TWI753130B - 工作機械的控制裝置 - Google Patents

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Abstract

提供一種工作機械(100)的控制裝置(20)，其係可以連續有效率製造相異形狀的複數個產品。 　　具備：多系統程式儲存部(30)，其係儲存各別相異之複數個多系統程式，該複數個多系統程式其係把各模組(M1、M2、M3)的驅動軸對模組之每一個分派到個別的控制系統，把工件加工成各個相異的形狀；多系統程式分割部(31)，其係把各多系統程式，分割成各個之各加工程式；分割程式儲存部(32)，其係個別儲存被分割過的各加工程式；系統別程式儲存部(34)，其係把與各控制系統之每一個對應的加工程式，儲存到各系統之每一個；以及加工程式選擇部(33)，其係對應到在各模組進行的加工製程，從分割程式儲存部(32)選擇特定的加工程式，對特定的控制系統之每一個，個別交互儲存到系統別程式儲存部(34)之特定的2個程式儲存手段。

Description

工作機械的控制裝置
本發明有關根據加工程式控制工件加工動作的工作機械之控制裝置。
以往，設置握持工件的主軸及把對被該主軸握持的工件做加工的工具予以保持之刀具臺成整體之複數個模組(加工單元)被搭載在床臺上，在2個以上的模組間一邊交接一邊加工工件之工作機械(工件加工裝置)是廣為人知(例如，參閱專利文獻1)。
另一方面，具備控制工作機械的特定的驅動軸之複數個控制系統，藉由利用分別對前述各控制系統獨立對應之複數個加工程式所構成的多系統程式的執行，使前述工作機械作動之控制裝置一般是廣為人知的。為此，考慮到把前述控制裝置之各控制系統分派到前述各模組，把各模組的動作，藉由對應到各模組之各個控制系統的各個加工程式的執行來進行控制。 [先前技術文獻] [專利文獻]
[專利文獻1]國際公開第2010/004961號專利公報
[發明欲解決之課題]
在具有上述之以往的複數個模組之工作機械中，例如，在把相同形狀的製品藉由複數個加工製程來進行製造的情況下，以在複數個模組間依序交接工件而進行加工的方式，可以有效率地連續製造相同形狀的製品。
例如，在藉由具備3個模組的自動車床，以3次的加工製程製造特定的形狀的製品之情況下，可以設定成在第1模組藉由第1系統的加工程式執行第1加工製程，在第2模組藉由第2系統的加工程式執行第2加工製程；在第3模組藉由第3系統的加工程式執行第3加工製程而完畢製品的製造。
在該情況下，在藉由第1模組及第2模組連續執行第1個製品之第1加工製程及第2加工製程後，以在因第3模組所致之第1個製品的第3加工製程的執行中，把經由第2模組之第2個製品的第2加工製程，與利用第1模組之第3個製品的第1加工製程同時執行的方式，可以連續有效率製造相同形狀的製品。
但是，在前述控制裝置中，是以前述多系統程式全體進行程式的調換為前提的緣故，在藉由複數個加工製程，例如3次的加工製程來製造各個相異的形狀之複數個製品，例如製品A、製品B、製品C的情況下，對各製品之每一個而相異的前述多系統程式遂有必要，例如在因第3模組所致之製品A的第3加工製程的執行中，對應到製品B或製品C之多系統程式，是無法與對應到製品A的多系統程式調換。
為此，在因第3模組所致之製品A的第3加工製程的執行中，無法同時執行因第2模組所致之製品B的第2加工製程、或因第1模組所致之製品C的第1加工製程，在依序連續製造相異的製品(例如製品A、製品B、製品C)的情況下，是有必要待從第1模組涵蓋到第3模組之製品A的製造完畢後，接著調換成對應製品B的多系統程式進行從第1模組涵蓋到第3模組之製品B的製造，之後調換成對應製品C的多系統程式進行從第1模組涵蓋到第3模組之製品C的製造。
以上，任意的模組變成運作停止狀態的時間變長，是有無法連續有效率製造相異的形狀之複數個製品之課題。
在此，本發明其目的在於提供一種工作機械之控制裝置，可以連續有效率製造相異的形狀之複數個製品。 [解決課題之手段]
為了達成前述目的，有關本發明之工作機械的控制裝置，係被設置在工作機械，該工作機械具備複數個模組，該模組整體性設置有：保持工件之工件保持手段、以及把對被前述工件保持手段保持的工件進行特定的作業之作業手段予以保持之作業手段支撐部；該工作機械的控制裝置具備複數個控制前述工作機械的特定的驅動軸之控制系統，根據利用對各控制系統分別獨立對應之複數個加工程式所構成之多系統程式，來控制前述工作機械的動作，以進行前述工件的加工；其特徵為，該工作機械的控制裝置具備：多系統程式儲存部，其係儲存各別相異之複數個多系統程式，該複數個多系統程式係把各前述模組的驅動軸對前述模組之每一個分派到個別的控制系統，把前述工件加工成各個相異的形狀；多系統程式分割部，其係把前述各多系統程式，分割成各個之各加工程式；分割程式儲存部，其係個別儲存被分割過的前述各加工程式；系統別程式儲存部，其係把與各控制系統之各個對應之加工程式，儲存到各系統之每一個；以及加工程式選擇部，其係對應到在前述各模組進行的加工製程，從前述分割程式儲存部選擇特定的加工程式，並對應特定的控制系統之每一個，個別儲存到前述系統別程式儲存部；前述系統別程式儲存部，係構成為：在前述控制系統之每一個具有複數個程式儲存手段，依序參閱在前述各控制系統被儲存到各個特定的2個前述程式儲存手段之前述加工程式，藉此，在前述各模組，依各系統別，進行特定的加工製程；前述加工程式選擇部，係構成為：在從前述分割程式儲存部選擇出於各控制系統之每一個所必要的加工程式並儲存到前述系統別程式儲存部時，在參閱儲存在其中一方的程式儲存手段之前述加工程式的狀態下，調換儲存在另一方的程式儲存手段之前述加工程式。 [發明效果]
根據有關本發明之工作機械的控制裝置，從複數個多系統程式，把構成各多系統程式之各加工程式分別儲存到分割程式儲存部，與在各模組進行的加工製程相應，對各控制系統之每一個，從儲存在分割程式儲存部之加工程式中選擇特定的加工程式，於設在控制系統之每一個的系統別程式儲存部所具有的複數個程式儲存手段的特定的2個前述程式儲存手段之各個，在參閱儲存在其中一方的程式儲存手段之前述加工程式的狀態下，依加工製程順序個別儲存在另一方的程式儲存手段所儲存的前述加工程式，各控制系統依序參閱在2個前述程式儲存手段所儲存的分割程式，藉此，對各系統之每一個根據任意的加工程式驅動控制各模組，削減加工程式的調換所致之時間的漏失，可以連續有效率製造相異的形狀的複數個產品。
如圖1所示，具備有關本發明之一實施方式的控制裝置之工作機械(自動車床裝置)100，係具備床臺1，在床臺1上搭載4台模組M1、M2、M3、M4作為加工單元。以下，令模組M1、M2、M3、M4的主軸3的軸線方向為Z軸方向，與Z軸方向正交且在水平方向上的方向為Y軸方向，與Z軸及Y軸正交的上下方向為X軸方向。
各模組M1、M2、M3、M4具有相同的基本構成，在基座2上，把支撐主軸3的主軸臺4、及保持對被主軸3握持的工件做加工的工具6之刀具臺7設置成整體。
在主軸3與主軸臺4之間形成以往公知的內藏式馬達。主軸3係把內藏式馬達作為驅動部，以軸線為中心，被旋轉驅動。主軸3係經由設在前端部之夾盤的開閉動作，可以自由裝卸地握持工件。在各基座2上，伸出在Z軸的方向的導軌8，係平行鋪設2根在Y軸的方向。
主軸臺4被安裝在導軌8上而滑動自由移動。主軸臺4係與設在兩導軌8之間的滾珠螺桿9螺合。主軸臺4係把滾珠螺桿9用的馬達11作為驅動部，在導軌8上與主軸3整體地被移動驅動在Z軸方向。在基座2，支撐臺12被固定在主軸臺4的前方。
安裝刀具臺7在支撐臺12的前方，可以自由移動在X軸及Y軸方向。刀具臺7係把X軸用的馬達13及Y軸用的馬達14作為驅動部，移動驅動在X軸方向及Y軸方向。支撐臺12係形成具有開口部16之閘門狀。主軸臺4可以通過開口部16。主軸臺4可以配置成通過開口部16，把用主軸3握持住的工件面對刀具臺7。
床臺1具有把一角切成凹狀之缺口部17，俯視看為形成略L字形狀。在床臺1上，2個模組M1、M3並列設置平行在Z軸方向。2個模組M1、M3係基座2被固定在床臺1上。
在兩模組M1、M3的對向側，並列設置2根導軌18在Z軸方向，並鋪設在床臺1上。導軌18係從其中一方的模組M1的對向位置，涵蓋到缺口部17的對向位置並伸出到Y軸方向。滑動體18a被安裝在導軌18，可以滑動自在。
2個模組M2、M4，係各個基座2被固定在導軌18上的滑動體18a。模組M2、M4被搭載在導軌18上，並列在Y軸方向，與Z軸方向成平行。經由該構成，各模組M1、M2、M3、M4係配置成平行在Z軸方向。模組M2、M4設置成沿導軌18往復自由移動。
在兩導軌18之間，各模組M2、M4用的滾珠螺桿19、19係配置成同軸且與兩導軌18平行。兩滾珠螺桿19、19係與各模組M2、M4的基座2側螺合。各滾珠螺桿19係把設在各個床臺1側之驅動馬達5作為驅動部。各滾珠螺桿19係透過各個驅動馬達5與皮帶10來連結。
藉由旋轉驅動各驅動馬達5，模組M2、M4沿導軌18各自獨立往復驅動在Y軸方向。以下，把搭載在導軌18的模組M2、M4稱為「移動模組」，把固定在床臺1上的模組M1、M3稱為「固定模組」。
其中一方的固定模組M3係鄰接到缺口部17，沿床臺1的缺口部側的外周圍緣做配置。另一方的固定模組M1，係包挾著固定模組M3而在缺口部的相反側，沿與床臺1的缺口部17對向的外周圍緣做配置。其中一方的移動模組M4係移動成與缺口部17對向。藉此，另一方的移動模組M2係與兩固定模組M1、M3對向，可以移動到主軸軸線相互一致在一直線上的位置。
藉由移動模組M2移動到與固定模組M1對向的位置，移動模組M4係與固定模組M3對向，可以移動到相互的主軸軸線為一致的位置。各模組M1~M4及各滾珠螺桿19的各驅動馬達5等的驅動部，係藉由控制裝置20被驅動控制。
各模組M1、M2、M3、M4之各個中，在藉由主軸3握持住工件的狀態下，經由控制裝置20所致之驅動控制，各驅動部個別控制主軸3的旋轉、朝主軸臺4的Z軸方向的移動、朝刀具臺7的X軸方向及Y軸方向的移動。經此，可以一邊選擇刀具臺的特定的工具一邊對工件加工成特定的形狀。
使移動模組M2、M4移動到固定模組M1或是固定模組M3的對向位置，使得主軸軸線相互一致，使相互的主軸臺4移動在接近方向。經此，在移動模組M2、M4與固定模組M1、M3之間可以進行工件的交接。
本工作機械100係構成組合各自作為車床而發揮功能之複數個模組M1、M2、M3、M4。在本工作機械100，在各模組M1、M2、M3、M4之間一邊依序交接工件，一邊藉由控制裝置20控制在各模組M1、M2、M3、M4之工件的加工動作。
尚且，本實施方式中，如上述，在各模組M1、M2、M3、M4中，保持工件的工件保持手段是利用握持工件的主軸3所構成。對被前述工件保持手段保持的工件進行特定的作業之作業手段，係利用對被前述主軸3握持住的工件進行加工的工具6所構成。保持前述作業手段的作業手段支撐部，係利用保持前述工具6之刀具臺7所構成。亦即，在本實施方式中，說明有關各模組M1、M2、M3、M4為車床模組也就是工作機械之例。但是，模組不限定於車床模組，也可以是把特定的模組，作為進行研削、銑削、齒輪切削等之加工模組之工作機械。
工作機械100具備控制裝置20，藉由控制裝置20被驅動控制。如圖2表示，控制裝置20具備：控制部(CPU)21、操作面板22、程式輸入部23、程式管理部24、系統控制部25、排程管理部26。程式輸入部23、程式管理部24、系統控制部25、排程管理部26等的動作，係藉由預先記憶在控制裝置20的程式、或設在控制裝置20側的硬體等，以軟體方式或是硬體方式來進行。
本實施方式的控制裝置20具備：4個控制系統(第1系統m1、第2系統m2、第3系統m3、第4系統m4)。各模組M1、M2、M3、M4的驅動軸，係對各模組之每一個分派到各別的控制系統。藉由控制裝置20，根據儲存(記憶)在程式管理部24的多系統程式，進行各模組M1、M2、M3、M4的驅動控制。
多系統程式，係可以構成作為利用各控制系統(第1系統m1、第2系統m2、第3系統m3、第4系統m4)中與特定複數個控制系統對應之複數個加工程式所構成的1個工件加工用程式。本實施方式的前述多系統程式，具有可以記載各系統的加工程式之4個記載區域$1、$2、$3、$4。如圖3所示，構成作為相互並列配置4個記載區域$1、$2、$3、$4，或是串列配置各記載區域$1、$2、$3、$4之1個工件加工用程式。
與第1系統m1對應的加工程式被記載在記載區域$1。與第2系統m2對應的加工程式被記載在記載區域$2。與第3系統m3對應的加工程式被記載在記載區域$3。與第4系統m4對應的加工程式被記載在記載區域$4。尚且，把各別被記載之複數個加工程式，藉由特定的連結手段等來連結聯繫，也可以構成多系統程式。該情況下，所連繫的各加工程式之各個，記載有各記載區域$1、$2、$3、$4的各加工程式。
控制部21，係藉由透過系統控制部25而構成前述多系統程式之各加工程式，把與各個加工程式對應之各控制系統(第1系統m1、第2系統m2、第3系統m3、第4系統m4)予以相互地獨立，進行驅動控制。
本實施方式中，模組M1的各驅動軸被分派到第1系統m1。包含滾珠螺桿19的驅動馬達5之模組M2的各驅動軸被分派到第2系統m2。模組M3的各驅動軸被分派到第3系統m3。包含滾珠螺桿19的驅動馬達5之模組M4的各驅動軸被分派到第4系統m4。
為此控制部21係藉由第1系統m1進行模組M1的驅動控制。藉由第2系統m2，進行包含模組M2的Y軸方向的移動之驅動控制。藉由第3系統m3，進行模組M3的驅動控制。藉由第4系統m4，進行包含模組M4的Y軸方向的移動之驅動控制。經由以上的驅動控制，控制部21控制工作機械100的整體動作、以及各模組M1、M2、M3、M4所致之工件加工動作。
操作面板22係如圖2所，具有：顯示工作機械100的動作狀態或動作指示等之顯示部22a、以及用以對工作機械100進行期望的動作輸入等之操作按鈕22b、鍵盤22c等。
程式管理部24係如圖4所示，具有：多系統程式儲存部30、多系統程式分割部31、分割程式儲存部32、加工程式選擇部33、系統別程式儲存部34。
藉由外部的個人電腦或操作面板22的操作等所作成的多系統程式，透過程式輸入部23被儲存(記憶)到多系統程式儲存部30。作為多系統程式，例如，考慮到藉由控制各模組M1、M2、M3、M4的動作之各控制系統(第1系統m1、第2系統m2、第3系統m3、第4系統m4)之每一個加工程式而構成，使得以藉由模組M1所致之第1加工製程、模組M2所致之第2加工製程、模組M3所致之第3加工製程、以及模組M4所致之第4加工製程的執行，來完畢從特定的材料(工件)到特定形狀的產品的製造。
多系統程式分割部31，係構成為：使被儲存在多系統程式儲存部30之多系統程式，對構成該多系統程式之加工程式之每一個，儲存(記憶)到分割程式儲存部32。例如，對記載區域$1、$2、$3、$4之每一個分割成各加工程式，使分割過的各加工程式個別儲存(記憶)到分割程式儲存部32。
分割程式儲存部32，具有：可以個別儲存構成做過分割動作等的多系統程式之各加工程式、或構成用特定的1個模組所致之加工製程的1製程製造特定的產品之單系統程式之加工程式之複數個第1儲存部~第n儲存部；各個的加工程式被儲存到各儲存部。
從程式輸入部23輸入相異的多系統程式到多系統程式儲存部30的話，程式管理部24把所輸入的多系統程式送到多系統程式分割部31。為此，藉由把從工件製造出各個相異的製品之相異的多系統程式依序儲存(記憶)到多系統程式儲存部30的方式，透過多系統程式分割部31構成各個相異的多系統程式之加工程式，被個別儲存到分割程式儲存部32。
例如，把用前述4製程(第1加工製程、第2加工製程、第3加工製程、第4加工製程)製造圖5A表示的產品A之多系統程式MP1(參閱圖6A)，儲存到多系統程式儲存部30。經此，可以把記載在多系統程式MP1的記載區域$1之第1系統m1用的加工程式PA1，儲存到第1儲存部。可以把記載在記載區域$2之第2系統m2用的加工程式PA2，儲存到第2儲存部。可以把記載在記載區域$3之第3系統m3用的加工程式PA3，儲存到第3儲存部。可以把記載在記載區域$4之第4系統m4用的加工程式PA4，儲存到第4儲存部。
同樣，把用前述2製程(第1加工製程、第2加工製程)製造圖5B表示的產品B之多系統程式MP2(參閱圖6B)，儲存到多系統程式儲存部30。經此，可以把記載在多系統程式MP2的記載區域$1之第1系統m1用的加工程式PB1，儲存到第5儲存部。可以把記載在記載區域$2之第2系統m2用的加工程式PB2，儲存到第6儲存部。
其他，把用模組M3所致之第1加工製程、及模組M4所致之第2加工製程的2製程製造圖5C表示的產品C之多系統程式MP3(參閱圖6C)，儲存到多系統程式儲存部30。經此，可以把記載在多系統程式MP3的記載區域$3之第3系統m3用的加工程式PC1，儲存到第7儲存部。可以把記載在記載區域$4之第4系統m4用的加工程式PC4，儲存到第8儲存部。
而且，把用前述3製程(第1加工製程、第2加工製程、第3加工製程)製造圖5D表示的產品D之多系統程式MP4(參閱圖6D)，儲存到多系統程式儲存部30。經此，可以把記憶在多系統程式MP4的記載區域$1之第1系統m1用的加工程式PD1，儲存到第9儲存部。可以把記載在記載區域$2之第2系統m2用的加工程式PD2，儲存到第10儲存部。可以把記載在記載區域$4之第3系統m3用的加工程式PD3，儲存到第11儲存部。
尚且，多系統程式儲存部30也容許前述單系統程式的輸入。把用模組M4所致之加工製程的1製程製造圖5E表示的產品E之單系統程式MP5(參閱圖6E)，儲存到多系統程式儲存部30。經此，多系統程式分割部31可以把記載在單系統程式MP5的記載區域$4之第4系統m4的加工程式PE1，儲存到第12儲存部。
排程管理部26係作成並管理工作機械100的運轉排程資料。排程管理部26，具有：儲存(記憶)已作成的運轉排程資料之運轉排程資料儲存部27。運轉排程資料，具有：決定各控制系統所執行的加工程式的執行順序等之資訊。控制裝置20係根據運轉排程資料，以各控制系統，依序執行加工程式。在各模組M1、M2、M3、M4的工件加工動作，係依照運轉排程資料的加工程式的執行順序來執行。
隨各加工程式的執行，控制裝置20係測定與各加工程式中的各製程的執行有關的時間(以下，稱為「實測值」。)。為了容易取得該實測值，可以在各製程(供給、加工、搬出)的命令群的最初與最後，預先設定指示各個測定開始與測定停止之命令(碼)。但是，並非一定要預先設定這些命令，也可以藉由加工程式的解析等，控制裝置20檢測各製程的開始與結束的時序而取得實測值。
排程管理部26，係表示圖7表示的排程設定畫面到顯示部22a。在排程設定畫面，對各個要製造的產品，表示生產個數、加工的流程、在模組M1~M4的工件的供給(承載)時間、加工時間、搬出(卸載)時間等，作為項目。圖7所示的工件編號1、2、3、4、5，係例如表示與各個產品A、產品B、產品C、產品D、產品E對應之工件的識別編號。
也可以是，作業者(操作人員)可以在排程設定畫面手動輸入與各項目對應的資料之構成。而且，也可以是，排程管理部26係解析儲存在多系統程式儲存部30之各多系統程式，對各個產品，算出供給時間、加工時間及搬出時間、加工的流程，把分度、分度出的供給時間、加工時間、搬出時間、加工的流程自動顯示到排程設定畫面之構成。而且，也可以作成在排程設定畫面，作業者可以輸入個數之構成。
尚且，工作機械100根據運作排程資料，在開始最初的加工前的初始狀態下，在排程設定畫面的各加工程式中的供給時間、加工時間、搬出時間，顯示作業者手動輸入的時間或是排程管理部26經由程式解析而自動分度出的時間(以下，稱為「初始值」。)。在工作機械100的加工的執行後，顯示排程設定畫面時，供給時間、加工時間、搬出時間係可以顯示用控制裝置20測定出的實測值。
在排程設定畫面的「狀態」，可以即時顯示各模組M1~M4的加工的狀態(狀態)。例如，加工中的話顯示「運轉」，加工完畢的話顯示「完畢」，運轉停止中的話顯示「停止」。「無效」係表示不進行該產品的製造。
根據在排程設定畫面的輸入或程式解析所致之初始值、或者是實測值，排程管理部26係根據特定的演算法，作成運轉排程資料。根據已作成的運轉排程資料，把如圖8所示的排程顯示畫面顯示在顯示部22a。以目視排程顯示畫面的方式，作業者可以用視覺確認工作機械100的運轉排程。
圖8中，MD1、MD2、MD3、MD4係表示分別用模組M1、M2、M3、M4執行的各加工程式的排程。各加工程式的前後的斜線部分係表示供給時間與搬出時間。供給時間與搬出時間之間係表示加工時間。而且，在各加工程式，接著加工程式的ID(例如「PA1」、「PA2」等)，表示產品的編號。例如「PA1-1」表示第1個產品A的第1加工製程的加工程式。
也在排程顯示畫面中，在工作機械100的最初的加工開始前的初始狀態下，根據程式解析等所致之初始值，顯示供給時間、加工時間、搬出時間。而且，在工作機械100的加工執行後顯示了排程顯示畫面時，根據經由控制裝置20測定出的實測值，顯示供給時間、加工時間、搬出時間。
而且，在本實施方式中，在排程顯示畫面上，構成也可以進行調換運轉排程資料的加工程式的順序等的排程調整。該排程調整係可以用顯示加工開始前的初始值的排程顯示畫面來進行，也可以用顯示加工執行後的實測值的排程顯示畫面來進行。在圖8表示的例子，從加工程式的開始，一直到模組M3與模組M4的加工程式實際開始為止之間，存在有特定時間以上的空白時間。該空白時間係有在初始狀態的排程顯示畫面上已經存在著的情況，也有因為加工執行而反映出了實測值而產生的情況。
作業者係可以利用該空白時間，為了執行任意一個的工件的加工製程，而以手動進行排程調整。例如，可以進行排程調整，使得以在第1個產品A的第3加工製程之前執行比空白時間還短的第1個產品C的模組M3所致之第1加工製程，在產品A的第4加工製程之前執行產品C的模組M4所致之第2加工製程。
具體方面，作業者係經由滑鼠所致之拖放操作，把於圖8以圓圈記號所示的產品C的加工程式PC1-1、PC2-1，分別移動到產品A的加工程式PA3-1、PA4-1之前。
而且，藉由上述移動，可以把用模組M3及模組M4所進行的第2個以後的產品C之第1、第2加工製程、以及2個產品D的第1~第3加工製程，錯開到前面。因此，時間上可以提早開始這些製程。在圖9，表示排程調整後的排程顯示畫面。藉由排程調整，可以減低模組M1~M4尚未進行加工的空白時間，可以容易縮短整體上工作機械100的運轉時間。排程管理部26係再作成(更新)與前述排程顯示畫面的顯示相應的運轉排程資料。
加工程式選擇部33，係經由與排程管理部26連繫，從分割程式儲存部32的第1儲存部~第n儲存部中，選擇儲存了特定的加工程式之儲存部。該選擇係根據藉由排程管理部26所作成的運轉排程資料，與在各模組M1、M2、M3、M4進行的加工製程相應，亦即依加工程式的執行順序進行。加工程式選擇部33係構成為：把已選擇之儲存在任意的儲存部之加工程式，依控制系統之每一個，儲存(記憶)到系統別程式儲存部34。
本實施方式的系統別程式儲存部34係構成：與4個控制系統(第1系統m1、第2系統m2、第3系統m3、第4系統m4)相應，具備8個程式儲存手段。作為儲存第1系統m1的加工程式之程式儲存手段，具備第1系統第1程式儲存部35a及第1系統第2程式儲存部35b。作為儲存第2系統m2的加工程式之程式儲存手段，具備第2系統第1程式儲存部36a及第2系統第2程式儲存部36b。作為儲存第3系統m3的加工程式之程式儲存手段，具備第3系統第1程式儲存部37a及第3系統第2程式儲存部37b。作為儲存第4系統m4的加工程式之程式儲存手段，具備第4系統第1程式儲存部38a及第4系統第2程式儲存部38b。
以做成上述構成之方式，系統別程式儲存部34係構成依各控制系統之每一個，具有第1程式儲存部與第2程式儲存部的2個程式儲存手段。以加工程式選擇部33選擇出的各控制系統的加工程式，係分別被儲存在各控制系統的第1程式儲存部與第2加工程式儲存部。
本實施方式的系統控制部25，係具有與4個控制系統(第1系統m1、第2系統m2、第3系統m3、第4系統m4)個別對應，各自獨立控制各控制系統之4個系統控制部(第1系統控制部25a、第2系統控制部25b、第3系統控制部25c、第4系統控制部25d)。
第1、第2、第3、第4系統控制部25a、25b、25c、25d，係根據分別儲存到各別對應的各系統別程式儲存部34(第1系統第1、第2程式儲存部35a、35b，第2系統第1、第2程式儲存部36a、36b，第3系統第1、第2程式儲存部37a、37b，第4系統第1、第2程式儲存部38a、38b)之加工程式，依各控制系統相互獨立驅動控制被分派到所對應的各控制系統(第1系統m1、第2系統m2、第3系統m3、第4系統m4)之驅動軸。本實施方式中，第1系統控制部25a獨立驅動控制模組M1。第2系統控制部25b獨立驅動控制模組M2。第3系統控制部25c獨立驅動控制模組M3。第4系統控制部25d獨立驅動控制模組M4。
在本實施方式，各系統控制部25a、25b、25c、25d，係交互參閱讀入被儲存在各別對應的第1程式儲存部與第2加工程式儲存部之加工程式，執行所儲存的加工程式。第1系統控制部25a，係反覆如下：首先根據被儲存在第1系統第1程式儲存部35a的加工程式，控制模組M1，接著根據儲存在第1系統第2程式儲存部35b的加工程式，控制模組M1。
同樣，第2系統控制部25b，係交互參閱讀入被儲存在第2系統第1程式儲存部36a之加工程式與被儲存在第2系統第2程式儲存部36b之加工程式，控制模組M2。第3系統控制部25c，係交互參閱讀入被儲存在第3系統第1程式儲存部37a之加工程式與被儲存在第3系統第2程式儲存部37b之加工程式，控制模組M3。第4系統控制部25d，係交互參閱讀入被儲存在第4系統第1程式儲存部38a之加工程式與被儲存在第4系統第2程式儲存部38b之加工程式，控制模組M4。
加工程式選擇部33，係根據運轉排程資料，對與各控制系統對應之第1程式儲存部與第2程式儲存部，依序調換並儲存加工程式。加工程式選擇部33，係如下進行加工程式的調換。在各控制系統參閱讀入被儲存在第2程式儲存部之加工程式時，調換第1程式儲存部的加工程式。在參閱讀入被儲存在第1程式儲存部之加工程式時，調換第2程式儲存部的加工程式。
如上述，加工程式選擇部33在參閱被儲存在其中一方的程式儲存部之加工程式的狀態下，調換被儲存在另一方的程式儲存部之加工程式。藉此，根據運轉排程資料，把藉由加工程式選擇部33從分割程式儲存部32選擇出之與第1系統m1對應的加工程式，依序儲存到第1系統第1程式儲存部35a、第1系統第2程式儲存部35b。
例如，在根據圖9所示的排程顯示畫面之運轉排程資料的情況下，首先，在第1系統m1中，分別儲存加工程式PA1-1到第1系統第1程式儲存部35a、PA1-2到第1系統第2程式儲存部35b。接著，第1系統m1的第1系統控制部25a，係參閱第1系統第1程式儲存部35a，執行加工程式PA1-1。接著，第1系統控制部25a係參閱第2程式儲存部35b，執行加工程式PA1-2時，加工程式選擇部33係把第1系統第1程式儲存部35a的加工程式PA1-1，調換成加工程式PB1-1。接著，在第1系統控制部25a參閱該第1系統第1程式儲存部35a執行加工程式PB1-1時，加工程式選擇部33係把第1系統第2程式儲存部35b的加工程式PA1-2，調換成加工程式PB1-2。
接著，在第1系統控制部25a參閱該第1系統第2程式儲存部35b而執行加工程式PB1-2時，加工程式選擇部33係把第1系統第1程式儲存部35a的加工程式PB1-1，調換成加工程式PD1-1。之後，在第1系統控制部25a參閱該第1系統第1程式儲存部35a執行加工程式PD1-1時，加工程式選擇部33係把第1系統第2程式儲存部35b的加工程式PB1-2，調換成加工程式PD1-2。亦即，交互參閱加工程式選擇部33依序調換的第1系統第1程式儲存部35a的加工程式與第1系統第2程式儲存部35b的加工程式，控制模組M1。
也在第2系統m2中，在加工程式選擇部33參閱被儲存在其中一方的程式儲存部之加工程式的狀態下，調換被儲存在另一方的程式儲存部之加工程式。藉此，與第1系統的情況同樣，根據運轉排程資料，把藉由加工程式選擇部33從分割程式儲存部32選擇出之與第2系統m2對應的加工程式，依第2系統m2的加工製程順序交互儲存到第2系統第1程式儲存部36a、第2系統第2程式儲存部36b。
在圖9的例子中，在藉由第2系統m2的第2系統控制部25b，參閱讀入被儲存在其中一方的程式儲存部之加工程式，並尚未參閱(執行)被儲存在另一方的程式儲存部之加工程式時，藉由加工程式選擇部33調換另一方的程式儲存部的加工程式。具體方面，第2系統第1程式儲存部36a的加工程式係依加工程式PA2-1、PB2-1、PD2-1的順序做調換。第2系統第2程式儲存部36b的加工程式係依加工程式PA2-2、PB2-2、PD2-2的順序做調換。
也在第3系統m3中，在加工程式選擇部33參閱被儲存在其中一方的程式儲存部之加工程式的狀態下，調換被儲存在另一方的程式儲存部之加工程式。藉此，根據運轉排程資料，把藉由加工程式選擇部33從分割程式儲存部32選擇出之與第3系統m3對應的加工程式，依第3系統m3的加工製程順序，交互儲存到第3系統第1程式儲存部37a、第3系統第2程式儲存部37b。
在圖9的例子中，在藉由第3系統m3的第3系統控制部25c，參閱讀入被儲存在其中一方的程式儲存部之加工程式，並尚未參閱(執行)被儲存在另一方的程式儲存部之加工程式時，藉由加工程式選擇部33調換另一方的程式儲存部的加工程式。具體方面，第3系統第1程式儲存部37a的加工程式係依加工程式PC1-1、PA3-2、PC1-3、PC1-5、PD3-2的順序做調換。第3系統第2程式儲存部37b的加工程式係依加工程式PA3-1、PC1-2、PC1-4、PD3-1的順序做調換。
也在第4系統m4中，在加工程式選擇部33參閱被儲存在其中一方的程式儲存部之加工程式的狀態下，調換被儲存在另一方的程式儲存部之加工程式。藉此，根據運轉排程資料，把藉由加工程式選擇部33從分割程式儲存部32選擇出之與第4系統m4對應的加工程式，依第4系統m4的加工製程順序，交互儲存到第4系統第1程式儲存部38a、第4系統第2程式儲存部38b。
在圖9的例子中，在藉由第4系統m4的第4系統控制部25d，參閱讀入被儲存在其中一方的程式儲存部之加工程式，並尚未參閱(執行)被儲存在另一方的程式儲存部之加工程式時，藉由加工程式選擇部33調換另一方的程式儲存部的加工程式。具體方面，第4系統第1程式儲存部38a的加工程式係依加工程式PC2-1、PA4-2、PC2-3、PC2-5的順序做調換。第4系統第2程式儲存部38b的加工程式係依加工程式PA4-1、PC2-2、PC2-4的順序做調換。
各控制系統的第1程式儲存部與第2程式儲存部的加工程式，係在尚未被各控制系統參閱時，經由加工程式選擇部33被調換。亦即，在執行著被儲存在兩程式儲存部的其中一方之加工程式時，另一方的程式儲存部的加工程式被調換成接著執行的加工程式。同樣，在參閱著另一方的程式儲存部的加工程式時，調換其中一方的程式儲存部的加工程式。為此，可以在各控制系統，在其中一方或是另一方的程式儲存部的加工程式的執行後，接著參閱另一方或是其中一方的程式儲存部來執行加工程式。因此，可以消解程式的調換所致之時間的漏失，可以有效率進行各控制系統的加工程式的執行。
(加工例) 　　以下，作為工作機械100所致之加工例，說明連續進行多種相異的產品的加工的情況的其中一例。例如，可以以1個工件加工用程式，藉由各模組M1~M4，從特定的材料(工件)製造出圖5A~圖5E表示般的各別相異的特定的形狀的產品A、產品B、產品C、產品D、產品E。
例如，如圖6A表示，決定以在模組M1的第1次的正面側的加工(第1加工製程(1))、在模組M2的第1次的背面側的加工(第2加工製程(2))、在模組M3的第2次的正面側的加工(第3加工製程(3))、以及在模組M4的第2次的背面側的加工(第4加工製程(4))之4製程，進行產品A的製造。在各加工製程，包含用於未加工工件的搬入、在模組M1~M4間的工件的交接、或者是加工完畢工件的搬出的工件的承載製程及卸載製程。在以後說明的產品B~產品E的加工製程中也同樣。
尚且，圖6A~圖6E係示意性表現，用於製造各產品A~產品E的各加工製程，與工件加工用程式PA、PB、PC、PD、PE的加工程式PA1~PA4、PB1~PB2、PC1~PC2、PD1~PD3、PE1的構成之兩者。而且，在圖6A~圖6E，在加工程式PA1~PA4、PB1~PB2、PC1~PC2、PD1~PD3、PE1的最先示意性表現出承載製程用的承載程式LD，在末尾示意性表現出卸載製程用的卸載程式ULD。
同樣，例如，如圖6B表示，決定以模組M1的第1次的正面側的加工(第1加工製程(1))、以及模組M2的背面側的加工(第2加工製程(2))之2製程，來進行產品B的製造。例如，如圖6C表示，決定以模組M3的第1次的正面側的加工(第1加工製程(1))、以及模組M4的背面側的加工(第2加工製程(2))之2製程，來進行產品C的製造。例如，如圖6D表示，決定以模組M1的第1次的正面側的加工(第1加工製程(1))、模組M2的第1次的背面側的加工(第2加工製程(2))、以及模組M3的第2次的正面側的加工(第3加工製程(3))的3製程，進行產品D的製造。例如，如圖6E表示，決定以模組M4的1次的背面側的加工(第1加工製程(1))之1製程，進行產品E的製造。
接著，參閱圖14A~圖14E表示的流程，說明本加工例中的運作排程資料作成、、以及根據該運作排程資料之模組M1~M4的驅動控制的其中一例。
首先，一邊參閱圖14A的流程一邊說明運作排程資料作成的處理的流程。圖6A~圖6E表示之製造產品A、產品B、產品C、產品D、產品E之多系統程式MP1、MP2、MP3、MP4、及單系統程式MP5，係除了於控制裝置20作成外，也可以藉由外部的個人電腦等來作成。
控制裝置20，係把多系統程式MP1、MP2、MP3、MP4及單系統程式MP5，透過程式輸入部23，儲存(記憶)到多系統程式儲存部30(步驟S1)。
多系統程式MP1、MP2、MP3、MP4及單系統程式MP5儲存到多系統程式儲存部30的話，多系統程式分割部31係把各多系統程式分割成各個加工程式，分別儲存到分割程式儲存部32的儲存部。例如，分別把從多系統程式MP1分割出的加工程式PA1儲存到分割程式儲存部32的第1儲存部，把加工程式PA2儲存到第2儲存部，把加工程式PA3儲存到第3儲存部，把加工程式PA4儲存到第4儲存部(步驟S2)。
而且，多系統程式分割部31係例如分別把從多系統程式MP2分割出的加工程式PB1儲存到分割程式儲存部32的第5儲存部，把加工程式PB2儲存到第6儲存部(步驟S3)。
而且，多系統程式分割部31係例如分別把從多系統程式MP3分割出的加工程式PC1儲存到分割程式儲存部32的第7儲存部，把加工程式PC2儲存到第8儲存部(步驟S4)
而且，多系統程式分割部31係例如分別把從多系統程式MP4分割出的加工程式PD1儲存到分割程式儲存部32的第9儲存部，把加工程式PD2儲存到第10儲存部，把加工程式PD3儲存到第11儲存部(步驟S5)。
更進一步，多系統程式分割部31係例如把來自單系統程式MP5的加工程式PE1儲存到分割程式儲存部32的第12儲存部(步驟S6)。
接著，排程管理部26係自動、或是經由來自操作面板22的指示，把排程設定畫面顯示到顯示部22a(步驟S7)。在排程設定畫面，例如，如圖7表示，顯示根據被儲存在多系統程式儲存部30之各多系統程式而排程管理部26所分度出的產品A~產品E的工件的供給時間、加工時間及搬出時間、加工的流程。此時，在已經執行工作機械100所致之加工，並測定著供給時間、加工時間、搬出時間的執行時間的情況下，可以用實測值表示排程設定畫面的供給時間、加工時間、搬出時間。
在圖7所示的例子中，輸入產品A為2個，產品B為2個，產品C為5個，產品D為2個的生產個數。在此，因為不製造產品E的緣故，生產個數為「0」，在「狀態」表示「無效」。
也可以作業者手動進行運轉排程資料的設定。該情況下，例如在排程設定畫面，作業者可以輸入或是修正產品A~產品E的生產個數、供給時間、加工時間、搬出時間等。
接著，作業者在排程設定畫面進行「作成」按鈕的點選等，指示排程作成。受理該指示的話，排程管理部26係根據各產品的個數及各系統的加工程式，作成運轉排程資料，儲存到運轉排程資料儲存部27。在工作機械100所致之最初的加工的開始前的初始狀態下，根據程式解析或手動輸入所致之各製程的初始值與生產個數等，作成運轉排程資料。在已經進行工作機械100所致之加工，測定著各製程的執行時間的情況下，根據各加製程的實測值與生產個數等，可以作成運轉排程資料。排程管理部26，係根據已作成的運轉排程資料，如圖8所示，把排程顯示畫面顯示到顯示部22a(步驟S8)。在不變更運轉排程資料的設定或個數的情況下，接受「作成」按鈕的點選等，顯示基於現有的運轉排程資料之排程顯示畫面。作業者係以目視排程顯示畫面的方式，可以用視覺確認運轉排程。
作業者也可以在排程顯示畫面上，把特定的加工程式移動到空白時間，或是調換加工程式，或是進行排程調整。在排程顯示畫面上做排程調整的話，前進到步驟S9，排程管理部26再作成運轉排程資料。根據再作成的運轉排程資料，再顯示圖9所示般的排程顯示畫面。在沒有做排程調整的情況下，忽略過步驟S9。
在圖8的例子中，在第1個產品A的第3加工製程「PA3-1」、以及第4加工製程「PA4-1」之前，存在著特定時間以上的空白時間。為此，如圖9表示，用手動移動第1個產品C的第1加工製程「PC1-1」、以及第2加工製程「PC2-2」到第1個產品A的第3加工製程「PA3-1」、第4加工製程「PA4-1」之前。而且，經由該移動，自動地前挪第2~5個產品C的第1、第2加工製程、以及2個的產品D的第1~第3加工製程的開始時間。
空白時間是有在根據各多系統程式的解析等所致之初始值來作成了運作排程資料時，就已經存在的情況。或是，是有在基於該初始值作成運作排程資料時沒有空白時間，但是在因加工執行反映出測定出的實測值時產生空白時間的情況。在本實施方式，藉由排程顯示畫面，作業者容易確認空白時間的存在或加工製程的順序，容易進行排程調整。藉由排程調整，可以有效率作成運作排程資料，可以提升工作機械100中的作業效率或生產力。特別是，可以根據各加工程式中的各製程的實測值作成運作排程資料的緣故，切合工作機械100的現實的運作狀況，可以更高精度進行排程調整，可以更提升作業效率或生產力。
一旦運作排程資料的作成或排程調整所致之再作成完畢，並受理加工開始的指示的話，控制裝置20就根據藉由排程顯示畫面所編輯(作成)出的運轉排程資料，進行控制系統每的加工程式的儲存與執行。此時，控制裝置20係測定各加工程式中的各製程的執行時間。
經此，在各模組M1~M4，執行基於依序對應的加工程式P1~P4之加工。隨此，藉由並列執行各模組M1~M4的加工(圖14A~圖14E表示的「模組M1~M4的驅動控制」)，可以製造特定數目的多種的產品A~產品E。
在模組M1，首先，針對與產品A與對應之2個工件，連續執行第1加工製程的加工。接著，針對與產品B對應之2個工件，連續執行第1加工製程的加工。接著，連續執行對與產品D對應之2個工件之第1加工。
在圖14B的流程表示的模組M1的驅動控制下，加工程式選擇部33係根據運轉排程資料，首先，把第1儲存部呼叫出的加工程式PA1，作為第1個產品A的加工程式PA1-1，儲存到第1系統第1程式儲存部35a(步驟S11)。
而且，加工程式選擇部33係把從第1儲存部呼叫出的加工程式PA1，作為第2個產品A的加工程式PA1-2，儲存到第1系統第2程式儲存部35b(步驟S12)。
接著，系統控制部25的第1系統控制部25a，係根據第1系統第1程式儲存部35a的加工程式PA1-1，驅動控制第1系統。經由該控制，對所供給的工件，模組M1進行第1個產品A的第1加工製程(步驟S13)。
接著，在對模組M1所致之第1個產品A的工件之第1加工製程完畢後，第1系統控制部25a係根據第1系統第2程式儲存部35b的加工程式PA1-2，驅動控制第1系統。經由該控制，對所供給的工件，模組M1進行第2個產品A的第1加工製程。此時，加工程式選擇部33係把從第5儲存部呼叫出的加工程式PB1，作為接著執行的第1個產品B的加工程式PB1-1儲存到第1系統第1程式儲存部35a，調換第1系統第1程式儲存部35a內的加工程式(步驟S14)。
接著，在對模組M1所致之第2個產品A的工件之第1加工製程完畢後，第1系統控制部25a係根據第1系統第1程式儲存部35a的加工程式PB1-1，驅動控制第1系統。經由該控制，對所供給的工件，模組M1進行第1個產品B的第1加工製程。而且，加工程式選擇部33係把從第5儲存部呼叫出的加工程式PB1，作為第2個產品B的加工程式PB1-2，儲存到第1系統第2程式儲存部35b(步驟S15)。
接著，在對模組M1所致之第1個產品B的工件之第1加工製程完畢後，第1系統控制部25a係根據第1系統第2程式儲存部35b的加工程式PB1-2，驅動控制第1系統。經由該控制，對所供給的工件，模組M1進行第2個產品B的第1加工製程。而且，加工程式選擇部33係把從第9儲存部呼叫出的加工程式PD1，作為第1個產品D的加工程式PD1-1，儲存到第1系統第1程式儲存部35a(步驟S16)。
在對模組M1所致之第2個產品B的工件之第1加工製程完畢後，第1系統控制部25a係根據第1系統第1程式儲存部35a的加工程式PD1-1，驅動控制第1系統。經由該控制，對所供給的工件，模組M1進行第1個產品D的第1加工製程。而且，加工程式選擇部33係把從第9儲存部呼叫出的加工程式PD1，作為第2個產品D的PD1-2，儲存到第1系統第2程式儲存部35b(步驟S17)。
最後，在對模組M1所致之第1個產品D的工件之第1加工製程完畢後，第1系統控制部25a係根據第1系統第2程式儲存部35b的加工程式PD1-2，驅動控制第1系統。經由該控制，對所供給的工件，模組M1進行第2個產品D的第1加工製程(步驟S18)。經由以上，模組M1的加工製程完畢。
另一方面，在模組M2，首先，連續執行2次產品A的第1加工製程的加工完畢的工件的模組M1之間的交接、以及對已接收的工件之產品A的第2加工製程的加工。接著，連續執行2次產品B的第1加工製程的加工完畢的工件的模組M1之間的交接、以及對已接收的工件之產品B的第2加工製程的加工。接著，連續執行2次產品D的第1加工製程的加工完畢的工件的模組M1之間的交接、以及對已接收的工件之產品D的第2加工製程的加工。
為了執行上述模組M2的加工製程，在圖14C的流程所示的模組M2的驅動控制下，加工程式選擇部33係首先，把從第2儲存部呼叫出的加工程式PA2，作為第1個產品A的加工程式PA2-1，儲存到第2系統第1程式儲存部36a(步驟S21)。
而且，把從第2儲存部呼叫出的加工程式PA2，作為第2個產品A的加工程式PA2-2，儲存到第2系統第2程式儲存部36b(步驟S22)。
接著，系統控制部25的第2系統控制部25b，係根據第2系統第1程式儲存部36a的加工程式PA2-1，驅動控制第2系統。經由該控制，對所供給的工件，模組M2進行第1個產品A的第2加工製程(步驟S23)。
接著，在對模組M2所致之第1個產品A的工件之第2加工製程完畢後，第2系統控制部25b係根據第2系統第2程式儲存部36b的加工程式PA2-2，驅動控制第2系統。經由該控制，對所供給的工件，模組M2進行第2個產品A的第2加工製程。而且，加工程式選擇部33係把從第6儲存部呼叫出的加工程式PB2，作為第1個產品B的加工程式PB2-1，儲存到第2系統第1程式儲存部36a(步驟S24)。
接著，在對模組M2所致之第2個產品A的工件之第2加工製程完畢後，第2系統控制部25b係根據第2系統第1程式儲存部36a的加工程式PB2-1，驅動控制第2系統。經由該控制，對所供給的工件，模組M2進行第1個產品B的第2加工製程。而且，加工程式選擇部33係把從第6儲存部呼叫出的加工程式PB2，作為第2個產品B的加工程式PB2-2，儲存到第2系統第2程式儲存部36b(步驟S25)。
接著，在對模組M2所致之第1個產品B的工件之第2加工製程完畢後，第2系統控制部25b係根據第2系統第2程式儲存部36b的加工程式PB2-2，驅動控制第2系統。經由該控制，對所供給的工件，模組M2進行第2個產品B的第2加工製程。而且，加工程式選擇部33係把從第10儲存部讀出的加工程式PD2，作為第1個產品D的加工程式PD2-1，儲存到第2系統第1程式儲存部36a(步驟S26)。
在對模組M2所致之第2個產品B的工件之第2加工製程完畢後，第2系統控制部25b係根據第2系統第1程式儲存部36a的加工程式PD2-1，驅動控制第2系統。經由該控制，對所供給的工件，模組M2進行第1個產品D的第2加工製程。而且，加工程式選擇部33係把從第10儲存部呼叫出的加工程式PD2，作為第2個產品D的加工程式PD2-2，儲存到第2系統第2程式儲存部36b(步驟S27)。
最後，在對模組M2所致之第1個產品D的工件之第2加工製程完畢後，第2系統控制部25b係根據第2系統第2程式儲存部36b的加工程式PD2-2，驅動控制第2系統。經由該控制，對所供給的工件，模組M2進行第2個產品D的第2加工製程(步驟S28)。經由以上，模組M2的加工製程完畢。
而且，在模組M3，首先，針對與產品C對應的工件，執行第1加工製程的加工。接著，連續執行2次產品A的第2加工製程的加工完畢的工件的模組M2之間的交接、以及對已接收的工件之產品A的第3加工製程的加工。接著，針對與產品C對應的工件，連續執行4次第1加工製程的加工。接著，連續執行2次產品D的第2加工製程的加工完畢的工件的模組M2之間的交接、以及對已接收的工件之產品D的第3加工製程的加工。
為了執行上述模組M3的加工製程，在圖14D的流程所示的模組M3的驅動控制下，加工程式選擇部33係首先，把從第7儲存部呼叫出的加工程式PC1，作為第1個產品C的加工程式PC1-1，儲存到第3系統第1程式儲存部37a(步驟S31)。
而且，加工程式選擇部33係把從第3儲存部呼叫出的加工程式PA3，作為第1個產品A的加工程式PA3-1，儲存到第3系統第2程式儲存部37b(步驟S32)。
接著，第3系統控制部25c，係根據第3系統第1程式儲存部37a的加工程式PC1-1，驅動控制第3系統。經由該控制，對所供給的工件，模組M3進行第1個產品C的第1加工製程(步驟S33)。
接著，在對模組M3所致之第1個產品C的工件之第1加工製程完畢後，第3系統控制部25c係根據第3系統第2程式儲存部37b的加工程式PA3-1，驅動控制第3系統。經由該控制，對所供給的工件，進行模組M3所致之第1個產品A的第3加工製程。而且，加工程式選擇部33係把從第3儲存部呼叫出的加工程式PA3，作為第2個產品A的PA3-2，儲存到第3系統第1程式儲存部37a(步驟S34)。
接著，在對模組M3所致之第1個產品A的工件之第3加工製程完畢後，第3系統控制部25c係根據第3系統第1程式儲存部37a的加工程式PA3-2，驅動控制第3系統。經由該控制，對所供給的工件，模組M3進行第2個產品A的第3加工製程。而且，加工程式選擇部33係把從第7儲存部讀出的加工程式PC1，作為第2個產品C的PC1-2，儲存到第3系統第2程式儲存部37b(步驟S35)。
接著，在對模組M3所致之第2個產品A的工件之第3加工製程完畢後，第3系統控制部25c係根據第3系統第2程式儲存部37b的加工程式PC1-2，驅動控制第3系統。經由該控制，對所供給的工件，模組M3進行第2個產品C的第1加工製程。而且，加工程式選擇部33係把從第7儲存部呼叫出的加工程式PC1，作為第3個產品C的加工程式PC1-3，儲存到第3系統第1程式儲存部37a(步驟S36)。
在對模組M3所致之第2個產品C的工件之第1加工製程完畢後，第3系統控制部25c係根據第3系統第1程式儲存部37a的加工程式PC1-3，驅動控制第3系統。經由該控制，對所供給的工件，模組M3進行第3個產品C的第1加工製程。而且，加工程式選擇部33係把從第7儲存部呼叫出的加工程式PC1，作為第4個產品C的加工程式PC1-4，儲存到第3系統第2程式儲存部37b(步驟S37)。
在對模組M3所致之第3個產品C的工件之第1加工製程完畢後，第3系統控制部25c係根據第3系統第2程式儲存部37b的加工程式PC1-4，驅動控制第3系統。經由該控制，對所供給的工件，模組M3進行第4個產品C的第1加工製程。而且，加工程式選擇部33係把從第7儲存部呼叫出的加工程式PC1，作為第5個產品C的加工程式PC1-5，儲存到第3系統第1程式儲存部37a(步驟S38)。
在對模組M3所致之第4個產品C的工件之第1加工製程完畢後，第3系統控制部25c係根據第3系統第1程式儲存部37a的加工程式PC1-5，驅動控制第3系統。經由該控制，對所供給的工件，模組M3進行第5個產品C的第1加工製程。而且，加工程式選擇部33係把從第11儲存部呼叫出的加工程式PD3，作為第1個產品D的加工程式PD3-1，儲存到第3系統第2程式儲存部37b(步驟S39)。
在對模組M3所致之第5個產品C的工件之第1加工製程完畢後，第3系統控制部25c係根據第3系統第2程式儲存部37b的加工程式PD3-1，驅動控制第3系統。經由該控制，對所供給的工件，模組M3進行第1個產品D的第3加工製程。而且，加工程式選擇部33係把從第11儲存部呼叫出的加工程式PD3，作為第2個產品D的PD3-2，儲存到第3系統第1程式儲存部37a(步驟S40)。
最後，在對模組M3所致之第2個產品D的工件之第3加工製程完畢後，第3系統控制部25c係根據第3系統第1程式儲存部37a的加工程式PD3-2，驅動控制第3系統。經由該控制，對所供給的工件，模組M3進行第2個產品D的第3加工製程(步驟S41)。經由以上，模組M3的加工製程完畢。
在模組M4，首先，執行產品C的第1加工製程的加工完畢的工件的模組M3之間的交接、以及對已接收的工件之產品C的第2加工製程的加工。接著，連續執行2次產品A的第3加工製程的加工完畢的工件的模組M3之間的交接、以及對已接收的工件之產品A的第4加工製程的加工。接著，連續執行4次產品C的第1加工製程的加工完畢的工件的模組M3之間的交接、以及對已接收的工件之產品C的第2加工製程的加工。
為了執行上述模組M4的加工製程，在圖14E的流程所示的模組M4的驅動控制下，加工程式選擇部33係首先，把從第8儲存部呼叫出的加工程式PC2，作為第1個產品C的加工程式PC2-1，儲存到第4系統第1程式儲存部38a(步驟S51)。
而且，加工程式選擇部33係把從第4儲存部呼叫出的加工程式PA4，作為第1個產品A的加工程式PA4-1，儲存到第4系統第2程式儲存部38b(步驟S52)。
接著，第4系統控制部25d，係根據第4系統第1程式儲存部38a的加工程式PC2-1，驅動控制第4系統。經由該控制，對所供給的工件，模組M4進行第1個產品C的第2加工製程(步驟S53)。
接著，在對模組M3所致之第1個產品C的工件之第2加工製程完畢後，第4系統控制部25d係根據第4系統第2程式儲存部38b的加工程式PA4-1，驅動控制第4系統。經由該控制，對所供給的工件，模組M4進行第1個產品A的第4加工製程。而且，加工程式選擇部33係把從第4儲存部呼叫出的加工程式PA4，作為第2個產品A的PA4-2，儲存到第4系統第1程式儲存部38a(步驟S54)。
接著，在對模組M4所致之第1個產品A的工件之第4加工製程完畢後，第4系統控制部25d係根據第4系統第1程式儲存部38a的加工程式PA4-2，驅動控制第4系統。經由該控制，對所供給的工件，模組M4進行第2個產品A的第4加工製程。而且，加工程式選擇部33係把從第8儲存部呼叫出的加工程式PC2，作為第2個產品C的PC2-2，儲存到第4系統第2程式儲存部38b(步驟S55)。
接著，在對模組M4所致之第2個產品A的工件之第4加工製程完畢後，第4系統控制部25d係根據第4系統第2程式儲存部38b的加工程式PC2-2，驅動控制第4系統。經由該控制，對所供給的工件，模組M4進行第2個產品C的第2加工製程。而且，加工程式選擇部33係把從第8儲存部呼叫出的加工程式PC2，作為第3個產品C的加工程式PC2-3，儲存到第4系統第1程式儲存部38a(步驟S56)。
在對模組M4所致之第2個產品C的工件之第2加工製程完畢後，第4系統控制部25d係根據第4系統第1程式儲存部38a的加工程式PC2-3，驅動控制第4系統。經由該控制，對所供給的工件，模組M4進行第3個產品C的第2加工製程。而且，加工程式選擇部33係把從第8儲存部呼叫出的加工程式PC2，作為第4個產品C的PC2-4，儲存到第4系統第2程式儲存部38b(步驟S57)。
在對模組M4所致之第3個產品C的工件之第2加工製程完畢後，第4系統控制部25d係根據第4系統第2程式儲存部38b的加工程式PC2-4，驅動控制第4系統。經由該控制，對所供給的工件，模組M4進行第4個產品C的第2加工製程。而且，加工程式選擇部33係把從第8儲存部呼叫出的加工程式PC2，作為第5個產品C的PC2-5，儲存到第4系統第1程式儲存部38a(步驟S58)。
最後，在對模組M4所致之第4個產品C的工件之第2加工製程完畢後，第4系統控制部25d係根據第4系統第1程式儲存部38a的加工程式PC2-5，驅動控制第4系統。經由該控制，對所供給的工件，模組M4進行第5個產品C的第2加工製程。(步驟S59)。經由以上，模組M4的加工製程完畢。
如此，在從工件製造出各個相異之特定的形狀的產品A、產品B、產品C、產品D的情況下，用4個模組M1、M2、M3、M4並行進行上述的加工製程。經此，可以抑制模組M1、M2、M3、M4為運作停止狀態的時間。
而且，為了讓各模組M1~M4的上述一連串的加工，削減在系統別程式儲存部34的加工程式的調換所致之時間的漏失並且有效率進行，所以藉由加工程式選擇部33，各加工程式係交互儲存執行控制系統每的第1程式儲存部35a、36a、37a、38a以及第2程式儲存部35b、36b、37b、38b。因此，可以連續有效率製造相異的產品A、產品B、產品C、產品D。
而且，工作機械100的運轉中，在排程設定畫面，如圖10所示，即時顯示各產品的運轉的狀態及生產完畢個數。在排程顯示畫面，如圖11所示，即時顯示顯示執行中的加工程式之條形部B、以及顯示狀態之狀態窗W。為此，作業者可以確認加工的進展狀態。此時，藉由控制裝置20測定各加工程式的各製程中的實際的供給時間、加工時間、搬出時間。為此，排程顯示畫面中，反映實測值並顯示在執行完畢的加工程式的供給時間、加工時間、搬出時間。
而且，在上述加工製程的途中，對基於實測值的運轉排程，中斷加工程式，或是變更執行順序，作業者也可以變更運轉排程資料。該變更係可以在排程設定畫面或排程顯示畫面進行。以下，一邊參閱圖12的排程設定畫面、圖13的排程顯示畫面、圖15的流程，一邊說明運轉排程資料的變更順序。
在此，說明有關追加3個的產品E的製造，進行所謂的中斷運轉之情況。首先，作業者藉由特定的操作，使排程設定畫面(圖12參閱)顯示在顯示部22a(步驟S61)。此時，關於執行完畢的加工程式，顯示基於實測值之供給時間、加工時間、搬出時間。
如在圖12以虛線所示，排程設定畫面中，受理作業者所致之產品E的生產個數(3個)的輸入(步驟S62)。接受該輸入後，排程管理部26係在產品E可以在模組M4加工的情況下，在模組M4的產品C的第2加工製程(PC2-5)的後面，重新設定3個份的產品E的加工程式(PE1-1、PE1-2、PE1-3)，再做成運轉排程資料。排程管理部26，係根據再作成的運作排程資料，如圖13所示，顯示排程顯示畫面(步驟S63)。
而且，作業者係可以配合必要在排程顯示畫面上，移動任意一個的加工程式並變更執行順序等，進行排程調整。根據該排程調整，排程管理部26係再作成運作排程資料。(步驟S64)。
中斷運轉或排程調整所致之運轉排程資料的再作成完畢的話，接著模組M4的產品C的加工，執行已追加的3個產品E的加工程式。連續於產品C的製造，可以有效率製造產品E。而且，藉由執行順序的變更等所致之排程調整，可以圖求運轉時間的縮短或作業的效率化。
用於上述般的中斷運轉之排程調整，係若是再產品C的加工中的話，藉由往第4系統第1程式儲存部38a或是第4系統第2程式儲存部38b的加工程式的儲存，可以不用停止工作機械100而進行。另一方面，也可以使工作機械100所致之加工停止(中斷)，而執行。接受加工的停止指示的話，控制裝置20係加工已開始的產品的加工已經完畢暫告一段落時等，在適宜的時點可以停止各模組M1~M4的加工。例如，在各模組M1~M4，圖13所示之條形部B中，下達加工的停止(中斷)的指令。經此，根據粗虛線所示般，為了加工已開始的產品的加工完畢暫告一段落，執行到模組M1及模組M2所加工的產品B的加工的完畢、及模組M3及模組M4所加工的產品C的加工的完畢為止的加工程式為止。停止之後的加工程式的執行，可以使加工停止(中斷)。加工停止後，可以進行比粗虛線還後面的加工程式的排程調整，亦即，尚未執行的加工程式的排程調整。
有關執行完畢的加工程式，被控制部21測定出的實測值反映著。為此，把執行前的加工程式的排程調整，切合到工作機械100的現實的運作狀況，可以更高精度地運行。
在各模組M1~M4的加工停止後，例如作業者以圖12的排程設定畫面輸入產品E的個數，並點選「作成」按鈕，藉此，再作成運轉排程資料。而且，配合必要，可以調整加工程式的移動等的排程調整。運轉排程資料的再作成或是排程調整完畢，再開始工作機械100的運轉，藉此，執行圖13的粗虛線以後的加工程式，並且，也接著執行追加的產品E的加工程式。這些加工程式中的各製程的執行時間，係藉由控制裝置20測定出，反映到運作排程資料。為此，切合工作機械100的現實的運作狀況之加工遂為可能，可以提升加工的作業效率，提升產品的生產力。
以上，利用圖面詳述了本發明的實施方式，但上述實施方式只不過是本發明的例示，本發明不僅限於上述實施方式之構成。 　　本發明包含不逸脫本發明的要旨之範圍的設計的變更等。
例如，上述實施方式為具備2個固定模組M1、M3及2個移動模組M2、M4之工作機械100的控制裝置20，但是，並不限定於此。例如，也在具備2個固定模組M1、M3及1個移動模組M2之構成，或者是具備1個或者是3個以上的固定模組、具備3個以上的移動模組之構成的情況下，同樣可以適用本發明。而且，在上述實施方式中連續進行複數個相異的產品的加工，但是，並不限定於此。也在連續加工1種類的產品的加工的情況下，也可以適用本發明。
[對相關申請之相互參閱] 　　本申請案根據2017年3月30日在日本智慧廳申請的日本特願2017-068650主張優先權，其全部的揭示作為參考完全載入到本說明書中。
1‧‧‧床臺2‧‧‧基座3‧‧‧主軸4‧‧‧主軸臺5‧‧‧驅動馬達6‧‧‧工具7‧‧‧刀具臺8‧‧‧導軌9‧‧‧滾珠螺桿10‧‧‧皮帶11‧‧‧馬達12‧‧‧支撐臺13‧‧‧X軸用的馬達14‧‧‧Y軸用的馬達16‧‧‧開口部17‧‧‧缺口部18‧‧‧導軌19‧‧‧滾珠螺桿20‧‧‧控制裝置21‧‧‧控制部(CPU)22‧‧‧操作面板23‧‧‧程式輸入部24‧‧‧程式管理部25‧‧‧系統控制部26‧‧‧排程管理部27‧‧‧運轉排程資料儲存部30‧‧‧多系統程式儲存部31‧‧‧多系統程式分割部32‧‧‧分割程式儲存部33‧‧‧加工程式選擇部34‧‧‧系統別程式儲存部100‧‧‧工作機械$1‧‧‧記載區域$2‧‧‧記載區域$3‧‧‧記載區域$4‧‧‧記載區域18a‧‧‧滑動體22a‧‧‧顯示部22b‧‧‧操作按鈕22c‧‧‧鍵盤25a‧‧‧第1系統控制部25b‧‧‧第2系統控制部25c‧‧‧第3系統控制部25d‧‧‧第4系統控制部35a‧‧‧第1系統第1程式儲存部35b‧‧‧第1系統第2程式儲存部36a‧‧‧第2系統第1程式儲存部36b‧‧‧第2系統第2程式儲存部37a‧‧‧第3系統第1程式儲存部37b‧‧‧第3系統第2程式儲存部38a‧‧‧第4系統第1程式儲存部38b‧‧‧第4系統第2程式儲存部LD‧‧‧承載製程用的承載程式M1‧‧‧固定模組m1‧‧‧第1系統M2‧‧‧移動模組m2‧‧‧第2系統M3‧‧‧固定模組m3‧‧‧第3系統M4‧‧‧移動模組m4‧‧‧第4系統MP1‧‧‧多系統程式MP2‧‧‧多系統程式MP3‧‧‧多系統程式MP4‧‧‧多系統程式MP5‧‧‧單系統程式PA1‧‧‧加工程式PA2‧‧‧加工程式PA3‧‧‧加工程式PA4‧‧‧加工程式PB1‧‧‧加工程式PB2‧‧‧加工程式PC1‧‧‧加工程式PC2‧‧‧加工程式PD1‧‧‧加工程式PD2‧‧‧加工程式PD3‧‧‧加工程式PE1‧‧‧加工程式ULD‧‧‧卸載製程用的卸載程式
[圖1]表示具備有關本發明之一實施方式的控制裝置之工作機械的全體構成之立體圖。 　　[圖2]表示有關本發明之一實施方式之工作機械的控制裝置之方塊圖。 　　[圖3]表示藉由被記載在各記載區域$1、$2、$3、$4之每一個的加工程式所構成之多系統程式的其中一例的一部分之圖。 　　[圖4]表示控制裝置的程式管理部之方塊圖。 　　[圖5A]表示藉由本實施方式的工作機械所製造出特定的形狀的產品的其中一例(產品A)之圖。 　　[圖5B]表示藉由本實施方式的工作機械所製造出特定的形狀的產品的另一例(產品B)之圖。 　　[圖5C]表示藉由本實施方式的工作機械所製造出特定的形狀的產品的另一例(產品C)之圖。 　　[圖5D]表示藉由本實施方式的工作機械所製造出特定的形狀的產品的另一例(產品D)之圖。 　　[圖5E]表示藉由本實施方式的工作機械所製造出特定的形狀的產品的另一例(產品E)之圖。 　　[圖6A]表示圖5A所示的產品A的加工製程的其中一例之圖。 　　[圖6B]表示圖5B所示的製品B的加工製程的其中一例之圖。 　　[圖6C]表示圖5C所示的製品C的加工製程的其中一例之圖。 　　[圖6D]表示圖5D所示的製品D的加工製程的其中一例之圖。 　　[圖6E]表示圖5E所示的製品E的加工製程的其中一例之圖。 　　[圖7]表示加工例中的排程設定畫面的其中一例之圖。 　　[圖8]表示加工例中的排程顯示畫面的其中一例之圖。 　　[圖9]表示運轉排程資料調整後的排程顯示畫面的其中一例之圖。 　　[圖10]表示加工程式執行中的排程設定畫面的其中一例之圖。 　　[圖11]表示加工程式執行中的排程顯示畫面的其中一例之圖。 　　[圖12]表示中斷運轉時的排程設定畫面的其中一例之圖。 　　[圖13]表示中斷運轉時的排程顯示畫面的其中一例之圖。 　　[圖14A]表示加工例下的控制裝置所致之模組的驅動控制之流程。 　　[圖14B]表示控制裝置所致之模組M1的驅動控制之流程。 　　[圖14C]表示控制裝置所致之模組M2的驅動控制之流程。 　　[圖14D]表示控制裝置所致之模組M3的驅動控制之流程。 　　[圖14E]表示控制裝置所致之模組M4的驅動控制之流程。 　　[圖15]表示進行中斷運轉之際的控制裝置所致之排程調整控制之流程。
1‧‧‧床臺
2‧‧‧基座
3‧‧‧主軸
4‧‧‧主軸臺
5‧‧‧驅動馬達
6‧‧‧工具
7‧‧‧刀具臺
8‧‧‧導軌
9‧‧‧滾珠螺桿
10‧‧‧皮帶
11‧‧‧馬達
12‧‧‧支撐臺
13‧‧‧X軸用的馬達
14‧‧‧Y軸用的馬達
16‧‧‧開口部
17‧‧‧缺口部
18‧‧‧導軌
19‧‧‧滾珠螺桿
20‧‧‧控制裝置
100‧‧‧工作機械
18a‧‧‧滑動體
M1‧‧‧固定模組
M2‧‧‧移動模組
M3‧‧‧固定模組
M4‧‧‧移動模組

Claims (6)

  1. 一種工作機械的控制裝置，係被設置在工作機械，該工作機械具備複數個模組，該模組整體性設置有：保持工件之工件保持手段、以及把對被前述工件保持手段保持的前述工件進行特定的作業之作業手段予以保持之作業手段支撐部；該工作機械的控制裝置具備複數個控制前述工作機械的特定的驅動軸之系統控制部，根據利用對前述各系統控制部分別獨立對應之複數個加工程式所構成之多系統程式，來控制前述工作機械的動作，以進行前述工件的加工；其特徵為，該工作機械的控制裝置具備：多系統程式儲存部，其係儲存各別相異之複數個多系統程式，該複數個多系統程式係把前述各模組的驅動軸對前述模組之每一個分派到個別的前述系統控制部，把前述工件加工成各個相異的形狀；排程管理部，其係根據前述多系統程式，作成運轉排程資料，該運轉排程資料包含在前述系統控制部之每一個所執行的前述加工程式的執行順序；多系統程式分割部，其係把前述各多系統程式，分割成各個之各加工程式；分割程式儲存部，其係個別儲存被分割過的前述各加工程式；系統別程式儲存部，其係把與前述各系統控制部之每 一個對應之前述加工程式，儲存到各系統之每一個；以及加工程式選擇部，其係根據前述運轉排程資料，對應到在前述各模組進行的加工製程，從前述分割程式儲存部選擇特定的加工程式，依特定的系統控制部之每一個，把選擇出的前述加工程式個別儲存到前述系統別程式儲存部；前述系統別程式儲存部，係在前述系統控制部之每一個，具有利用第1程式儲存部及第2程式儲存部所構成之程式儲存手段；前述各系統控制部，係交互參閱並讀入前述加工程式，並執行已讀入之前述加工程式，該前述加工程式儲存在被分配到該系統控制部之前述第1程式儲存部及前述第2程式儲存部之每一個，藉此，構成在前述各模組，依各系統別，進行特定的加工製程；前述加工程式選擇部，係構成為：根據前述運轉排程資料，在從前述分割程式儲存部選擇出於前述各系統控制部之每一個所必要的加工程式並儲存到前述系統別程式儲存部時，經由前述系統控制部參閱所對應之前述系統控制部之前述第1程式儲存部及前述第2程式儲存部中，儲存在其中一方的程式儲存部之前述加工程式的狀態下，依序調換經由前述系統控制部而未被參閱且尚未被讀入之儲存在另一方的程式儲存部之前述加工程式。
  2. 如請求項1的工作機械的控制裝置，其中， 前述模組，具備：並列設置之至少2個固定模組、以及至少1個移動模組；該移動模組其係在前述固定模組的對向側，可以移動在該固定模組的並列方向，且在前述固定模組之間可以做前述工件的交接。
  3. 如請求項1的工作機械的控制裝置，其中，為了對從前述工件加工成特定的產品在特定的前述模組之間依序交接前述工件並加工完畢，把前述產品的加工製程，分割成前述各模組之每一個的加工製程，把各加工製程分派到前述各模組，前述各模組之每一個的前述加工製程係構成連續於與多種的前述產品各個的前述各模組對應之加工製程做配置；經由前述控制裝置的控制，在複數個前述模組平行執行與前述各產品對應之前述各工件的加工製程，進行多種的前述產品的加工。
  4. 如請求項1~3中任一項的工作機械的控制裝置，其中，經由前述控制裝置的控制，於前述模組之每一個，在對前述工件之特定的加工製程的開始之前，有特定時間以上的空白時間時，把比前述空白時間還短的其他的加工製程，移動到前述特定的加工製程之前，來先行進行。
  5. 如請求項1~3中任一項的工作機械的控制裝置，其 中，經由前述控制裝置的控制，於前述模組之每一個，在對前述工件之特定的加工製程的執行中，在比該加工製程還後面，追加特定的產品的加工製程，把已追加的前述加工製程，連續於前述特定的加工製程來進行。
  6. 如請求項1~3中任一項的工作機械的控制裝置，其中，前述排程管理部根據前述運轉排程資料，依前述模組之每一個，把依執行順序表示對前述工件的加工製程之排程顯示畫面顯示到顯示部，在前述排程顯示畫面上，根據被移動或是被追加過的前述加工製程，來更新前述運轉排程資料。
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