행하고 있을 경우에 자동 주행 거리에 의거하여 작업자에게 선회 조작을 행하는 타이밍을 알리고 있다.

그러나 기준선을 작성하는 공정에서 작업 장치가 정지했을 경우에는 정확한 자동 주행 거리를 설정할 수 없다. 즉, 자동 직진을 행하고 있을 때에 작업자에게 선회 조작을 행하는 타이밍을 정확하게 알릴 수 없다.

본 발명은 상기를 감안하여 이루어진 것이며, 자동 직진 시에 있어서의 작업성을 향상시키는 작업 차량을 제공하는 것을 목적으로 한다.

상술한 과제를 해결하여 목적을 달성하기 위해서 청구항 1에 기재된 작업 차량(1)은 주행 차체(2)에 부착된 작업 장치와, 상기 작업 장치에 의해 작업을 행하고 있는 동안의 주행 거리를 검출하는 검출부(195)와, 상기 주행 차체(2)의 위치 정보를 취득하는 위치 정보 취득부(120)와, 상기 주행 차체(2)가 자동 직진하도록 타각을 조정하는 타각 조정부(110)와, 상기 위치 정보에 의거하여 상기 자동 직진의 기준이 되는 주행 기준 데이터를 취득하고, 상기 주행 기준 데이터에 의거하여 상기 타각 조정부(110)를 제어하는 제어부(150)를 구비하고,

상기 제어부(150)는 상기 작업 장치가 작업 개시로부터 작업 종료가 될 때까지의 작업 주행 거리를 계측하고, 전회의 공정에 있어서의 상기 작업 주행 거리와, 금회의 공정에 있어서의 상기 작업 주행 거리의 거리 차가 소정 거리보다 작을 경우에 상기 금회의 공정에 있어서의 상기 작업 주행 거리를 새로운 기준 작업 주행 거리로서 등록하는 것을 특징으로 한다.

청구항 2에 기재된 작업 차량(1)은 청구항 1에 있어서, 상기 제어부(150)는 상기 자동 직진을 행할 경우에 상기 기준 작업 주행 거리에 따라 상기 주행 차체의 선회 위치를 통지하는 작업 개시로부터의 거리가 변화되는 것을 특징으로 한다.

청구항 3에 기재된 작업 차량(1)은 청구항 1 또는 청구항 2에 있어서, 작업 개시로부터의 주행 거리가 상기 기준 주행 거리보다 소정 거리 짧은 거리를 주행한 위치에서 선회 위치를 통지하는 것을 특징으로 한다.

청구항 4에 기재된 작업 차량(1)은 청구항 1 내지 청구항 3 중 어느 한 항에 있어서, 상기 제어부(150)는 상기 작업 장치가 미리 설정된 높이보다 낮을 때 상기 작업 개시라고 인식하고, 상기 작업 장치가 미리 설정된 높이보다 높을 때 상기 작업 종료라고 인식하는 것을 특징으로 한다.

청구항 5에 기재된 작업 차량(1)은 청구항 1 내지 청구항 4 중 어느 한 항에 있어서, 상기 작업 장치는 포장을 정지하는 정지 장치(67)이며, 상기 정지 장치(67)의 회전수를 카운트하는 검출부(195)를 설치하고, 작업 개시로부터 작업 종료가 될 때까지 상기 검출부(195)에 의해 카운트한 회전수에 의거하여 상기 기준 주행 거리를 산출하는 것을 특징으로 한다.

(발명의 효과)

청구항 1에 기재된 작업 차량에 의하면, 예를 들면 직진 서포트가 행해지고 있을 경우에는 콘트롤러(150)는 기준 주행 거리에 의거한 선회 위치를 알릴 수 있다.

청구항 2에 기재된 작업 차량에 의하면, 청구항 1에 기재된 발명의 효과에 추가하여 기준 주행 거리가 갱신되므로 포장(F)의 길이가 일정하지 않은 경우에도 선회 위치의 통지를 적절한 타이밍에서 행할 수 있다.

청구항 3에 기재된 작업 차량에 의하면, 청구항 1 또는 청구항 2에 기재된 발명의 효과에 추가하여 기준 주행 거리보다 소정 거리 짧은 거리를 주행한 위치에서 선회 위치를 통지함으로써 선회 위치의 통지를 적절한 타이밍에서 행할 수 있기 때문에 선회 조작이 여유를 갖고 행해진다.

청구항 4에 기재된 작업 차량에 의하면, 청구항 1 내지 청구항 3 중 어느 한 항에 기재된 발명의 효과에 추가하여 정지 장치(67)가 미리 설정된 높이보다 낮을 때 작업 개시라고 인식하고, 정지 장치(67)가 미리 설정된 높이보다 높을 때 작업 종료라고 인식함으로써 작업 장치가 하강하고 있는 대지 작업 위치가 작업 개시라고 인식하고, 작업 장치가 상승하고 있는 비작업 위치를 작업 종료라고 인식할 수 있기 때문에 보다 정확하게 작업 상태를 인식할 수 있다.

청구항 5에 기재된 작업 차량에 의하면, 청구항 1 내지 청구항 4 중 어느 한 항에 기재된 발명의 효과에 추가하여 정지 장치(67)의 회전수를 카운트하는 검출부(195)를 설치하고, 작업 개시로부터 작업 종료가 될 때까지 검출부(195)에 의해 카운트한 회전수에 의거하여 기준 주행 거리를 산출함으로써 선회 위치의 통지를 적절한 타이밍에서 행할 수 있다.

도 1은 실시형태에 의한 모종 이식기의 직진 서포트의 개요를 나타내는 설명 도이다.
도 2는 실시형태에 의한 모종 이식기의 측면도이다.
도 3은 스티어링 포스트를 정면으로부터 본 개략도이다.
도 4는 모니터의 개략도이다.
도 5는 모종 이식기의 콘트롤러를 중심으로 한 기능 블록도이다.
도 6은 실시형태에 의한 기준 주행선 등록 제어를 설명하는 플로우 차트이다.
도 7은 실시형태에 의한 기준 주행 거리의 갱신 제어를 설명하는 플로우 차트이다.

이하에, 본 발명의 실시형태에 의한 작업 차량을 승용형의 모종 이식기(1)로 하여 도면을 참조하면서 상세하게 설명한다. 또한, 하기 실시형태에 있어서의 구성 요소에는 당업자가 치환 가능하며 또한 용이한 것, 또는 실질적으로 동일한 것, 소위 균등 범위의 것이 포함된다. 또한, 본 발명은 상기 실시형태에 한정되는 것은 아니고, 본 발명의 골자를 일탈하지 않는 범위에서 여러 가지 변형해서 실시할 수 있다. 또한, 이하에서는 모종 이식기(1) 전체를 가리켜 기체라고 부르는 경우가 있다.

도 1은 실시형태에 의한 모종 이식기(1)의 직진 서포트의 개요를 나타내는 설명도이다. 본 실시형태에 의한 모종 이식기(1)는 후방부에 모종 식부부(50)를 연결함과 아울러, 각각 좌우 한쌍의 전륜(4) 및 후륜(5)을 구비하는 주행 차체(2)를 구비하고 있다.

본 실시형태에 있어서, 직진 서포트란 모종 이식기(1)의 전타륜(轉舵輪)의 타각(절단각)과, 상기 모종 이식기(1)의 위치 정보에 의거하여 전타륜의 동작이 제어됨으로써 포장(F)에 있어서의 모종 이식기(1)의 자동 직진 주행을 지원하는 기능을 가리킨다. 여기에서는 타각을 전륜(4)의 절단각으로 하고 있지만, 예를 들면 핸들(32)(도 2 참조)의 조타각을 타각으로 하여 검출하도록 해도 좋다. 또한, 모종 이식기(1)의 위치 정보는 주행 차체(2)에 설치된 GNSS 유닛(120)(위치 정보 취득부)(도 5 참조)에 의해 취득된다. 또한, 이하의 설명에 있어서는 모종 이식기(1)의 전후, 좌우의 방향 기준은 작업자가 착석 가능한 조종 좌석(28)(도 2 참조)으로부터 볼 때 주행 차체(2)의 주행 방향을 기준으로 한다.

도시하는 바와 같이 모종 이식기(1)는 포장(F) 내에 있어서의 소정 작업 구역(G) 내를 왕복하면서 소정의 작업 폭(D)으로 모종의 식부를 행한다. 이때, 직진 서포트를 실행하면 핸들(32)을 사용한 작업자의 매뉴얼 조작으로서는 개자리 근방에서 행하는 선회 조작만으로 좋고, 직진 주행에 대해서는 모종 이식기(1)는 자동 직진 라인(L1)을 따라 자동 주행한다. 도 1 중, 부호 L3은 개자리에 있어서의 모종 이식기(1)의 매뉴얼 조작에 의한 선회 라인을 나타낸다. 또한, 부호 E는 포장(F)으로의 모종 이식기(1)의 진퇴구를 나타낸다.

직진 서포트에 의한 모종 이식기(1)의 자동 직진 라인(L1)은 직진 서포트를 행함에 있어서 기준이 되는 기준 주행선(주행 기준 데이터)(L2)에 평행하며, 이 기준 주행선(L2)은 모종의 식부 방향에 맞춰 포장(F) 내에 있어서 미리 설정된다. 즉, 직진 서포트의 개시 위치 및 종료 위치를 각각 기준 시점(이하, 「A점」이라고 함) 및 기준 종점(이하, 「B점」이라고 함)으로 하여 모종 이식기(1)가 구비하는 주행 기준 등록부(152)(도 5 참조)에서 취득하고, 취득한 A점 및 B점을 연결하는 선분을 기준 주행선(L2)으로서 등록하도록 하고 있다.

이하, 도 2를 참조하면서 모종 이식기(1)의 구체적인 구성에 대해서 설명한다. 도 2는 실시형태에 의한 모종 이식기(1)의 측면도이다.

모종 이식기(1)의 주행 차체(2)에는 모종 식부부(50)가 승강 장치인 모종 식부부 승강 기구(40)를 개재하여 승강 가능하게 부착된다. 또한, 주행 차체(2)는 좌우 한쌍의 전륜(4)과, 좌우 한쌍의 후륜(5)이 함께 구동하는 4륜 구동차이며, 핸들(32)이 회동됨으로써 전타륜이 되는 전륜(4)이 조타되어 포장(F)이나 포장(F) 사이의 길 등을 주행하는 것이 가능하다.

또한, 주행 차체(2)는 차체의 대략 중앙에 배치된 메인 프레임(7)과, 이 메인 프레임(7) 위에 탑재된 원동기인 엔진(10)과, 엔진(10)의 동력을 전후륜(4, 5)과 모종 식부부(50)에 전달하는 동력 전달 장치(15)를 구비한다. 이 모종 이식기(1)에서는 동력원인 엔진(10)에는 디젤 기관이나 가솔린 기관 등의 내연 기관이 사용되며, 발생한 동력은 주행 차체(2)를 전진이나 후진시키기 위해서 사용할 뿐만 아니라 모종 식부부(50)를 구동시키기 위해서도 사용된다.

또한, 동력 전달 장치(15)는 엔진(10)으로부터 전달되는 구동력을 변속해서 출력하는 유압식 무단 변속 장치(이하, 「HST」라고 함)(16)와, HST(16)에 엔진(10)으로부터의 동력을 전달하는 동력 전달부(17)를 갖는다.

또한, 동력 전달 장치(15)는 미션 케이스(18)를 갖는다. 즉, 엔진(10)으로부터의 구동력은 동력 전달부(17)를 개재하여 HST(16)에 전달되고, 이 HST(16)에 의해 변속한 동력이 미션 케이스(18)에 전달된다. 그리고, 미션 케이스(18)는 후술하는 고속 모드와 저속 모드로 스위칭하는 부변속 기구(도시하지 않음)를 내설하고 있으며, 메인 프레임(7)의 전방부에 부착된다.

미션 케이스(18)로부터 전륜(4) 및 후륜(5)에 전달되는 동력은 일부가 좌우의 전륜 파이널 케이스(13)를 개재하여 전륜(4)에 전달 가능하며, 나머지가 좌우의 후륜 기어 케이스(22)를 개재하여 후륜(5)에 전달 가능하게 되어 있다. 좌우 각각의 전륜 파이널 케이스(13)는 미션 케이스(18)의 좌우 각각의 측방으로부터 배치된다. 좌우의 전륜(4)은 차축(131)을 개재하여 좌우의 전륜 파이널 케이스(13)에 연결되어 있으며, 이러한 전륜 파이널 케이스(13)는 핸들(32)의 조타 조작에 따라 구동하여 전륜(4)을 전타시킬 수 있다.

마찬가지로, 좌우 각각의 후륜 기어 케이스(22)에는 차축(220)을 개재하여 후륜(5)이 연결되어 있다. 한편, 미션 케이스(18)로부터는 도시되지 않는 작업기 구동축으로부터 주행 차체(2)의 후방부에 설치한 식부 클러치(500)를 개재하여 모종 식부부(50)에 동력이 전달된다. 또한, 식부 클러치(500)는 후에 상세하게 설명하는 콘트롤러(150)(도 5 참조)에 접속된 식부 클러치 모터(510)(도 5 참조)에 의해 동작한다.

엔진(10)은 주행 차체(2)의 좌우 방향에 있어서의 대략 중앙이며, 또한 작업자가 승차 시에 발을 얹는 플로어 스텝(26)보다 상방으로 돌출시킨 상태로 배치된다. 플로어 스텝(26)은 주행 차체(2)의 전방부와 엔진(10)의 후방부 사이에 걸쳐 설치되어 메인 프레임(7) 상에 부착되어 있으며, 그 일부가 격자상이 됨으로써 신발에 붙은 진흙을 포장(F)에 떨어뜨릴 수 있다. 또한, 플로어 스텝(26)의 후방에는 후륜(5)의 펜더를 겸한 리어 스텝(27)이 설치된다. 리어 스텝(27)은 후방을 향함에 따라 상방을 향하는 방향으로 경사진 경사면을 가지며, 엔진(10)의 좌우 각각의 측방에 배치된다.

또한, 엔진(10)은 이들의 플로어 스텝(26)과 리어 스텝(27)으로부터 상방으로 돌출되어 있으며, 이들의 스텝(26, 27)으로부터 돌출되어 있는 부분에는 엔진(10)을 덮는 엔진 커버(11)가 배치된다.

그리고, 엔진 커버(11)의 상부에 작업자가 착석하는 조종 좌석(28)이 설치되고, 이러한 조종 좌석(28)의 전방이며 또한 주행 차체(2)의 전방측 중앙부에 조종부(30)가 설치된다. 이러한 조종부(30)는 플로어 스텝(26)의 바닥면으로부터 상방으로 돌출된 상태로 배치되어 있어 플로어 스텝(26)의 전방부측을 좌우로 분단하고 있다.

조종부(30)에는 스티어링 포스트(315)가 설치되고, 이 스티어링 포스트(315)의 상부에는 작업자에 의한 조타가 가능한 핸들(32)이 설치된다. 스티어링 포스트(315)에는 도 3에 나타내는 바와 같이 핑거업 레버(34)가 설치된다. 도 3은 스티어링 포스트(315)를 정면으로부터 본 개략도이다. 핑거업 레버(34)는, 예를 들면 A점, B점을 취득할 때 등에 작업자에 의해 조작된다. 핑거업 레버(34)는 상하 방향으로 회동할 수 있다.

또한, 스티어링 포스트(315)에는 도 4에 나타내는 바와 같이 모니터(33)가 설치된다. 도 4는 모니터(33)의 개략도이다. 모니터(33)에는, 예를 들면 기체가 직진 서포트에 의해 자동 직진 주행을 행할 경우에 점등하는 직진 서포트 램프(331)와, A점 램프(332)와, B점 램프(333)와, GPS 램프(334)가 배치되어 있다. 또한, 모니터(33)에는 램프 이외의 표시등 등이 배치되어 있다. 또한, 모종 이식기(1)는 복수의 모니터를 가져도 좋다.

모니터(33)에서는 핑거업 레버(34)의 조작에 의해 A점이 취득되어 있을 경우에는 A점 램프(332)가 점등한다. 또한, 핑거업 레버(34)의 조작에 의해 B점이 취득되어 있을 경우에는 B점 램프(333)가 점등한다. 모니터(33)에서는 기체가 자동 직진 주행 가능한 상태에 있을 경우에는 A점 램프(332) 및 B점 램프(333)가 함께 점등한다.

GPS 램프(334)는 3개의 표시 램프를 가지며, GPS 수신 상태에 맞춰 표시 램프의 점등 수를 변경한다. 모니터(33)에서는 이러한 표시 형태에 의해 작업자에게 GPS 수신 상태를 알린다.

또한, 조종부(30)의 소정 위치에는, 예를 들면 통지 장치(200)의 일례가 되는 버저(215)가 설치된다(도 5 참조).

도 2로 돌아가고, 조종부(30)에는 스티어링 포스트(315)의 근방에 주변속 레버(81)와 부변속 레버(82)가 설치된다. 주변속 레버(81)는 조종부(30)의 우측에 설치되고, 부변속 레버(82)는 핸들(32)의 하방에 설치되어 있다.

주변속 레버(81)는 주행 차체(2) 전후진과 주행 출력을 스위칭 조작하는 레버이며, 작업자가 조작함으로써 HST(16)의 트러니언(도시하지 않음)의 회동각도를 조절해서 주행 차체(2)의 속도 조절을 행할 수 있다.

부변속 레버(82)는 주행 차체(2)의 주행 속도를 규정하는 주행 모드를 주행하는 장소에 따라 저속 모드와 고속 모드로 스위칭하는 레버이다. 모드 스위칭은 부변속 레버(82)의 위치에 따라 미션 케이스(18) 내에 설치된 부변속 기구에 의해 행해진다.

또한, 조종부(30)의 전방부에는 개폐 가능한 프론트 커버(31)가 설치된다. 그리고 이 프론트 커버(31)의 전단 중앙에 위치하도록 주행의 지표가 되는 지표 부재로서의 센터 마스코트(350)가 부착되어 있다. 또한, 도 2에서는 편의상 도시를 생략하고 있지만, 주행 차체(2)의 전방측 좌우에는 예비 묘재대(도시하지 않음)가 설치되어 있다.

센터 마스코트(350)는 주행 차체(2)의 전방부 중앙 위치에 부착되어 있으며, 조종 좌석(28)에 앉은 작업자가 모종 이식기(1)를 운전할 때에 진행 방향의 목표가 되도록 기능하는 것이다. 또한, 본 실시형태에 의한 센터 마스코트(350)는 상술한 직진 서포트의 실행 가부를 포함하는 서포트 상황을 통지하는 통지 장치(200)로서도 기능한다.

본 실시형태에 의한 모종 이식기(1)는 통지 장치(200)가 되는 센터 마스코트(350)를 사용해서 직진 서포트의 상황에 추가하여 모종 식부부(50)가 구비하는 모종이나 비료 등의 작업 자재의 잔량에 관한 정보를 통지해도 좋다.

센터 마스코트(350)는 전방을 향하고 있는 작업자의 시야에 항상 존재하기 때문에 작업자는 시선을 전방으로부터 돌리는 일 없이 상시 모종 이식기(1)의 상황을 파악할 수 있어 안전성의 향상에 크게 기여할 수 있다.

본 실시형태에 의한 모종 이식기(1)는 수신 안테나(121)(도 5 참조)를 내장한 GNSS 유닛(120)이 주행 차체(2)에 배치되어 있다. 이 GNSS 유닛(120)은 수신 안테나(121)에 의해 시간적으로 소정 간격으로 GNSS 좌표를 취득함으로써 지구상에서의 위치 정보를 소정 간격으로 취득할 수 있다.

도 2로 돌아가 모종 식부부(50) 및 그 밖의 구성에 대해서 설명한다. 모종 식부부(50)는 주행 차체(2)의 후방부에 모종 식부부 승강 기구(40)를 개재하여 승강 가능하게 부착되어 있다. 모종 식부부 승강 기구(40)는 승강 링크 장치(41)를 구비하고 있으며, 이 승강 링크 장치(41)는 주행 차체(2)의 후방부와 모종 식부부(50)를 연결시키는 평행 링크 기구를 구비한다. 이러한 평행 링크 기구는 상측 링크(41a)와 하측 링크(41b)를 갖고, 이들 링크(41a, 41b)가 메인 프레임(7)의 후방부단에 입설한 배면으로부터 볼 때 문형의 링크 베이스 프레임(43)에 회동 가능하게 연결된다. 그리고, 링크(41a, 41b)의 타단측이 모종 식부부(50)에 회전 가능하게 연결되어 있다. 이렇게 해서 모종 식부부(50)는 주행 차체(2)에 승강 가능하게 연결되게 된다.

또한, 모종 식부부 승강 기구(40)는 유압에 의해 신축하는 유압 승강 실린더(44)를 갖고, 유압 승강 실린더(44)의 신축 동작에 의해 모종 식부부(50)를 승강시킬 수 있다. 유압 승강 실린더(44)는 상술한 HST(16)에 의해 구동되며, 모종 식부부 승강 기구(40)의 승강 동작에 의해 모종 식부부(50)를 비작업 위치까지 상승시키거나, 대지 작업 위치(식부 위치)까지 하강시키거나 할 수 있다.

또한, 모종 식부부(50)는 모종을 식부하는 범위를 복수의 구획 또는 복수의 열로 식부할 수 있다. 예를 들면, 모종을 6개의 구획으로 식부하는, 소위 6조식의 모종 식부부(50)로 할 수 있다.

또한, 모종 식부부(50)는 모종 식부 장치(60)와, 모종 적재대(51) 및 플로트(47(48,49))를 구비한다. 이 중, 모종 적재대(51)는 주행 차체(2)의 후방부에 복수조의 모종을 적재하는 모종 적재 부재로서 설치되어 있으며, 주행 차체(2)의 좌우 방향에 있어서 구획된 식부조수분의 모종 적재면(52)을 갖고, 각각의 모종 적재면(52)에 흙이 붙은 매트상 모종을 적재하는 것이 가능하다.

모종 식부 장치(60)는 모종을 적재하는 모종 적재대(51)의 하부에 배치되고, 모종을 모종 적재대(51)로부터 집어서 포장(F)에 식부하는 장치이며, 모종 적재대(51)의 전방면측에 배치되는 식부 지지 프레임(55)에 의해 지지된다. 그리고, 모종 식부 장치(60)는 식부 전동 케이스(64)와 식부체(61)를 갖고, 식부체(61)는 모종 적재대(51)로부터 모종을 집어서 포장(F)에 식부할 수 있도록 구성되어 있으며, 식부 전동 케이스(64)는 식부체(61)에 구동력을 공급할 수 있다.

또한, 식부 전동 케이스(64)는 엔진(10)으로부터 모종 식부부(50)에 전달된 동력을 식부체(61)에 공급 가능하게 구성되어 있고, 식부체(61)는 식부 전동 케이스(64)에 대하여 회전 가능하게 연결된다. 또한, 식부체(61)는 모종 적재대(51)로부터 모종을 집어서 포장(F)에 식부하는 식입간(62)과, 식입간(62)을 회전 가능하게 지지함과 아울러, 식부 전동 케이스(64)에 대하여 회전 가능하게 연결되는 로터리 케이스(63)를 갖는다.

로터리 케이스(63)는 식부 전동 케이스(64)로부터 전달된 구동력에 의해 식입간(62)을 회전시킬 때에 회전 속도를 변화시키면서 회전시킬 수 있는 부등속 전동 기구(도시하지 않음)를 내장하고 있다. 이에 따라 식부체(61)의 회전 시에는 식입간(62)은 로터리 케이스(63)에 대한 회전각도에 의해 회전 속도가 변화되면서 회전을 할 수 있다.

이와 같이 구성되는 모종 식부 장치(60)는 2조마다 1개씩 배치되어 있다. 즉, 복수의 모종 식부 장치(60)는 각각 식부조가 할당되어 있다. 또한, 각 식부 전동 케이스(64)는 2조분의 식부체(61)를 회전 가능하게 구비하고 있다. 즉, 1개의 식부 전동 케이스(64)에는 2개의 로터리 케이스(63)가 기체 좌우 방향의 양측에 연결된다.

또한, 플로트(47)는 주행 차체(2)의 이동과 함께 포장면 위를 활주하여 정지(整地)하는 것이며, 주행 차체(2)의 좌우 방향에 있어서의 모종 식부부(50)의 중앙에 위치하는 센터 플로트(48)와, 좌우 방향에 있어서의 모종 식부부(50)의 양측에 위치하는 사이드 플로트(49)를 갖는다.

본 실시형태에 있어서의 센터 플로트(48)에는 포장(F)의 상황에 맞춰 모종 식부부(50)를 상하로 승강시키는 유압 감도 기구로서 기능하는 플로트 포텐셔미터(154)(도 5 참조)가 설치된다. 이러한 플로트 포텐셔미터(154)는 센터 플로트(48)의 상하동을 검출하는 감도의 폭을 변경할 수 있다.

예를 들면, 감도를 민감하게 하면 센터 플로트(48)의 작은 상하동에 대해서도 검출하여 콘트롤러(150)에 검출 신호를 송신하게 된다. 한편, 감도를 둔감하게 하면 센터 플로트(48)의 작은 상하동에 대해서는 검출하는 일 없이 일정 진폭 이상의 상하동만 검출하여 검출 신호를 콘트롤러(150)에 송신하게 된다.

또한, 모종 식부부(50)의 하방측의 위치에 있어서의 전방측에는 포장(F)의 정지를 행하는 정지용 로터(67)가 설치된다. 이 로터(67)는 후륜 기어 케이스(22)를 개재하여 전달되는 엔진(10)으로부터의 출력에 의해 회전 가능하게 구성됨과 아울러, 전동 모터인 로터용 모터(165)(도 5 참조)에 의해 승강 가능하게 설치되어 있다.

또한, 본 실시형태에 의한 모종 이식기(1)에서는 이러한 정지용 로터(67)가 접지하고 있는 것을 조건으로 하여 콘트롤러(150)가 직진 서포트를 실행하도록 하고 있다. 즉, 정지용 로터(67)가 온(ON) 상태이며, 모종 식부 작업을 행하고 있을 경우에만 콘트롤러(150)가 직진 서포트를 실행하도록 되어 있다.

또한, 모종 이식기(1)에서는 정지용 로터(67)가 접지하고 있는 것을 조건으로 하여 콘트롤러(150)가 A점 및 B점을 취득할 수 있도록 하고 있다. 즉, 정지용 로터(67)가 온 상태이며, 모종 식부 작업을 행하고 있을 경우에만 콘트롤러(150)가 A점 및 B점을 취득할 수 있도록 되어 있다.

또한, 모종 식부부(50)의 좌우 양측에는 다음의 식부조에 진행 방향의 목표가 되는 선을 형성하는 라인 마커(68)가 구비된다. 라인 마커(68)는 모종 이식기(1)가 포장(F) 내에 있어서의 직진 전진 시에 포장(F)의 두렁 가장자리에서 회전한 후에 직진 전진할 때의 표식을 포장(F) 위에 라인을 긋는다.

도 5는 모종 이식기(1)의 콘트롤러(150)를 중심으로 한 기능 블록도이다. 본 실시형태에 의한 모종 이식기(1)는 전자 제어에 의해 각 부를 제어하는 것이 가능하게 되어 있으며, 모종 이식기(1)는 각 부를 제어하는 제어부로서의 콘트롤러(150)를 구비한다. 이 콘트롤러(150)는 CPU(Central Processing Unit) 등을 갖는 처리부나, ROM(Read Only Memory), RAM(Random Access Memory) 등의 기억부, 또한 입출력부가 설치되고, 이들은 서로 접속되어서 서로 신호의 주고 받음이 가능하다. 기억부에는 모종 이식기(1)를 제어하는 컴퓨터 프로그램이 저장된다.

도시하는 바와 같이 콘트롤러(150)에는 각종 액추에이터류나, 각 부의 정보를 취득하는 센서류 등이 접속된다.

콘트롤러(150)에는 액추에이터류로서, 예를 들면 엔진(10)의 흡기량을 조절하는 스로틀 모터(100), 정지용 로터(67)를 승강시키는 로터용 모터(165), 식부 클러치(500)를 작동시키는 식부 클러치 모터(510)가 접속된다. 또한, 도시는 생략했지만, HST(16)의 트러니언의 회동각도를 변화시키는 트러니언 구동 모터도 콘트롤러(150)에 접속되어 있다.

또한, 콘트롤러(150)에는 타각 센서(130), 방위 센서(160), 자세 센서(170), 기울기 센서(180), 착좌 센서(190), 회전수 센서(검출부)(195), 또한 주변속 레버(81)나 부변속 레버(82)의 조작량을 경동 각도로 검출하는 레버 센서(도시하지 않음), 주행 차체(2)의 차속을 검출하는 차속 센서(도시하지 않음) 등을 포함하는 기타 각종 센서가 접속되어 있다.

타각 센서(130)는 핸들(32)의 조작에 의해 전타륜인 전륜(4)이 조타되었을 때의 타각을 검출하는 센서이다. 타각 센서(130)는 핸들(32)의 회동각도에 의거하여 타각을 검출해도 좋다.

방위 센서(160)는 기체의 방향을 검출하는 센서이다. 콘트롤러(150)는 방위 센서(160)로부터 취득한 값에 의거하여 기체의 실제 진행 방향을 도출할 수 있다.

자세 센서(170)는 주행 차체(2)의 자세가 자동 직진 라인(L1)에 대하여 어느 정도 경사 자세가 되어 있는지를 검출하는 것이며, 자이로 센서 등으로 구성된다.

기울기 센서(180)는 주행 차체(2)의 기울기를 검출한다. 기울기 센서(180)는 주행 차체(2)의 전후 방향 및 좌우 방향의 기울기를 검출한다. 기울기 센서(180)는 복수의 센서에 의해 구성되어도 좋다. 기울기 센서(180)는, 예를 들면 가속도 센서이다.

착좌 센서(190)는 조종 좌석(28)에 설치된 로드 셀이나 감압 필름 센서 등에 의해 구성된 센서이며, 작업자가 조종 좌석(28)에 착좌하고 있는 것을 검출할 수 있다.

회전수 센서(195)는 정지용 로터(67)의 회전수를 검출한다. 회전수 센서(195)는 정지용 로터(67)가 포장(F)에 접지하고, 회전하면 회전수를 검출한다.

또한, 어떠한 트러블 등이 생겨 모종 이식기(1)의 직진 서포트를 정지(停止)했을 경우, 안전성을 향상시키기 위해서 또는 작업 미스를 미연에 방지하기 위해서 직진 서포트를 재개할 때에는 모종 식부부(50)가 강하하고 있는 것, 예비 묘재대가 수납되어 있는 것, 식부 클러치(500)가 들어가 있는 것 등의 조건을 충족하고 있지 않으면 재개하지 않도록 제어할 수도 있다.

또한, 콘트롤러(150)에는 통지 장치(200)로서, 예를 들면 모니터(33)와 경보등을 발하는 버저(215)가 접속된다.

콘트롤러(150)는 버저(215)나 모니터(33)를 사용하여 직진 서포트의 실행이나 정지 등을 포함하는 서포트 상황을 통지할 수 있다. 따라서, 작업자는 현 시점에 있어서의 기체 전방 경사 자세의 상태나, 기체를 선회시킨 후의 타각이나 기체의 자세 등이 직진 서포트를 실행하는 데에 걸맞는 상황인지를 용이하게 인식할 수 있다. 그 때문에, 예를 들면 선회 조작으로부터 직진 서포트로 스위칭하는 조작성을 향상시킬 수 있다.

그런데 이러한 버저(215)나 모니터(33)를 사용하여 콘트롤러(150)는, 예를 들면 동력 전달 장치(15)의 이상(클러치 기구의 기어 빠짐 등)을 작업자에게 통지할 수도 있다. 또한, 이들 모니터(33)나 버저(215)는 본 실시형태에서는 주행 차체(2)에 미리 설치되어 있는 것으로 하고 있지만, 마찬가지의 기능을 외부로부터 반입 가능한 태블릿 단말 장치(도시하지 않음)에 부여할 수도 있다.

또한, 모종 이식기(1)는 콘트롤러(150)에 의해 제어 가능한 타각 조정부(110)와, GNSS 유닛(120)을 구비하고 있으며, 이들이 콘트롤러(150)에 접속된다.

타각 조정부(110)는 핸들(32)과 연동 연결하는 전동 기구(도시하지 않음)를 구비함과 아울러, 임의의 회전력을 핸들(32)에 부여하는 직진 서포트 기구(310)를 구비하고 있어 콘트롤러(150)에 의한 자동 조타를 가능하게 하고 있다. 전동 기구에는 핸들(32)을 회동시키는 스티어링 모터(112)가 포함된다.

콘트롤러(150)는 직진 서포트를 실행할 경우에는 GNSS 유닛(120)이 취득한 위치 정보에 의거하여 직진 서포트 기구(310)를 개재하여 핸들(32)을 자동 조타함으로써 주행 차체(2)를 직진 방향으로 유지한다.

GNSS 유닛(120)은 GNSS에서 사용되는 인공 위성으로부터의 신호를 수신하는 수신 안테나(121)를 갖고, 지구상에 있어서의 모종 이식기(1)의 위치 정보(좌표 정보)를 취득하여 취득한 위치 정보를 콘트롤러(150)에 전달한다.

또한, 콘트롤러(150)에는 핑거업 레버(34), 플로트 포텐셔미터(154), 직진 서포트 온 오프 스위치(210) 등의 각종 스위치가 접속된다.

핑거업 레버(34)는 직진 서포트에 관한 작업자의 조작을 접수한다. 핑거업 레버(34)는 A점 및 B점을 취득할 때에 작업자에 의해 조작된다. 또한, 핑거업 레버(34)는 기준 주행선(L2)을 캔슬할 때에 조작된다.

플로트 포텐셔미터(154)는 포장(F)의 요철에 추종해서 상하동하는 센터 플로트(48)에 설치되어 있으며, 이 센터 플로트(48)의 상하동, 즉 포장(F)의 깊이를 감지한다. 콘트롤러(150)는 감지된 포장(F)의 요철에 따라서 모종 식부부(50)를 승강시킨다.

콘트롤러(150)는 A점을 취득하는 조작이 행해졌을 경우에는(S10; Yes) 정지용 로터(67)가 접지하고 있는지의 여부, 즉 모종 식부 작업을 행하고 있는지의 여부를 판정한다(S11).

콘트롤러(150)는 정지용 로터(67)가 접지하고 있을 경우(온 상태)에는(S11; Yes) A점을 취득하고(S12), 정지용 로터(67)의 회전수의 카운트를 개시한다(S13).

콘트롤러(150)는 정지용 로터(67)가 접지하고 있지 않을 경우(오프 상태)에는(S11; No) A점을 취득할 수 없는 것을 통지한다(S14). 예를 들면, 콘트롤러(150)는 버저(215)를 울림으로써 A점을 취득할 수 없는 것을 통지한다.

콘트롤러(150)는 A점을 취득한 후에는 정지용 로터(67)가 접지한 상태(온 상태)로 유지되어 있는지의 여부를 판정한다(S15).

콘트롤러(150)는 정지용 로터(67)가 접지한 상태로 유지되어 있지 않을 경우에는(S15; No) 취득한 A점을 캔슬하고(S16), 정지용 로터(67)의 회전수의 카운트를 중지하여(S17) 그 취지를 통지한다(S18). 예를 들면, 콘트롤러(150)는 버저(215)를 울림으로써 A점을 캔슬하고, 정지용 로터(67)의 회전수의 카운트를 중지한 것을 통지한다.

콘트롤러(150)는 정지용 로터(67)가 접지한 상태로 유지되어 있을 경우에는(S15; Yes) B점을 취득하는 조작이 행해졌는지의 여부를 판정한다(S19). 구체적으로는 콘트롤러(150)는 핑거업 레버(34)가 하측으로 2초 미만 눌렸는지의 여부를 판정한다.

콘트롤러(150)는 B점을 취득하는 조작이 행해지고 있지 않을 경우에는(S19; No) 정지용 로터(67)가 접지한 상태(온 상태)가 유지되어 있는지의 여부를 판정한다(S15).

콘트롤러(150)는 B점을 취득하는 조작이 행해졌을 경우에는(S19; Yes) B점을 취득하고(S20), 정지용 로터(67)의 회전수의 카운트를 종료한다(S21).

콘트롤러(150)는 취득한 A점 및 B점에 의거하여 기준 주행선(L2)을 설정하고, 주행 기준 등록부(152)에 기준 주행선(L2)을 등록한다(S22).

콘트롤러(150)는 카운트한 정지용 로터(67)의 회전수에 의거하여 기준 주행 거리를 산출하고, 주행 기준 등록부(152)에 기준 주행 거리를 등록한다(S23).

이어서, 실시형태에 의한 기준 주행 거리의 갱신 제어에 대해서 도 7을 참조하여 설명한다. 도 7은 실시형태에 의한 기준 주행 거리의 갱신 제어를 설명하는 플로우 차트이다. 또한, 여기에서는 직진 서포트 온 오프 스위치(210)가 온 상태로 되어 있고, 기준 주행선(L2) 및 기준 주행 거리가 주행 기준 등록부(152)에 등록되어 있는 것으로 한다. 또한, 작업자에 의한 선회 조작에 의거하여 주행 차체(2)가 선회하고 있는 것으로 한다.

콘트롤러(150)는 주행 차체(2)가 선회 중인지의 여부를 판정한다(S30). 구체적으로는 콘트롤러(150)는 작업자의 핸들 조작에 의해 타각이 소정 타각 범위 내인지의 여부를 판정한다. 소정 타각 범위는 주행 차체(2)가 선회 중인 것으로 판정 가능한 범위이며, 미리 설정되어 있다. 콘트롤러(150)는 타각이 소정 타각 범위보다 클 경우에 선회 중인 것으로 판정한다. 또한, 콘트롤러(150)는 타각이 소정 타각 범위 내인 경우에 선회가 종료된 것으로 판정한다.

콘트롤러(150)는 선회 중일 경우에는(S30; Yes) 금회의 처리를 종료한다.

콘트롤러(150)는 선회 중이 아닌, 즉 선회가 종료되었을 경우에는(S30; No), 모종 식부 작업을 개시한다(S31). 이것에 의해 정지용 로터(67)가 하강하여 접지된다.

콘트롤러(150)는 직진 서포트를 개시하고(S32), 정지용 로터(67)의 회전수의 카운트를 개시한다(S33).

콘트롤러(150)는 선회가 개시된 것인지의 여부를 판정한다(S34). 구체적으로는 콘트롤러(150)는 작업자의 핸들 조작에 의해 타각이 소정 타각 범위보다 커졌는지의 여부를 판정한다. 콘트롤러(150)는 타각이 소정 타각 범위보다 커지면 선회가 개시되었다고 판정한다. 또한, 콘트롤러(150)는 타각이 소정 타각 범위 내인 경우에는 선회가 개시되어 있지 않은 것으로 판정한다.

콘트롤러(150)는 선회가 개시되어 있지 않을 경우에는(S34; No) 선회가 개시될 때까지 직진 서포트를 계속한다(S35).

콘트롤러(150)는 선회가 개시되었을 경우에는(S34; Yes) 직진 서포트를 종료하고(S36), 모종 식부 작업을 종료한다(S37). 이것에 의해 정지용 로터(67)가 상승하여 접지되지 않게 된다.

콘트롤러(150)는 정지용 로터(67)의 회전수의 카운트를 종료하고(S38), 금회의 직진 서포트에 의한 주행 거리를 산출한다(S39).

콘트롤러(150)는 전회의 직진 서포트(전회의 공정)에 있어서의 주행 거리와, 금회의 직진 서포트(금회의 공정)에 있어서의 주행 거리의 거리 차가 소정 거리보다 작은지의 여부를 판정한다(S40). 전회의 직진 서포트에 있어서의 주행 거리는, 예를 들면 주행 기준 등록부(152)에 등록(기억)되어 있다. 금회의 직진 서포트에 있어서의 주행 거리는, 예를 들면 주행 기준 등록부(152)에 등록(기억)된다. 금회의 직진 서포트에 있어서의 주행 거리가 등록됨으로써 전회의 직진 서포트에 있어서의 주행 거리는 삭제된다. 또한, 거리 차는 전회의 직진 서포트에 있어서의 주행 거리와, 금회의 직진 서포트에 있어서의 주행 거리의 차의 절대값이다. 소정 거리는 미리 설정된 거리이다.

콘트롤러(150)는 거리 차가 소정 거리보다 작을 경우에는(S40; Yes) 기준 주행 거리를 갱신한다(S41). 구체적으로는 콘트롤러(150)는 금회의 직진 서포트에 의한 주행 거리를 새로운 기준 주행 거리로서 등록한다.

콘트롤러(150)는 거리 차가 소정 거리 이상일 경우에는(S40; No) 금회의 처리를 종료한다. 즉, 콘트롤러(150)는 등록되어 있는 기준 주행 거리를 갱신하지 않는다.

직진 서포트가 행해지고 있을 경우에는 콘트롤러(150)는 기준 주행 거리에 의거한 선회 위치를 통지한다. 예를 들면, 콘트롤러(150)는 선회 후에 주행 차체(2)가 직진 서포트에 의해 선회 거리를 주행했을 경우에 버저(215)를 울린다. 선회 거리는 기준 주행 거리보다 미리 설정된 거리분만큼 짧은 거리로 설정된다.

이와 같이, 선회 위치를 통지하는 타이밍은 기준 주행 거리에 의거하여 설정된다. 그 때문에 기준 주행 거리를 일정한 값으로 하면 포장(F)의 길이가 일정하지 않을 경우에는 선회 위치를 통지하는 타이밍이 적절한 타이밍으로는 되지 않을 우려가 있다.

예를 들면, 포장(F)의 길이가 길어질 경우에는 적절한 선회 위치보다 바로 앞의 타이밍에서 통지가 행해진다. 한편, 포장(F)의 길이가 짧아질 경우에는 적절한 선회 위치가 되어도 통지가 행해지지 않는다. 본 실시형태에서는 기준 주행 거리가 갱신되므로 포장(F)의 길이가 일정하지 않은 경우에도 선회 위치의 통지를 적절한 타이밍에서 행할 수 있다. 또한, 콘트롤러(150)는 GNSS 유닛(120)이 신호를 수신 가능한 경우에 직진 서포트를 실행 가능하게 해도 좋다.

콘트롤러(150)는 직진 서포트 중에 주행 차체(2)의 차속이, 예를 들면 0.5㎞/h의 위치 검지 가능 차속보다 낮은 상태가, 예를 들면 2초간 계속되었을 경우에 직진 서포트를 종료해도 좋다. 이것에 의해 GNSS 유닛(120)에 의한 위치 검출 정밀도가 낮은 상태에서 직진 서포트가 행해지는 것을 억제할 수 있다.

콘트롤러(150)는 직진 서포트 중에 주행 차체(2)의 차속이, 예를 들면 0.4㎞/h의 서포트 주행 종료 차속보다 낮은 상태가, 예를 들면 2초간 계속되었을 경우에 직진 서포트를 종료해도 좋다. 이것에 의해 주행 차체(2)가 정지한다고 예측될 경우에 작업자의 조작에 의하지 않고 직진 서포트를 종료할 수 있어 작업자의 수고를 줄일 수 있다.

콘트롤러(150)는 직진 서포트 중에 GNSS 유닛(120) 등과의 통신 이상이나, 타각 조정부(110)의 이상 등이 검지되었을 경우에는 직진 서포트를 종료해도 좋다. 이것에 의해 직진 서포트의 정밀도가 낮은 상태에서 직진 서포트가 행해지는 것을 억제할 수 있다.

콘트롤러(150)는 부변속 기구의 주행 모드가 고속 모드일 경우에는 모니터(33)에 부변속기의 주행 모드가 고속 모드인 것을 표시해도 좋다. 이것에 의해 직진 서포트를 실행하는 조건을 충족시키고 있지 않은 것을 작업자에게 인식시킬 수 있다.

콘트롤러(150)는 직진 서포트를 실행하는 조건을 충족시키고 있지 않은 것의 표시가, 예를 들면 5초간 표시되었을 경우 또는 부변속 기구의 주행 모드가 저속 모드가 되었을 경우에는 표시를 종료해도 좋다.

콘트롤러(150)는 로터(67)의 높이가 미리 설정된 일정값 이상일 경우에는 모니터(33)에 로터(67)의 높이가 미리 설정된 일정값 이상인 것을 표시해도 좋다. 이것에 의해 직진 서포트를 실행하는 조건을 충족시키고 있지 않은 것을 작업자에게 인식시킬 수 있다.

콘트롤러(150)는 직진 서포트를 실행하는 조건을 충족시키고 있지 않은 것의 표시가, 예를 들면 5초간 표시되었을 경우 또는 로터(67)의 높이가 미리 설정된 일정값보다 낮아졌을 경우에는 표시를 종료한다.

상기한 실시형태에 의한 모종 이식기(1)는 작업 장치인 정지용 로터(67)가 접지한 온 상태가 되고 나서 정지용 로터(67)가 접지하지 않는 오프 상태가 될 때까지의 작업 주행 거리를 계측한다. 그리고 모종 이식기(1)는 전회의 직진 서포트에 있어서의 주행 거리와, 금회의 직진 서포트에 있어서의 작업 주행 거리의 거리 차가 소정 거리보다 작을 경우에 금회의 직진 서포트에 있어서의 작업 주행 거리를 기준 주행 거리로서 등록하고, 기준 주행 거리를 갱신한다.

이것에 의해 직진 서포트를 실행하고 있을 때에 기준 주행 거리에 의거하여 선회 위치를 알릴 경우에 기준 주행 거리를 갱신함으로써 선회 위치를 적절한 타이밍에 알릴 수 있다. 그 때문에, 예를 들면 포장(F)의 길이가 일정하지 않은 경우에도 선회 위치를 적절한 타이밍에서 알릴 수 있다. 따라서, 직진 서포트 시의 작업성을 향상시켜 직진 서포트 시의 안전성을 향상시킬 수 있다.

모종 이식기(1)는 정지용 로터(67)가 온 상태인 경우에 기준 주행선(L2)을 설정하기 위한 A점 및 B점을 취득한다. 이것에 의해 직진 서포트를 행할 때의 기준이 되는 기준 주행선(L2)을 실제의 식부 작업과 연동해서 정확하게 설정할 수 있다. 그 때문에 직진 서포트 시의 작업성을 향상시킬 수 있다.

변형예에 의한 모종 이식기(1)는 A점 및 B점이 취득되어 있지 않은 경우에도 식부 작업이 개시되어 정지용 로터(67)가 접지되었을 경우에는 정지용 로터(67)의 회전수에 의거하여 기준 주행 거리를 산출하여 주행 기준 등록부(152)에 등록해도 좋다. 이것에 의해 기준 주행 거리를 조기에 등록할 수 있다. 그 때문에, 예를 들면 기준 주행선(L2)을 등록할 때에 기준 주행 거리를 산출할 수 없을 경우에도 다음 공정의 직진 서포트 시에 등록한 기준 주행 거리에 의거하여 선회 위치를 알릴 수 있다.

또한, 변형예에 의한 모종 이식기(1)는 모종 식부부(50)가 강하하여 식부 클러치(500)가 온 상태, 즉 체결 상태가 되었을 때에 정지용 로터(67)의 회전수의 카운트를 개시해도 좋다. 또한, 모종 식부부(50)가 상승하여 식부 클러치(500)가 오프 상태, 즉 해방 상태가 되었을 때에 정지용 로터(67)의 회전수의 카운트를 종료해도 좋다.

또한, 변형예에 의한 모종 이식기(1)는 차속이 소정 차속 이상일 경우에는 모종의 식부를 행하는지의 여부를 스위칭하는 식부 스위치(도시하지 않음)가 온 상태(ON 상태)로 되어도 식부 클러치(500)를 오프 상태로 해도 좋다. 이것에 의해 차속이 큰 상태에서 식부 작업이 행해지는 것을 억제하여 주간 포기 사이가 커지는 것을 억제할 수 있다. 또한, 차속이 큰 상태에서 식입간(62)이 회전하는 것을 억제하여 식부체(61)가 열화되는 것을 억제할 수 있다.

또한, 변형예에 의한 모종 이식기(1)는 차속이 소정 차속 이상일 경우에는 주변속 레버(81)가 중립 위치가 될 때까지 식부 스위치가 온 상태로 되어도 식부 클러치(500)를 오프 상태로 해도 좋다. 이것에 의해 차속이 큰 상태에서 식부 작업이 행해지는 것을 억제하여 주간 포기 사이가 커지는 것을 억제할 수 있다. 또한, 차속이 큰 상태에서 식입간(62)이 회전하는 것을 억제하여 식부체(61)가 열화되는 것을 억제할 수 있다.

또한, 변형예에 의한 모종 이식기(1)는 차속이 소정 차속 이상일 경우에는 HST(16)의 트러니언이 중립 위치가 될 때까지 식부 스위치가 온 상태로 되어도 식부 클러치(500)를 오프 상태로 해도 좋다. 이것에 의해 차속이 큰 상태에서 식부 작업이 행해지는 것을 억제하여 주간 포기 사이가 커지는 것을 억제할 수 있다. 또한, 차속이 큰 상태에서 식입간(62)이 회전하는 것을 억제하여 식부체(61)가 열화되는 것을 억제할 수 있다.

또한, 변형예에 의한 모종 이식기(1)는 차속이 소정 차속 이상일 경우에는 차속이 0 또는 0 근방의 소정 저차속이 될 때까지 식부 스위치가 온 상태로 되어도 식부 클러치(500)를 오프 상태로 해도 좋다. 이것에 의해 차속이 큰 상태에서 식부 작업이 행해지는 것을 억제하여 주간 포기 사이가 커지는 것을 억제할 수 있다. 또한, 차속이 큰 상태에서 식입간(62)이 회전하는 것을 억제하여 식부체(61)가 열화되는 것을 억제할 수 있다.

또한, 변형예에 의한 모종 이식기(1)는 차속이 소정 차속 이상일 경우에는 주변속 레버(81)가 중립 위치, HST(16)의 트러니언이 중립 위치, 및 차속이 0 또는 소정 저차속이 될 때까지 식부 스위치가 온 상태로 되어도 식부 클러치(500)를 오프 상태로 해도 좋다. 이것에 의해 차속이 큰 상태에서 식부 작업이 행해지는 것을 억제하여 주간 포기 사이가 커지는 것을 억제할 수 있다. 또한, 차속이 큰 상태에서 식입간(62)이 회전하는 것을 억제하여 식부체(61)가 열화되는 것을 억제할 수 있다.

또한, 변형예에 의한 모종 이식기(1)는 상기하는 바와 같이 식부 클러치(500)를 오프 상태로 하여 규제할 경우에 버저(215)를 울려도 좋다. 또한, 모니터(33) 등을 점멸시켜도 좋다. 이것에 의해 작업자에게 식부 클러치(500)를 오프 상태로 규제하는 것을 알릴 수 있다.

1 : 모종 이식기 2 : 주행 차체
67 : 로터(작업 장치) 82 : 부변속 레버
110 : 타각 조정부 120 : GNSS 유닛(위치 정보 취득부)
150 : 콘트롤러(제어부) 195 : 회전수 센서(검출부)

Claims (5)

1. 주행 차체(2)에 부착된 작업 장치와, 상기 작업 장치에 의해 작업을 행하고 있는 동안의 주행 거리를 검출하는 검출부(195)와, 상기 주행 차체(2)의 위치 정보를 취득하는 위치 정보 취득부(120)와, 상기 주행 차체(2)가 자동 직진하도록 타각을 조정하는 타각 조정부(110)와, 상기 위치 정보에 의거하여 상기 자동 직진의 기준이 되는 주행 기준 데이터를 취득하고, 상기 주행 기준 데이터에 의거하여 상기 타각 조정부(110)를 제어하는 제어부(150)를 구비하고,
   상기 제어부(150)는 상기 작업 장치가 작업 개시로부터 작업 종료가 될 때까지의 작업 주행 거리를 계측하고, 전회의 공정에 있어서의 상기 작업 주행 거리와, 금회의 공정에 있어서의 상기 작업 주행 거리의 거리 차가 소정 거리보다 작을 경우에 상기 금회의 공정에 있어서의 상기 작업 주행 거리를 새로운 기준 작업 주행 거리로서 등록하는 것을 특징으로 하는 작업 차량.
2. 제 1 항에 있어서,
   상기 제어부(150)는 상기 자동 직진을 행할 경우에 상기 기준 작업 주행 거리에 따라 상기 주행 차체의 선회 위치를 통지하는 작업 개시로부터의 거리가 변화되는 것을 특징으로 하는 작업 차량.
3. 제 1 항 또는 제 2 항에 있어서,
   작업 개시로부터의 주행 거리가 상기 기준 주행 거리보다 소정 거리 짧은 거리를 주행한 위치에서 선회 위치를 통지하는 것을 특징으로 하는 작업 차량.
4. 제 1 항 또는 제 2 항에 있어서,
   상기 제어부(150)는 상기 작업 장치가 미리 설정된 높이보다 낮을 때 상기 작업 개시라고 인식하고, 상기 작업 장치가 미리 설정된 높이보다 높을 때 상기 작업 종료라고 인식하는 것을 특징으로 하는 작업 차량.
5. 제 1 항 또는 제 2 항에 있어서,
   상기 작업 장치는 포장을 정지하는 정지 장치(67)이며, 상기 정지 장치(67)의 회전수를 카운트하는 검출부(195)를 설치하고, 작업 개시로부터 작업 종료가 될 때까지 상기 검출부(195)에 의해 카운트한 회전수에 의거하여 상기 기준 주행 거리를 산출하는 것을 특징으로 하는 작업 차량.
   

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