JP6924259B2 - 工作機械の制御装置 - Google Patents
工作機械の制御装置 Download PDFInfo
- Publication number
- JP6924259B2 JP6924259B2 JP2019508761A JP2019508761A JP6924259B2 JP 6924259 B2 JP6924259 B2 JP 6924259B2 JP 2019508761 A JP2019508761 A JP 2019508761A JP 2019508761 A JP2019508761 A JP 2019508761A JP 6924259 B2 JP6924259 B2 JP 6924259B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- machining
- program
- module
- storage unit
- product
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
- 238000012545 processing Methods 0.000 claims description 172
- 238000003754 machining Methods 0.000 claims description 153
- 238000000034 method Methods 0.000 claims description 64
- 238000003860 storage Methods 0.000 description 64
- 238000004519 manufacturing process Methods 0.000 description 22
- 238000007726 management method Methods 0.000 description 19
- 238000012546 transfer Methods 0.000 description 8
- 238000005259 measurement Methods 0.000 description 5
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 3
- 238000013500 data storage Methods 0.000 description 2
- 230000002093 peripheral effect Effects 0.000 description 2
- 238000004458 analytical method Methods 0.000 description 1
- 238000005520 cutting process Methods 0.000 description 1
- 238000013461 design Methods 0.000 description 1
- 238000000227 grinding Methods 0.000 description 1
- 238000003801 milling Methods 0.000 description 1
Images
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B19/00—Programme-control systems
- G05B19/02—Programme-control systems electric
- G05B19/18—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form
- G05B19/414—Structure of the control system, e.g. common controller or multiprocessor systems, interface to servo, programmable interface controller
- G05B19/4141—Structure of the control system, e.g. common controller or multiprocessor systems, interface to servo, programmable interface controller characterised by a controller or microprocessor per axis
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B23Q—DETAILS, COMPONENTS, OR ACCESSORIES FOR MACHINE TOOLS, e.g. ARRANGEMENTS FOR COPYING OR CONTROLLING; MACHINE TOOLS IN GENERAL CHARACTERISED BY THE CONSTRUCTION OF PARTICULAR DETAILS OR COMPONENTS; COMBINATIONS OR ASSOCIATIONS OF METAL-WORKING MACHINES, NOT DIRECTED TO A PARTICULAR RESULT
- B23Q15/00—Automatic control or regulation of feed movement, cutting velocity or position of tool or work
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B23Q—DETAILS, COMPONENTS, OR ACCESSORIES FOR MACHINE TOOLS, e.g. ARRANGEMENTS FOR COPYING OR CONTROLLING; MACHINE TOOLS IN GENERAL CHARACTERISED BY THE CONSTRUCTION OF PARTICULAR DETAILS OR COMPONENTS; COMBINATIONS OR ASSOCIATIONS OF METAL-WORKING MACHINES, NOT DIRECTED TO A PARTICULAR RESULT
- B23Q15/00—Automatic control or regulation of feed movement, cutting velocity or position of tool or work
- B23Q15/007—Automatic control or regulation of feed movement, cutting velocity or position of tool or work while the tool acts upon the workpiece
- B23Q15/14—Control or regulation of the orientation of the tool with respect to the work
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B23Q—DETAILS, COMPONENTS, OR ACCESSORIES FOR MACHINE TOOLS, e.g. ARRANGEMENTS FOR COPYING OR CONTROLLING; MACHINE TOOLS IN GENERAL CHARACTERISED BY THE CONSTRUCTION OF PARTICULAR DETAILS OR COMPONENTS; COMBINATIONS OR ASSOCIATIONS OF METAL-WORKING MACHINES, NOT DIRECTED TO A PARTICULAR RESULT
- B23Q15/00—Automatic control or regulation of feed movement, cutting velocity or position of tool or work
- B23Q15/20—Automatic control or regulation of feed movement, cutting velocity or position of tool or work before or after the tool acts upon the workpiece
- B23Q15/22—Control or regulation of position of tool or workpiece
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B23Q—DETAILS, COMPONENTS, OR ACCESSORIES FOR MACHINE TOOLS, e.g. ARRANGEMENTS FOR COPYING OR CONTROLLING; MACHINE TOOLS IN GENERAL CHARACTERISED BY THE CONSTRUCTION OF PARTICULAR DETAILS OR COMPONENTS; COMBINATIONS OR ASSOCIATIONS OF METAL-WORKING MACHINES, NOT DIRECTED TO A PARTICULAR RESULT
- B23Q39/00—Metal-working machines incorporating a plurality of sub-assemblies, each capable of performing a metal-working operation
- B23Q39/04—Metal-working machines incorporating a plurality of sub-assemblies, each capable of performing a metal-working operation the sub-assemblies being arranged to operate simultaneously at different stations, e.g. with an annular work-table moved in steps
- B23Q39/048—Metal-working machines incorporating a plurality of sub-assemblies, each capable of performing a metal-working operation the sub-assemblies being arranged to operate simultaneously at different stations, e.g. with an annular work-table moved in steps the work holder of a work station transfers directly its workpiece to the work holder of a following work station
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B19/00—Programme-control systems
- G05B19/02—Programme-control systems electric
- G05B19/18—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B19/00—Programme-control systems
- G05B19/02—Programme-control systems electric
- G05B19/18—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form
- G05B19/4155—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form characterised by programme execution, i.e. part programme or machine function execution, e.g. selection of a programme
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B2219/00—Program-control systems
- G05B2219/30—Nc systems
- G05B2219/33—Director till display
- G05B2219/33346—Only memory of master module stores all position programs of slaves
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B2219/00—Program-control systems
- G05B2219/30—Nc systems
- G05B2219/34—Director, elements to supervisory
- G05B2219/34192—Memory management
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B2219/00—Program-control systems
- G05B2219/30—Nc systems
- G05B2219/34—Director, elements to supervisory
- G05B2219/34418—Scheduler for sequential control, task planning, control sequence
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B2219/00—Program-control systems
- G05B2219/30—Nc systems
- G05B2219/36—Nc in input of data, input key till input tape
- G05B2219/36304—Divide into several machining processes, divide each also in several sub processes
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B2219/00—Program-control systems
- G05B2219/30—Nc systems
- G05B2219/50—Machine tool, machine tool null till machine tool work handling
- G05B2219/50008—Multiple, multi tool head, parallel machining
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B2219/00—Program-control systems
- G05B2219/30—Nc systems
- G05B2219/50—Machine tool, machine tool null till machine tool work handling
- G05B2219/50171—Machine, machining centre, center
-
- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
- Y02P—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES IN THE PRODUCTION OR PROCESSING OF GOODS
- Y02P90/00—Enabling technologies with a potential contribution to greenhouse gas [GHG] emissions mitigation
- Y02P90/02—Total factory control, e.g. smart factories, flexible manufacturing systems [FMS] or integrated manufacturing systems [IMS]
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Human Computer Interaction (AREA)
- Manufacturing & Machinery (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Computer Hardware Design (AREA)
- Microelectronics & Electronic Packaging (AREA)
- Numerical Control (AREA)
- Electrical Discharge Machining, Electrochemical Machining, And Combined Machining (AREA)
- Lifting Devices For Agricultural Implements (AREA)
Description
以下、工作機械100による加工例として、複数種類の異なる製品の加工を連続的に行う場合の一例を説明する。例えば、1つのワーク加工用プログラムで、各モジュールM1〜M4によって、所定の材料(ワーク)から図5A〜図5Eに示すような各々異なる所定の形状の製品A、製品B、製品C、製品D、製品Eを製造できるものとする。
本発明の要旨を逸脱しない範囲の設計の変更等があっても、本発明に含まれる。
本出願は、2017年3月30日に日本国特許庁に出願された特願2017−068650に基づいて優先権を主張し、その全ての開示は完全に本明細書で参照により組み込まれる。
Claims (6)
- ワークを保持するワーク保持手段と、前記ワーク保持手段に保持された前記ワークに対して所定の作業を行う作業手段を保持する作業手段保持部とが一体的に設けられたモジュールを複数備えた工作機械に設けられ、
前記工作機械の所定の駆動軸を制御する系統制御部を複数備え、前記各系統制御部にそれぞれ独立して対応する複数の加工プログラムから構成される多系統プログラムに基づいて前記ワークの加工を行うように前記工作機械の動作を制御する工作機械の制御装置であって、
前記各モジュールの駆動軸が、前記モジュール毎に各々別々の前記系統制御部に割り当てられ、前記ワークを各々異なる形状に加工する各々異なる複数の多系統プログラムを格納する多系統プログラム格納部と、
前記多系統プログラムに基づいて、前記系統制御部毎に実行される前記加工プログラムの実行順を含む運転スケジュールデータを作成し管理するスケジュール管理部と、
前記各多系統プログラムを、各々各加工プログラムに分割する多系統プログラム分割部と、
分割された前記各加工プログラムを個別に格納する分割プログラム格納部と、
前記各系統制御部の各々に対応する前記加工プログラムを各系統毎に格納する系統別プログラム格納部と、
前記運転スケジュールデータに従って、前記各モジュールで行う加工工程に応じて、前記分割プログラム格納部から所定の加工プログラムを選択し、選択された前記加工プログラムを所定の系統制御部毎に前記系統別プログラム格納部に各々格納させる加工プログラム選択部とを備え、
前記系統別プログラム格納部は、前記系統制御部毎に、第1プログラム格納部及び第2プログラム格納部から構成されるプログラム格納手段を有し、
前記各系統制御部は、当該系統制御部に割り当てられた前記第1プログラム格納部及び前記第2プログラム格納部の各々に格納された前記加工プログラムを交互に参照して読み込み、読み込んだ前記加工プログラムを実行することによって、前記各モジュールで所定の加工工程を各系統別に行わせるように構成され、
前記加工プログラム選択部は、前記運転スケジュールデータに従って、前記系統別プログラム格納部に、前記各系統制御部毎に必要な加工プログラムを前記分割プログラム格納部から選択して格納するときに、対応する前記系統制御部の前記第1プログラム格納部及び前記第2プログラム格納部のうち、一方のプログラム格納部に格納された前記加工プログラムが前記系統制御部により参照されている状態で、前記系統制御部により参照されずに読み込まれていない他方のプログラム格納部に格納される前記加工プログラムを順次入れ替えるように構成されたことを特徴とする工作機械の制御装置。 - 前記モジュールは、少なくとも並設された2つの固定モジュールと、前記固定モジュールの対向側に該固定モジュールの並び方向に移動可能で、かつ前記固定モジュールとの間で前記ワークの受け渡しが可能な少なくとも1つの移動モジュールとを備えていることを特徴とする請求項1に記載の工作機械の制御装置。
- 前記ワークから加工される所定の製品に対して、所定の前記モジュールの間で前記ワークを順次受け渡して加工を完了するように、前記製品の加工工程を、前記各モジュール毎の加工工程に分割し、各加工工程を前記各モジュールに割り当て、前記各モジュール毎の前記加工工程が、複数種類の前記製品各々の前記各モジュールに対応する加工工程が連続的に配置されて構成され、
前記各製品に対応する前記各ワークの加工工程が複数の前記モジュールで並行して実行されて複数種類の前記製品の加工が行われるように制御することを特徴とする請求項1又は2に記載の工作機械の制御装置。 - 前記モジュール毎に、前記ワークに対する所定の加工工程の開始の前に、所定時間以上の空き時間があるときに、前記空き時間よりも短い他の加工工程を、前記所定の加工工程の前に移動して、先に加工が行われるように制御することを特徴とする請求項1〜3のいずれか一項に記載の工作機械の制御装置。
- 前記モジュール毎に、前記ワークに対する所定の加工工程の実行中に、該加工工程よりも後に、所定の製品の加工工程を追加し、追加した前記加工工程を、前記所定の加工工程に連続して行うように制御することを特徴とする請求項1〜4のいずれか一項に記載の工作機械の制御装置。
- 前記スケジュール管理部は、前記運転スケジュールデータに基づいて、前記モジュール毎に、前記ワークに対する加工工程が実行順に表示されたスケジュール表示画面を表示部に表示し、前記スケジュール表示画面上で、移動又は追加された前記加工工程に基づいて、前記運転スケジュールデータを更新することを特徴とする請求項1〜5の何れか一項に記載の工作機械の制御装置。
Applications Claiming Priority (3)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2017068650 | 2017-03-30 | ||
JP2017068650 | 2017-03-30 | ||
PCT/JP2018/005907 WO2018180004A1 (ja) | 2017-03-30 | 2018-02-20 | 工作機械の制御装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPWO2018180004A1 JPWO2018180004A1 (ja) | 2020-02-06 |
JP6924259B2 true JP6924259B2 (ja) | 2021-08-25 |
Family
ID=63674740
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2019508761A Active JP6924259B2 (ja) | 2017-03-30 | 2018-02-20 | 工作機械の制御装置 |
Country Status (8)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US11054809B2 (ja) |
EP (1) | EP3582040B1 (ja) |
JP (1) | JP6924259B2 (ja) |
KR (1) | KR102481220B1 (ja) |
CN (1) | CN110431497A (ja) |
ES (1) | ES2939966T3 (ja) |
TW (1) | TWI753130B (ja) |
WO (1) | WO2018180004A1 (ja) |
Families Citing this family (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN114318956A (zh) * | 2021-12-31 | 2022-04-12 | 珠海格力智能装备有限公司 | 模塑设备的控制结构、编程方法以及非易失性存储介质 |
KR20240102270A (ko) | 2022-12-26 | 2024-07-03 | 한화정밀기계 주식회사 | 공구대의 가공물 가공 시작 위치 결정 시스템 |
Family Cites Families (17)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS56101206A (en) | 1980-01-17 | 1981-08-13 | Nachi Fujikoshi Corp | Control device for robot |
KR100821799B1 (ko) * | 2003-07-04 | 2008-04-11 | 미쓰비시덴키 가부시키가이샤 | 자동 프로그래밍 방법 및 장치 |
JP4247264B2 (ja) * | 2006-10-06 | 2009-04-02 | ファナック株式会社 | 工作機械の制御装置 |
JP5137537B2 (ja) * | 2007-11-28 | 2013-02-06 | 三菱電機株式会社 | ロボットの作業動作最適化装置 |
JP4465012B2 (ja) * | 2008-01-31 | 2010-05-19 | ファナック株式会社 | 搬入/搬出ロボットと協調動作する加工ラインシステム |
JP5550554B2 (ja) | 2008-07-10 | 2014-07-16 | シチズンマシナリーミヤノ株式会社 | ワーク加工装置及びワーク加工方法 |
JP4814365B2 (ja) | 2009-10-20 | 2011-11-16 | ファナック株式会社 | 加工プログラムやバイナリデータが記憶されているメモリの領域を分割・結合することが可能な数値制御装置 |
CN102640112B (zh) * | 2009-12-28 | 2015-05-13 | 三菱电机株式会社 | 程序制作支援装置 |
CN101794147A (zh) * | 2010-02-25 | 2010-08-04 | 北京理工大学 | 一种基于扰动事件驱动的车间作业动态调度方法 |
JP5766378B2 (ja) * | 2013-02-22 | 2015-08-19 | 三菱電機株式会社 | システム開発装置、方法およびプログラム |
US10359765B2 (en) | 2014-10-07 | 2019-07-23 | Citizen Watch Co., Ltd. | Control device for machine tool with multi-system programs |
JP6122048B2 (ja) * | 2015-02-20 | 2017-04-26 | ファナック株式会社 | 待ち合わせ相手の制御系を判別する数値制御装置 |
JP6709210B2 (ja) * | 2015-03-13 | 2020-06-10 | シチズン時計株式会社 | 工作機械 |
JP6753847B2 (ja) | 2015-06-02 | 2020-09-09 | シチズン時計株式会社 | 工作機械 |
CN104965745B (zh) * | 2015-07-10 | 2018-10-19 | 四川长虹电器股份有限公司 | 空调器系统程序更新装置和方法 |
JP6616164B2 (ja) * | 2015-11-13 | 2019-12-04 | Dmg森精機株式会社 | 数値制御装置および数値制御装置を備える工作機械 |
JP6391861B1 (ja) * | 2017-01-27 | 2018-09-19 | 三菱電機株式会社 | 選択装置、選択方法及びプログラム |
-
2018
- 2018-02-20 WO PCT/JP2018/005907 patent/WO2018180004A1/ja unknown
- 2018-02-20 CN CN201880018387.XA patent/CN110431497A/zh active Pending
- 2018-02-20 ES ES18776610T patent/ES2939966T3/es active Active
- 2018-02-20 JP JP2019508761A patent/JP6924259B2/ja active Active
- 2018-02-20 EP EP18776610.0A patent/EP3582040B1/en active Active
- 2018-02-20 KR KR1020197031551A patent/KR102481220B1/ko active IP Right Grant
- 2018-02-20 US US16/497,645 patent/US11054809B2/en active Active
- 2018-03-13 TW TW107108361A patent/TWI753130B/zh active
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
CN110431497A (zh) | 2019-11-08 |
KR20190134679A (ko) | 2019-12-04 |
WO2018180004A1 (ja) | 2018-10-04 |
US20200209835A1 (en) | 2020-07-02 |
EP3582040B1 (en) | 2023-01-11 |
TW201843548A (zh) | 2018-12-16 |
TWI753130B (zh) | 2022-01-21 |
JPWO2018180004A1 (ja) | 2020-02-06 |
US11054809B2 (en) | 2021-07-06 |
ES2939966T3 (es) | 2023-04-28 |
EP3582040A4 (en) | 2020-12-16 |
EP3582040A1 (en) | 2019-12-18 |
KR102481220B1 (ko) | 2022-12-23 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP6677835B2 (ja) | 工作機械の制御装置 | |
KR102066583B1 (ko) | Plc 셋팅 제어를 이용한 자동 호빙머신 | |
JP6924259B2 (ja) | 工作機械の制御装置 | |
KR100809106B1 (ko) | 자동 선반, 자동 선반 제어 방법 및 자동 선반 제어 장치 | |
JP7154218B2 (ja) | 工作機械 | |
CN106338968A (zh) | 可进行考虑轴移动方向的误差修正的数值控制装置 | |
JPWO2015079583A1 (ja) | 工作機械の制御装置 | |
JPH03196310A (ja) | 数値制御装置の表示方式 | |
JP6753847B2 (ja) | 工作機械 | |
US7136718B2 (en) | Numerical control apparatus | |
JP4661494B2 (ja) | 数値制御装置 | |
JP2013041468A (ja) | 自動的に加工方向を切換え可能な手動加工機能を備えた数値制御装置 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20201030 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20210511 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20210616 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20210720 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20210730 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 6924259 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |