JP2912377B2 - 複合加工工作機械及び該工作機械の制御方法 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 （ａ）．産業上の利用分野 本発明は、加工時において相対向するワーク主軸を有
し、旋削工具及び回転工具による加工が可能な、複合加
工工作機械及び該工作機械の制御方法に関する。

（ｂ）．従来の技術 最近、加工時において相対向する第１及び第２の２個
のワーク主軸を有し、それ等第１及び第２のワーク主軸
にワークをそれぞれ保持させて第１工程及び第２工程の
加工を行なう複合加工工作機械の提案が、特開昭63−27
2402等に提案されている。

こうした工作機械における加工プログラムを作成する
場合、各ワーク主軸で行なう第１工程及び第２工程の加
工について全く独立した形で２個のプログラムを作成
し、更に第１ワーク主軸と第２ワーク主軸間のワークの
受け渡しについても、プログラムを作成していた。

（ｃ）．発明が解決すべき問題点 しかし、これでは加工プログラムの作成が極めて煩雑
であるばかりか、１個のワークについて２個のプログラ
ムが存在することとなり、加工プログラムの管理が困難
になる不都合が有った。

本発明は、前述の欠点を解消すべく、１個のプログラ
ムで第１工程と第２工程等の両ワーク主軸で行なう加工
を管理することが出来る複合加工工作機械及び該工作機
械の制御方法を提供することを目的とするものである。

（ｄ）．問題点を解決するための手段 即ち、本発明は、互いに対向した形で相対的に接近離
反自在に設けられた第１の主軸台（３）及び第２の主軸
台（５）を有し、それ等第１及び第２の主軸台に対応し
た形で第１の刃物台（７）及び第２の刃物台（９）を前
記主軸台に対して相対的に移動駆動自在に設けた複合加
工工作機械（１）において、制御対象主軸台を定義する
制御対象主軸台定義指令（SDP）及び該制御対象主軸台
定義指令により定義された主軸台の動作パターン（例え
ば、実施例における「独立」、「連動」、「クロス」
等）を定義する動作パターン定義指令（APD）を有する
複数の工程分割プロセス（PDP）及び、前記制御対象主
軸台及びその動作パターンが相違する複数の加工プログ
ラム（PRO）を有する、単一のワークに関する加工指令
集合体（GPR）を格納した第１のメモリ手段（19）を有
し、前記動作パターンは、制御対象として指定された主
軸台（３又は５）及び該主軸台に対応した刃物台（７又
は９）が、他の主軸台とは無関係に動作し、当該指定さ
れた主軸台以外の主軸台の動作は不定である第１のパタ
ーン（例えば、実施例における「独立」）、制御対象と
して指定された主軸台及び該主軸台に対応した刃物台が
主となって、他の主軸台を連動させた形で制御する第２
のパターン（例えば、実施例における「連動」）及び、
制御対象として指定された主軸台及び該主軸台に対向し
た他の主軸台側の刃物台のみが動作し、他の主軸台及び
指定された主軸台に対応した刃物台は停止状態となる第
３のパターン（例えば、実施例における「クロス」）を
有し、制御対象主軸台及びその動作パターンを切り替え
る主軸台切り換え制御プログラム（SSP）を格納した第
３のメモリ手段（30）を設け、前記加工指令集合体の、
直前に実行される加工プログラム（例えば、第７図の最
初の加工プログラムPRO₁）に対応する前記工程分割プロ
セス（PDP₁）で定義された制御対象主軸台（例えば、第
７図の最初の加工プログラムPRO₁の場合、Headの桁に記
載された「１」から、第１主軸台）とその動作パターン
（例えば、第７図の最初の加工プログラムPRO₁の場合、
パターンの桁に記載された「独立」から、動作パターン
は、独立）と、これから実行すべき加工プログラム（例
えば、第７図の２番目の加工プログラムPRO₂）に対応す
る前記工程分割プロセス（PDP₂）で定義された制御対象
主軸台（例えば、第７図の２番目の加工プログラムPRO₂
の場合、Headの桁に記載された「２」から、第２主軸
台）とその動作パターン（例えば、第７図の２番目の加
工プログラムPRO₂の場合、パターンの桁に記載された
「連動」から、動作パターンは、連動）を比較し、それ
らが相違した場合に制御対象主軸台及びその動作パター
ンの変更態様（上記した例では、制御対象主軸台は、第
１主軸台から第２主軸台に変更、動作パターンは、独立
から連動に変更）に応じて、前記前記第３のメモリ手段
から前記主軸台切り換え制御プログラム（図９に示す、
SSP）を読み出し、該主軸台切り替え制御プログラムに
基づいて、前記変更態様に対応した形で制御対象主軸台
及びその動作パターンを変化させる指令（例えば、図９
に示す、ステップS40からS42）を生成し実行する制御対
象主軸台変更制御手段（20）を設け、前記制御対象主軸
台変更制御手段により変更された制御対象主軸台（上述
の場合、第２主軸台）及びその動作パターン（上述の場
合、連動）に基づいて、該変更された制御対象主軸台及
びその動作パターンを定義する前記工程分割プロセス
（例えば、PDP₂）に対応した加工プログラム（例えば、
PRO₂）を実行する加工プログラム実行手段（17、22）を
設けて構成される。

また、本発明は、加工指令集合体に、第１及び第２の
主軸台に関するワークの移動態様を定義したワーク移動
プロセス（WTP）を格納すると共に、前記ワークの移動
態様に対応したワーク移動プログラム（WTP1、WTP2）を
格納した第２のメモリ手段（30）を有し、前記ワーク移
動プロセスの内容を解析して、該プロセスにおいて定義
されたワークの移動態様に基づいて前記第２のメモリ手
段に格納されたワーク移動プログラムを読み出し、該読
み出されたワーク移動プログラムに基づいてワークの主
軸台間の移動動作を制御するワーク移動態様制御部（2
0）を設けて構成される。

また、本発明は、互いに対向した形で相対的に接近離
反自在に設けられた第１の主軸台（３）及び第２の主軸
台（５）を有し、それ等第１及び第２の主軸台に対応し
た形で第１の刃物台及び第２の刃物台を前記主軸台に対
して相対的に移動駆動自在に設けた複合加工工作機械に
おいて、単一のワークを加工する加工指令集合体（GP
R）中に、これから実行するべき加工プログラムが制御
対象とする制御対象主軸台及びその動作パターン（例え
ば、実施例における「独立」、「連動」、「クロス」
等）を定義する工程分割プロセス（PDP）及び、前記工
程分割プロセスで定義された制御対象主軸台及びその動
作パターンに基づいた加工プログラム（PRO）を複数格
納しておき、前記動作パターンは、制御対象として指定
された主軸台及び該主軸台に対応した刃物台が、他の主
軸台とは無関係に動作し、当該指定された主軸台以外の
主軸台の動作は不定である第１のパターン（例えば、実
施例における「独立」）、制御対象として指定された主
軸台及び該主軸台に対応した刃物台が主となって、他の
主軸台を連動させた形で制御する第２のパターン（例え
ば、実施例における「連動」）及び、制御対象として指
定された主軸台及び該主軸台に対向した他の主軸台側の
刃物台のみが動作し、他の主軸台及び指定された主軸台
に対応した刃物台は停止状態となる第３のパターン（例
えば、実施例における「クロス」）を有し、制御対象主
軸台及びその動作パターンを切り換える主軸台切り換え
制御プログラム（SSP）を格納しておき、前記ワークを
加工する際には、前記工程分割プロセスのうち最初の工
程分割プロセス（PDP₁）に定義された制御対象主軸台
（例えば、第７図の最初の加工プログラムPRO₁の場合、
Headの桁に記載された「１」から、第１主軸台）及びそ
の動作パターン（例えば、第７図の最初の加工プログラ
ムPRO₁の場合、パターンの桁に記載された「独立」か
ら、動作パターンは、独立）に基づいて、該工程分割プ
ロセスに対応した前記加工プログラム（例えば、第７図
の最初の加工プログラムPRO₁）を実行し、前記工程分割
プロセスに定義された制御対象主軸台及びその動作パタ
ーンに関する加工プログラムに基づく加工が終了し、次
の工程分割プロセス（PDP₂）で定義された制御対象主軸
台（例えば、第７図の２番目の加工プログラムPRO₂の場
合、Headの桁に記載された「２」から、第２主軸台）及
びその動作パターン（例えば、第７図の２番目の加工プ
ログラムPRO₂の場合、パターンの桁に記載された「連
動」から、動作パターンは、連動）に関する前記加工プ
ログラム（例えば、第７図の２番目の加工プログラムPR
O₂）を実行する際に、直前に実行された加工プログラム
に対応する前記工程分割プロセスで定義された制御対象
主軸台とその動作パターンと、これから実行すべき加工
プログラムに対応する前記工程分割プロセスで定義され
た制御対象主軸台とその動作パターンを比較し、それら
が相違した場合に制御対象主軸台及びその動作パターン
の変更態様に応じて前記主軸台切り換え制御プログラム
（図９に示す、SSP）を読み出し、該主軸台切り替え制
御プログラムに基づいて、前記変更態様に対応した形で
制御対象主軸台及びその動作パターンを変化させ、次に
前記次の工程分割プロセスに定義された制御対象主軸台
（上述の場合、第２主軸台）及びその動作パターン（上
述の場合、連動）に基づいて、該工程分割プロセス（例
えば、PDP₂）に対応した前記加工プログラム（例えば、
PRO₂）を実行し、以後同様の手順で工程分割プロセスに
定義された制御対象主軸台及びその動作パターンが相違
する度に、前記変更態様に対応した形で制御対象主軸台
及びその動作パターンを変化させて、前記単一のワーク
の加工を一つの加工指令集合体に基づいて実行してゆく
ようにして構成される。

また、本発明は、ワークの前記主軸台間におけるワー
クの移動態様に対応したワーク移動プログラムを格納し
ておき、前記加工指令集合体中に、前記第１の主軸台と
第２の主軸台との間でワークを移動させる際の移動態様
を定義したワーク移動プロセスを格納しておき、前記ワ
ーク移動プロセスに定義されたワークの移動態様に基づ
いて、前記格納されたワーク移動プログラムを読み出
し、該読み出されたプログラムに基づいて、第１の主軸
台と第２の主軸台間のワークの移動動作を行なうように
して構成される。

なお、括弧内の番号などは、図面における対応する要
素を示す、便宜的なものであり、従って、本記述は図面
上の記載に限定されるものでは無い。以下の、
「（ｅ）．作用」の欄についても同様である。

（ｅ）．作用 上記した構成により、本発明は、一個の加工指令集合
体（GPR）で、第１及び第２の主軸台等の制御すべき対
象及びワークの主軸台間の移動態様を定義し、該定義に
基づいてワークに関する両主軸台における一連の加工動
作が制御されるように作用する。

（ｆ）．実施例 以下、本発明の実施例を図面に基づき説明する。

第１図は本発明による複合加工工作機械の１実施例を
示す制御ブロック図、 第２図は本発明による複合加工工作機械の１実施例を
示す正面図、 第３図は各ワーク主軸と各刃物台の位置関係を示す平
面図、 第４図は各刃物台の移動領域を示す平面図、 第５図は包括加工プログラムの一例を示す図、 第６図は包括加工プログラムの別の例を示す図、 第７図は包括加工プログラムの別の例を示す図、 第８図は主軸台の動作パターンの変化態様を示す図、 第９図は主軸台切り換え制御プログラムの一例を示す
図、 第10図及び第11図はワーク受け渡しの際の、ワーク受
け渡しプログラムを示す図、 第12図は包括加工プログラムの概略構造を示す模式図
である。

複合加工工作機械１は、第２図に示すように、機体２
を有しており、機体２の両側には、第１主軸台３及び第
２主軸台５がＺ軸方向である矢印Ａ、Ｂ方向に互いに対
向した形でそれぞれ移動駆動自在に設けられている。各
主軸台３及び５にはワーク主軸3a,5aがその軸心を一致
させた形で回転駆動自在に支持されており、ワーク主軸
3a、5aには主軸軸心方向に貫通孔3c、5cが貫通穿設さ
れ、更にワーク主軸3a,5aの先端にはチャック3b、5bが
装着されている。チャック3bには棒状のワーク６が把持
されており、更に第１主軸台３及び第２主軸台５の紙面
の奥方には、第３図に示すように、キャリッジ８、８が
矢印Z₁及びZ₂方向、即ち矢印A₃、B₃及び矢印A₄、B₄方向
に移動駆動自在に支持されている。各キャリッジ８には
第１刃物台７及び第２刃物台９が第３図に示すように、
矢印X₁及びX₂方向、即ち矢印C₁，D₁及び矢印C₂，D₂方向
にそれぞれ移動駆動自在に設けられている。各第１刃物
台７、第２刃物台９には多角形の筒状に形成されたタレ
ット7a,8aが回転中心CT1を中心にして矢印Ｅ、Ｆ方向に
回転位置決め自在に装着されており、それら各タレット
7a、9aは互いに側面7b、9bが向い合った配置、即ち背面
的な配置で装着されている。各タレット7a、9aには、バ
イトなどの旋削工具10やミーリング等の回転工具10が工
具交換自在に装着されており、更に各キャリッジ８は、
機体２内に設けられた駆動ネジ7c、9cにより矢印Z₁及び
Z₂方向に移動駆動される。

また、第１刃物台７、第２刃物台９は、第４図に示す
ように、矢印Z₁及びZ₂方向に移動領域ARE1,ARE2をそれ
ぞれ有しており、それら移動領域ARE1,ARE2は互いに重
複した共有移動領域ARE3を有している。こうした構成に
より、第１主軸台３は第１刃物台７を用いた加工のみな
らず、第２刃物台９を用いた、いわゆるクロス加工、更
には第１及び第２刃物台７、９を共に用いた加工をも行
なうことが可能となる。また、このことは第２主軸台５
についても同様である。

また、機体２の第２図上方には数値制御装置11が設け
られており、数値制御装置11は、第１図に示すように、
主制御部12を有している。主制御部12にはバス線13を介
して入力制御部15、表示制御部16、座標系制御部17、加
工プログラムメモリ19、プロセス解析制御部20、工程判
定制御部21、シーケンス解析制御部22、第１主軸台３側
の制御軸を制御する第１軸制御部23、第２主軸台側の制
御軸を制御する第２軸制御部25が接続している。入力制
御部15にはキーボード等の入力部27が接続しており、表
示制御部16にはディスプレイなどの表示部26が接続して
いる。また、第１軸制御部23及び第２軸制御部25には各
制御軸を駆動する駆動モータ29が複数個接続されてい
る。

複合加工工作機械１は、以上のような構成を有するの
で、ワーク６の加工は、例えば、第２図に示すように、
ワーク６を第１主軸台３のチャック3bに把持させ、その
状態で加工プログラムメモリ19から当該ワーク６に対応
する包括加工プログラムGPRを読み出し、該包括加工プ
ログラムGPRに基づいてワーク６に対して所定の加工を
行なう。なお、対向する２個の主軸台を有する複合加工
工作機械における各種ワークの加工方法は、特開昭63−
272405、特開昭63−272404等において公知なのでここで
はその詳細な説明は省略する。

即ちワーク６は、第１主軸台３において第１工程の加
工が行なわれた後、第１主軸台３から第２主軸台に受け
渡され、または第２主軸台によりその端部が保持された
形で第２図矢印Ｂ方向に間歇的に引き出され、第２主軸
台に把持された状態で第２工程の加工が行なわれる。こ
の加工は、既に述べたように、包括加工プログラムGPR
に基づいて行なわれるが、包括加工プログラムGPRは、
第12図に示すように、工程分割プロセスPDP、加工プロ
セスPRO、ワーク移動プロセスWTPを所定の単位とする
（ワーク移動プロセスWTPは、主軸台間のワーク移動が
無い場合には、無い。）プログラム単位PUTが、１個以
上連続した形で格納されており、各プログラム単位PUT
における工程分割プロセスPDPは、当該プロセス以降に
指令されている加工プログラムPROの内容がどの主軸台
に関するものか、またその動作パターンはどのようなも
のかを定義するものであり、当該工程分割プロセスPDP
により指定された動作すべき主軸台と動作パターンは、
再度工程分割プロセスPDPが指令され、新たな動作主軸
台と動作パターンが定義されるまでは、当該工程分割プ
ロセスPDPにより指定された動作すべき主軸台と動作パ
ターンが有効となり、その定義された状態が以後の加工
プログラムPROにおいて保持される。

即ち、第５図における工程分割プロセスPDP₁において
「Head」の桁に格納された１または２の数字は、以後の
加工プログラムPROが制御対象とする主軸台を定義する
制御対象主軸台定義指令SDPであり、当該定義指令SDPに
より指令された数字が、１の場合は、以後の加工プログ
ラムPROが第１主軸台３に関する加工プログラムPROであ
ることを定義し、２の場合は、以後の加工プログラムPR
Oが第２の主軸台に関する加工プログラムPROであること
を定義するものである。また、工程分割プロセスPDPの
「パターン」の桁に格納された指令は、制御対象主軸台
定義指令SDPにより定義された制御対象主軸台の動作パ
ターンを定義する動作パターン定義指令APDであり、当
該指令が「独立」の場合には、指定された主軸台及び該
主軸台に対応した刃物台が、他の主軸台とは無関係に動
作するパターンであり、当該指定された主軸台以外の主
軸台の動作は不定であるものである。また、当該指令が
「連動」の場合には、指定された主軸台及び該主軸台に
対応した刃物台が主となって、他の主軸台を連動させた
形で制御する動作するパターンであり、当該指令が「ク
ロス」の場合には、指定された主軸台及び該主軸台に対
向した他の主軸台側の刃物台のみが動作し、他の主軸台
及び指定された主軸台に対応した刃物台は停止状態とな
る動作パターンである。

即ち、第５図の場合には、最初の工程分割プロセスPD
P₁で、以後の加工プログラムPRO₁が第１主軸台３に関す
る加工プログラムであり、その動作パターンが独立パタ
ーンであることを定義している。従って、加工プログラ
ムPRO₁は、第１主軸台３における加工指令と判断され、
座標系制御部17が加工プログラムPRO₁を、第１主軸台３
側の制御座標系を基準に展開し、これにより、ワーク６
は第１主軸台３のチャック3bに把持された形で第１主軸
台３側の第１刃物台７により所定の加工が行なわれる。
こうして、加工プログラムPRO₁によりワーク６に対して
所定の加工が行なわれ、第１工程の加工が終了したとこ
ろで、包括加工プログラムGPRは次のワーク移動プロセ
スWTP₁に入り、第１主軸台３に把持された第１工程加工
済みのワーク６を第２主軸台のチャック5bに受け渡す作
業を行なう。

即ち、ワーク移動プロセスWTP₁では、「モード」の桁
で、ワーク受け渡しの種類を指定する受け渡し種別指令
TCが指令されるが、このワーク受け渡し種別には、「CH
K」で指令される、ワーク６を単純にチャック3bからチ
ャック5bへ受け渡すチャックワーク受け渡し指令と、
「BAR」で指令される、ワーク６を第１主軸台３及び第
２主軸台で共に保持して、所定の長さずつワーク６を第
１主軸台３（又は第２主軸台５）から第２主軸台５（又
は第１主軸台３）へ間歇的に受け渡す、所謂、尺取虫形
の受け渡しとの２種類がある。また、「段取り」桁で
は、当該ワークの受け渡しに際しての受け渡し位置やオ
フセット量を格納したパラメータ登録番号指令PBが格納
されており、更に、「Head」桁ではワークの受け渡し態
様指令TMが格納されている。すなわち、指令TMが「１→
２」の場合、ワークは第１主軸台３から第２主軸台に受
け渡され、指令TMが「２→１」の場合、ワーク第２主軸
台から第１主軸台３に受け渡される。更に、指令TMが
「１」の場合は、第１主軸台３におけるワークのチャッ
キング位置を変更する指令であり、指令TMが「２」の場
合は、第２主軸台におけるワークのチャッキング位置を
変更する指令である。

また、「主軸」桁では、受け渡しに際しての各主軸の
動作モードを規定するモード規定指令MCが格納されてお
り、指定MCが「０」の場合は、チャックをアンクランプ
するだけであり、「１」の場合には、主軸を正転させる
指令である。また、「２」の場合には、主軸を逆転させ
る指令であり、「３」の場合には、各ワーク主軸をオリ
エント位置（Ｃ軸上の所定基準位置を「オリエント位
置」と称し、当該「オリエント位置」に主軸をＣ軸位置
決めすることを「主軸をオリエントする」と称する。以
下同様）に位置決めする指令である。更に指令MCが
「４」の場合は、ワーク主軸を所定のＣ軸位置に位置決
めする指令である。次の、「押付」桁では、受け渡しに
際してワークを各チャックに押し付けてチャックによる
把持動作を確実化するか否かを指令する押し付け定義指
令PCであり、指令PCが「０」の場合には、受け渡しに際
したワークの押し付け動作があり、指令PCが「１」の場
合には、受け渡しに際したワークの押し付け動作が無い
ものである。また、「チャック」桁では、加工した後
に、指定された主軸台のチャックを開くか閉じるかを定
義するチャック開閉指令OCであり、該指令OCが「１」の
場合には、加工した後に、指定された主軸台のチャック
を閉じ（クランプ）、該指令OCが「０」の場合には、加
工した後に、指定された主軸台のチャックを開く（アン
クランプ）。

即ち、第５図に示す、ワーク移動プロセスWTP₁では、
第１主軸台３から第２主軸台へのチャックワークの受け
渡しが、パラメータ登録番号１で指令され、受け渡しに
際しては、各主軸台ワーク主軸3a,5aを所定の受け渡し
位置にＣ軸制御により位置決めし、受け渡し後には、ワ
ークの押し付け動作を行なうようにすることが指令され
ている。

以下、ワーク移動プロセスWTP₁が包括加工プログラム
GPR中に現れた際に、数値制御装置11で行なわれる処理
について説明する。

即ち、包括加工プログラムGPRは、その実行に際し
て、工程判定制御部21が常に現在実行中のプログラムが
工程分割プロセスPDPに属するものであるか、または加
工プログラムPROに属するものであるか、更にはワーク
移動プロセスにWTPに属するものであるかを判定して、
現在実行中のプログラムが工程分割プロセスPDPに属す
るものである場合には、後に詳述する処理をプロセス解
析制御部20を介して行なう。また、現在実行中のプログ
ラムが加工プログラムPROに属するものである場合に
は、座標系制御部17、シーケンス解析制御部22を介して
加工プログラムを解析し、第１軸制御部23、第２軸制御
部25を介して各駆動モータ29を駆動制御し、所定の加工
をワーク６に対して行なう。更に、現在実行中のプログ
ラムがワーク移動プロセスWTPに属するものであると判
定された場合には、工程判定制御部21はプロセス解析制
御部20に対して、ワーク移動プロセスWTPに指令された
内容を解析して、該プロセスWTPで指定されたワーク受
け渡し動作を実行させるようにする。

即ち、ワーク移動プロセスWTPの受け渡し種別指令TC
において、「CHK」によりチャックワーク受け渡しが指
令された場合には、プロセス解析制御部20はワーク受け
渡し態様指令TMを参照し、ワーク６がどちらの主軸台側
から行われるかを判定する。第５図に示す場合は、指令
TMは「１→２」となっているので、ワークは第１主軸台
３から第２主軸台へ受け渡されるので、第１主軸台３を
制御上のメイン主軸台として扱い、第２主軸台をサブ主
軸台として扱う。なお、指令TMが「２→１」の場合に
は、ワークは第２主軸台から第１主軸台３へ受け渡され
るので、第２主軸台を制御上のメイン主軸台として扱
い、第１主軸台３をサブ主軸台として扱う。

まずプロセス解析制御部20は、システムプログラムメ
モリ30からワーク受け渡しプログラムWTP1を読み出し、
第10図に示すように、メイン主軸台とサブ主軸台に対し
てステップS1及びS2でM100の待合せ指令を出力し、ステ
ップS3及びS4で第１軸制御部23及び第２軸制御部25を介
して駆動モータ29を駆動し、第１刃物台７及び第２刃物
台９をＸ軸原点位置にまで退避させる動作を行なう。次
に、モード規定指令MCを参照し、該指令MCが「０」の場
合、即ち主軸の現在の状態を保持するモードの場合に
は、ステップS5に入り、メイン主軸台について、M540 M
507指令を出力し、チャックワーク受け渡しモードの開
始を指令する（M540）と共に、サブ主軸台側のチャック
のアンクランプ（M507）を指令する。

また、該指令MCが「１」または「２」または「３」の
場合、即ち、主軸正転、逆転及びオリエントモードの場
合には、ステップS6に入り、メイン主軸台について、M2
02 m202 M540 M507の指令を出力する。この指令は、そ
れまでのミルモードをメイン及びサブ主軸台について解
除する指令（M202 m202）及びチャックワーク受け渡し
モードの開始（M540）とサブ主軸台側のチャックのアン
クランプ（M507）の指令からなる。なお、大文字で開始
される指令、例えばM202などは、当該指令が出力される
主軸台に関する指令であり、小文字で開始される指令、
例えばm202などは、当該指令が出力される主軸台に対向
する主軸台に関する指令である。また、該指令MCが
「４」の場合、即ちＣ軸位置決めモードの場合には、ス
テップS7に入り、メイン主軸台についえ、M200 m200 M5
40 M507の指令を出力する。この指令は、ミルモードの
内、所定Ｃ軸角度位置にドリル加工などを施す際に用い
られる。ミル点加工モードをメイン及びサブ主軸台につ
いて設定する指令（M200 m200）及びチャックワーク受
け渡しモードの開始（M540）とサブ主軸台側のチャック
のアンクランプ（M507）の指令からなる。なお、この
際、サブ主軸台側の処理は何ら行なわれない。

こうして、各モード規定指令MCについて、ステップS5
乃至ステップS7までの処理が実行されたところで、指令
MCが「１」で主軸を正転させる場合には、ステップS8に
入り、メイン主軸台について、M3 m4 S___の指令で、メ
イン主軸台を正方向に回転させ（M3）、サブ主軸台を逆
方向に（m4）、毎分___回転で（S___）回転させる。こ
の動作により、メイン主軸台とサブ主軸台は、第２図に
おける複合加工工作機械１の機体２の手前側から見て、
両ワーク主軸が同一方向に、メイン主軸台が正方向に回
転する形で回転する状態となる。また、指令MCが「２」
で主軸を逆転させる場合には、ステップS9に入り、メイ
ン主軸台について、M4 m3 S___の指令で、メイン主軸台
を逆方向に回転させ（M4）、サブ主軸台を正方向に（m
3）、毎分___回転で（S___）回転させる。この動作によ
り、メイン主軸台とサブ主軸台は、第２図における複合
加工工作機械１の機体２の手前側から見て、両ワークの
主軸が同一方向に、メイン主軸台が逆方向に回転する形
で回転する状態となる。更に、指令MCが「３」で主軸を
オリエントさせる場合には、ステップS10に入り、メイ
ン主軸台について、M519 m519の指令で、メイン主軸台
を所定のオリエント位置にオリエントし（M519）、サブ
主軸台も所定のオリエント位置にオリエントする（m51
9）。なお、以上の場合には、サブ主軸台側では何らの
処理も行なわれない。また、指令MCが「４」で、主軸台
のＣ軸位置決めを行なう場合には、メイン主軸台側では
ステップS11に入り、またサブ主軸台側ではステップS12
に入り、両主軸台をM100による待合せを行ない、更にス
テップS13およびS14のG00C___指令で、ワークの受け渡
しを行なう所定のＣ軸角度位置（C___）にワーク主軸3
a,5aの位置決めを行なう。なお、指令MCが「０」の、主
軸動作を保持する指令においては、ステップS5以降、こ
こでは何らの処理も行なわない。

こうして、各ワーク主軸3a,5aが回転され、オリエン
トされ、更にはＣ軸位置決めされたところで、プロセス
解析制御部20は、押し付け定義指令PCを参照して、該定
義指令PCが「０」の場合、即ち、ワーク受け渡しに際し
た押し付け動作を行なう場合には、メイン主軸台はステ
ップS15で、サブ主軸台はステップS16で互いに待ち合わ
せ動作に入り、ステップS17の、G00Z__M508指令で、メ
イン主軸台をＺ軸方向に所定距離だけ移動させ（G00Z_
_）ると共に、Ｚ軸方向の推力を低下させる（M508）。
更に、サブ主軸台側でも、ステップS18でG00Z__指令
で、サブ主軸台をＺ軸方向に所定距離だけ移動させ、両
主軸台をＺ軸方向の所定の受け渡し位置に位置決めす
る。この時点で、メイン主軸台側のワーク６は、第２図
に示す、その先端部6aがサブ主軸台のアンクランプ状態
のチャック内に嵌入する。次に、ステップS20及び21
で、M100による待合せ動作を行ない、その後に、ステッ
プS22の、G31Z__F__指令で、所定速度でのスキップ送り
を行ない、メイン主軸台側からサブ主軸台側への押し付
け動作を開始して、ワーク６の先端部6aを確実にサブ主
軸台のチャック端面に押し付ける。次に、ステップS23
で、M506指令により、サブ主軸台側のチャックを閉じ
て、メイン主軸台側のチャックを開放し、ワーク６をサ
ブ主軸台側で把持し、ステップS24に入り、M509指令
で、M508指令による低トルクの押し付け動作を解除し、
受け渡し動作は完了する。

なお、ステップS13及び14の後、プロセス解析制御部2
0が押し付け定義指令PCを参照して、該定義指令PCが
「１」の場合、即ち、ワーク受け渡しに際した押し付け
動作を行なわない場合には、メイン主軸台はステップS2
5で、サブ主軸台はステップS26で互いに待ち合わせ動作
に入り、ステップS27の、G00Z__指令で、メイン主軸台
をＺ軸方向に所定距離だけ移動させる。更に、サブ主軸
台側でも、ステップS28でG00Z__指令で、サブ主軸台を
Ｚ軸方向に所定距離だけ移動させ、両主軸台をＺ軸方向
の所定の受け渡し位置に位置決めする。この時点で、メ
イン主軸台側のワーク６は、第２図に示す、その先端部
6aがサブ主軸台のチャック内に嵌入する。ワーク６がサ
ブ主軸台に嵌入したところで、ステップS29及びステッ
プS30に入り、両主軸台による待合せ動作に入り、更
に、ステップS31でM506指令によりメイン主軸台のチャ
ックを開放し、サブ主軸台のチャックを閉じて、ワーク
６をサブ主軸台側に把持し、ワーク６の受け渡しを完了
する。

次に、プロセス解析制御部20はステップS32に入り、m
5M541指令を実行して、サブ主軸台側のワーク主軸を停
止させる（m5）と共に、メイン主軸台側のワーク受け渡
しモードを解除し、ステップS33及び34で両主軸台間の
待合せを行なって、ワーク受け渡しプログラムWTP1に基
づくワークの受け渡し動作を完了する。

以上の動作で、第５図に示す、ワーク移動プロセスWT
P₁の実行が完了し、主制御部12は包括加工プログラムGP
Rの工程分割プロセスPDP₂を実行する。工程分割プロセ
スPDP₂の解析はプロセス解析制御部20で以下の手順で行
なわれる。

即ち、プロセス解析制御部20は、工程分割プロセスPD
P₂の解析に当たり、直前のプログラム単位PUTの工程分
割プロセスPDP₁を参照し、両プロセスPDP₁、PDP₂で指示
された、制御対象主軸台定義指令SDP₁、SDP₂及び動作パ
ターン定義指令APD₁、APD₂から、次のプログラム単位PU
T₂において制御対象主軸台及びその動作パターンがどの
ように変わるかを判定する。それ等の変化態様は、第８
図に示すとおりであり、図中上下２段の状態表示の内、
上方の表示は、直前の工程分割プロセスPDP₁で指定され
た制御対象主軸台を実線で示すものであり、下方の表示
は、次の工程分割プロセスPDP₂で指定された制御対象主
軸台を実線で示すものである。また、図中、上下各段に
示された、中央を実線で連結された、点線又は実線で示
された左右２個の長方形（内部に、「独立」、「連
動」、「クロス」等と表示）は、図中左方の長方形が、
第１主軸台を、図中右方の長方形が、第２主軸台を表示
するものである。例えば、図中［１］で示された動作パ
ターンは、直前の工程分割プロセスPDPで、制御対象主
軸台が第１主軸台３であり、動作パターンは「独立」が
指示されており、しかも、次の工程分割プロセスPDPで
は、制御対象主軸台が第１主軸台３であり、動作パター
ンは「独立」であるパターンである。また、図中［６］
で示された動作パターンは、直前の工程分割プロセスPD
Pで、制御対象主軸台が第１主軸台３であり、動作パタ
ーンは「独立」が指示されているが、次の工程分割プロ
セスPDPでは、制御対象主軸台が第２主軸台５であり、
動作パターンは「連動」であるパターンである。更に、
図中［11］で示された動作パターンは、直前の工程分割
プロセスPDPで、制御対象主軸台が第２主軸台５であ
り、動作パターンは［独立］が指示されているが、次の
工程分割プロセスPDPでは、制御対象主軸台が第１主軸
台３であり、動作パターンは［クロス］であるパターン
である。また、図中［16］で示された動作パターンは、
直前の工程分割プロセスPDPで、制御対象主軸台が第２
主軸台であり、動作パターンは［連動］が指示されてお
り、次の工程分割プロセスPDPでは、制御対象主軸台が
第２主軸台５であり、動作パターンは［独立］であるパ
ターンである。更に、図中［17］で示された動作パター
ンは、直前の工程分割プロセスPDPで、制御対象主軸台
が第１主軸台３であり、動作パターンは［連動］が指示
されているが、次の工程分割プロセスPDPであは、制御
対象主軸台は第１主軸台３であり、動作パターンは［連
動］であるパターンである。また、図中［22］で示され
た動作パターンは、直前の工程分割プロセスPDPで、プ
ログラム位置PUTでの制御対象主軸台が第１主軸台３で
あり、動作パターンは［連動］が指示されており、次の
工程分割プロセスPDPでは、制御対象主軸台が第２主軸
台５であり、動作パターンは［クロス］であるパターン
である。更に、図中［27］で示された動作パターンは、
直前の工程分割プロセスPDPで、制御対象主軸台が第２
主軸台５であり、動作パターンは［クロス］が指示され
ているが、次の工程分割プロセスPDPでは、制御対象主
軸台は第１主軸台３であり、動作パターンは［独立］で
あるパターンである。また、図中［32］で示された動作
パターンは、直前の工程分割プロセスPDPで、制御対象
主軸台が第２主軸台５であり、動作パターンは［クロ
ス］が指示されており、次の工程分割プロセスPDPで
は、制御対象主軸台が第２主軸台５であり、動作パター
ンは［連動］であるパターンである。更に、図中［33］
で示された動作パターンは、直前の工程分割プロセスPD
Pで、制御対象主軸台が第１主軸台３であり、動作パタ
ーンは［クロス］が指示されており、次の工程分割プロ
セスPDPでは、制御対象主軸台は第１主軸台３であり、
動作パターンは［クロス］であるパターンである。

こうして、プロセス解析制御部20が、制御対象主軸台
及びその動作パターンの変化を判定したところで、プロ
セス解析制御部20はシステムプログラムメモリ30から主
軸台切り換え制御プログラムSSPを読み出して、該プロ
グラムSSPに基づいて判定された各々の動作パターンの
変化に応じて、第９図に示すように、各種の指令を生成
し、対応する軸制御部23、25に対して出力し、次に実行
されるプログラム単位PUT₂の加工プログラムPRO₂の実行
が円滑に行なえるようにする。

即ち、主軸台の動作タイプが［独立］から［連動］、
又は［連動］から［連動］に変化するパターンでは、第
８図及び第９図に示すように、次に実行されるプログラ
ム単位PUT₂において動作するメイン主軸台が第１主軸台
３（タイプＢ）又は第２主軸台（タイプＣ）の場合であ
り、この場合には、プロセス解析制御部20は、主軸台切
り換え制御プログラムSSPのステップS40、S41に入り、
メイン主軸台側及びサブ主軸台側にM100の待合せ指令を
生成出力し、次いで、ステップS42でメイン主軸台側にM
511の連動動作開始指令を出力し、メイン主軸台とサブ
主軸台を連動制御状態にする。

また、主軸台の動作タイプが［独立］から［クロ
ス］、又は［クロス］から［クロス］に変化するパター
ンでは、第８図及び第９図に示すように、次に実行され
るプログラム単位PUT₂において動作するメイン主軸台が
第１主軸台３（タイプＤ）又は第２主軸台（タイプＥ）
の場合であり、この場合には、プロセス解析制御部20
は、主軸台切り換え制御プログラムSSPのステップS43に
入り、メイン主軸台に対してG00X__の指令を生成出力し
て、メイン主軸台を原点復帰させ、更にステップS44、S
45でM00、M100なる待合せ動作を行ない、ステップS46
で、クロス制御に必要な相手側刃物台に装着された工具
情報などの加工データを取り込む。ついで、ステップS4
7およびS48で、M100の待合せ指令を生成出力して、更
に、ステップS49でメイン主軸台側にM544のクロス動作
開始指令を出力し、メイン主軸台とサブ主軸台側の刃物
台をクロス運転制御状態にする。

また、主軸台の動作タイプは［連動］から［独立］に
変化するパターンでは、第８図及び第９図に示すよう
に、次に実行するプログラム単位PUT₂において動作する
メイン主軸台が第１主軸台３（タイプＦ）又は第２主軸
台（タイプＧ）の場合であり、この場合には、プロセス
解析制御部20は、主軸台切り換え制御プログラムSSPの
ステップS50、S51に入り、メイン主軸台側及びサブ主軸
台側にM10の待合せ指令を生成出力し、次いで、ステッ
プS52でメイン主軸台側にM512の 連動動作解除指令を
出力し、メイン主軸台をそれまでのサブ主軸台との連動
状態から独立制御状態に移行させる。

また、主軸台の動作タイプが［連動］から［クロス］
に変化するパターンでは、第８図及び第９図に示すよう
に、次に実行するプログラム単位PUT₂において動作する
メイン主軸台が第１主軸台３（タイプＨ）又は第２主軸
台（タイプＩ）の場合であり、この場合には、プロセス
解析制御部20は、主軸台切り換え制御プログラムSSPの
ステップS53、S54に入り、メイン主軸台及びサブ主軸台
にM100の待合せ指令を出力し、その後、M512指令により
連動動作を解除し、更に、ステップS56、57で、M00、M1
00なる待合せ動作を行ない、ステップS58で、クロス制
御に必要な相手側刃物台に装着された工具情報などの加
工データを取り込む。ついで、ステップS59および60
で、M100の待合せ指令を生成出力して、更に、ステップ
S61でメイン主軸台側にM544のクロス動作開始指令を出
力し、メイン主軸台とサブ主軸台側の刃物台をクロス運
転制御状態にする。

また、主軸台の動作タイプが［クロス］から［独立］
に変化するパターンでは、第８図及び第９図に示すよう
に、次に実行するプログラム単位PUT₂において動作する
メイン主軸台が第１主軸台３（タイプＪ）又は第２主軸
台（タイプＫ）の場合であり、この場合には、プロセス
解析制御部20は、主軸台切り換え制御プログラムSSPの
ステップS62、S63に入り、メイン主軸台側及びサブ主軸
台側にM100の待合せ指令を生成出力し、次いで、ステッ
プS64で相手主軸台側とのデータ交換を行ない、クロス
加工の開始設定時に、ステップS46などで交換取り込ま
れた相手側の主軸台の工具データなどを返却する。次
に、ステップS65、S66で待合せ動作を行ない。更にステ
ップS67でM545指令でクロス加工モードを解除し、メイ
ン主軸台をそれまでのクロス加工モードから通常の独立
加工モードにする。

また、主軸台の動作タイプが［クロス］から［連動］
に変化するパターンでは、第８図及び第９図に示すよう
に、次に実行するプログラム単位PUT₂において動作する
メイン主軸台が第１主軸台３（タイプＬ）又は第２主軸
台（タイプＭ）の場合であり、この場合には、プロセス
解析制御部20は、主軸台切り換え制御プログラムSSPの
ステップS68、S69に入り、メイン主軸台側及びサブ主軸
台側にM00、M100の待合せ指令を生成出力し、次いで、
ステップS70で相手主軸台側との間でデータ交換を行な
い、クロス加工の開始設定時に、ステップS46などで交
換取り込まれた相手側の主軸台の工具データなどを返却
する。次に、ステップS71、S72で待合せ動作を行ない、
更にステップS73でM545指令でクロス加工モードを解除
し、その後、ステップS74で、M511指令を生成出力し
て、メイン主軸台を連動動作モードに入れ、メイン主軸
台及びサブ主軸台による連動動作に入る。

なお、第５図に示す、工程分割プロセスPDP₁及びPDP₂
の場合は、プロセス解析制御部20により、制御対象主軸
台がプログラム単位PUT₁での第１主軸台３の［独立］制
御から、次に実行すべきプログラム単位PUT₂での第２主
軸台の［独立］制御に移行し、プログラム単位PUT₂の加
工プログラムPRO₂は、第２主軸台を制御対象主軸台とし
た形で実行される。即ち、包括加工プログラムGPRは、
プログラム単位PUT₁では、第１主軸台３が制御対象主軸
台として制御されて加工が行なわれ、プログラム単位PU
T₂では、第２主軸台が制御対象主軸台として制御されて
加工が行なわれる。

こうして、プロセス解析制御部20が次のプログラム単
位PUT₂における主軸台の動作制御パターンを設定したと
ころで、主制御部12は、プログラム単位PUT₂の加工プロ
グラムPRO₂の実行をシーケンス解析制御部22を介して行
なう。こうして、工程判定制御部21により、包括加工プ
ログラムGPRが現在実行中のプログラムを判定し、更に
シーケンス解析制御部22が各プログラム単位PUTの加工
プログラムPROの実行を制御し、更にプロセス解析制御
部20がワークの受け渡し及び主軸台の制御状態の切り換
えを行ないつつ、包括加工プログラムGPRが実行されて
行く。

即ち、第５図に示す、包括加工プログラムGPRは、最
初のプログラム単位PUT₁の実行に際して、工程分割プロ
セスPDP₁で当該プログラム単位PUT₁が第１主軸台３に関
するプログラムであり、しかも第１主軸台３は第２主軸
台とは無関係に制御されることが定義され、この定義に
より、加工プログラムPRO₁は第１主軸台３に関する加工
プログラムとして実行される。当該加工プログラムPRO₁
が実行されてワーク６に対して第１工程の加工が完了し
たところで、ワーク移動プロセスWTP₁を実行し、第１工
程の完了したワーク６を第１主軸台３から第２主軸台
へ、受け渡しに際してワーク６のＣ軸上での角度位置を
保持した形で、受け渡しに際してのワーク押し付け動作
を行なうこと無く受け渡される。次に、プログラム単位
PUT₂の実行に入り、工程分割プロセスPDP₂で当該プログ
ラム単位PUT₂が第２主軸台に関するプログラムであり、
しかも第１主軸台３は第２主軸台とは無関係に制御され
ることが定義され、この定義により、加工プログラムPR
O₂は第２主軸台に関する加工プログラムとして実行され
る。

次に、包括加工プログラムGPRの別の例を、第６図に
示す。この包括加工プログラムGPRは、第４図に示すよ
うに、ワーク６の両端を第１主軸台３及び第２主軸台５
により把持し、その状態で、ワーク６を第１主軸台３及
び第２主軸台５と共に矢印Ａ、Ｂ方向に連動させる形で
移動駆動し、第１刃物台７及び第２刃物台９によりワー
ク６に対して加工を行なうプログラムである。この包括
加工プログラムGPRでは、最初のプログラム単位PUT₁の
工程分割プロセスPDP₁で、当該プログラム単位PUT₁が第
１主軸台３に関するプログラムであり、しかも第１主軸
台３は第２主軸台とは第１主軸台３が主体となって連動
状態で制御されることが定義され、この定義により、加
工プログラムPRO₁は第１主軸台３に関する加工プログラ
ムとして実行される。当該加工プログラムPRO₁が実行さ
れてワーク６に対して所定の加工が為されたところで、
次のプログラム単位PUT₂の実行に入る。プログラム単位
PUT₂の工程分割プロセスPDP₂では、当該プログラム単位
PUT₂が第２主軸台に関するプログラムであり、しかも第
２主軸台は第１主軸台３と、第２主軸台５が主体となっ
た形で連動状態で制御されることが定義され、この定義
により、加工プログラムPRO₂は第２主軸台に関する加工
プログラムとして実行される。こうして、加工プログラ
ムPRO₂が実行されてワーク６に対して所定の加工が為さ
れたところで、次のプログラム単位PUT₃の実行に入る。
プログラム単位PUT₃の工程分割プロセスPDP₃では、当該
プログラム単位PUT₃が第１主軸台３に関するプログラム
であり、しかも第１主軸台３は第２主軸台５と、第１主
軸台３が主体となった形で連動状態で制御されることが
定義され、この定義により、加工プログラムPRO₃は第１
主軸台３に関する加工プログラムとして実行される。当
該加工プログラムPRO₃が実行されてワーク６に対して所
定の加工が為されたところで、次のプログラム単位PUT₄
の実行に入る。プログラム単位PUT₄の工程分割プロセス
PDP₄では、当該プログラム単位PUT₄が第２主軸台に関す
るプログラムであり、しかも第２主軸台は第１主軸台３
と、第２主軸台が主体となった形で連動状態で制御され
ることが定義され、この定義により、加工プログラムPR
O₄は第２主軸台に関する加工プログラムとして実行され
る。なお、この包括加工プログラムGPRの場合には、ワ
ーク６は第１主軸台３及び第２主軸台によりその両端が
把持された形で加工されるので、主軸台間のワークの受
け渡しは無く、従って、それ等を規定するワーク移動プ
ロセスWTPは各プログラム単位PUT中には無い。

次に、包括加工プログラムGPRの更に別の例を、第７
図に示す。第７図に示す加工は、細長いシャフトワーク
を、第２図に示すワーク主軸3a,5aの貫通孔3c,5cを介し
て保持し、第１主軸台３、５のチャック3b,5b間に加工
すべきワーク６を保持して、ワーク６の該チャック3b,5
b間を加工すると共に、当該部分の加工が終了した際に
は、第１主軸台３及び第２主軸台を相対的に接近させ
て、ワーク６の加工の終了した部分をワーク主軸5aの貫
通工程5c内に収納すると共に、チャック5bによりワーク
６をワーク主軸3a内から所定距離だけ引き出して、チャ
ック3b,5b間に把持し、該新たに引き出されたワーク６
部分に対して新たな加工を行ない、以後複数回、上記し
た引出し加工動作を繰り返して、長尺ワークを加工して
行くものである。

この包括加工プログラムGPRは、第７図に示すよう
に、最初のプログラム単位PUT₁の工程分割プロセスPDP₁
で、当該プログラム単位PUT₁が第１主軸台３に関するプ
ログラムであり、しかも第１主軸台３は第２主軸台とが
無関係に独立した形で制御されることが定義され、この
定義により、加工プログラムPRO₁は第１主軸台３に関す
る加工プログラムとして実行される。この加工は、第２
図に示すように、ワーク６が第１主軸台３のチャック3b
に把持された状態で開始され、当該加工プログラムPRO₁
が実行されてワーク６に対して所定の加工が為されたと
ころで、ワーク移動プロセスWTP₁の実行に入るが、この
ワーク移動プロセスWTP₁において、「モード」桁に「BA
R」が指定され、所謂、尺取虫型の受け渡しが指定され
た場合には、プロセス解析制御部20はシステムプログラ
ムメモリ30から、第11図に示す、バーワーク受け渡しプ
ログラムWTP2を読み出し、該バーワーク受け渡しプログ
ラムWTP2に基づいてワーク６の受け渡し動作を開始す
る。第７図に示すワーク移動プロセスWTP₁には２個の受
け渡しプロセスが格納されており、最初のプロセスは、
第２主軸台をメイン主軸台として制御し、チャック5bの
チャッキング位置を変更するプロセスであり、２番目の
プロセスは、第１主軸台をメイン主軸台として制御し、
チャック3bのチャッキング位置を変更するプロセスであ
る。

即ち、バーワーク受け渡しプログラムWTP2は、第11図
に示すように、ステップS80及び81で、メイン主軸台及
びサブ主軸台に対してM100の待合せ指令を出力し、その
後に、ステップS82、83でG00X__の指令を生成して第１
刃物台７及び第２刃物台９をＸ軸機械原点に原点復帰さ
せる。次に、「主軸」桁に格納された「モード」規定指
令MCを参照し、該指令MCが「０」の場合、即ち主軸の現
在の状態を保持するモードの場合には、ステップS84に
入り、メイン主軸台について、M540 M506指令を出力
し、チャックワーク受け渡しモードの開始を指令する
（M540）と共に、サブ主軸台側のチャックをクランプし
た後にメイン主軸台側のチャックをアンクランプする
（M506）を指令する。

また、該指令はMCが「１」または「２」または「３」
の場合、即ち、主軸正転、逆転及びオリエントモードの
場合には、ステップS85に入り、メイン主軸台につい
て、M202 m202 M540 M506の指令を出力する。この指令
は、それまでのミルモードをメイン及びサブ主軸台につ
いて解除する指令（M202 m202）及びチャックワーク受
け渡しモードの開始（M540）と、サブ主軸台側のチャッ
クをクランプした後にメイン主軸台側のチャックをアン
クランプする（M506）指令からなる。なお、大文字で開
始される指令、例えばM202などは、当該指令が出力され
る主軸台に関する指令であり、小文字で開始される指
令、例えばm202などは、当該指令が出力される主軸台に
対向する主軸台に関する指令である。また、該指令MCが
「４」の場合、即ちＣ軸位置決めモードの場合には、ス
テップS86に入り、メイン主軸台について、M200 m200 M
542 M506の指令を出力する。この指令は、ミルモードの
内、所定のＣ軸角度位置にドリル加工などを施す際に用
いられる、ミル点加工モードをメイン及びサブ主軸台に
ついて設定する指令（M200 m200）及びバーワーク受け
渡しモードの開始（M542）とサブ主軸台側のチャックを
クランプした後にメイン主軸台側のチャックをアンクラ
ンプする（M506）指令からなる。なお、この際、サブ主
軸台側の処理は何ら行なわれない。

こうして、各モード規定指令MCについて、ステップS8
4乃至ステップS86までの処理が実行されたところで、指
令MCが「１」で主軸を正転される場合には、ステップS8
8に入り、メイン主軸台についてM3 m4 S___の指令で、
メイン主軸台を正方向に回転させ（M3）、サブ主軸台を
逆方向に（m4）、Ｓコードで指令された回転数で回転さ
せる。この動作により、メイン主軸台とサブ主軸台は、
第２図における複合加工工作機械１の機体２の手前側か
ら見て、両ワーク主軸が同一方向に、メイン主軸台が正
方向に回転する形で回転する状態となる。また、指令MC
が「２」で主軸を逆転させる場合には、ステップS89に
入り、メイン主軸台について、M4 m4 S___の指令で、メ
イン主軸台を逆方向に回転させ（M4）、サブ主軸台を正
方向に（m3）、Ｓコードで指令された回転数で回転させ
る。この動作により、メイン主軸台とサブ主軸台は、第
２図における複合加工工作機械１の機体２の手前側から
見て、両ワーク主軸が同一方向に、メイン主軸台が逆方
向に回転する形で回転する状態となる。更に、指令MCが
「３」で主軸をオリエントさせる場合には、ステップS9
0に入り、メイン主軸台について、M519 m519の指令で、
メイン主軸台を所定のオリエント位置にオリエントし
（M519）、サブ主軸台も所定のオリエント位置にオリエ
ントする（m519）。なお、以上の場合には、サブ主軸台
側では何らの処理も行なわれない。また、指令MCが
「４」で、主軸台のＣ軸位置決めを行なう場合には、メ
イン主軸台側ではステップS91に入り、またサブ主軸台
側ではステップS92に入り、両主軸台をM100による待合
せを行ない、更にステップS93およびS94のG00C___指令
で、ワークの受け渡しを行なう所定のＣ軸角度位置（C_
__でＣ軸位置決め角度を指令）にワーク主軸3a,5aの位
置決めを行なう。なお、指令MCが「０」の、主軸動作を
保持する指令においては、ステップS84以降、ここでは
何らの処理も行なわない。

こうして、各ワーク主軸3a,5aが回転され、オリエン
トされ、更にはＣ軸位置決めされたところで、プロセス
解析制御部20は、ステップS95及び96でM100指令を生成
し、両主軸台に待合せ動作を行なわせ、更にステップS9
7及び98でG00Z__指令を出力して、メイン主軸台及びサ
ブ主軸台を各々Ｚ軸方向に所定距離だけ、両主軸台が相
互に接近又は離反するように制御する。すると、ステッ
プS84、85、86のM506指令で、サブ主軸台のチャックが
クランプされ、メイン主軸台のチャックがアンクランプ
された状態の両主軸台は、サブ主軸台にクランプされた
ワーク６が、メイン主軸台側の貫通孔内に、加工の完了
した部分が挿入されて行く形、又はメイン主軸台側から
ワークが引出される形で接近・離反する。両主軸台が相
互に接近・離反したところで、ステップS99、100でM100
の待合せ指令を出力し、更にワーク移動プロセスWTPの
チャック開閉指令OCが「１」の場合には、ステップS101
でM7指令を出力してメイン主軸台側のチャックをクラン
プする。次に、ステップS102でM543指令を出力してバー
ワークの受け渡しモードを解除すると共に、ステップS1
03、104でM100指令により待合せを行なって、バーワー
ク受け渡しプログラムWTP2の実行を完了する。

従って、第７図に示すワーク移動プロセスWTP₁の場
合、最初のプロセスで第２主軸台をメイン主軸台として
制御し、ステップS84のM506指令で第１主軸台３側のワ
ーク主軸3aをクランプし、第２主軸台側のワーク主軸5a
をアンクランプした状態で、ステップS97、S98で両主軸
台を相対的に接近させて加工プログラムPRO₁で加工され
たワーク部分を第２主軸台側の貫通孔5c内に収納し、次
いで、ワーク移動プロセスWTP₁の次にプロセスに入り、
今度は、第１主軸台３をメイン主軸台として制御し、ス
テップS84のM506指令で第２主軸台側のワーク主軸5aを
クランプし、第１主軸台３側のワーク主軸3aをアンクラ
ンプした状態で、ステップS97、S98で両主軸台を相対的
に離反させる。すると、ワーク６はその未加工部分がア
ンクランプ状態の第１主軸台３側から第１主軸台３、第
２主軸台間に引き出される。その状態で、チャック開閉
指令OCにより、ステップS101で第１主軸台３側のチャッ
クをクランプしてワークの受け渡し動作は終了する。

こうして、ワーク６の未加工部分が第１主軸台３側か
ら所定距離引き出されたところで、包括加工プログラム
GPRは、次のプログラム単位PUT₂に入り、その工程分離
プロセスPDP₂で、当該プログラム単位PUT₂が第２主軸台
に関するプログラムであり、しかも第２主軸台は第１主
軸台３と連動した形で制御されることが定義され、次の
加工プログラムPRO₂は、ワーク６を第１主軸台３及び第
２主軸台により把持し、両主軸台を共にＺ軸方向に同期
的に連動させることにより加工する制御パターンとな
る。こうして、第２主軸台側の第２刃物台９によるワー
ク６の加工が終了すると、包括加工プログラムGPRは、
次のプログラム単位PUT₃に入り、その工程分割プロセス
PDP₃で、当該プログラム単位PUT₃が第１主軸台３に関す
るプログラムであり、しかも第１主軸台３は第２主軸台
と連動した形で制御されることが定義され、次の加工プ
ログラムPRO₃は、ワーク６を第１主軸台３及び第２主軸
台により把持し、両主軸台を共にＺ軸方向に同期的に連
動させることにより第１刃物台７で加工する制御パター
ンとなる。

こうしてプログラム単位PUT₃の加工プログラムPROの
実行が終了し、主軸台間に把持されたワーク６部分の加
工が終了したところで、包括加工プログラムGPRは、プ
ログラム単位PUT₃のワーク移動プロセスWTP₃の実行に入
る。ワーク移動プロセスWTP₃の場合、最初のプロセスで
第１主軸台３をメイン主軸台として制御し、第11図のス
テップS84のM506指令で第２主軸台側のチャック5bをク
ランプし、第１主軸台３側のチャック3bをアンクランプ
した状態で、ステップS97、S98で両主軸台を相対的に離
反させて加工プログラムPRO₁で加工されたワーク部分に
加えて、第１主軸台３側から新たなワーク６の未加工部
分を第１主軸台３、第２主軸台間に引出し、次いで、ワ
ーク移動プロセスWTP₃の次のプロセスに入り、今度は、
第２主軸台メイン主軸台として制御し、ステップS84のM
506指令で第１主軸台３側のチャック3bをクランプし、
第２主軸台側のチャック5bをアンクランプした状態で、
ステップS97、S98で両主軸台を相対的に接近させる。す
ると、ワーク６は第２主軸台側に位置する加工済み部分
がアンクランプ状態の第２主軸台のワーク主軸5a貫通孔
5c内に嵌入収納され、第１主軸台３、第２主軸台間には
先ほど第１主軸台３側から引き出されたワーク６の未加
工部分が残留する形となる。その状態で、チャック開閉
指令OCにより、ステップS101で第２主軸台側のチャック
をクランプしてワークの受け渡し動作は終了する。

こうして、ワーク６の未加工部分が新たに第１主軸台
３側から所定量、引き出されたところで、包括加工プロ
グラムGPRは、次にプログラム単位PUT₄に入り、当該プ
ログラム単位PUT₄の加工プログラムPRO₄を実行する。こ
のプログラム単位PUT₄には、冒頭部分に工程分割プロセ
スPDPが無いが、工程分割プロセスPDPはワーク移動プロ
セスWTPと同様に、工程分割が必要なステップで入れら
れるので、必ずしもプログラム単位PUT₄の冒頭部分にな
くとも良く、また全く無くとも良い場合も有る。その場
合には、直前で定義された工程分割プロセスPDPの内容
が有効となる。即ち、プログラム単位PUT₄の場合、直前
で定義された工程分割プログラムPDP₃が、新たに工程分
割プロセスPDPが定義されるまでは有効となる。従っ
て、プログラム単位PUT₄はその冒頭部分の加工プログラ
ムPRO₄₁については工程分割プロセスPDP₃の内容、即
ち、制御対象主軸台が第１主軸台３で、第２主軸台との
連動動作による制御となる。

このプログラム単位PUT₄は、先程ワーク移動プロセス
WTP₃で第１主軸台３から第２主軸台５へ引き出されたワ
ーク６を、所定位置で突っ切る工程であり、ここで、ワ
ーク６は、第２主軸台５側の貫通孔5cに収納された加工
済みのワーク６部分と、第１主軸台３の貫通孔3c内にあ
る未加工ワーク部分とに分離される。

こうして、第７図に示す、包括加工プログラムGPRの
プログラム単位PUT₄の冒頭の加工プログラムPRO₄₁が実
行されたところで、プロセス解析制御部20は、加工プロ
グラムPRO₄₁の次に格納された工程分割プロセスPDP₄を
実行する。工程分割プロセスPDP₄では、次に実行すべ
き、工程分割プロセスPDP₄以降に格納された加工プログ
ラムPRO₄₂が、第２主軸台５を制御主体にした独立モー
ドであることが指令されている。こうして、プロセス解
析制御部20により次の加工プログラムPRO₄₂を実行する
際の制御態様が設定されたところで、シーケンス解析制
御部22が加工プログラムPRO₄₂を解析すると共に、座標
系制御部17により制御座標系を第２主軸台５側を基準に
展開し、第２軸制御部25を介して第２主軸台５側の第２
刃物台９等を制御して、先程切断された加工済みワーク
の切断部付近の未加工部分を加工する。

（ｇ）．発明の効果 以上説明したように、本発明によれば、互いに対向し
た形で相対的に接近離反自在に設けられた第１の主軸台
３及び第２の主軸台５を有し、それ等第１及び第２の主
軸台に対応した形で第１の刃物台７及び第２の刃物台９
を前記主軸台に対して相対的に移動駆動自在に設けた複
合加工工作機械１において、制御対象主軸台を定義する
制御対象主軸台定義指令SDP及び該制御対象主軸台定義
指令により定義された主軸台の動作パターンを定義する
動作パターン定義指令APDを有する複数の工程分割プロ
セスPDP及び、前記制御対象主軸台及びその動作パター
ンが相違する複数の加工プログラムPROを有する、単一
のワークに関する包括加工プログラムGPRなどの加工指
令集合体を格納した加工プログラムメモリ19などの第１
のメモリ手段を有し、前記動作パターンは、制御対象と
して指定された主軸台３又は５及び該主軸台に対応した
刃物台７又は９が、他の主軸台とは無関係に動作し、当
該指定された主軸台以外の主軸台の動作は不定である第
１のパターン、制御対象として指定された主軸台及び該
主軸台に対応した刃物台が主となって、他の主軸台を連
動させた形で制御する第２のパターン及び、制御対象と
して指定された主軸台及び該主軸台に対向した他の主軸
台側の刃物台のみが動作し、他の主軸台及び指定された
主軸台に対応した刃物台は停止状態となる第３のパター
ンを有し、制御対象主軸台及びその動作パターンを切り
換える主軸台切り換え制御プログラムSSPを格納したシ
ステムプログラムメモリ30などの第３のメモリ手段を設
け、前記加工指令集合体の、直前に実行される加工プロ
グラムに対応する前記工程分割プロセスで定義された制
御対象主軸台とその動作パターンと、これから実行すべ
き加工プログラムに対応する前記工程分割プロセスで定
義された制御対象主軸台とその動作パターンを比較し、
それらが相違した場合に制御対象主軸台及びその動作パ
ターンの変更態様に応じて、前記前記第３のメモリ手段
から前記主軸台切り換え制御プログラムを読み出し、該
主軸台切り換え制御プログラムに基づいて、前記変更態
様に対応した形で制御対象主軸台及びその動作パターン
を変化させる指令を生成し実行するプロセス解析制御部
20などの制御対象主軸台変更制御手段を設け、前記制御
対象主軸台変更制御手段により変更された制御対象主軸
台及びその動作パターンに基づいて、該変更された制御
対象主軸台及びその動作パターンを定義する前記工程分
割プロセスに対応した加工プログラムを実行する座標系
制御部17、シーケンス解析制御22などの加工プログラム
実行手段を設けて構成したので、一個の加工指令集合体
で第１及び第２の主軸台に関する単一のワークに関する
一連の加工動作を制御することが可能となり、従来のよ
うに、一個のワークについて２個の加工プログラムが存
在する事態の発生を防止し、加工プログラムの管理を容
易に行なうことが出来る。

また、制御対象主軸台が変化した場合でも、制御対象
主軸台定義指令及び動作パターン定義指令で制御対象主
軸台と動作パターンを指令するだけで、制御対象主軸台
変更制御手段が主軸台切り換え制御プログラムに基づい
て、次の加工プログラムの実行に適切な制御環境を生み
出すことが出来るので、いちいち加工プログラム中で制
御対象主軸台の変更及び動作パターンの変更に伴う各種
の制御動作を機械側に実行させるための指令を行なう必
要がなくなり、加工指令集合体による加工を容易に行な
うことが出来、加工の動作の無人化に寄与することが出
来る。

即ち、オペレータが、加工プログラムを作成する際
に、前後の動作パターンの比較検討を行なう必要なくな
り、制御対象主軸台の変更及び動作パターンを変更させ
るための各種の煩雑な指令も作成する必要がなくなる。
これにより、加工プログラムを短時間で作成することが
可能となるばかりか、加工プログラムの作成ミスの発生
可能性を大幅に低減させることが出来、信頼性の高い複
合加工工作機械の提供が可能となる。

しかも、独立、連動、クロス等の動作パターンを連続
して簡単に実行することが出来るようになることから、
例えば、制御対象主軸台を「１」から「２」へ変更させ
ると共に、その動作パターンを［独立］−［独立］と設
定することにより、チャックワークの第１主軸台による
第１工程の加工、第２主軸台による第２工程の加工から
成る連続加工や、制御対象主軸台を「１」のままで、そ
の動作パターンを［クロス］−［連動］と設定すること
により、細長いシャフトワークのセンタ穴加工を、第１
主軸台にワークを保持した状態で、第２主軸台側の刃物
台で行い（［クロス］加工）、その後に、ワークの先端
を第２主軸台側にセンタで押さえながら、第１及び第２
主軸台を連動させる形で移動させて、シャフトワークの
外周加工を、第１主軸台側の刃物台で行なうような複雑
な加工を、制御対象主軸台定義指令及び動作パターン定
義指令で制御対象主軸台と動作パターンを指令するだけ
で、簡単に行なうことが出来、従来２台の工作機械が必
要であったような極めて高度の加工を簡単なプログラム
で行なうことが出来る。

また、加工指令集合体に、第１及び第２の主軸台に関
するワークの移動態様を定義したワーク移動プロセスWT
Pを格納すると共に、前記ワークの移動態様に対応した
ワーク受渡しプログラムWPT1、WPT2などのワーク移動プ
ログラムを格納したシステムプログラムメモリ30などの
第２のメモリ手段を有し、前記ワーク移動プロセスの内
容を解析して、該プロセスにおいて定義されたワークの
移動態様に基づいて前記第２のメモリ手段に格納された
ワーク移動プログラムを読み出し、該読み出されたワー
ク移動プログラムに基づいてワークの主軸台間の移動動
作を制御するプロセス解析制御部20などのワーク移動態
様制御部を設けて構成すると、主軸台間のワークの移動
動作をワーク移動プロセスWTP中で定義するだけで実行
することが出来、加工の無人化の実現に寄与することが
出来る。

また、互いに対向した形で相対的に接近離反自在に設
けられた第１の主軸台３及び第２の主軸台５を有し、そ
れ等第１及び第２の主軸台に対応した形で第１の刃物台
７及び第２の刃物台９を前記主軸台に対して相対的に移
動駆動自在に設けた複合加工工作機械において、単一の
ワークを加工する加工指令集合体GPR中に、これから実
行するべき加工プログラムが制御対象とする制御対象主
軸台及びその動作パターンを定義する工程分割プロセス
PDP及び、前記工程分割プロセスで定義された制御対象
主軸台及びその動作パターンに基づいた加工プログラム
PROを複数格納しておき、前記動作パターンは、制御対
象として指定された主軸台及び該主軸台に対応した刃物
台が、他の主軸台とは無関係に動作し、当該指定された
主軸台以外の主軸台の動作は不定である第１のパター
ン、制御対象として指定された主軸台及び該主軸台に対
応した刃物台が主となって、他の主軸台を連動させた形
で制御する第２のパターン及び、制御対象として指定さ
れた主軸台及び該主軸台に対向した他の主軸台化の刃物
台のみが動作し、他の主軸台及び指定された主軸台に対
応した刃物台は停止状態となる第３のパターンを有し、
制御対象主軸台及びその動作パターンを切り替える主軸
台切り換え制御プログラムSSPを格納しておき、前記ワ
ークを加工する際には、前記工程分割プロセスのうち最
初の工程分割プロセスに定義された制御対象主軸台及び
その動作パターンに基づいて、該工程分割プロセスに対
応した前記加工プログラムを実行し、前記工程分割プロ
セスに定義された制御対象主軸台及びその動作パターン
に関する加工プログラムに基づく加工が終了し、次の工
程分割プロセスで定義された制御対象主軸台及びその動
作パターンに関する前記加工プログラムを実行する際
に、直前に実行された加工プログラムに対応する前記工
程分割プロセスで定義された制御対象主軸台とその動作
パターンと、これら実行すべき加工プログラムに対応す
る前記工程分割プロセスで定義された制御対象主軸台と
その動作パターンを比較し、それらが相違した場合に制
御対象主軸台及びその動作パターンの変更態様に応じて
前記主軸台切り換え制御プログラムを読み出し、該主軸
台切り換え制御プログラムに基づいて、前記変更態様に
対応した形で制御対象主軸台及びその動作パターンを変
化させ、次に前記次の工程分割プロセスに定義された制
御対象主軸台及びその動作パターンに基づいて、該工程
分割プロセスに対応し前記加工プログラムを実行し、以
後同様の手順で工程分割プロセスに定義された制御対象
主軸台及びその動作パターンが相違する度に、前記変更
態様に対応した形で制御対象主軸台及びその動作パター
ンを変化させて、前記単一のワークの加工を一つの加工
指令集合体に基づいて実行してゆくようにして構成する
と、第１の主軸台及び第２の主軸台で行なわれる同一の
ワークに関する加工を一つの加工指令集合体にまとめた
形で工作機械に対して指令することが可能となり、加工
プログラムの作成及び管理を容易に行なうことが出来
る。

また、制御対象主軸台が変化した場合でも、制御対象
主軸台定義指令及び動作パターン定義指令で制御対象主
軸台と動作パターンを指令するだけで、制御対象主軸台
変更制御手段が主軸台切り換え制御プログラムに基づい
て、次の加工プログラムの実行に適切な制御環境を生み
出すことが出来るので、いちいち加工プログラム中で制
御対象主軸台の変更及び動作パターンの変更に伴う各種
の制御動作を機械側に実行させるための指令を行なう必
要がなくなり、加工指令集合体による加工を容易に行な
うことが出来、加工の動作の無人化に寄与することが出
来る。

しかも、独立、連動、クロス等の動作パターンを連続
して簡単に実行することが出来るようになることから、
例えば、制御対象主軸台を「１」から「２」へ変更させ
ると共に、その動作パターンを［独立］−［独立］と設
定することによりチャックワークの第１主軸台による第
１工程の加工、第２主軸台による第２工程の加工から成
る連続加工や、制御対象主軸台を「１」のままで、その
動作パターンを［クロス］−［連動］と設定することに
より、細長いシャフトワークのセンタ穴加工を、第１主
軸台にワークを保持した状態で、第２主軸台側の刃物台
で行い（［クロス］加工）、その後に、ワークの先端を
第２主軸台側にセンタで押さえながら、第１及び第２主
軸台を連動させる形で移動させて、シャフトワークの外
周加工を、第１主軸台側の刃物台で行なうような複雑な
加工を、制御対象主軸台定義指令及び動作パターン定義
指令で制御対象主軸台と動作パターンを指令するだけ
で、簡単に行なうことが出来、従来２台の工作機械が必
要であったような極めて高度の加工を簡単なプログラム
で行なうことが出来る。

また、ワークの前記主軸台間におけるワークの移動態
様に対応したワーク移動プログラムを格納しておき、前
記加工指令集合体中に、前記第１の主軸台と第２の主軸
台との間でワークを移動させる際の移動態様を定義した
ワーク移動プロセスを格納しておき、前記ワーク移動プ
ロセスに定義されたワークの移動態様に基づいて、前記
格納されたワーク移動プログラムを読み出し、該読み出
されたプログラムに基づいて、第１の主軸台と第２の主
軸台間のワークの移動動作を行なうようにして構成する
と、加工指令集合体中のワークの移動態様を指定してお
くことにより、主軸台間のワークの移動が特別なプログ
ラムをいちいち作成しなくとも簡単に行なうこと可能と
なる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明による複合加工工作機械の１実施例を示
す制御ブロック図、 第２図は本発明による複合加工工作機械の１実施例を示
す正面図、 第３図は各ワーク主軸と各刃物台の位置関係を示す平面
図、 第４図は各刃物台の移動領域を示す平面図、 第５図は包括加工プログラムの一例を示す図、 第６図は包括加工プログラムの別の例を示す図、 第７図は包括加工プログラムの別の例を示す図、 第８図は主軸台の動作パターンの変化態様を示す図、 第９図は主軸台切り換え制御プログラムの一例を示す
図、 第10図及び第11図はワーク受け渡しの際の、ワーク受け
渡しプログラムを示す図、 第12図は包括加工プログラムの概略構造を示す模式図で
ある。 １……複合加工工作機械 ３……第１の主軸台（第１主軸台） ５……第２の主軸台５（第２主軸台） ７……第１の刃物台（第１刃物台） ９……第２の刃物台（第２刃物台） 17……加工プログラム実行手段 （座標系制御部） 19……第１のメモリ手段 （加工プログラムメモリ） 20……制御対象主軸台変更制御手段 ワーク移動態様制御部 （プロセス解析制御部） 22……加工プログラム実行手段 （シーケンス解析制御部） 30……第２のメモリ手段、第３のメモリ手段 （システムプログラムメモリ） SSP……主軸台切り換え制御プログラム PDP……工程分割プロセス PRO……加工プログラム GPR……加工指令集合体 （包括加工プログラム） WTP……ワーク移動プロセス WTP1、WTP2……ワーク移動プログラム （ワーク受け渡しプログラム）

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (56)参考文献 特開 昭63−272402（ＪＰ，Ａ) 特開 昭63−53605（ＪＰ，Ａ) (58)調査した分野(Int.Cl.⁶，ＤＢ名) G05B 19/18

Claims (4)

(57)【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】互いに対向した形で相対的に接近離反自在
   に設けられた第１の主軸台及び第２の主軸台を有し、 それ等第１及び第２の主軸台に対応した形で第１の刃物
   台及び第２の刃物台を前記主軸台に対して相対的に移動
   駆動自在に設けた複合加工工作機械において、 制御対象主軸台を定義する制御対象主軸台定義指令及び
   該制御対象主軸台定義指令により定義された主軸台の動
   作パターンを定義する動作パターン定義指令を有する複
   数の工程分割プロセス及び、前記制御対象主軸台及びそ
   の動作パターンが相違する複数の加工プログラムを有す
   る、単一のワークに関する加工指令集合体を格納した第
   １のメモリ手段を有し、 前記動作パターンは、制御対象として指定された主軸台
   及び該主軸台に対応した刃物台が、他の主軸台とは無関
   係に動作し、当該指定された主軸台以外の主軸台の動作
   は不定である第１のパターン、制御対象として指定され
   た主軸台及び該主軸台に対応した刃物台が主となって、
   他の主軸台を連動させた形で制御する第２のパターン及
   び、制御対象として指定された主軸台及び該主軸台に対
   向した他の主軸台側の刃物台のみが動作し、他の主軸台
   及び指定された主軸台に対応した刃物台は停止状態とな
   る第３のパターンを有し、 制御対象主軸台及びその動作パターンを切り換える主軸
   台切り換え制御プログラムを格納した第３のメモリ手段
   を設け、 前記加工指令集合体の、直前に実行される加工プログラ
   ムに対応する前記工程分割プロセスで定義された制御対
   象主軸台とその動作パターンと、これから実行すべき加
   工プログラムに対応する前記工程分割プロセスで定義さ
   れた制御対象主軸台とその動作パターンを比較し、それ
   らが相違した場合に制御対象主軸台及びその動作パター
   ンの変更態様に応じて、前記第３のメモリ手段から前記
   主軸台切り替え制御プログラムを読み出し、該主軸台切
   り替え制御プログラムに基づいて、前記変更態様に対応
   した形で制御対象主軸台及びその動作パターンを変化さ
   せる指令を生成し実行する制御対象主軸台変更制御手段
   を設け、 前記制御対象主軸台変更制御手段により変更された制御
   対象主軸台及びその動作パターンに基づいて、該変更さ
   れた制御対象主軸台及びその動作パターンを定義する前
   記工程分割プロセスに対応した加工プログラムを実行す
   る加工プログラム実行手段を設けて構成した複合加工工
   作機械。
2. 【請求項２】加工指令集合体に、第１及び第２の主軸台
   に関するワークの移動態様を定義したワーク移動プロセ
   スを格納すると共に、 前記ワークの移動態様に対応したワーク移動プログラム
   を格納した第２のメモリ手段を有し、 前記ワーク移動プロセスの内容を解析して、該プロセス
   において定義されたワークの移動態様に基づいて前記第
   ２のメモリ手段に格納されたワーク移動プログラムを読
   み出し、該読み出されたワーク移動プログラムに基づい
   てワークの主軸台間の移動動作を制御するワーク移動態
   様制御部を設けて構成した特許請求の範囲第１項記載の
   複合加工工作機械。
3. 【請求項３】互いに対向した形で相対的に接近離反自在
   に設けられた第１の主軸台及び第２の主軸台を有し、 それ等第１及び第２の主軸台に対応した形で第１の刃物
   台及び第２の刃物台を前記主軸台に対して相対的に移動
   駆動自在に設けた複合加工工作機械において、 単一のワークを加工する加工指令集合体中に、これから
   実行するべき加工プログラムが制御対象とする制御対象
   主軸台及びその動作パターンを定義する工程分割プロセ
   ス及び、前記工程分割プロセスで定義された制御対象主
   軸台及びその動作パターンに基づいた加工プログラムを
   複数格納しておき、 前記動作パターンは、制御対象として指定された主軸台
   及び該主軸台に対応した刃物台が、他の主軸台とは無関
   係に動作し、当該指定された主軸台以外の主軸台の動作
   は不定である第１のパターン、制御対象として指定され
   た主軸台及び該主軸台に対応した刃物台が主となって、
   他の主軸台を連動させた形で制御する第２のパターン及
   び、制御対象として指定された主軸台及び該主軸台に対
   向した他の主軸台側の刃物台のみが動作し、他の主軸台
   及び指定された主軸台に対応した刃物台は停止状態とな
   る第３のパターンを有し、 制御対象主軸台及びその動作パターンを切り換える主軸
   台切り替え制御プログラムを格納しておき、 前記ワークを加工する際には、前記工程分割プロセスの
   うち最初の工程分割プロセスに定義された制御対象主軸
   台及びその動作パターンに基づいて、該工程分割プロセ
   スに対応した前記加工プログラムを実行し、 前記工程分割プロセスに定義された制御対象主軸台及び
   その動作パターンに関する加工プログラムに基づく加工
   が終了し、次の工程分割プロセスで定義された制御対象
   主軸台及びその動作パターンに関する前記加工プログラ
   ムを実行する際に、直前に実行された加工プログラムに
   対応する前記工程分割プロセスで定義された制御対象主
   軸台とその動作パターンと、これから実行すべき加工プ
   ログラムに対応する前記工程分割プロセスで定義された
   制御対象主軸台とその動作パターンを比較し、それらが
   相違した場合に制御対象主軸台及びその動作パターンの
   変更態様に応じて前記主軸台切り換え制御プログラムを
   読み出し、該主軸台切り替え制御プログラムに基づい
   て、前記変更態様に対応した形で制御対象主軸台及びそ
   の動作パターンを変化させ、 次に前記次の工程分割プロセスに定義された制御対象主
   軸台及びその動作パターンに基づいて、該工程分割プロ
   セスに対応した前記加工プログラムを実行し、 以後同様の手順で工程分割プロセスに定義された制御対
   象主軸台及びその動作パターンが相違する度に、前記変
   更態様に対応した形で制御対象主軸台及びその動作パタ
   ーンを変化させて、前記単一のワークの加工を一つの加
   工指令集合体に基づいて実行してゆくようにして構成し
   た複合加工工作機械の制御方法。
4. 【請求項４】ワークの前記主軸台間におけるワークの移
   動態様に対応したワーク移動プログラムを格納してお
   き、 前記加工指令集合体中に、前記第１の主軸台と第２の主
   軸台との間でワークを移動させる際の移動態様を定義し
   たワーク移動プロセスを格納しておき、 前記ワーク移動プロセスに定義されたワークの移動態様
   に基づいて、前記格納されたワーク移動プログラムを読
   み出し、該読み出されたプログラムに基づいて、第１の
   主軸台と第２の主軸台間のワークの移動動作を行なうよ
   うにして構成した請求項３記載の複合加工工作機械の制
   御方法。