KR20170053725A - 공작 기계의 제어 장치 - Google Patents

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Abstract

상이한 형상의 복수의 제품을, 연속적으로 효율적으로 제조할 수 있는 공작 기계의 제어 장치를 제공한다. 각각의 모듈 M1, M2, M3의 구동축이, 모듈마다 각각 별개의 제어 계통에 할당되고, 공작물(workpiece)을 각각 상이한 형상으로 가공하는 각각 상이한 복수의 다계통 프로그램을 저장하는 다계통 프로그램 저장부(30)와, 각각의 다계통 프로그램을 각각, 각각의 가공 프로그램으로 분할하는 다계통 프로그램 분할부(31)와, 분할된 각각의 가공 프로그램을 개별적으로 저장하는 분할 프로그램 저장부(32)와, 각각의 제어 계통 각각에 대응하는 가공 프로그램을 각각의 계통마다 저장하는 계통별 프로그램 저장부(34)와, 각각의 모듈로 행하는 가공 공정에 따라서, 분할 프로그램 저장부(32)에서 소정의 가공 프로그램을 선택하여, 소정의 제어 계통마다 계통별 프로그램 저장부(34)에 각각 저장시키는 가공 프로그램 선택부(33)를 구비하고 있다.

Description

공작 기계의 제어 장치{CONTROL DEVICE FOR MACHINE TOOL}
본 발명은, 가공 프로그램에 기초하여 공작물(workpiece) 가공 동작을 제어하는 공작 기계의 제어 장치에 관한 것이다.
종래부터, 공작물을 파지하는 주축 및 그 주축에 파지된 공작물을 가공하는 공구를 유지하는 절삭 공구대가 일체적으로 설치된 복수의 모듈(가공 유닛)이 베드 위에 탑재되어, 공작물을 2개 이상의 모듈 사이에서 전달하면서 가공하는 공작 기계(공작물 가공 장치)가 알려져 있다(예컨대 특허문헌 1 참조).
한편, 공작 기계의 소정의 구동축을 제어하는 복수의 제어 계통을 구비하고, 상기 각 제어 계통에 각각 독립적으로 대응하는 복수의 가공 프로그램으로 이루어진 다계통 프로그램의 실행에 의해, 상기 공작 기계를 작동시키는 제어 장치가 일반적으로 알려져 있다. 이 때문에, 상기 제어 장치의 각 제어 계통을 상기 각 모듈에 할당하여, 각 모듈의 동작을, 각 모듈에 대응한 각 제어 계통의 각 가공 프로그램의 실행에 의해 제어하는 것이 고려된다.
특허문헌 1 : 국제 공개 제2010/004961호
상기 종래의 복수의 모듈을 갖는 공작 기계에서는, 예컨대 동일 형상의 제품을 복수의 가공 공정에 의해 제조하는 경우, 공작물을 복수의 모듈 사이에서 순차적으로 전달하도록 하여 가공함으로써, 동일 형상의 제품을 연속적으로 효율적으로 제조할 수 있다.
예컨대, 3개의 모듈을 구비한 자동 선반에 의해, 3회의 가공 공정으로 소정의 형상의 제품을 제조하는 경우, 제1 모듈로 제1 계통의 가공 프로그램에 의해 제1 가공 공정을 실행하고, 제2 모듈로 제2 계통의 가공 프로그램에 의해 제2 가공 공정을 실행하고, 제3 모듈로 제3 계통의 가공 프로그램에 의해 제3 가공 공정을 실행하여 제품의 제조가 완료되도록 설정할 수 있다.
이 경우, 첫번째 제품의 제1 가공 공정 및 제2 가공 공정을, 제1 모듈 및 제2 모듈에 의해 연속적으로 실행한 후에는, 제3 모듈에 의한 첫번째 제품의 제3 가공 공정의 실행 중에, 제2 모듈에 의해 두번째 제품의 제2 가공 공정을, 제1 모듈에 의해 세번째 제품의 제1 가공 공정을 동시에 실행함으로써, 동일 형상의 제품을 연속적으로 효율적으로 제조하는 것이 가능해진다.
그러나, 상기 제어 장치에서는, 상기 다계통 프로그램 전체에서 프로그램의 교체를 행하는 것이 전제로 되어 있기 때문에, 각각 상이한 형상의 복수의 제품, 예컨대 제품 A, 제품 B, 제품 C를 복수의 가공 공정, 예컨대 3회의 가공 공정에 의해 제조하는 경우, 각 제품마다 상이한 상기 다계통 프로그램이 필요해지며, 예컨대 제3 모듈에 의한 제품 A의 제3 가공 공정의 실행 중에는, 제품 B나 제품 C에 대응하는 다계통 프로그램을, 제품 A에 대응하는 다계통 프로그램과 교체할 수 없다.
이 때문에, 제3 모듈에 의한 제품 A의 제3 가공 공정의 실행 중에, 제2 모듈에 의한 제품 B의 제2 가공 공정이나, 제1 모듈에 의한 제품 C의 제1 가공 공정을 동시에 실행하는 것 등은 할 수 없고, 상이한 제품(예컨대 제품 A, 제품 B, 제품 C)을 순차적으로 연속하여 제조하는 경우, 제1 모듈로부터 제3 모듈에 걸친 제품 A의 제조의 완료를 대기하고, 다음으로 제품 B에 대응하는 다계통 프로그램으로 교체하여 제1 모듈로부터 제3 모듈에 걸쳐 제품 B의 제조를 행하고, 그 후 제품 C에 대응하는 다계통 프로그램으로 교체하여 제1 모듈로부터 제3 모듈에 걸쳐 제품 C의 제조를 행할 필요가 있다.
이상과 같이, 임의의 모듈이 가동 정지 상태로 되어 있는 시간이 길어져, 상이한 형상의 복수의 제품을 연속적으로 효율적으로 제조할 수 없다고 하는 과제가 있었다.
따라서, 본 발명은, 상이한 형상의 복수의 제품을 연속적으로 효율적으로 제조할 수 있는 공작 기계의 제어 장치를 제공하는 것을 목적으로 한다.
상기 목적을 달성하기 위해 본 발명에 관한 공작 기계의 제어 장치는, 공작물을 유지하는 공작물 유지 수단과, 상기 공작물 유지 수단에 유지된 공작물에 대하여 미리 정해진 작업을 행하는 작업 수단을 유지하는 작업 수단 유지부가 일체적으로 설치된 모듈을 복수 구비한 공작 기계에 설치되고, 상기 공작 기계의 미리 정해진 구동축을 제어하는 제어 계통을 복수 구비하고, 각각의 제어 계통에 각각 독립적으로 대응하는 복수의 가공 프로그램으로 구성되는 다계통 프로그램에 기초하여 상기 공작물의 가공을 행하도록 상기 공작 기계의 동작을 제어하는 공작 기계의 제어 장치로서, 각각의 상기 모듈의 구동축이, 상기 모듈마다 각각 별개의 제어 계통에 할당되고, 상기 공작물을 각각 상이한 형상으로 가공하는 각각 상이한 복수의 다계통 프로그램을 저장하는 다계통 프로그램 저장부와, 상기 각각의 다계통 프로그램을 각각, 각각의 가공 프로그램으로 분할하는 다계통 프로그램 분할부와, 분할된 상기 각각의 가공 프로그램을 개별적으로 저장하는 분할 프로그램 저장부와, 각각의 제어 계통 각각에 대응하는 가공 프로그램을 각각의 계통마다 저장하는 계통별 프로그램 저장부와, 상기 각각의 모듈로 행하는 가공 공정에 따라서, 상기 분할 프로그램 저장부에서 미리 정해진 가공 프로그램을 선택하여, 미리 정해진 제어 계통마다 상기 계통별 프로그램 저장부에 각각 저장시키는 가공 프로그램 선택부를 구비하고, 상기 계통별 프로그램 저장부에, 각각의 제어 계통마다 필요한 가공 프로그램을 상기 분할 프로그램 저장부에서 선택하여 저장함으로써, 상기 각각의 모듈로 소정의 가공 공정을 각각 별도로 행하게 하도록 구성된 것을 특징으로 한다.
본 발명에 관한 공작 기계의 제어 장치에 의하면, 복수의 다계통 프로그램으로부터, 각각의 다계통 프로그램을 구성하고 있는 각각의 가공 프로그램이 개별적으로 분할 프로그램 저장부에 저장되고, 각각의 모듈로 행하는 가공 공정에 따라서, 각각의 제어 계통마다, 분할 프로그램 저장부에 저장되어 있는 가공 프로그램 중에서 소정의 가공 프로그램을 선택하여 계통별 프로그램 저장부에 각각 저장함으로써, 각각의 모듈을 각각의 계통마다 임의의 가공 프로그램에 기초하여 구동 제어하여, 상이한 형상의 복수의 제품을 연속적으로 효율적으로 제조할 수 있다.
도 1은 본 발명의 일실시형태에 관한 제어 장치를 구비한 공작 기계의 전체 구성을 나타내는 사시도.
도 2는 본 발명의 일실시형태에 관한 공작 기계의 제어 장치를 나타내는 블럭도.
도 3은 기재 영역 $1, $2, $3마다 기재된 가공 프로그램에 의해 구성된 다계통 프로그램의 일례의 일부분을 나타낸 도면.
도 4는 제어 장치의 프로그램 관리부를 나타내는 블럭도.
도 5a는 본 실시형태의 공작 기계에 의해 제조되는 소정의 형상의 제품의 일례를 나타낸 도면.
도 5b는 본 실시형태의 공작 기계에 의해 제조되는 소정의 형상의 제품의 다른 일례를 나타낸 도면.
도 5c는 본 실시형태의 공작 기계에 의해 제조되는 소정의 형상의 제품의 다른 일례를 나타낸 도면.
도 5d는 본 실시형태의 공작 기계에 의해 제조되는 소정의 형상의 제품의 다른 일례를 나타낸 도면.
도 6a는 도 5a에 나타낸 제품 A의 가공 공정의 일례를 나타낸 도면.
도 6b는 도 5b에 나타낸 제품 B의 가공 공정의 일례를 나타낸 도면.
도 6c는 도 5c에 나타낸 제품 C의 가공 공정의 일례를 나타낸 도면.
도 6d는 도 5d에 나타낸 제품 D의 가공 공정의 일례를 나타낸 도면.
도 7a는 가공예 1에서의 모듈 M1, M2, M3의 가공 공정을 나타낸 도면.
도 7b는 가공예 2에서의 모듈 M1, M2, M3의 가공 공정을 나타낸 도면.
도 8은 가공예 1의 제어 장치에 의한 모듈의 구동 제어를 나타낸 플로우차트.
도 9a는 가공예 2의 제어 장치에 의한 모듈의 구동 제어를 나타낸 플로우차트.
도 9b는 가공예 2의 제어 장치에 의한 모듈의 구동 제어를 나타낸 플로우차트.
도 1에 도시된 바와 같이, 본 발명의 일실시형태에 관한 제어 장치를 구비한 공작 기계(자동 선반 장치)(100)는, 베드(1)를 구비하고, 베드(1) 위에 3대의 모듈 M1, M2, M3을 가공 유닛으로서 탑재하고 있다. 이하, 모듈 M1, M2, M3의 주축(11)의 축선 방향을 Z축 방향, Z축 방향과 수평 방향에 있어서 직교하는 방향을 Y축 방향, Z축 및 Y축과 직교하는 상하 방향을 X축 방향으로 한다.
각 모듈 M1, M2, M3은, 동일한 기본 구성을 가지며, 베이스(10) 위에, 주축(11)을 지지하는 주축대(12), 주축(11)에 파지된 공작물을 가공하는 공구(16)가 유지된 절삭 공구대(13)가 일체적으로 설치되어 있다.
주축(11)은, 주축대(12)와의 사이에 공지된 빌트인 모터(도시하지 않음)가 설치되어 있고, 그 빌트인 모터에 의해 축선을 중심으로 회전 구동된다. 주축(11)은, 단부에 척(도시하지 않음)을 가지며, 그 척의 개폐 동작에 의해 공작물을 착탈 가능하게 파지할 수 있다.
각 베이스(10) 위에는, Z축 방향으로 연장되는 가이드 레일(14)이 Y축 방향에 평행하게 2개 부설되고, 가이드 레일(14) 위에 주축대(12)가 배치되어 있다. 주축대(12)는, 양 가이드 레일(14)의 사이에 설치되는 볼나사(4a)에 나사 결합하고 있다. 볼나사(4a)는 모터(17)에 의해 회전 구동되고, 주축대(12)는 주축(11)과 일체적으로 가이드 레일(14) 위를 Z축 방향으로 진퇴한다.
베이스(10)에는, 주축대(12)의 전방에 지지대(15)가 고정되고, 이 지지대(15)의 전방에, X축 방향 및 Y축 방향으로 이동 가능하게 절삭 공구대(13)가 설치되어 있다. 절삭 공구대(13)는, X축용의 모터(13a) 및 Y축용의 모터(13b)에 의해 X축 방향 및 Y축 방향으로 이동 구동된다.
지지대(15)는, 개구부(15a)를 갖는 게이트형으로 형성되고, 개구부(15a)를 주축대(12)가 통과할 수 있게 되어 있다. 주축대(12)는, 지지대(15)의 개구부(15a)를 통과하여, 주축(11)으로 파지한 공작물을 지지대(15)의 전방에 배치한 절삭 공구대(13)를 향하여 배치할 수 있게 되어 있다.
각 모듈 M1, M2, M3은, 후술하는 제어 장치(20)에 의한 구동 제어에 의해, 주축(11)에 의해 공작물을 파지하고, 주축(11)의 회전 구동과, 주축대(12)의 Z축 방향으로의 이동, 절삭 공구대(13)의 X축 방향 및 Y축 방향으로의 이동을 각각 제어함으로써, 각 모듈 M1, M2, M3의 각각에 있어서, 절삭 공구대(13)의 소정의 공구(16)를 선택하면서 공작물을 소정의 형상으로 가공할 수 있다. 각 모듈 M1, M2, M3이 각각 별개의 선반으로서 기능한다. 환언하면, 공작 기계(100)는 복수의 선반이 모듈로서 조합되어 구성되어 있다.
2개의 모듈 M1, M3은, Z축 방향이 평행해지도록 Y축 방향으로 병렬로 배치되고, 베이스(10)가 베드(1) 위에 고정됨으로써, Y축 방향으로 이동 불가능하게 탑재되어 있다(이하, 모듈 M1, M3을 「고정 모듈 M1, M3」이라고도 함). 베드(1)의 양 고정 모듈 M1, M3의 대향측에는, Y축 방향으로 연장되는 가이드 레일(3)이, Z축 방향에 평행하게 2개, 베드(1) 위에 부설되어 있다.
모듈 M2의 베이스(10)는, 가이드 레일(3)에 슬라이드 가능하게 장착된 슬라이드체(5)에 고정되고, 모듈 M2는, 가이드 레일(3)을 따라서 Y축 방향으로 왕복 이동할 수 있도록 가이드 레일(3) 위에 지지되어 있다(이하, 모듈 M2를 「이동 모듈 M2」라고도 함).
양 가이드 레일(3)의 사이에는 볼나사(4b)가 설치되고, 이동 모듈 M2의 베이스(10)는 볼나사(4b)에 나사 결합하고 있다. 볼나사(4b)는, 벨트(7)를 통해 구동 모터(6)가 연결되어 있다. 구동 모터(6)를 회전 구동시킴으로써, 벨트(7)를 통해 볼나사(4b)가 회전하고, 이동 모듈 M2가 가이드 레일(3)을 따라서 Y축 방향으로 왕복 구동된다.
상기 공작 기계(100)에서는, 이동 모듈 M2는, 각 고정 모듈 M1, M3과 대향하여, 서로 주축 축선이 일직선상에 일치하는 위치로 이동할 수 있다. 그리고, 이동 모듈 M2를, 고정 모듈 M1 또는 고정 모듈 M3의 대향 위치에, 서로 주축 축선이 일치하도록 이동시켜, 서로의 주축대(12)를 근접 방향으로 이동시킬 수 있다. 이에 따라, 이동 모듈 M2와 고정 모듈 M1, M3의 사이에서 공작물을 전달하면서 공작물의 가공을 행할 수 있다.
또, 본 실시형태에 있어서는, 각 모듈 M1, M2, M3에 있어서, 공작물을 유지하는 공작물 유지 수단이, 공작물을 파지하는 주축(11)으로 이루어지고, 상기 공작물 유지 수단에 유지된 공작물에 대하여 소정의 작업을 행하는 작업 수단이, 상기 주축에 파지된 공작물을 가공하는 공구(16)로 이루어지고, 상기 작업 수단을 유지하는 작업 수단 유지부가, 상기 공구(16)를 유지하는 절삭 공구대(13)로 이루어진 선반 모듈인 예에 관해 설명했지만, 소정의 모듈을, 연삭, 프라이스, 기어 컷팅 등을 행할 수 있는 가공 모듈로 한 공작 기계로 할 수도 있다.
공작 기계(100)는, 제어 장치(20)를 구비하고, 제어 장치(20)에 의해 구동 제어된다. 도 2에 나타낸 바와 같이, 제어 장치(20)는, 제어부(CPU)(21), 조작반(22), 프로그램 입력부(23), 프로그램 관리부(24), 계통 제어부(25)를 구비하고 있다.
본 실시형태의 제어 장치(20)는, 3개의 제어 계통(제1 계통(m1), 제2 계통(m2), 제3 계통(m3))을 구비한다. 각 모듈 M1, M2, M3의 구동축은, 각 모듈마다 각각 별개의 제어 계통에 할당되어 있다. 제어 장치(20)에 의해, 프로그램 관리부(24)에 저장(기억)되어 있는 다계통 프로그램에 기초하여, 각 모듈 M1, M2, M3의 구동 제어가 행해진다.
다계통 프로그램은, 각 제어 계통(제1 계통(m1), 제2 계통(m2), 제3 계통(m3))의 각각에 대응하는 복수의 가공 프로그램으로 구성되어 있다. 본 실시형태의 상기 다계통 프로그램은, 각 계통마다의 가공 프로그램을 기재할 수 있는 3개의 기재 영역 $1, $2, $3을 갖는다. 도 3에 도시된 바와 같이, 3개의 기재 영역 $1, $2, $3이 서로 병렬로 배치, 또는 각 기재 영역 $1, $2, $3이 직렬로 배치된 하나의 프로그램으로서 구성되어 있다. 기재 영역 $1에, 제1 계통(m1)에 대응하는 가공 프로그램이, 기재 영역 $2에, 제2 계통(m2)에 대응하는 가공 프로그램이, 기재 영역 $3에, 제3 계통(m3)에 대응하는 가공 프로그램이 기재된다. 또, 별개로 기재된 복수의 가공 프로그램을, 소정의 결합 수단 등에 의해 결합하여 연계시켜 다계통 프로그램을 구성할 수도 있다. 이 경우, 연계된 각 가공 프로그램 각각에, 각 기재 영역 $1, $2, $3의 각 가공 프로그램이 기재된다.
제어부(21)는, 계통 제어부(25)를 통해 상기 다계통 프로그램을 구성하는 각 가공 프로그램에 의해, 각각의 가공 프로그램에 대응하는 각 제어 계통(제1 계통(m1), 제2 계통(m2), 제3 계통(m3))을 서로 독립적으로 구동 제어를 행한다.
본 실시형태에 있어서는, 모듈 M1의 각 구동축이 제1 계통(m1)에, 볼나사(4b)의 구동축을 포함하는 모듈 M2의 각 구동축이 제2 계통(m2)에, 모듈 M3의 각 구동축이 제3 계통(m3)에 할당되어 있다. 이 때문에, 제어부(21)는, 제1 계통(m1)에 의해 모듈 M1의 구동 제어를 행하고, 제2 계통(m2)에 의해 모듈 M2의 Y축 방향의 이동을 포함하는 구동 제어를 행하고, 제3 계통(m3)에 의해 모듈 M3의 구동 제어를 행하여, 공작 기계(100)의 전체를 제어함과 아울러, 각 모듈 M1, M2, M3에 의한 공작물 가공 동작 전체를 제어한다.
조작반(22)은, 공작 기계(100)의 동작 상태나 동작 지시 등을 표시하는 표시부(22a)와, 공작 기계(100)에 대하여 원하는 동작 입력 등을 행하기 위한 조작 버튼(22b), 키보드(22c) 등을 갖고 있다.
프로그램 관리부(24)는, 도 4에 나타낸 바와 같이, 다계통 프로그램 저장부(30), 다계통 프로그램 분할부(31), 분할 프로그램 저장부(32), 가공 프로그램 선택부(33), 계통별 프로그램 저장부(34)를 갖고 있다.
외부의 퍼스널 컴퓨터나 조작반(22)의 조작 등에 의해 작성된 다계통 프로그램은, 프로그램 입력부(23)를 통해 다계통 프로그램 저장부(30)에 저장(기억)된다. 다계통 프로그램으로서, 예컨대 모듈 M1에 의한 제1 가공 공정과, 모듈 M2에 의한 제2 가공 공정과, 모듈 M3에 의한 제3 가공 공정의 실행에 의해 공작물로부터 소정 형상의 제품의 제조가 완료되도록, 각 모듈 M1, M2, M3의 동작을 제어하는 각 제어 계통(제1 계통(m1), 제2 계통(m2), 제3 계통(m3))마다의 가공 프로그램에 의해 구성되는 것이 고려된다.
다계통 프로그램 분할부(31)는, 다계통 프로그램 저장부(30)에 저장된 다계통 프로그램을, 그 다계통 프로그램을 구성하는 각 가공 프로그램마다 분할 프로그램 저장부(32)에 저장(기억)시키도록 구성되어 있다. 예컨대, 기재 영역 $1, $2, $3마다 각 가공 프로그램으로 분할하고, 분할된 각 가공 프로그램을 각각 개별적으로 분할 프로그램 저장부(32)에 저장(기억)시킨다.
분할 프로그램 저장부(32)는, 분할 등이 이루어진 다계통 프로그램을 구성하는 각 가공 프로그램을 각각 저장할 수 있는 복수의 저장부 1, 저장부 2∼저장부 n을 가지며, 각 저장부에 각각의 가공 프로그램이 저장된다.
다계통 프로그램 저장부(30)는, 프로그램 입력부(23)로부터 상이한 다계통 프로그램이 입력되면, 입력된 다계통 프로그램을 다계통 프로그램 분할부(31)에 보낸다. 이 때문에, 각각 상이한 제품을 공작물로부터 제조하는 상이한 다계통 프로그램을 순차적으로 다계통 프로그램 저장부(30)에 저장(기억)시킴으로써, 다계통 프로그램 분할부(31)를 통해 각각 상이한 다계통 프로그램을 구성하는 가공 프로그램이 각각 개별적으로 분할 프로그램 저장부(32)에 저장된다.
예컨대, 제품 A를 상기 3공정(제1 가공 공정, 제2 가공 공정, 제3 가공 공정)으로 제조하는 다계통 프로그램 A를 다계통 프로그램 저장부(30)에 저장함으로써, 다계통 프로그램 A의 기재 영역 $1에 기재되어 있던 제1 계통(m1)용의 가공 프로그램 PA1을 저장부 1에, 기재 영역 $2에 기재되어 있던 제2 계통(m2)용의 가공 프로그램 PA2를 저장부 2에, 기재 영역 $3에 기재되어 있던 제3 계통(m3)용의 가공 프로그램 PA3을 저장부 3에 각각 저장할 수 있다.
마찬가지로, 제품 B를 상기 3공정으로 제조하는 다계통 프로그램 B를, 다계통 프로그램 저장부(30)에 저장함으로써, 다계통 프로그램 B의 기재 영역 $1에 기재되어 있던 제1 계통(m1)용의 가공 프로그램 PB1을 저장부 4에, 기재 영역 $2에 기재되어 있던 제2 계통(m2)용의 가공 프로그램 PB2를 저장부 5에, 기재 영역 $3에 기재되어 있던 제3 계통(m3)용의 가공 프로그램 PB3을 저장부 6에 각각 저장할 수 있다.
그 밖에, 제품 C를 모듈 M1에 의한 제1 가공 공정과, 모듈 M2에 의한 제2 가공 공정의 2공정으로 제조하는 다계통 프로그램 C를, 다계통 프로그램 저장부(30)에 저장함으로써, 다계통 프로그램 C의 기재 영역 $1에 기재되어 있던 제1 계통(m1)용의 가공 프로그램 PC1을 저장부 7에, 기재 영역 $2에 기재되어 있던 제2 계통(m2)용의 가공 프로그램 PC2를 저장부 8에 각각 저장할 수 있다.
또, 다계통 프로그램 저장부(30)는, 소정의 제품을 소정의 하나의 모듈에 의한 가공 공정의 1공정으로 제조하는 단계통 프로그램의 입력도 허용되어 있고, 제품 D를 모듈 M1에 의한 가공 공정의 1공정으로 제조하는 단계통 프로그램 D가 다계통 프로그램 저장부(30)에 저장되면, 다계통 프로그램 분할부(31)가, 단계통 프로그램 D에 기재되어 있는 가공 프로그램 PD1을 저장부 9에 저장할 수 있다.
가공 프로그램 선택부(33)는, 각 모듈 M1, M2, M3으로 행하는 가공 공정에 따라서, 분할 프로그램 저장부(32)의 각 저장부 1∼n 중에서 소정의 가공 프로그램이 저장된 저장부를 선택하여, 선택한 임의의 저장부에 저장되어 있는 가공 프로그램을 계통별 프로그램 저장부(34)에 제어 계통마다 저장(기억)시키도록 구성되어 있다.
계통별 프로그램 저장부(34)는, 각 제어 계통마다 가공 프로그램을 저장할 수 있도록, 각 제어 계통에 대응하는 계통 프로그램 저장부를 구비한다. 본 실시형태의 계통별 프로그램 저장부(34)는, 3개의 제어 계통(제1 계통(m1), 제2 계통(m2), 제3 계통(m3))에 따라서, 3개의 계통 프로그램 저장부(제1 계통 프로그램 저장부(34a), 제2 계통 프로그램 저장부(34b), 제3 계통 프로그램 저장부(34c))를 구비하고 있다. 가공 프로그램 선택부(33)에 의해 선택된 소정의 가공 프로그램은, 각 계통에 따라서 각 계통 프로그램 저장부(제1 계통 프로그램 저장부(34a), 제2 계통 프로그램 저장부(34b), 제3 계통 프로그램 저장부(34c))에 각각 저장된다.
제1 계통 프로그램 저장부(34a)에는, 가공 프로그램 선택부(33)에 의해 분할 프로그램 저장부(32)에서 선택된 제1 계통(m1)에 대응하는 가공 프로그램, 예컨대 저장부 1 내의 가공 프로그램 PA1이나 저장부 4 내의 가공 프로그램 PB1, 저장부 7 내의 가공 프로그램 PC1, 저장부 9 내의 가공 프로그램 PD1이 저장된다.
제2 계통 프로그램 저장부(34b)에는, 가공 프로그램 선택부(33)에 의해 분할 프로그램 저장부(32)에서 선택된 제2 계통(m2)에 대응하는 가공 프로그램, 예컨대 저장부 2 내의 가공 프로그램 PA2나 저장부 5 내의 가공 프로그램 PB2, 저장부 8 내의 가공 프로그램 PC2가 저장된다.
제3 계통 프로그램 저장부(34c)에는, 가공 프로그램 선택부(33)에 의해 분할 프로그램 저장부(32)에서 선택된 제3 계통(m3)에 대응하는 가공 프로그램, 예컨대 저장부 3 내의 가공 프로그램 PA3이나 저장부 6 내의 가공 프로그램 PB3이 저장된다.
본 실시형태의 계통 제어부(25)는, 3개의 제어 계통(제1 계통(m1), 제2 계통(m2), 제3 계통(m3))에 각각 대응하여, 각 제어 계통을 각각 독립적으로 제어하는 3개의 계통 제어부(제1 계통 제어부(25a), 제2 계통 제어부(25b), 제3 계통 제어부(25c))를 갖고 있다.
제1, 제2, 제3 계통 제어부(25a, 25b, 25c)는, 각각에 대응하는 각 계통 프로그램 저장부(제1 계통 프로그램 저장부(34a), 제2 계통 프로그램 저장부(34b), 제3 계통 프로그램 저장부(34c))에 각각 저장된 가공 프로그램에 기초하여, 대응하는 각 제어 계통(제1 계통(m1), 제2 계통(m2), 제3 계통(m3))에 할당된 구동축을, 각 제어 계통마다 서로 독립적으로 구동 제어한다. 본 실시형태에 있어서는, 제1 계통 제어부(25a)가 모듈 M1을, 제2 계통 제어부(25b)가 모듈 M2를, 제3 계통 제어부(25c)가 모듈 M3을 각각 독립적으로 제어한다.
다음으로, 제어 장치(20)에 의한 모듈의 구동 제어에 관해, 이하의 2개의 가공예 1, 2를 참조하여 설명한다.
(가공예 1)
가공예 1에서는, 공작 기계(100)의 각 모듈 M1, M2, M3에 의해, 예컨대 도 5a에 나타낸 바와 같은 소정의 형상의 제품 A를 공작물로부터 제조하는 경우이며, 이 제품 A의 제조를, 예컨대 도 6a에 나타낸 바와 같이, 1회째의 정면측(도 5a의 우측)의 가공(제1 가공 공정(1))과, 배면측(도 5a의 좌측)의 가공(제2 가공 공정(2))과, 2회째의 정면측의 가공(제3 가공 공정(3))의 3공정으로 행하는 것으로 한다. 또, 도 6a∼도 6d는, 각 제품을 제조하기 위한 각 가공 공정과 다계통 또는 단계통 프로그램의 양쪽을 모식적으로 표현하고 있다.
도 7a는, 가공예 1에서, 제품 A를 제조할 때의 각 모듈 M1, M2, M3에서의 가공 공정의 일례를 나타낸 도면이다. 도 7a에 있어서, 제품 A(1)은 모듈 M1에 의한 도 6a의 제1 가공 공정, 제품 A(2)는 모듈 M2에 의한 도 6a의 제2 가공 공정, 제품 A(3)은 모듈 M3에 의한 도 6a의 제3 가공 공정의 실행을 나타내고 있다.
다음으로, 가공예 1에서의 모듈의 구동 제어를, 도 8에 나타내는 플로우차트를 참조하여 설명한다.
제품 A를 제조하는 다계통 프로그램 MP1은, 외부의 퍼스널 컴퓨터 등에 의해 작성되고, 도 6a에 모식적으로 도시된 바와 같이, 기재 영역 $1에 기재된 모듈 M1에 의한 제1 가공 공정을 실행하는 가공 프로그램 PA1과, 기재 영역 $2에 기재된 모듈 M2에 의한 제2 가공 공정을 실행하는 가공 프로그램 PA2와, 기재 영역 $3에 기재된 모듈 M3에 의한 제3 가공 공정을 실행하는 가공 프로그램 PA3으로 이루어진다. 다계통 프로그램 MP1을, 프로그램 입력부(23)를 통해 다계통 프로그램 저장부(30)에 저장(기억)한다(단계 S1).
다계통 프로그램 저장부(30)에 다계통 프로그램 MP1이 저장되면, 다계통 프로그램 분할부(31)에 의해, 예컨대 가공 프로그램 PA1이 분할 프로그램 저장부(32)의 저장부 1에, 가공 프로그램 PA2가 저장부 2에, 가공 프로그램 PA3이 저장부 3에 각각 저장된다(단계 S2).
그리고, 도 7a에 나타낸 바와 같이, 제1 가공 공정을 모듈 M1, 제2 가공 공정을 모듈 M2, 제3 가공 공정을 모듈 M3으로 각각 행하기 위해, 가공 프로그램 선택부(33)에 의해, 저장부 1로부터 호출한 가공 프로그램 PA1을 계통별 프로그램 저장부(34)의 제1 계통 프로그램 저장부(34a)에, 저장부 2로부터 호출한 가공 프로그램 PA2를 제2 계통 프로그램 저장부(34b)에, 저장부 3로부터 호출한 가공 프로그램 PA3을 제3 계통 프로그램 저장부(34c)에 각각 저장한다(단계 S3).
그리고, 계통 제어부(25)의 제1 계통 제어부(25a)가, 제1 계통 프로그램 저장부(34a)에 기억된 가공 프로그램 PA1에 기초하여 제1 계통(m1)을 구동 제어함으로써, 모듈 M1에 의한 제1 가공 공정을 순차적으로 반송되는 공작물에 대하여 연속적으로 행한다(단계 S4).
그리고, 계통 제어부(25)의 제2 계통 제어부(25b)가, 제2 계통 프로그램 저장부(34b)에 기억된 가공 프로그램 PA2에 기초하여 제2 계통(m2)을 구동 제어함으로써, 모듈 M1로부터 전달되는 공작물에 대하여 모듈 M2에 의한 제2 가공 공정을 순차적으로 연속적으로 행한다(단계 S5).
그리고, 계통 제어부(25)의 제3 계통 제어부(25c)가, 제3 계통 프로그램 저장부(34c)에 기억된 가공 프로그램 PA3에 기초하여 제3 계통(m3)을 구동 제어함으로써, 모듈 M2로부터 전달되는 공작물에 대하여 모듈 M3에 의한 제3 가공 공정을 순차적으로 연속적으로 행한다(단계 S6).
이와 같이, 3개의 모듈 M1, M2, M3에 의해, 제품 A를 제조하기 위한 공작물을 순차적으로 전달하면서 상기 단계 S4∼S6을 행함으로써 제품 A를 제조할 수 있다. 3개의 모듈 M1, M2, M3으로 상기 단계 S4∼S6을 반복함으로써, 모듈 M1, M2, M3이 가동 정지 상태로 되어 있는 시간을 억제하여, 단일한 제품 A를 순차적으로, 연속적으로 효율적으로 제조할 수 있다.
(가공예 2)
가공예 2에서는, 공작 기계(100)의 각 모듈 M1, M2, M3에 의해, 예컨대 도 5a∼도 5d에 나타낸 바와 같은 각각 상이한 소정의 형상의 제품 A, 제품 B, 제품 C, 제품 D를 소정의 공작물로부터 제조하는 경우이다.
제품 B의 제조는, 예컨대 도 6b에 나타낸 바와 같이, 1회째의 정면측(도 5b의 우측)의 가공(제1 가공 공정(1))과, 배면측(도 5b의 좌측)의 가공(제2 가공 공정(2))과, 2회째의 정면측의 가공(제3 가공 공정(3))의 3공정으로 행하는 것으로 한다.
제품 C의 제조는, 예컨대 도 6c에 나타낸 바와 같이, 정면측(도 5c의 우측)의 가공(제1 가공 공정(1))과, 배면측(도 5c의 좌측)의 가공(제2 가공 공정(2))의 2공정으로 행하는 것으로 한다.
제품 D의 가공은, 예컨대 도 6d에 나타낸 바와 같이, 정면측(도 5d의 우측)의 가공(제1 가공 공정(1))의 1공정으로 행하는 것으로 한다.
도 7b는, 가공예 2에서, 상이한 제품 A, 제품 B, 제품 C, 제품 D를 제조할 때의 각 모듈 M1, M2, M3에 의한 가공 공정의 일례를 나타낸 도면이다. 도 7b에 있어서, 제품 A(1)은 모듈 M1에 의한 도 6a의 제1 가공 공정, 제품 A(2)는 모듈 M2에 의한 도 6a의 제2 가공 공정, 제품 A(3)은 모듈 M3에 의한 도 6a의 제3 가공 공정을 나타내고 있다.
또한, 도 7b에 있어서, 제품 B(1)은 모듈 M1에 의한 도 6b의 제1 가공 공정, 제품 B(2)는 모듈 M2에 의한 도 6b의 제2 가공 공정, 제품 B(3)은 모듈 M3에 의한 도 6b의 제3 가공 공정을 나타내고 있다. 또한, 도 7b에 있어서, 제품 C(1)은 모듈 M1에 의한 도 6c의 제1 가공 공정, 제품 C(2)는 모듈 M2에 의한 도 6cC의 제2 가공 공정을 나타내고 있다. 또한, 도 7b에 있어서, 제품 D(1)은 모듈 M1에 의한 도 6d의 제1 가공 공정을 나타내고 있다.
다음으로, 가공예 2에서의 모듈의 구동 제어를, 도 9a, 도 9b에 나타내는 플로우차트를 참조하여 설명한다.
제품 B를 제조하는 다계통 프로그램 MP2는, 외부의 퍼스널 컴퓨터 등에 의해 작성되며, 도 6b에 모식적으로 도시된 바와 같이, 기재 영역 $1에 기재된 모듈 M1에 의한 제1 가공 공정을 실행하는 가공 프로그램 PB1과, 기재 영역 $2에 기재된 모듈 M2에 의한 제2 가공 공정을 실행하는 가공 프로그램 PB2와, 기재 영역 $3에 기재된 모듈 M3에 의한 제3 가공 공정을 실행하는 가공 프로그램 PB3으로 이루어진다.
또한, 제품 C를 제조하는 다계통 프로그램 MP3은, 외부의 퍼스널 컴퓨터 등에 의해 작성되며, 도 6c에 모식적으로 도시된 바와 같이, 기재 영역 $1에 기재된 모듈 M1에 의한 제1 가공 공정을 실행하는 가공 프로그램 PC1과, 기재 영역 $2에 기재된 모듈 M2에 의한 제2 가공 공정을 실행하는 가공 프로그램 PC2로 이루어진다.
또한, 제품 D를 제조하는 단계통 프로그램 MP4는, 외부의 퍼스널 컴퓨터 등에 의해 작성되며, 도 6d에 모식적으로 도시된 바와 같이, 모듈 M1에 의한 가공 공정을 실행하는 가공 프로그램 PD1이 기재되어 이루어진다.
또, 제품 A를 제조하는 다계통 프로그램 MP1은, 가공예 1의 경우와 동일하며 상세한 설명은 생략한다.
상기 다계통 프로그램 MP1, MP2, MP3 및 단계통 프로그램 MP4를, 프로그램 입력부(23)를 통해 다계통 프로그램 저장부(30)에 저장(기억)한다(단계 S11).
다계통 프로그램 저장부(30)에 다계통 프로그램 MP1, MP2, MP3 및 단계통 프로그램 MP4가 저장되면, 다계통 프로그램 분할부(31)에 의해, 예컨대 다계통 프로그램 MP1은, 가공 프로그램 PA1이 분할 프로그램 저장부(32)의 저장부 1에, 가공 프로그램 PA2가 저장부 2에, 가공 프로그램 PA3이 저장부 3에 각각 저장된다(단계 S12).
또한, 다계통 프로그램 분할부(31)에 의해, 예컨대 다계통 프로그램 MP2는, 가공 프로그램 PB1이 분할 프로그램 저장부(32)의 저장부 4에, 가공 프로그램 PB2가 저장부 5에, 가공 프로그램 PB3이 저장부 6에 각각 저장된다(단계 S13).
또한, 다계통 프로그램 분할부(31)에 의해, 예컨대 다계통 프로그램 MP3은, 가공 프로그램 PC1이 분할 프로그램 저장부(32)의 저장부 7에, 가공 프로그램 PC2가 저장부 8에 각각 저장된다(단계 S14).
또한, 다계통 프로그램 분할부(31)에 의해, 예컨대 단계통 프로그램 MP4는, 가공 프로그램 PD1이 분할 프로그램 저장부(32)의 저장부 9에 저장된다(단계 S15).
그리고, 도 7b에 나타낸 바와 같이, 제품 A, 제품 B, 제품 C, 제품 D의 제1 가공 공정을 모듈 M1로 행하고, 제품 A, 제품 B, 제품 C의 제2 가공 공정을 모듈 M2로 행하고, 제품 A, 제품 B의 제3 가공 공정을 모듈 M3으로 행하기 위해, 가공 프로그램 선택부(33)에 의해, 우선 저장부 1로부터 호출한 가공 프로그램 PA1을 계통별 프로그램 저장부(34)의 제1 계통 프로그램 저장부(34a)에, 저장부 2로부터 호출한 가공 프로그램 PA2를 제2 계통 프로그램 저장부(34b)에, 저장부 3로부터 호출한 가공 프로그램 PA3을 제3 계통 프로그램 저장부(34c)에 각각 저장한다(단계 S16).
그리고, 계통 제어부(25)의 제1 계통 제어부(25a)가, 제1 계통 프로그램 저장부(34a)에 저장된 가공 프로그램 PA1에 기초하여 제1 계통(m1)을 구동 제어함으로써, 모듈 M1에 의한 제1 가공 공정을 반송된 공작물에 대하여 행한다. 그리고, 계통 제어부(25)의 제2 계통 제어부(25b)가, 제2 계통 프로그램 저장부(34b)에 저장된 가공 프로그램 PA2에 기초하여 제2 계통(m2)을 구동 제어함으로써, 모듈 M1로부터 전달되는 공작물에 대하여 모듈 M2에 의한 제2 가공 공정을 행한다. 그리고, 계통 제어부(25)의 제3 계통 제어부(25c)가, 제3 계통 프로그램 저장부(34c)에 저장된 가공 프로그램 PA3에 기초하여 제3 계통(m3)을 구동 제어함으로써, 모듈 M2로부터 전달되는 공작물에 대하여 모듈 M3에 의한 제3 가공 공정을 행한다(단계 S17).
이와 같이, 제품 A를 제조하기 위해, 3개의 모듈 M1, M2, M3에 의해 공작물을 순차적으로 전달하면서 가공할 수 있다.
그리고, 모듈 M1에 의한 제품 A의 제1 가공 공정 완료후에, 가공 프로그램 선택부(33)에 의해, 분할 프로그램 저장부(32)의 저장부 4로부터 가공 프로그램 PB1을 호출하여, 제1 계통 프로그램 저장부(34a)에 저장한다(단계 S18).
그리고, 계통 제어부(25)의 제1 계통 제어부(25a)가, 제1 계통 프로그램 저장부(34a)에 저장된 가공 프로그램 PB1에 기초하여 제1 계통(m1)을 구동 제어함으로써(단계 S19), 모듈 M2에 의한 제품 A의 제2 가공 공정의 실행 중에, 병행하여 모듈 M1에 의한 제품 B의 제1 가공 공정이 행해진다.
또한, 모듈 M2에 의한 제품 A의 제2 가공 공정 완료후에, 가공 프로그램 선택부(33)가 분할 프로그램 저장부(32)의 저장부 5로부터 가공 프로그램 PB2를 호출하여, 제2 계통 프로그램 저장부(34b)에 저장한다(단계 S20).
그리고, 계통 제어부(25)의 제2 계통 제어부(25b)가, 제2 계통 프로그램 저장부(34b)에 저장된 가공 프로그램 PB2에 기초하여 제2 계통(m2)을 구동 제어함으로써(단계 S21), 모듈 M3에 의한 제품 A의 제3 가공 공정의 실행 중에, 병행하여 모듈 M2에 의한 제품 B의 제2 가공 공정이 행해진다.
또한, 모듈 M3에 의한 제품 A의 제3 가공 공정 완료후에, 가공 프로그램 선택부(33)가 분할 프로그램 저장부(32)의 저장부 6로부터 가공 프로그램 PB3을 호출하여, 제3 계통 프로그램 저장부(34c)에 저장한다(단계 S22).
그리고, 계통 제어부(25)의 제3 계통 제어부(25c)가, 제3 계통 프로그램 저장부(34c)에 저장된 가공 프로그램 PB3에 기초하여 제3 계통(m3)을 구동 제어함으로써(단계 S23), 모듈 M3에 의해, 제품 A의 제3 가공 공정에 계속해서 제품 B의 제3 가공 공정이 행해진다.
또한, 모듈 M1에 의한 제품 B의 제1 가공 공정 완료후에, 가공 프로그램 선택부(33)에 의해, 제1 계통 프로그램 저장부(34a)에 가공 프로그램 PC1을 저장한다(단계 S24).
그리고, 계통 제어부(25)의 제1 계통 제어부(25a)가, 제1 계통 프로그램 저장부(34a)에 저장된 가공 프로그램 PC1에 기초하여 제1 계통(m1)을 구동 제어함으로써(단계 S25), 모듈 M2에 의한 제품 B의 제2 가공 공정의 실행 중에, 병행하여 모듈 M1에 의한 제품 C의 제1 가공 공정이 행해진다.
또한, 모듈 M2에 의한 제품 B의 제2 가공 공정 완료후에, 제2 계통 프로그램 저장부(34b)에 가공 프로그램 PC2를 저장한다(단계 S26).
그리고, 계통 제어부(25)의 제2 계통 제어부(25b)가, 제2 계통 프로그램 저장부(34b)에 저장된 가공 프로그램 PC2에 기초하여 제2 계통(m2)을 구동 제어함으로써(단계 S27), 모듈 M3에 의한 제품 B의 제3 가공 공정의 실행 중에, 병행하여 모듈 M2에 의한 제품 C의 제2 가공 공정이 행해진다.
또한, 모듈 M1에 의한 제품 C의 제1 가공 공정 완료후에, 가공 프로그램 선택부(33)에 의해, 제1 계통 프로그램 저장부(34a)에 가공 프로그램 PD1을 저장한다(단계 S28).
그리고, 계통 제어부(25)의 제1 계통 제어부(25a)가, 제1 계통 프로그램 저장부(34a)에 저장된 가공 프로그램 PD1에 기초하여 제1 계통(m1)을 구동 제어함으로써(단계 S29), 모듈 M2에 의한 제품 C의 제2 가공 공정 및 모듈 M3에 의한 제품 B의 제3 가공 공정의 실행 중에, 병행하여 모듈 M1에 의한 제품 D의 제1 가공 공정이 행해진다.
이와 같이, 각각 상이한 소정의 형상의 제품 A, 제품 B, 제품 C, 제품 D를 공작물로부터 제조하는 경우에, 3개의 모듈 M1, M2, M3으로 상기 단계 S17∼S29를 반복함으로써, 모듈 M1, M2, M3이 가동 정지 상태로 되어 있는 시간을 억제하여, 상이한 제품 A, 제품 B, 제품 C, 제품 D를 연속적으로 효율적으로 제조할 수 있다.
또, 상기 실시형태에서는, 2개의 고정 모듈 M1, M3 및 하나의 이동 모듈 M2를 구비한 공작 기계였지만, 이것에 한정되지 않고, 예컨대 고정 모듈을 1개 혹은 3개 이상 구비하고, 이동 모듈을 1개 혹은 2개 이상 구비한 구성의 경우에 있어서도 동일하게 본 발명을 적용할 수 있다.
관련 출원의 상호 참조
본원은, 2014년 10월 7일에 일본 특허청에 출원된 일본 특허 출원 2014-206662호에 기초하는 우선권을 주장하고, 그 모든 개시는 완전히 본 명세서에서 참조에 의해 삽입된다.
1 : 베드
11 : 주축(공작물 유지 수단)
13 : 절삭 공구대(작업 수단 유지부)
16 : 공구(작업 수단)
20 : 제어 장치
21 : 제어부
22 : 조작반
23 : 프로그램 입력부
24 : 프로그램 관리부
25 : 계통 제어부
30 : 다계통 프로그램 저장부
31 : 다계통 프로그램 분할부
32 : 분할 프로그램 저장부
33 : 가공 프로그램 선택부
34 : 계통별 프로그램 저장부
M1, M3 : 모듈(고정 모듈)
M2 : 모듈(이동 모듈)
m1 : 제1 계통(제어 계통)
m2 : 제2 계통(제어 계통)
m3 : 제3 계통(제어 계통)

Claims (2)

  1. 공작물(workpiece)을 유지하는 공작물 유지 수단과, 상기 공작물 유지 수단에 유지된 공작물에 대하여 미리 정해진 작업을 행하는 작업 수단을 유지하는 작업 수단 유지부가 일체적으로 설치된 모듈을 복수 구비한 공작 기계에 설치되고,
    상기 공작 기계의 미리 정해진 구동축을 제어하는 제어 계통을 복수 구비하고, 각각의 제어 계통에 각각 독립적으로 대응하는 복수의 가공 프로그램으로 구성되는 다계통 프로그램에 기초하여 상기 공작물의 가공을 행하도록 상기 공작 기계의 동작을 제어하는 공작 기계의 제어 장치로서,
    각각의 상기 모듈의 구동축이, 상기 모듈마다 각각 별개의 제어 계통에 할당되고, 상기 공작물을 각각 상이한 형상으로 가공하는 각각 상이한 복수의 다계통 프로그램을 저장하는 다계통 프로그램 저장부와,
    상기 각각의 다계통 프로그램을 각각, 각각의 가공 프로그램으로 분할하는 다계통 프로그램 분할부와,
    분할된 상기 각각의 가공 프로그램을 개별적으로 저장하는 분할 프로그램 저장부와,
    각각의 제어 계통 각각에 대응하는 가공 프로그램을 각각의 계통마다 저장하는 계통별 프로그램 저장부와,
    상기 각각의 모듈로 행하는 가공 공정에 따라서, 상기 분할 프로그램 저장부에서 미리 정해진 가공 프로그램을 선택하여, 미리 정해진 제어 계통마다 상기 계통별 프로그램 저장부에 각각 저장시키는 가공 프로그램 선택부를 구비하고,
    상기 계통별 프로그램 저장부에, 각각의 제어 계통마다 필요한 가공 프로그램을 상기 분할 프로그램 저장부에서 선택하여 저장함으로써, 상기 각각의 모듈로 미리 정해진 가공 공정을 각각 별도로 행하게 하도록 구성된 것을 특징으로 하는 공작 기계의 제어 장치.
  2. 제1항에 있어서, 상기 모듈은, 적어도 병설된 2개의 고정 모듈과, 상기 고정 모듈의 대향측에 그 고정 모듈의 병렬 방향으로 이동 가능하고, 또한 상기 고정 모듈과의 사이에서 공작물의 전달이 가능한 적어도 하나의 이동 모듈을 구비하고 있는 것을 특징으로 하는 공작 기계의 제어 장치.
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