WO2018180004A1 - 工作機械の制御装置 - Google Patents

Abstract

異なる形状の複数の製品を、連続的に効率よく製造することができる工作機械（１００）の制御装置（２０）を提供する。　各モジュール（Ｍ１，Ｍ２，Ｍ３）の駆動軸が、モジュール毎に各々別々の制御系統に割り当てられ、ワークを各々異なる形状に加工する各々異なる複数の多系統プログラムを格納する多系統プログラム格納部（３０）、各多系統プログラムを、各々各加工プログラムに分割する多系統プログラム分割部（３１）、分割された各加工プログラムを個別に格納する分割プログラム格納部（３２）、各制御系統各々に対応する加工プログラムを各系統毎に格納する系統別プログラム格納部（３４）、各モジュールで行う加工工程に応じて、分割プログラム格納部（３２）から所定の加工プログラムを選択し、所定の制御系統毎に系統別プログラム格納部（３４）の所定の２つのプログラム格納手段に各々交互に格納させる加工プログラム選択部（３３）を備える。

Description

工作機械の制御装置

　本発明は、加工プログラムに基づいてワーク加工動作を制御する工作機械の制御装置に関する。

　従来より、ワークを把持する主軸及び該主軸に把持されたワークを加工する工具を保持する刃物台が一体的に設けられた複数のモジュール（加工ユニット）がベッド上に搭載されて、ワークを２つ以上のモジュール間で受け渡しながら加工する工作機械（ワーク加工装置）が知られている（例えば、特許文献１参照）。

　一方、工作機械の所定の駆動軸を制御する複数の制御系統を備え、前記各制御系統にそれぞれ独立して対応する複数の加工プログラムからなる多系統プログラムの実行によって、前記工作機械を作動させる制御装置が一般的に知られている。このため、前記制御装置の各制御系統を、前記各モジュールに割り当て、各モジュールの動作を、各モジュールに対応した各制御系統の各加工プログラムの実行によって制御することが考えられる。

国際公開第２０１０／００４９６１号

　上記した従来の複数のモジュールを有する工作機械では、例えば、同一形状の製品を複数の加工工程によって製造する場合、ワークを複数のモジュール間で順次受け渡すようにして加工することで、同一形状の製品を連続的に効率よく製造することができる。

　例えば、３つのモジュールを備えた自動旋盤によって、３回の加工工程で所定の形状の製品を製造する場合、第１モジュールで第１系統の加工プログラムによって第１加工工程を実行し、第２モジュールで第２系統の加工プログラムによって第２加工工程を実行し、第３モジュールで第３系統の加工プログラムによって第３加工工程を実行して製品の製造が完了するように設定することができる。

　この場合、１つ目の製品の第１加工工程及び第２加工工程を、第１モジュール及び第２モジュールによって連続的に実行した後は、第３モジュールによる１つ目の製品の第３加工工程の実行中に、第２モジュールにより２つ目の製品の第２加工工程を、第１モジュールにより３つ目の製品の第１加工工程を同時に実行することで、同一形状の製品を連続的に効率よく製造することが可能となる。

　しかしながら、前記制御装置では、前記多系統プログラム全体でプログラムの入れ替えを行うことが前提となっているため、各々異なる形状の複数の製品、例えば製品Ａ，製品Ｂ，製品Ｃを複数の加工工程、例えば３回の加工工程によって製造する場合、各製品毎に異なる前記多系統プログラムが必要となり、例えば第３モジュールによる製品Ａの第３加工工程の実行中は、製品Ｂや製品Ｃに対応する多系統プログラムを、製品Ａに対応する多系統プログラムと入れ替えることができない。

　このため、第３モジュールによる製品Ａの第３加工工程の実行中に、第２モジュールによる製品Ｂの第２加工工程や、第１モジュールによる製品Ｃの第１加工工程を同時に実行するようなことができず、異なる製品（例えば製品Ａ，製品Ｂ，製品Ｃ）を順次連続して製造する場合、第１モジュールから第３モジュールに亘る製品Ａの製造の完了を待って、次に製品Ｂに対応する多系統プログラムに入れ替えて第１モジュールから第３モジュールに亘って製品Ｂの製造を行い、その後製品Ｃに対応する多系統プログラムに入れ替えて第１モジュールから第３モジュールに亘って製品Ｃの製造を行う必要がある。

　以上のように、任意のモジュールが稼動停止状態となっている時間が長くなり、異なる形状の複数の製品を連続的に効率よく製造することができないという課題があった。

　そこで、本発明は、異なる形状の複数の製品を、連続的に効率よく製造することができる工作機械の制御装置を提供することを目的とする。

　前記目的を達成するために本発明に係る工作機械の制御装置は、ワークを保持するワーク保持手段と、前記ワーク保持手段に保持されたワークに対して所定の作業を行う作業手段を保持する作業手段保持部とが一体的に設けられたモジュールを複数備えた工作機械に設けられ、前記工作機械の所定の駆動軸を制御する制御系統を複数備え、各制御系統にそれぞれ独立して対応する複数の加工プログラムから構成される多系統プログラムに基づいて前記ワークの加工を行うように前記工作機械の動作を制御する工作機械の制御装置であって、各前記モジュールの駆動軸が、前記モジュール毎に各々別々の制御系統に割り当てられ、前記ワークを各々異なる形状に加工する各々異なる複数の多系統プログラムを格納する多系統プログラム格納部と、前記各多系統プログラムを、各々各加工プログラムに分割する多系統プログラム分割部と、分割された前記各加工プログラムを個別に格納する分割プログラム格納部と、各制御系統各々に対応する加工プログラムを各系統毎に格納する系統別プログラム格納部と、前記各モジュールで行う加工工程に応じて、前記分割プログラム格納部から所定の加工プログラムを選択し、所定の制御系統毎に前記系統別プログラム格納部に各々格納させる加工プログラム選択部とを備え、前記系統別プログラム格納部は、前記制御系統毎に複数のプログラム格納手段を有し、前記各制御系統で所定の２つの前記プログラム格納手段の各々に格納された前記加工プログラムを順に参照することによって、前記各モジュールで所定の加工工程を各系統別に行わせるように構成され、前記加工プログラム選択部は、前記系統別プログラム格納部に、各制御系統毎に必要な加工プログラムを前記分割プログラム格納部から選択して格納するときに、一方のプログラム格納手段に格納された前記加工プログラムの参照状態で、他方のプログラム格納手段に格納される前記加工プログラムを入れ替えるように構成されたことを特徴としている。

　本発明に係る工作機械の制御装置によれば、複数の多系統プログラムから、各多系統プログラムを構成している各加工プログラムが個別に分割プログラム格納部に格納され、各モジュールで行う加工工程に応じて、各制御系統毎に、分割プログラム格納部に格納されている加工プログラムのうちから所定の加工プログラムを選択し、制御系統毎に設けられた系統別プログラム格納部が有する複数のプログラム格納手段の所定の２つの前記プログラム格納手段の各々に、一方のプログラム格納手段に格納された前記加工プログラムの参照状態で、他方のプログラム格納手段に格納される前記加工プログラムを加工工程順に各々格納して、各制御系統が２つの前記プログラム格納手段に格納された分割プログラムを順に参照することで、各モジュールを各系統毎に任意の加工プログラムに基づいて駆動制御し、加工プログラムの入れ替えによる時間のロスを削減して、異なる形状の複数の製品を、連続的に効率よく製造することができる。

本発明の一実施形態に係る制御装置を備えた工作機械の全体構成を示す斜視図。 本発明の一実施形態に係る工作機械の制御装置を示すブロック図。 記載エリア＄１，＄２，＄３，＄４毎に記載された加工プログラムによって構成された多系統プログラムの一例の一部分を示す図。 制御装置のプログラム管理部を示すブロック図。 本実施形態の工作機械によって製造される所定の形状の製品の一例（製品Ａ）を示す図。 本実施形態の工作機械によって製造される所定の形状の製品の他の一例（製品Ｂ）を示す図。 本実施形態の工作機械によって製造される所定の形状の製品の他の一例（製品Ｃ）を示す図。 本実施形態の工作機械によって製造される所定の形状の製品の他の一例（製品Ｄ）を示す図。 本実施形態の工作機械によって製造される所定の形状の製品の他の一例（製品Ｅ）を示す図。 図５Ａに示した製品Ａの加工工程の一例を示す図。 図５Ｂに示した製品Ｂの加工工程の一例を示す図。 図５Ｃに示した製品Ｃの加工工程の一例を示す図。 図５Ｄに示した製品Ｄの加工工程の一例を示す図。 図５Ｅに示した製品Ｅの加工工程の一例を示す図。 加工例におけるスケジュール設定画面の一例を示す図。 加工例におけるスケジュール表示画面の一例を示す図。 運転スケジュールデータ調整後のスケジュール表示画面の一例を示す図。 加工プログラム実行中のスケジュール設定画面の一例を示す図。 加工プログラム実行中のスケジュール表示画面の一例を示す図。 割り込み運転時のスケジュール設定画面の一例を示す図。 割り込み運転時のスケジュール表示画面の一例を示す図。 加工例での制御装置によるモジュールの駆動制御を示すフローチャート。 制御装置によるモジュールＭ１の駆動制御を示すフローチャート。 制御装置によるモジュールＭ２の駆動制御を示すフローチャート。 制御装置によるモジュールＭ３の駆動制御を示すフローチャート。 制御装置によるモジュールＭ４の駆動制御を示すフローチャート。 割り込み運転を行う際の制御装置によるスケジュール調整制御を示すフローチャート。

　図１に示されるように、本発明の一実施形態に係る制御装置を備えた工作機械（自動旋盤装置）１００は、ベッド１を備え、ベッド１上に４台のモジュールＭ１，Ｍ２，Ｍ３，Ｍ４を加工ユニットとして搭載している。以下、モジュールＭ１，Ｍ２，Ｍ３，Ｍ４の主軸３の軸線方向をＺ軸方向、Ｚ軸方向と水平方向において直交する方向をＹ軸方向、Ｚ軸及びＹ軸と直交する上下方向をＸ軸方向とする。

　各モジュールＭ１，Ｍ２，Ｍ３，Ｍ４は、同一の基本構成を有し、ベース２上に、主軸３を支持する主軸台４と、主軸３に把持されたワークを加工する工具６が保持された刃物台７が一体的に設けられている。

　主軸３と主軸台４との間に従来公知のビルトインモータが形成されている。主軸３はビルトインモータを駆動部として、軸線を中心に回転駆動される。主軸３は、前端部に設けられたチャックの開閉動作により、ワークを着脱自在に把持することができる。各ベース２上には、Ｚ軸の方向に延出するガイドレール８が、Ｙ軸の方向に平行に２本敷設されている。

　主軸台４はガイドレール８上にスライド移動自在に装着されている。主軸台４は、両ガイドレール８の間に設けられるボールネジ９に螺合している。主軸台４は、ボールネジ９用のモータ１１を駆動部として、主軸３と一体的にガイドレール８上をＺ軸方向に移動駆動される。ベース２には、主軸台４の前方に支持台１２が固定されている。

　刃物台７は、支持台１２の前方に、Ｘ軸及びＹ軸方向に移動自在に装着されている。刃物台７は、Ｘ軸用のモータ１３及びＹ軸用のモータ１４を駆動部として、Ｘ軸方向及びＹ軸方向に移動駆動される。支持台１２は、開口部１６を有するゲート状に形成されている。主軸台４は開口部１６を通過することができる。主軸台４は、開口部１６を通過して、主軸３で把持したワークを刃物台７に臨ませて配置することができる。

　ベッド１は、一角を凹状に切り欠いてなる切欠部１７を有し、平面視で略Ｌ字状に形成されている。ベッド１上に、２つのモジュールＭ１，Ｍ３が、Ｚ軸方向が平行となるように並設されている。２つのモジュールＭ１，Ｍ３は、ベース２がベッド１上に固定されている。

　両モジュールＭ１，Ｍ３の対向側に、ガイドレール１８が、Ｚ軸方向に２本並設され、ベッド１上に敷設されている。ガイドレール１８は、一方のモジュールＭ１の対向位置から、切欠部１７の対向位置に亘ってＹ軸方向に延出している。ガイドレール１８にはスライド体１８ａがスライド自在に装着されている。

　２つのモジュールＭ２，Ｍ４は、各々ベース２がガイドレール１８上のスライド体１８ａに固定されている。モジュールＭ２，Ｍ４は、Ｚ軸方向が平行となるように、ガイドレール１８上においてＹ軸方向に並列に搭載されている。この構成により、各モジュールＭ１，Ｍ２，Ｍ３，Ｍ４は、Ｚ軸方向が平行となるように配置される。モジュールＭ２，Ｍ４は、ガイドレール１８に沿って往復移動自在に設けられる。

　両ガイドレール１８の間には、各モジュールＭ２，Ｍ４用のボールネジ１９，１９が、両ガイドレール１８と平行に同軸で配置されている。両ボールネジ１９，１９は、各モジュールＭ２，Ｍ４のベース２側と螺合している。各ボールネジ１９は、各々ベッド１側に設けられた駆動モータ５を駆動部としている。各ボールネジ１９は、各々駆動モータ５とベルト１０を介して連結されている。

　各駆動モータ５を回転駆動することによってモジュールＭ２，Ｍ４がガイドレール１８に沿ってＹ軸方向に各々独立して往復駆動される。以下、ガイドレール１８に搭載されたモジュールＭ２，Ｍ４を「移動モジュール」、ベッド１上に固定されたモジュールＭ１，Ｍ３を「固定モジュール」と称する。

　一方の固定モジュールＭ３は、切欠部１７に隣接し、ベッド１の切欠部側の外周縁に沿って配置されている。他方の固定モジュールＭ１は、固定モジュールＭ３を挟んで切欠部の反対側に、ベッド１の切欠部１７に対向する外周縁に沿って配置されている。一方の移動モジュールＭ４が、切欠部１７に対向するように移動する。これによって、他方の移動モジュールＭ２は、両固定モジュールＭ１，Ｍ３と対向し、互いに主軸軸線が一直線上に一致する位置に移動することができる。

　移動モジュールＭ２が固定モジュールＭ１と対向する位置に移動することによって、移動モジュールＭ４は、固定モジュールＭ３と対向し、互いの主軸軸線が一致する位置に移動することができる。各モジュールＭ１～Ｍ４及び各ボールネジ１９の各駆動モータ５等の駆動部は、制御装置２０によって駆動制御される。

　各モジュールＭ１，Ｍ２，Ｍ３，Ｍ４の各々において、主軸３によってワークを把持した状態で、制御装置２０による駆動制御により、各駆動部が主軸３の回転、主軸台４のＺ軸方向への移動、刃物台７のＸ軸方向及びＹ軸方向への移動を各々制御する。これにより、刃物台の所定の工具を選択しながらワークを所定の形状に加工することができる。

　移動モジュールＭ２，Ｍ４を、固定モジュールＭ１または固定モジュールＭ３の対向位置に、互いに主軸軸線が一致するように移動させ、互いの主軸台４を近接方向に移動させる。これにより、移動モジュールＭ２，Ｍ４と固定モジュールＭ１，Ｍ３との間でワークの授受を行うことができる。

　本工作機械１００は、別々の旋盤として機能する複数のモジュールＭ１，Ｍ２，Ｍ３，Ｍ４が組み合わされて構成される。本工作機械１００では、各モジュールＭ１，Ｍ２，Ｍ３，Ｍ４の間でワークを順次受け渡しながら、制御装置２０によって各モジュールＭ１，Ｍ２，Ｍ３，Ｍ４でのワークの加工動作が制御される。

　なお、本実施形態においては、上述したように各モジュールＭ１，Ｍ２，Ｍ３，Ｍ４において、ワークを保持するワーク保持手段が、ワークを把持する主軸３から構成される。前記ワーク保持手段に保持されたワークに対して所定の作業を行う作業手段が、前記主軸３に把持されたワークを加工する工具６から構成される。前記作業手段を保持する作業手段保持部が、前記工具６を保持する刃物台７から構成される。つまり、本実施形態では、各モジュールＭ１，Ｍ２，Ｍ３，Ｍ４が、旋盤モジュールである工作機械の例について説明した。しかし、モジュールが旋盤モジュールに限定されることはなく、所定のモジュールを、研削、フライス、歯切り等を行うことができる加工モジュールとした工作機械とすることもできる。

　工作機械１００は、制御装置２０を備え、制御装置２０によって駆動制御される。図２に示すように、制御装置２０は、制御部（ＣＰＵ）２１、操作盤２２、プログラム入力部２３、プログラム管理部２４、系統制御部２５、スケジュール管理部２６を備えている。プログラム入力部２３、プログラム管理部２４、系統制御部２５、スケジュール管理部２６等の動作は、制御装置２０に予め記憶されるプログラムや、制御装置２０側に設けられるハードウェア等によって、ソフトウェア的またはハードウェア的に行われる。

　本実施形態の制御装置２０は、４つの制御系統（第１系統ｍ１、第２系統ｍ２、第３系統ｍ３、第４系統ｍ４）を備える。各モジュールＭ１，Ｍ２，Ｍ３，Ｍ４の駆動軸は、モジュール毎に各々別々の制御系統に割り当てられている。制御装置２０によって、プログラム管理部２４に格納（記憶）されている多系統プログラムに基づいて、各モジュールＭ１，Ｍ２，Ｍ３，Ｍ４の駆動制御が行われる。

　多系統プログラムは、各制御系統（第１系統ｍ１、第２系統ｍ２、第３系統ｍ３、第４系統ｍ４）のうち所定の複数の制御系統に対応する複数の加工プログラムから構成される１つのワーク加工用プログラムとして構成することができる。本実施形態の前記多系統プログラムは、系統毎の加工プログラムを記載することができる４つの記載エリア＄１，＄２，＄３，＄４を有する。図３に示されるように、４つの記載エリア＄１，＄２，＄３，＄４が互いに並列に配置、または各記載エリア＄１，＄２，＄３，＄４が直列に配置された１つのワーク加工用プログラムとして構成されている。

　記載エリア＄１に、第１系統ｍ１に対応する加工プログラムが記載される。記載エリア＄２に、第２系統ｍ２に対応する加工プログラムが記載される。記載エリア＄３に、第３系統ｍ３に対応する加工プログラムが記載される。記載エリア＄４に、第４系統ｍ４に対応する加工プログラムが記載される。なお、別々に記載された複数の加工プログラムを、所定の紐付け手段等によって紐付けして連係させて多系統プログラムを構成することもできる。この場合、連係された各加工プログラム各々に、各記載エリア＄１，＄２，＄３，＄４の各加工プログラムが記載される。

　制御部２１は、系統制御部２５を介して前記多系統プログラムを構成する各加工プログラムによって、各々の加工プログラムに対応する各制御系統（第１系統ｍ１、第２系統ｍ２、第３系統ｍ３、第４系統ｍ４）を互いに独立して駆動制御を行う。

　本実施形態においては、モジュールＭ１の各駆動軸が第１系統ｍ１に割り当てられている。ボールネジ１９の駆動モータ５を含むモジュールＭ２の各駆動軸が第２系統ｍ２に割り当てられている。モジュールＭ３の各駆動軸が第３系統ｍ３に割り当てられている。ボールネジ１９の駆動モータ５を含むモジュールＭ４の各駆動軸が第４系統ｍ４に割り当てられている。

　このため制御部２１は、第１系統ｍ１によってモジュールＭ１の駆動制御を行う。第２系統ｍ２によってモジュールＭ２のＹ軸方向の移動を含む駆動制御を行う。第３系統ｍ３によってモジュールＭ３の駆動制御を行う。第４系統ｍ４によってモジュールＭ４のＹ軸方向の移動を含む駆動制御を行う。以上のような駆動制御により、制御部２１は工作機械１００の全体動作と、各モジュールＭ１，Ｍ２，Ｍ３，Ｍ４によるワーク加工動作とを制御する。

　操作盤２２は、図２に示されるように、工作機械１００の動作状態や動作指示等を表示する表示部２２ａと、工作機械１００に対して所望の動作入力等を行うための操作ボタン２２ｂ、キーボード２２ｃなどを有している。

　プログラム管理部２４は、図４に示されるように、多系統プログラム格納部３０、多系統プログラム分割部３１、分割プログラム格納部３２、加工プログラム選択部３３、系統別プログラム格納部３４を有している。

　外部のパソコンや操作盤２２の操作等によって作成された多系統プログラムは、プログラム入力部２３を介して多系統プログラム格納部３０に格納（記憶）される。多系統プログラムとして、例えば、モジュールＭ１による第１加工工程と、モジュールＭ２による第２加工工程と、モジュールＭ３による第３加工工程と、モジュールＭ４による第４加工工程の実行によって所定の材料（ワーク）から所定形状の製品の製造が完了するように、各モジュールＭ１，Ｍ２，Ｍ３，Ｍ４の動作を制御する各制御系統（第１系統ｍ１、第２系統ｍ２、第３系統ｍ３、第４系統ｍ４）毎の加工プログラムによって構成されるものが考えられる。

　多系統プログラム分割部３１は、多系統プログラム格納部３０に格納された多系統プログラムを、該多系統プログラムを構成する加工プログラム毎に、分割プログラム格納部３２に格納（記憶）させるように構成されている。例えば、記載エリア＄１，＄２，＄３，＄４毎に各加工プログラムに分割し、分割された各加工プログラムを各々個別に分割プログラム格納部３２に格納（記憶）させる。

　分割プログラム格納部３２は、分割等された多系統プログラムを構成する各加工プログラムや、所定の製品を所定の１つのモジュールによる加工工程の１工程で製造する単系統プログラムを構成する加工プログラムを各々格納することができる複数の第１格納部～第ｎ格納部を有し、各格納部に各々の加工プログラムが格納される。

　多系統プログラム格納部３０にプログラム入力部２３から異なる多系統プログラムが入力されると、プログラム管理部２４は、入力された多系統プログラムを多系統プログラム分割部３１に送る。このため、各々異なる製品をワークから製造する異なる多系統プログラムを順次、多系統プログラム格納部３０に格納（記憶）させることによって、多系統プログラム分割部３１を介して各々異なる多系統プログラムを構成する加工プログラムが、各々個別に分割プログラム格納部３２に格納される。

　例えば、図５Ａに示すような製品Ａを前記４工程（第１加工工程、第２加工工程、第３加工工程、第４加工工程）で製造する多系統プログラムＭＰ１（図６Ａ参照）を、多系統プログラム格納部３０に格納する。これにより、多系統プログラムＭＰ１の記載エリア＄１に記載されている第１系統ｍ１用の加工プログラムＰＡ１を第１格納部に格納することができる。記載エリア＄２に記載されている第２系統ｍ２用の加工プログラムＰＡ２を第２格納部に格納することができる。記載エリア＄３に記載されている第３系統ｍ３用の加工プログラムＰＡ３を第３格納部に格納することができる。記載エリア＄４に記載されている第４系統ｍ４用の加工プログラムＰＡ４を第４格納部に格納することができる。

　同様に、図５Ｂに示すような製品Ｂを前記２工程（第１加工工程、第２加工工程）で製造する多系統プログラムＭＰ２（図６Ｂ参照）を、多系統プログラム格納部３０に格納する。これにより、多系統プログラムＭＰ２の記載エリア＄１に記載されている第１系統ｍ１用の加工プログラムＰＢ１を第５格納部に格納することができる。記載エリア＄２に記載されている第２系統ｍ２用の加工プログラムＰＢ２を第６格納部に格納することができる。

　この他、図５Ｃに示すような製品ＣをモジュールＭ３による第１加工工程と、モジュールＭ４による第２加工工程の２工程で製造する多系統プログラムＭＰ３（図６Ｃ参照）を、多系統プログラム格納部３０に格納する。これにより、多系統プログラムＭＰ３の記載エリア＄３に記載されている第３系統ｍ３用の加工プログラムＰＣ１を第７格納部に格納することができる。記載エリア＄４に記載されている第４系統ｍ４用の加工プログラムＰＣ２を第８格納部に格納することができる。

　また、図５Ｄに示すような製品Ｄを前記３工程（第１加工工程、第２加工工程、第３加工工程）で製造する多系統プログラムＭＰ４（図６Ｄ参照）を、多系統プログラム格納部３０に格納する。これにより、多系統プログラムＭＰ４の記載エリア＄１に記載されている第１系統ｍ１用の加工プログラムＰＤ１を第９格納部に格納することができる。記載エリア＄２に記載されている第２系統ｍ２用の加工プログラムＰＤ２を第１０格納部に格納することができる。記載エリア＄４に記載されている第３系統ｍ３用の加工プログラムＰＤ３を第１１格納部に格納することができる。

　なお、多系統プログラム格納部３０は、前記単系統プログラムの入力も許容されている。図５Ｅに示すような製品ＥをモジュールＭ４による加工工程の１工程で製造する単系統プログラムＭＰ５（図６Ｅ参照）を、多系統プログラム格納部３０に格納する。これにより、多系統プログラム分割部３１が、単系統プログラムＭＰ５の記載エリア＄４に記載されている第４系統ｍ４の加工プログラムＰＥ１を第１２格納部に格納することができる。

　スケジュール管理部２６は、工作機械１００の運転スケジュールデータを作成し管理する。スケジュール管理部２６は、作成した運転スケジュールデータを格納（記憶）する運転スケジュールデータ格納部２７を有している。運転スケジュールデータは、制御系統毎に実行される加工プログラムの実行順等を定めた情報を有する。制御装置２０は、運転スケジュールデータに基づいて各制御系統で、加工プログラムを順次実行する。各モジュールＭ１，Ｍ２，Ｍ３，Ｍ４でのワーク加工動作は、運転スケジュールデータに従った加工プログラムの実行順に実行される。

　各加工プログラムの実行に伴って、制御装置２０は、各加工プログラムにおける各工程の実行に係る時間（以下、「実測値」という。）を測定する。この実測値の取得を容易とするため、各工程（供給、加工、搬出）の命令群の最初と最後に、各々測定開始と測定停止を指示する命令（コード）を予め設定しておくことが望ましい。しかし、必ずしもこれらの命令を設定しておかなくてもよく、加工プログラムの解析等によって制御装置２０が各工程の開始と終了のタイミングを検出して実測値を取得するものであってもよい。

　スケジュール管理部２６は、表示部２２ａに図７に示すようなスケジュール設定画面を表示する。スケジュール設定画面には、製造する製品毎に、生産個数、加工の流れ、モジュールＭ１～Ｍ４でのワークの供給（ローディング）時間、加工時間、搬出（アンローディング）時間等が項目として表示される。図７に示されるワークＮｏ１，２，３，４，５が、例えばそれぞれ製品Ａ、製品Ｂ、製品Ｃ、製品Ｄ、製品Ｅに対応するワークの識別番号を示す。

　各項目に対応するデータを、スケジュール設定画面で作業者（オペレータ）が手動で入力することができる構成とすることもできる。また、スケジュール管理部２６が、多系統プログラム格納部３０に格納された各多系統プログラムを解析して、製品毎に、供給時間、加工時間及び搬出時間、加工の流れを算出して割り出し、割り出された供給時間、加工時間、搬出時間、加工の流れをスケジュール設定画面に自動で表示する構成とすることもできる。またスケジュール設定画面で、作業者が個数を入力することができる構成とすることもできる。

　なお、工作機械１００が運用スケジュールデータに従って最初の加工を開始する前の初期状態では、スケジュール設定画面の各加工プログラムにおける供給時間、加工時間、搬出時間には、作業者が手動で入力した時間またはスケジュール管理部２６がプログラム解析により自動で割り出した時間（以下、「初期値」という。）が表示される。工作機械１００での加工の実行後にスケジュール設定画面を表示したときは、供給時間、加工時間、搬出時間は、制御装置２０で測定した実測値での表示ができる。

　スケジュール設定画面の「状態」には各モジュールＭ１～Ｍ４での加工の状態（ステータス）をリアルタイムで表示させることができる。例えば、加工中なら「運転」、加工が完了したら「完了」、運転停止中なら「停止」のように表示される。「無効」は、当該製品の製造を行わないことを示している。

　スケジュール設定画面での入力やプログラム解析による初期値、若しくは実測値に従って、スケジュール管理部２６は、所定のアルゴリズムに基づいて、運転スケジュールデータを作成する。作成した運転スケジュールデータに基づいて、図８に示されるようなスケジュール表示画面を表示部２２ａに表示する。スケジュール表示画面を視認することで、作業者は工作機械１００の運転スケジュールを視覚的に確認することができる。

　図８中、ＭＤ１，ＭＤ２，ＭＤ３，ＭＤ４はそれぞれモジュールＭ１，Ｍ２，Ｍ３，Ｍ４で実行される各加工プログラムのスケジュールを示している。各加工プログラムの前後の斜線部分は、供給時間と搬出時間とを表している。供給時間と搬出時間との間が加工時間を表している。また、各加工プログラムには、加工プログラムのＩＤ（例えば「ＰＡ１」、「ＰＡ２」等）に続けて製品の番号を表示している。例えば「ＰＡ１－１」は、１個目の製品Ａの第１加工工程の加工プログラムであることを示している。

　スケジュール表示画面においても、工作機械１００での最初の加工開始前の初期状態では、供給時間、加工時間、搬出時間には、プログラム解析等による初期値に基づいて表示される。また、工作機械１００での加工実行後にスケジュール表示画面が表示されたときは、供給時間、加工時間、搬出時間には、制御装置２０により測定された実測値に基づいて表示される。

　また、本実施形態では、スケジュール表示画面上で、運転スケジュールデータの加工プログラムの順番を入れ替える等のスケジュール調整をすることもできる構成としている。このスケジュール調整は、加工開始前の初期値が表示されているスケジュール表示画面で行うこともできるし、加工実行後の実測値が表示されているスケジュール表示画面で行うこともできる。図８に示す例では、加工プログラムの開始から、モジュールＭ３とモジュールＭ４の加工プログラムが実際に開始されるまでの間に、所定時間以上の空き時間が存在する。この空き時間は、初期状態のスケジュール表示画面上で既に存在している場合もあるし、加工実行によって実測値が反映されたことで生じる場合もある。

　作業者は、この空き時間を利用して、いずれかのワークの加工工程を実行するようにスケジュール調整を手動で行うことができる。例えば、空き時間よりも短い１個目の製品ＣのモジュールＭ３による第１加工工程を、１個目の製品Ａの第３加工工程の前に実行し、製品ＣのモジュールＭ４による第２加工工程を、製品Ａの第４加工工程の前に実行するように、スケジュール調整することができる。

　具体的には、作業者は、マウスによるドロップ＆ドラッグ操作により、図８に丸印で示す製品Ｃの加工プログラムＰＣ１－１，ＰＣ２－１を、それぞれ製品Ａの加工プログラムＰＡ３－１，ＰＡ４－１の前に移動する。

　また、上記移動によって、モジュールＭ３とモジュールＭ４で行われる２個目以降の製品Ｃの第１、第２加工工程と、２つの製品Ｄの第１～第３加工工程を前にずらすことができる。よってこれらの工程の開始を時間的に早めることができる。図９に、スケジュール調整後のスケジュール表示画面を示す。スケジュール調整によって、モジュールＭ１～Ｍ４が加工をしていない空き時間を低減して、工作機械１００の運転時間を全体的に容易に短縮することができる。スケジュール管理部２６は、前記スケジュール表示画面の表示に応じた運転スケジュールデータを再作成（更新）する。

　加工プログラム選択部３３は、スケジュール管理部２６との連係により、分割プログラム格納部３２の第１格納部～第ｎ格納部のうちから所定の加工プログラムが格納された格納部を選択する。この選択は、スケジュール管理部２６によって作成された運転スケジュールデータに従って、各モジュールＭ１，Ｍ２，Ｍ３，Ｍ４で行う加工工程に応じて、つまり加工プログラムの実行順に行われる。加工プログラム選択部３３は、選択した任意の格納部に格納されている加工プログラムを、系統別プログラム格納部３４に、制御系統毎に格納（記憶）させるように構成されている。

　本実施形態の系統別プログラム格納部３４は、４つの制御系統（第１系統ｍ１、第２系統ｍ２、第３系統ｍ３、第４系統ｍ４）に応じて、８つのプログラム格納手段を備えて構成される。第１系統ｍ１の加工プログラムを格納するプログラム格納手段として第１系統第１プログラム格納部３５ａ及び第１系統第２プログラム格納部３５ｂを備えている。第２系統ｍ２の加工プログラムを格納するプログラム格納手段として第２系統第１プログラム格納部３６ａ及び第２系統第２プログラム格納部３６ｂを備えている。第３系統ｍ３の加工プログラムを格納するプログラム格納手段として第３系統第１プログラム格納部３７ａ及び第３系統第２プログラム格納部３７ｂを備えている。第４系統ｍ４の加工プログラムを格納するプログラム格納手段として第４系統第１プログラム格納部３８ａ及び第４系統第２プログラム格納部３８ｂを備えている。

　上記構成とすることで、系統別プログラム格納部３４は、各制御系統毎に、第１プログラム格納部と第２プログラム格納部の２つのプログラム格納手段を有する構成となる。加工プログラム選択部３３で選択された各制御系統の加工プログラムは、各制御系統の第１プログラム格納部と第２加工プログラム格納部にそれぞれ格納される。

　本実施形態の系統制御部２５は、４つの制御系統（第１系統ｍ１、第２系統ｍ２、第３系統ｍ３、第４系統ｍ４）に各々対応して、各制御系統を各々独立して制御する４つの系統制御部（第１系統制御部２５ａ、第２系統制御部２５ｂ、第３系統制御部２５ｃ、第４系統制御部２５ｄ）を有している。

　第１、第２、第３、第４系統制御部２５ａ，２５ｂ，２５ｃ，２５ｄは、各々に対応する各系統別プログラム格納部３４（第１系統第１、第２プログラム格納部３５ａ，３５ｂ、第２系統第１、第２プログラム格納部３６ａ，３６ｂ、第３系統第１、第２プログラム格納部３７ａ，３７ｂ、第４系統第１、第２プログラム格納部３８ａ，３８ｂ）に各々格納された加工プログラムに基づいて、対応する各制御系統（第１系統ｍ１、第２系統ｍ２、第３系統ｍ３、第４系統ｍ４）に割り当てられた駆動軸を、制御系統毎に互いに独立して駆動制御する。本実施形態においては、第１系統制御部２５ａがモジュールＭ１を独立して駆動制御する。第２系統制御部２５ｂがモジュールＭ２を独立して駆動制御する。第３系統制御部２５ｃが、モジュールＭ３を独立して駆動制御する。第４系統制御部２５ｄが、モジュールＭ４を独立して駆動制御する。

　本実施形態では、各系統制御部２５ａ，２５ｂ，２５ｃ，２５ｄは、各々対応する第１プログラム格納部と第２加工プログラム格納部に格納された加工プログラムを交互に参照して読み込み、格納された加工プログラムを実行する。第１系統制御部２５ａは、まず第１系統第１プログラム格納部３５ａに格納された加工プログラムに基づいて、モジュールＭ１を制御し、次に第１系統第２プログラム格納部３５ｂに格納された加工プログラムに基づいて、モジュールＭ１を制御することを繰り返す。

　同様に、第２系統制御部２５ｂは、第２系統第１プログラム格納部３６ａに格納された加工プログラムと第２系統第２プログラム格納部３６ｂに格納された加工プログラムを交互に参照して読み込み、モジュールＭ２を制御する。第３系統制御部２５ｃは、第３系統第１プログラム格納部３７ａに格納された加工プログラムと第３系統第２プログラム格納部３７ｂに格納された加工プログラムを交互に参照して読み込み、モジュールＭ３を制御する。第４系統制御部２５ｄは、第４系統第１プログラム格納部３８ａに格納された加工プログラムと第４系統第２プログラム格納部３８ｂに格納された加工プログラムを交互に参照して読み込み、モジュールＭ４を制御する。

　加工プログラム選択部３３は、運転スケジュールデータに従って、各制御系統に対応する第１プログラム格納部と第２プログラム格納部に対して順次加工プログラムを入れ替えて格納させる。加工プログラム選択部３３は、加工プログラムの入れ替えを次のようにして行う。各制御系統で第２プログラム格納部に格納された加工プログラムが参照され読み込まれているときに、第１プログラム格納部の加工プログラムを入れ替える。第１プログラム格納部に格納された加工プログラムが参照され読み込まれているときに、第２プログラム格納部の加工プログラムを入れ替える。

　上記のように、加工プログラム選択部３３が、一方のプログラム格納部に格納された加工プログラムの参照状態で、他方のプログラム格納部に格納される加工プログラムを入れ替える。これによって、第１系統第１プログラム格納部３５ａ、第１系統第２プログラム格納部３５ｂには、加工プログラム選択部３３によって分割プログラム格納部３２から選択された第１系統ｍ１に対応する加工プログラムが、運転スケジュールデータに基づいて順に格納される。

　例えば、図９に示されるスケジュール表示画面に基づく運転スケジュールデータの場合、まず第１系統ｍ１において第１系統第１プログラム格納部３５ａに加工プログラムＰＡ１－１、第１系統第２プログラム格納部３５ｂにＰＡ１－２がそれぞれ格納される。そして、第１系統ｍ１の第１系統制御部２５ａが、第１系統第１プログラム格納部３５ａを参照して加工プログラムＰＡ１－１を実行する。次に第１系統制御部２５ａが第２プログラム格納部３５ｂを参照して加工プログラムＰＡ１－２を実行しているときに、加工プログラム選択部３３は第１系統第１プログラム格納部３５ａの加工プログラムＰＡ１－１を、加工プログラムＰＢ１－１に入れ替える。次に、第１系統制御部２５ａがこの第１系統第１プログラム格納部３５ａを参照して加工プログラムＰＢ１－１を実行しているときに、加工プログラム選択部３３は第１系統第２プログラム格納部３５ｂの加工プログラムＰＡ１－２を、加工プログラムＰＢ１－２に入れ替える。

　次いで、第１系統制御部２５ａがこの第１系統第２プログラム格納部３５ｂを参照して加工プログラムＰＢ１－２を実行しているときに、加工プログラム選択部３３は第１系統第１プログラム格納部３５ａの加工プログラムＰＢ１－１を、加工プログラムＰＤ１－１に入れ替える。その後、第１系統制御部２５ａがこの第１系統第１プログラム格納部３５ａを参照して加工プログラムＰＤ１－１を実行しているときに、加工プログラム選択部３３は第１系統第２プログラム格納部３５ｂの加工プログラムＰＢ１－２を、加工プログラムＰＤ１－２に入れ替える。つまり、加工プログラム選択部３３によって順次入れ替えられる第１系統第１プログラム格納部３５ａの加工プログラムと第１系統第２プログラム格納部３５ｂの加工プログラムを交互に参照して、モジュールＭ１が制御される。

　第２系統ｍ２においても、加工プログラム選択部３３が、一方のプログラム格納部に格納された加工プログラムの参照状態で、他方のプログラム格納部に格納される加工プログラムを入れ替える。これによって、第１系統の場合と同様に、第２系統第１プログラム格納部３６ａ、第２系統第２プログラム格納部３６ｂには、加工プログラム選択部３３によって分割プログラム格納部３２から選択された第２系統ｍ２に対応する加工プログラムが、運転スケジュールデータに基づいて第２系統ｍ２での加工工程順に交互に格納される。

　図９の例では、第２系統ｍ２の第２系統制御部２５ｂによって、一方のプログラム格納部に格納された加工プログラムが参照されて読み込まれ、他方のプログラム格納部に格納された加工プログラムが参照（実行）されていないときに、加工プログラム選択部３３によって他方のプログラム格納部の加工プログラムが入れ替えられていく。具体的には第２系統第１プログラム格納部３６ａの加工プログラムが、加工プログラムＰＡ２－１、ＰＢ２－１、ＰＤ２－１の順に入れ替えられていく。第２系統第２プログラム格納部３６ｂの加工プログラムが、加工プログラムＰＡ２－２、ＰＢ２－２、ＰＤ２－２の順に入れ替えられていく。

　第３系統ｍ３においても、加工プログラム選択部３３が、一方のプログラム格納部に格納された加工プログラムの参照状態で、他方のプログラム格納部に格納される加工プログラムを入れ替える。これによって、第３系統第１プログラム格納部３７ａ、第３系統第２プログラム格納部３７ｂには、加工プログラム選択部３３によって分割プログラム格納部３２から選択された第３系統ｍ３に対応する加工プログラムが、運転スケジュールデータに基づいて第３系統ｍ３での加工工程順に交互に格納される。

　図９の例では、第３系統ｍ３の第３系統制御部２５ｃによって、一方のプログラム格納部に格納された加工プログラムが参照されて読み込まれ、他方のプログラム格納部に格納された加工プログラムが参照（実行）されていないときに、加工プログラム選択部３３によって他方のプログラム格納部の加工プログラムが入れ替えられていく。具体的には第３系統第１プログラム格納部３７ａの加工プログラムが、加工プログラムＰＣ１－１、ＰＡ３－２、ＰＣ１－３、ＰＣ１－５、ＰＤ３－２の順に入れ替えられていく。第３系統第２プログラム格納部３７ｂの加工プログラムが、加工プログラムＰＡ３－１、ＰＣ１－２、ＰＣ１－４、ＰＤ３－１の順に入れ替えられていく。

　第４系統ｍ４においても、加工プログラム選択部３３が、一方のプログラム格納部に格納された加工プログラムの参照状態で、他方のプログラム格納部に格納される加工プログラムを入れ替える。これによって、第４系統第１プログラム格納部３８ａ、第４系統第２プログラム格納部３８ｂには、加工プログラム選択部３３によって分割プログラム格納部３２から選択された第４系統ｍ４に対応する加工プログラムが、運転スケジュールデータに基づいて第４系統ｍ４での加工工程順に交互に格納される。

　図９の例では、第４系統ｍ４の第４系統制御部２５ｄによって、一方のプログラム格納部に格納された加工プログラムが参照されて読み込まれ、他方のプログラム格納部に格納された加工プログラムが参照（実行）されていないときに、加工プログラム選択部３３によって他方のプログラム格納部の加工プログラムが入れ替えられていく。具体的には第４系統第１プログラム格納部３８ａの加工プログラムが、加工プログラムＰＣ２－１、ＰＡ４－２、ＰＣ２－３、ＰＣ２－５の順に入れ替えられていく。第４系統第２プログラム格納部３８ｂの加工プログラムが、加工プログラムＰＡ４－１、ＰＣ２－２、ＰＣ２－４の順に入れ替えられていく。

　各制御系統の第１プログラム格納部と第２プログラム格納部の加工プログラムは、各制御系統で参照されていないときに、加工プログラム選択部３３により入れ替えられる。つまり両プログラム格納部の一方に格納された加工プログラムが実行されているとき、他方のプログラム格納部の加工プログラムが、次に実行される加工プログラムに入れ替えられる。同様に他方のプログラム格納部の加工プログラムが参照されているときに、一方のプログラム格納部の加工プログラムが入れ替えられる。そのため、各制御系統で、一方または他方のプログラム格納部の加工プログラムの実行後に、続けて他方または一方のプログラム格納部を参照して加工プログラムを実行することができる。したがって、プログラムの入れ替えによる時間のロスを解消して、各制御系統での加工プログラムの実行を効率的に行うことができる。

（加工例）
　以下、工作機械１００による加工例として、複数種類の異なる製品の加工を連続的に行う場合の一例を説明する。例えば、１つのワーク加工用プログラムで、各モジュールＭ１～Ｍ４によって、所定の材料（ワーク）から図５Ａ～図５Ｅに示すような各々異なる所定の形状の製品Ａ、製品Ｂ、製品Ｃ、製品Ｄ、製品Ｅを製造できるものとする。

　製品Ａの製造を、例えば、図６Ａに示すように、モジュールＭ１での１回目の正面側の加工（第１加工工程（１））と、モジュールＭ２での１回目の背面側の加工（第２加工工程（２））と、モジュールＭ３での２回目の正面側の加工（第３加工工程（３））と、モジュールＭ４での２回目の背面側の加工（第４加工工程（４））の４工程で行うものとする。各加工工程には、未加工ワークの搬入、モジュールＭ１～Ｍ４間でのワークの授受、或いは加工済みワークの搬出のためのワークのローディング工程とアンローディング工程が含まれている。以降で説明する製品Ｂ～製品Ｅの加工工程においても同様である。

　なお、図６Ａ～図６Ｅは、各製品Ａ～製品Ｅを製造するための各加工工程とワーク加工用プログラムＰＡ，ＰＢ，ＰＣ，ＰＤ，ＰＥの加工プログラムＰＡ１～ＰＡ４，ＰＢ１～ＰＢ２，ＰＣ１～ＰＣ２，ＰＤ１～ＰＤ３，ＰＥ１の構成の両方を模式的に表現している。また、図６Ａ～図６Ｅでは、加工プログラムＰＡ１～ＰＡ４，ＰＢ１～ＰＢ２，ＰＣ１～ＰＣ２，ＰＤ１～ＰＤ３，ＰＥ１の先頭に、ローディング工程用のローディングプログラムＬＤを、末尾にアンローディング工程用のアンローディングプログラムＵＬＤを模式的に表現している。

　同様に、製品Ｂの製造を、例えば、図６Ｂに示すように、モジュールＭ１での１回目の正面側の加工（第１加工工程（１））と、モジュールＭ２での背面側の加工（第２加工工程（２））の２工程で行うものとする。製品Ｃの製造を、例えば、図６Ｃに示すように、モジュールＭ３での１回目の正面側の加工（第１加工工程（１））と、モジュールＭ４での背面側の加工（第２加工工程（２））の２工程で行うものとする。製品Ｄの製造を、例えば、図６Ｄに示すように、モジュールＭ１での１回目の正面側の加工（第１加工工程（１））と、モジュールＭ２での１回目の背面側の加工（第２加工工程（２））と、モジュールＭ３での２回目の正面側の加工（第３加工工程（３））の３工程で行うものとする。製品Ｅの製造を、例えば、図６Ｅに示すように、モジュールＭ４での１回の背面側の加工（第１加工工程（１））の１工程で行うものとする。

　次に、本加工例における運用スケジュールデータ作成と、この運用スケジュールデータに基づいたモジュールＭ１～Ｍ４の駆動制御の一例を、図１４Ａ～図１４Ｅに示すフローチャートを参照して説明する。

　まず、運用スケジュールデータ作成の処理の流れを、図１４Ａのフローチャートを参照しながら説明する。図６Ａ～図６Ｅに示す製品Ａ、製品Ｂ、製品Ｃ、製品Ｄ、製品Ｅを製造する多系統プログラムＭＰ１、ＭＰ２、ＭＰ３、ＭＰ４、及び単系統プログラムＭＰ５は、制御装置２０において作成される他、外部のパソコン等によって作成される。

　制御装置２０は、多系統プログラムＭＰ１，ＭＰ２，ＭＰ３、ＭＰ４及び単系統プログラムＭＰ５を、プログラム入力部２３を介して多系統プログラム格納部３０に格納（記憶）する（ステップＳ１）。

　多系統プログラム格納部３０に多系統プログラムＭＰ１、ＭＰ２、ＭＰ３、ＭＰ４及び単系統プログラムＭＰ５が格納されると、多系統プログラム分割部３１は、各多系統プログラムを加工プログラム毎に分割し、分割プログラム格納部３２の格納部に各々格納する。例えば、多系統プログラムＭＰ１から分割した加工プログラムＰＡ１を分割プログラム格納部３２の第１格納部に、加工プログラムＰＡ２を第２格納部に、加工プログラムＰＡ３を第３格納部に、加工プログラムＰＡ４を第４格納部に各々格納する（ステップＳ２）。

　また、多系統プログラム分割部３１は、例えば、多系統プログラムＭＰ２から分割した加工プログラムＰＢ１を分割プログラム格納部３２の第５格納部に、加工プログラムＰＢ２を第６格納部に各々格納する（ステップＳ３）。

　また、多系統プログラム分割部３１は、例えば、多系統プログラムＭＰ３から分割した加工プログラムＰＣ１を分割プログラム格納部３２の第７格納部に、加工プログラムＰＣ２を第８格納部に各々格納する（ステップＳ４）

　また、多系統プログラム分割部３１は、例えば、多系統プログラムＭＰ４から分割した加工プログラムＰＤ１を分割プログラム格納部３２の第９格納部に、加工プログラムＰＤ２を第１０格納部に、加工プログラムＰＤ３を第１１格納部に各々格納する（ステップＳ５）。

　更に、多系統プログラム分割部３１は、例えば、単系統プログラムＭＰ５からの加工プログラムＰＥ１を分割プログラム格納部３２の第１２格納部に格納する（ステップＳ６）。

　次に、スケジュール管理部２６が自動で、または操作盤２２からの指示によりスケジュール設定画面を表示部２２ａに表示させる（ステップＳ７）。スケジュール設定画面には、例えば、図７に示すように、多系統プログラム格納部３０に格納された各多系統プログラムに基づいてスケジュール管理部２６が割り出した製品Ａ～製品Ｅのワークの供給時間、加工時間及び搬出時間、加工の流れが表示される。このとき、工作機械１００による加工が既に実行され、供給時間、加工時間、搬出時間の実行時間が測定されている場合は、スケジュール設定画面の供給時間、加工時間、搬出時間は、実測値での表示ができる。

　図７に示される例では、製品Ａが２個、製品Ｂが２個、製品Ｃが５個、製品Ｄが２個の生産個数が入力されているものとする。ここでは、製品Ｅは製造しないため、生産個数は「０」であり、「状態」には「無効」が表示されている。

　作業者が手動で運転スケジュールデータの設定を行うこともできる。この場合、例えばスケジュール設定画面で、作業者が製品Ａ～製品Ｅの生産個数、供給時間、加工時間、搬出時間等を入力したり、修正したりすることができる。

　次に、作業者がスケジュール設定画面で「作成」ボタンのクリック等を行って、スケジュール作成を指示する。この指示を受付けると、スケジュール管理部２６は、各製品の個数及び各系統の加工プログラムに基づいて、運転スケジュールデータを作成し、運転スケジュールデータ格納部２７に格納する。工作機械１００による最初の加工の開始前の初期状態では、プログラム解析や手動入力による各工程の初期値と生産個数等に基づいて運転スケジュールデータが作成される。工作機械１００による加工が既に行われ、各工程の実行時間が測定されている場合は、各加工程の実測値と生産個数等に基づいて運転スケジュールデータの作成ができる。スケジュール管理部２６は、作成した運転スケジュールデータに基づいて、図８に示されるようにスケジュール表示画面を表示部２２ａに表示する（ステップＳ８）。運転スケジュールデータの設定や個数の変更が行われない場合は、「作成」ボタンのクリック等を受けて、既存の運転スケジュールデータに基づいたスケジュール表示画面を表示する。作業者は、スケジュール表示画面を視認することで、運転スケジュールを視覚的に確認することができる。

　作業者は、スケジュール表示画面上で、所定の加工プログラムを空き時間に移動したり、加工プログラムを入れ替えたりして、スケジュール調整を行うこともできる。スケジュール表示画面上でスケジュール調整がされると、ステップＳ９に進み、スケジュール管理部２６は、運転スケジュールデータを再作成する。再作成した運転スケジュールデータに基づいて、図９に示されるようなスケジュール表示画面を再表示する。スケジュール調整がされなかった場合は、ステップＳ９をスキップする。

　図８の例では、１個目の製品Ａの第３加工工程「ＰＡ３－１」と、第４加工工程「ＰＡ４－１」の前に、所定時間以上の空き時間が存在していた。そのため、図９に示すように、１個目の製品Ｃの第１加工工程「ＰＣ１－１」と、第２加工工程「ＰＣ２－２」が、１個目の製品Ａの第３加工工程「ＰＡ３－１」、第４加工工程「ＰＡ４－１」の前に手動で移動された。また、この移動により、２～５個目の製品Ｃの第１、第２加工工程と、２個の製品Ｄの第１～第３加工工程の開始時間が自動的に繰り上げられた。

　空き時間は、各多系統プログラムの解析等による初期値に基づいて運用スケジュールデータを作成したときに、既に存在する場合がある。または、この初期値に基づいた運用スケジュールデータ作成時には空き時間がなかったが、加工実行によって測定された実測値が反映されたときに、空き時間が生じる場合がある。本実施形態では、スケジュール表示画面によって、作業者が空き時間の存在や加工工程の順番を確認し易く、スケジュール調整を行い易い。スケジュール調整によって、運用スケジュールデータを効率的に作成することができ、工作機械１００における作業効率や生産性を向上させることができる。特に、各加工プログラムにおける各工程の実測値に基づいて運用スケジュールデータを作成することができるため、工作機械１００の現実の稼働状況に即して、スケジュール調整をより高精度に行うことができ、作業効率や生産性をより向上させることができる。

　運用スケジュールデータの作成やスケジュール調整による再作成が完了し、加工開始の指示を受付けると、制御装置２０はスケジュール表示画面によって編集（作成）された運転スケジュールデータに基づいて、制御系統毎の加工プログラムの格納と実行を行う。このとき、制御装置２０は、各加工プログラムにおける各工程の実行時間を測定する。

　これにより、各モジュールＭ１～Ｍ４で、順次対応する加工プログラムＰ１～Ｐ４に基づいた加工が実行される。これに伴って、各モジュールＭ１～Ｍ４での加工（図１４Ａ～図１４Ｅに示す「モジュールＭ１～Ｍ４の駆動制御」）が並列して実行されることによって、複数種類の製品Ａ～製品Ｅを所定数製造することができる。

　モジュールＭ１では、まず製品Ａに対応する２つのワークに対して第１加工工程の加工が連続して実行される。次に製品Ｂに対応する２つのワークに対して第１加工工程の加工が連続して実行される。次に製品Ｄに対応する２つのワークに対する第１加工が連続して実行される。

　図１４Ｂのフローチャートに示すモジュールＭ１の駆動制御では、加工プログラム選択部３３は、運転スケジュールデータに従って、まず第１格納部から呼び出した加工プログラムＰＡ１を、１個目の製品Ａの加工プログラムＰＡ１－１として第１系統第１プログラム格納部３５ａに格納する（ステップＳ１１）。

　また、加工プログラム選択部３３は第１格納部から呼び出した加工プログラムＰＡ１を、２個目の製品Ａの加工プログラムＰＡ１－２として第１系統第２プログラム格納部３５ｂに格納する（ステップＳ１２）。

　そして、系統制御部２５の第１系統制御部２５ａが、第１系統第１プログラム格納部３５ａの加工プログラムＰＡ１－１に基づいて第１系統を駆動制御する。この制御により、供給されたワークに対してモジュールＭ１が１個目の製品Ａの第１加工工程を行う（ステップＳ１３）。

　そして、モジュールＭ１による１個目の製品Ａのワークに対する第１加工工程完了後に、第１系統制御部２５ａが第１系統第２プログラム格納部３５ｂの加工プログラムＰＡ１－２に基づいて第１系統を駆動制御する。この制御により、供給されたワークに対してモジュールＭ１が２個目の製品Ａの第１加工工程を行う。このとき加工プログラム選択部３３は第５格納部から呼び出した加工プログラムＰＢ１を、次に実行される１個目の製品Ｂの加工プログラムＰＢ１－１として第１系統第１プログラム格納部３５ａに格納し、第１系統第１プログラム格納部３５ａ内の加工プログラムを入れ替える（ステップＳ１４）。

　次にモジュールＭ１による２個目の製品Ａのワークに対する第１加工工程完了後に、第１系統制御部２５ａが第１系統第１プログラム格納部３５ａの加工プログラムＰＢ１－１に基づいて第１系統を駆動制御する。この制御により、供給されたワークに対してモジュールＭ１が１個目の製品Ｂの第１加工工程を行う。また、加工プログラム選択部３３は第５格納部から呼び出した加工プログラムＰＢ１を、２個目の製品Ｂの加工プログラムＰＢ１－２として第１系統第２プログラム格納部３５ｂに格納する（ステップＳ１５）。

　そして、モジュールＭ１による１個目の製品Ｂのワークに対する第１加工工程完了後に、第１系統制御部２５ａが第１系統第２プログラム格納部３５ｂの加工プログラムＰＢ１－２に基づいて第１系統を駆動制御する。この制御により、供給されたワークに対してモジュールＭ１が２個目の製品Ｂの第１加工工程を行う。また、加工プログラム選択部３３は第９格納部から呼び出した加工プログラムＰＤ１を、１個目の製品Ｄの加工プログラムＰＤ１－１として第１系統第１プログラム格納部３５ａに格納する（ステップＳ１６）。

　モジュールＭ１による２個目の製品Ｂのワークに対する第１加工工程完了後に、第１系統制御部２５ａが第１系統第１プログラム格納部３５ａの加工プログラムＰＤ１－１に基づいて第１系統を駆動制御する。この制御により、供給されたワークに対してモジュールＭ１が１個目の製品Ｄの第１加工工程を行う。また、加工プログラム選択部３３は第９格納部から呼び出した加工プログラムＰＤ１を、２個目の製品ＤのＰＤ１－２として第１系統第２プログラム格納部３５ｂに格納する（ステップＳ１７）。

　最後にモジュールＭ１による１個目の製品Ｄのワークに対する第１加工工程完了後に、第１系統制御部２５ａが第１系統第２プログラム格納部３５ｂの加工プログラムＰＤ１－２に基づいて第１系統を駆動制御する。この制御により、供給されたワークに対してモジュールＭ１が２個目の製品Ｄの第１加工工程を行う（ステップＳ１８）。以上により、モジュールＭ１での加工工程が完了する。

　一方、モジュールＭ２では、まず製品Ａの第１加工工程の加工が完了したワークのモジュールＭ１との間の授受と、受け取ったワークに対する製品Ａの第２加工工程の加工が、連続して２回実行される。次に製品Ｂの第１加工工程の加工が完了したワークのモジュールＭ１との間の授受と、受け取ったワークに対する製品Ｂの第２加工工程の加工が、連続して２回実行される。次に製品Ｄの第１加工工程の加工が完了したワークのモジュールＭ１との間の授受と、受け取ったワークに対する製品Ｄの第２加工工程の加工が、連続して２回実行される。

　上記モジュールＭ２での加工工程の実行のため、図１４Ｃのフローチャートに示すモジュールＭ２の駆動制御では、加工プログラム選択部３３は、まず第２格納部から呼び出した加工プログラムＰＡ２を、1個目の製品Ａの加工プログラムＰＡ２－１として第２系統第１プログラム格納部３６ａに格納する（ステップＳ２１）。

　また、第２格納部から呼び出した加工プログラムＰＡ２を、２個目の製品Ａの加工プログラムＰＡ２－２として第２系統第２プログラム格納部３６ｂに格納する（ステップＳ２２）。

　そして、系統制御部２５の第２系統制御部２５ｂが、第２系統第１プログラム格納部３６ａの加工プログラムＰＡ２－１に基づいて第２系統を駆動制御する。この制御により、供給されたワークに対してモジュールＭ２が１個目の製品Ａの第２加工工程を行う（ステップＳ２３）。

　そして、モジュールＭ２による１個目の製品Ａのワークに対する第２加工工程完了後に、第２系統制御部２５ｂが第２系統第２プログラム格納部３６ｂの加工プログラムＰＡ２－２に基づいて第２系統を駆動制御する。この制御により、供給されたワークに対してモジュールＭ２が２個目の製品Ａの第２加工工程を行う。また、加工プログラム選択部３３は第６格納部から呼び出した加工プログラムＰＢ２を、１個目の製品Ｂの加工プログラムＰＢ２－１として第２系統第１プログラム格納部３６ａに格納する（ステップＳ２４）。

　次にモジュールＭ２による２個目の製品Ａのワークに対する第２加工工程完了後に、第２系統制御部２５ｂが第２系統第１プログラム格納部３６ａの加工プログラムＰＢ２－１に基づいて第２系統を駆動制御する。この制御により、供給されたワークに対してモジュールＭ２が１個目の製品Ｂの第２加工工程を行う。また、加工プログラム選択部３３は第６格納部から呼び出した加工プログラムＰＢ２を、２個目の製品Ｂの加工プログラムＰＢ２－２として第２系統第２プログラム格納部３６ｂに格納する（ステップＳ２５）。

　そして、モジュールＭ２による１個目の製品Ｂのワークに対する第２加工工程完了後に、第２系統制御部２５ｂが第２系統第２プログラム格納部３６ｂの加工プログラムＰＢ２－２に基づいて第２系統を駆動制御する。この制御により、供給されたワークに対してモジュールＭ２が２個目の製品Ｂの第２加工工程を行う。また、加工プログラム選択部３３は第１０格納部から読み出した加工プログラムＰＤ２を、１個目の製品Ｄの加工プログラムＰＤ２－１として第２系統第１プログラム格納部３６ａに格納する（ステップＳ２６）。

　モジュールＭ２による２個目の製品Ｂのワークに対する第２加工工程完了後に、第２系統制御部２５ｂが第２系統第１プログラム格納部３６ａの加工プログラムＰＤ２－１に基づいて第２系統を駆動制御する。この制御により、供給されたワークに対してモジュールＭ２が１個目の製品Ｄの第２加工工程を行う。また、加工プログラム選択部３３は第１０格納部から呼び出した加工プログラムＰＤ２を、２個目の製品Ｄの加工プログラムＰＤ２－２として第２系統第２プログラム格納部３６ｂに格納する（ステップＳ２７）。

　最後にモジュールＭ２による１個目の製品Ｄのワークに対する第２加工工程完了後に、第２系統制御部２５ｂが第２系統第２プログラム格納部３６ｂの加工プログラムＰＤ２－２に基づいて第２系統を駆動制御する。この制御により、供給されたワークに対してモジュールＭ２が２個目の製品Ｄの第２加工工程を行う（ステップＳ２８）。以上により、モジュールＭ２での加工工程が完了する。

　また、モジュールＭ３では、まず製品Ｃに対応するワークに対して第１加工工程の加工が実行される。次に製品Ａの第２加工工程の加工が完了したワークのモジュールＭ２との間の授受と、受け取ったワークに対する製品Ａの第３加工工程の加工が、連続して２回実行される。次に製品Ｃに対応するワークに対して第１加工工程の加工が、連続して４回実行される。次に製品Ｄの第２加工工程の加工が完了したワークのモジュールＭ２との間の授受と、受け取ったワークに対する製品Ｄの第３加工工程の加工が、連続して２回実行される。

　上記モジュールＭ３での加工工程の実行のため、図１４Ｄのフローチャートに示すモジュールＭ３の駆動制御では、加工プログラム選択部３３は、まず第７格納部から呼び出した加工プログラムＰＣ１を、１個目の製品Ｃの加工プログラムＰＣ１－１として第３系統第１プログラム格納部３７ａに格納する（ステップＳ３１）。

　また、加工プログラム選択部３３は第３格納部から呼び出した加工プログラムＰＡ３を、次に実行される１個目の製品Ａの加工プログラムＰＡ３－１として第３系統第２プログラム格納部３７ｂに格納する（ステップＳ３２）。

　そして、第３系統制御部２５ｃが、第３系統第１プログラム格納部３７ａの加工プログラムＰＣ１－１に基づいて第３系統を駆動制御する。この制御により、供給されたワークに対してモジュールＭ３が１個目の製品Ｃの第１加工工程を行う（ステップＳ３３）。

　そして、モジュールＭ３による１個目の製品Ｃのワークに対する第１加工工程完了後に、第３系統制御部２５ｃが第３系統第２プログラム格納部３７ｂの加工プログラムＰＡ３－１に基づいて第３系統を駆動制御する。この制御により、供給されたワークに対してモジュールＭ３による１個目の製品Ａの第３加工工程を行う。また、加工プログラム選択部３３は第３格納部から呼び出した加工プログラムＰＡ３を、２個目の製品ＡのＰＡ３－２として第３系統第１プログラム格納部３７ａに格納する（ステップＳ３４）。

　次にモジュールＭ３による１個目の製品Ａのワークに対する第３加工工程完了後に、第３系統制御部２５ｃが第３系統第１プログラム格納部３７ａの加工プログラムＰＡ３－２に基づいて第３系統を駆動制御する。この制御により、供給されたワークに対してモジュールＭ３が２個目の製品Ａの第３加工工程を行う。また、加工プログラム選択部３３は第７格納部から読み出した加工プログラムＰＣ１を、２個目の製品ＣのＰＣ１－２として第３系統第２プログラム格納部３７ｂに格納する（ステップＳ３５）。

　そして、モジュールＭ３による２個目の製品Ａのワークに対する第３加工工程完了後に、第３系統制御部２５ｃが第３系統第２プログラム格納部３７ｂの加工プログラムＰＣ１－２に基づいて第３系統を駆動制御する。この制御により、供給されたワークに対してモジュールＭ３が２個目の製品Ｃの第１加工工程を行う。また、加工プログラム選択部３３は第７格納部から呼び出した加工プログラムＰＣ１を、３個目の製品Ｃの加工プログラムＰＣ１－３として第３系統第１プログラム格納部３７ａに格納する（ステップＳ３６）。

　モジュールＭ３による２個目の製品Ｃのワークに対する第１加工工程完了後に、第３系統制御部２５ｃが第３系統第１プログラム格納部３７ａの加工プログラムＰＣ１－３に基づいて第３系統を駆動制御する。この制御により、供給されたワークに対してモジュールＭ３が３個目の製品Ｃの第１加工工程を行う。また、加工プログラム選択部３３は第７格納部から呼び出した加工プログラムＰＣ１を、４個目の製品Ｃの加工プログラムＰＣ１－４として第３系統第２プログラム格納部３７ｂに格納する（ステップＳ３７）。

　モジュールＭ３による３個目の製品Ｃのワークに対する第１加工工程完了後に、第３系統制御部２５ｃが第３系統第２プログラム格納部３７ｂの加工プログラムＰＣ１－４に基づいて第３系統を駆動制御する。この制御により、供給されたワークに対してモジュールＭ３が４個目の製品Ｃの第１加工工程を行う。また、加工プログラム選択部３３は第７格納部から呼び出した加工プログラムＰＣ１を、５個目の製品Ｃの加工プログラムＰＣ１－５として第３系統第１プログラム格納部３７ａに格納する（ステップＳ３８）。

　モジュールＭ３による４個目の製品Ｃのワークに対する第１加工工程完了後に、第３系統制御部２５ｃが第３系統第１プログラム格納部３７ａの加工プログラムＰＣ１－５に基づいて第３系統を駆動制御する。この制御により、供給されたワークに対してモジュールＭ３が５個目の製品Ｃの第１加工工程を行う。また、加工プログラム選択部３３は第１１格納部から呼び出した加工プログラムＰＤ３を、１個目の製品Ｄの加工プログラムＰＤ３－１として第３系統第２プログラム格納部３７ｂに格納する（ステップＳ３９）。

　モジュールＭ３による５個目の製品Ｃのワークに対する第１加工工程完了後に、第３系統制御部２５ｃが第３系統第２プログラム格納部３７ｂの加工プログラムＰＤ３－１に基づいて第３系統を駆動制御する。この制御により、供給されたワークに対してモジュールＭ３が１個目の製品Ｄの第３加工工程を行う。また、加工プログラム選択部３３は第１１格納部から呼び出した加工プログラムＰＤ３を、２個目の製品ＤのＰＤ３－２として第３系統第１プログラム格納部３７ａに格納する（ステップＳ４０）。

　最後にモジュールＭ３による２個目の製品Ｄのワークに対する第３加工工程完了後に、第３系統制御部２５ｃが第３系統第１プログラム格納部３７ａの加工プログラムＰＤ３－２に基づいて第３系統を駆動制御する。この制御により、供給されたワークに対してモジュールＭ３が２個目の製品Ｄの第３加工工程を行う（ステップＳ４１）。以上により、モジュールＭ３での加工工程が完了する。

　モジュールＭ４では、まず製品Ｃの第１加工工程の加工が完了したワークのモジュールＭ３との間の授受と、受け取ったワークに対する製品Ｃの第２加工工程の加工が実行される。次に製品Ａの第３加工工程の加工が完了したワークのモジュールＭ３との間の授受と、受け取ったワークに対する製品Ａの第４加工工程の加工が、連続して２回実行される。次に製品Ｃの第１加工工程の加工が完了したワークのモジュールＭ３との間の授受と、受け取ったワークに対する製品Ｃの第２加工工程の加工が、連続して４回実行される。

　上記モジュールＭ４での加工工程の実行のため、図１４Ｅのフローチャートに示すモジュールＭ４の駆動制御では、加工プログラム選択部３３は、まず第８格納部から呼び出した加工プログラムＰＣ２を、１個目の製品Ｃの加工プログラムＰＣ２－１として第４系統第１プログラム格納部３８ａに格納する（ステップＳ５１）。

　また、加工プログラム選択部３３は第４格納部から呼び出した加工プログラムＰＡ４を、１個目の製品Ａの加工プログラムＰＡ４－１として第４系統第２プログラム格納部３８ｂに格納する（ステップＳ５２）。

　そして、第４系統制御部２５ｄが、第４系統第１プログラム格納部３８ａの加工プログラムＰＣ２－１に基づいて第４系統を駆動制御する。この制御により、供給されたワークに対してモジュールＭ４が１個目の製品Ｃの第２加工工程を行う（ステップＳ５３）。

　そして、モジュールＭ３による１個目の製品Ｃのワークに対する第２加工工程完了後に、第４系統制御部２５ｄが第４系統第２プログラム格納部３８ｂの加工プログラムＰＡ４－１に基づいて第４系統を駆動制御する。この制御により、供給されたワークに対してモジュールＭ４が１個目の製品Ａの第４加工工程を行う。また、加工プログラム選択部３３は第４格納部から呼び出した加工プログラムＰＡ４を、２個目の製品ＡのＰＡ４－２として第４系統第１プログラム格納部３８ａに格納する（ステップＳ５４）。

　次にモジュールＭ４による１個目の製品Ａのワークに対する第４加工工程完了後に、第４系統制御部２５ｄが第４系統第１プログラム格納部３８ａの加工プログラムＰＡ４－２に基づいて第４系統を駆動制御する。この制御により、供給されたワークに対してモジュールＭ４が２個目の製品Ａの第４加工工程を行う。また、加工プログラム選択部３３は第８格納部から呼び出した加工プログラムＰＣ２を、２個目の製品ＣのＰＣ２－２として第４系統第２プログラム格納部３８ｂに格納する（ステップＳ５５）。

　そして、モジュールＭ４による２個目の製品Ａのワークに対する第４加工工程完了後に、第４系統制御部２５ｄが第４系統第２プログラム格納部３８ｂの加工プログラムＰＣ２－２に基づいて第４系統を駆動制御する。この制御により、供給されたワークに対してモジュールＭ４が２個目の製品Ｃの第２加工工程を行う。また、加工プログラム選択部３３は第８格納部から呼び出した加工プログラムＰＣ２を、３個目の製品Ｃの加工プログラムＰＣ２－３として第４系統第１プログラム格納部３８ａに格納する（ステップＳ５６）。

　モジュールＭ４による２個目の製品Ｃのワークに対する第２加工工程完了後に、第４系統制御部２５ｄが第４系統第１プログラム格納部３８ａの加工プログラムＰＣ２－３に基づいて第４系統を駆動制御する。この制御により、供給されたワークに対してモジュールＭ４が３個目の製品Ｃの第２加工工程を行う。また、加工プログラム選択部３３は第８格納部から呼び出した加工プログラムＰＣ２を、４個目の製品ＣのＰＣ２－４として第４系統第２プログラム格納部３８ｂに格納（ステップＳ５７）。

　モジュールＭ４による３個目の製品Ｃのワークに対する第２加工工程完了後に、第４系統制御部２５ｄが第４系統第２プログラム格納部３８ｂの加工プログラムＰＣ２－４に基づいて第４系統を駆動制御する。この制御により、供給されたワークに対してモジュールＭ４が４個目の製品Ｃの第２加工工程を行う。また、加工プログラム選択部３３は第８格納部から呼び出した加工プログラムＰＣ２を、５個目の製品ＣのＰＣ２－５として第４系統第１プログラム格納部３８ａに格納する（ステップＳ５８）。

　最後にモジュールＭ４による４個目の製品Ｃのワークに対する第２加工工程完了後に、第４系統制御部２５ｄが第４系統第１プログラム格納部３８ａの加工プログラムＰＣ２－５に基づいて第４系統を駆動制御する。この制御により、供給されたワークに対してモジュールＭ４が５個目の製品Ｃの第２加工工程を行う。（ステップＳ５９）。以上により、モジュールＭ４での加工工程が完了する。

　このように、各々異なる所定の形状の製品Ａ、製品Ｂ、製品Ｃ、製品Ｄをワークから製造する場合に、４つのモジュールＭ１，Ｍ２，Ｍ３，Ｍ４で上記した加工工程を並行して行う。これにより、モジュールＭ１，Ｍ２，Ｍ３，Ｍ４が稼動停止状態となっている時間を抑制することができる。

　また、各モジュールＭ１～Ｍ４での上記一連の加工を、系統別プログラム格納部３４での加工プログラムの入れ替えによる時間のロスを削減して効率よく行うため、加工プログラム選択部３３によって、各加工プログラムが制御系統毎の第１プログラム格納部３５ａ，３６ａ，３７ａ，３８ａと第２プログラム格納部３５ｂ，３６ｂ，３７ｂ，３８ｂとに交互に格納されて実行される。したがって、異なる製品Ａ、製品Ｂ、製品Ｃ、製品Ｄを連続的に効率よく製造することができる。

　また、工作機械１００の運転中は、スケジュール設定画面には、図１０に示されるように各製品の運転の状態及び生産完了個数がリアルタイムに表示される。スケジュール表示画面には、図１１に示されるように実行中の加工プログラムを示すバーＢと、ステータスを表示するステータスウィンドウＷがリアルタイムに表示される。そのため、作業者は加工の進捗状態を確認することができる。このとき、各加工プログラムの各工程における実際の供給時間、加工時間、搬出時間が制御装置２０によって測定されている。そのため、スケジュール表示画面において、実行済みの加工プログラムの供給時間、加工時間、搬出時間には、実測値が反映されて表示される。

　また、上記加工工程の途中で、実測値に基づいた運転スケジュールに対して、加工プログラムを割り込ませたり、実行順を変更したりして、作業者が運転スケジュールデータを変更することもできる。この変更は、スケジュール設定画面やスケジュール表示画面で行うことができる。以下、運転スケジュールデータの変更手順を、図１２のスケジュール設定画面、図１３のスケジュール表示画面、図１５のフローチャートを参照しながら説明する。

　ここでは、３個の製品Ｅの製造を追加して、いわゆる割り込み運転を行う場合について説明する。まず、作業者は所定の操作によって、スケジュール設定画面（図１２参照）を表示部２２ａに表示させる（ステップＳ６１）。このとき、実行済みの加工プログラムについては、実測値に基づいた供給時間、加工時間、搬出時間が表示される。

　図１２に破線で示したように、スケジュール設定画面において、作業者による製品Ｅの生産個数（３個）の入力を受付ける（ステップＳ６２）。この入力を受けて、スケジュール管理部２６は、製品ＥがモジュールＭ４において加工可能な場合、モジュールＭ４の製品Ｃの第２加工工程（ＰＣ２－５）の後ろに、３個分の製品Ｅの加工プログラム（ＰＥ１－１，ＰＥ１－２，ＰＥ１－３）を新たに設定して運転スケジュールデータを再作成する。スケジュール管理部２６は、再作成した運用スケジュールデータに基づいて、図１３に示されるように、スケジュール表示画面を表示する（ステップＳ６３）。

　また、作業者は、必要に応じてスケジュール表示画面上で、いずれかの加工プログラムを移動して実行順を変更する等して、スケジュール調整をすることができる。このスケジュール調整に従って、スケジュール管理部２６は、運用スケジュールデータを再作成する。（ステップＳ６４）。

　割り込み運転やスケジュール調整による運転スケジュールデータの再作成が完了すると、モジュールＭ４での製品Ｃの加工に続けて、追加した３つの製品Ｅの加工プログラムが実行される。製品Ｃの製造に連続して、製品Ｅを効率よく製造することができる。また、実行順の変更等によるスケジュール調整によって、運転時間の短縮や作業の効率化を図ることができる。

　上述のような割り込み運転のためのスケジュール調整は、製品Ｃの加工中であれば、第４系統第１プログラム格納部３８ａまたは第４系統第２プログラム格納部３８ｂへの加工プログラムの格納によって、工作機械１００を停止することなく行うことができる。一方、工作機械１００による加工を停止（中断）させてから実行することもできる。加工の停止指示を受けると、制御装置２０は、いったん加工が開始された製品の加工が完了したときなど、適宜の時点で各モジュールＭ１～Ｍ４での加工を停止させることができる。例えば、各モジュールＭ１～Ｍ４で、図１３に示したバーＢにおいて加工の停止（中断）を指令する。これにより、太点線によって示されるように、いったん加工が開始された製品の加工を完了させるよう、モジュールＭ１及びモジュールＭ２によって加工される製品Ｂの加工の完了、及びモジュールＭ３及びモジュールＭ４によって加工される製品Ｃの加工の完了までの加工プログラムまでを実行する。その後の加工プログラムの実行を停止して、加工を停止（中断）させることができる。加工の停止後、太点線よりも後の加工プログラムのスケジュール調整、つまり、まだ実行されていない加工プログラムのスケジュール調整を行うことができる。

　実行済みの加工プログラムに関しては、制御部２１で測定した実測値が反映されている。そのため、実行前の加工プログラムのスケジュール調整を、工作機械１００の現実の稼働状況に即して、より高精度に行うことができる。

　各モジュールＭ１～Ｍ４での加工停止後、例えば作業者が図１２のスケジュール設定画面で製品Ｅの個数を入力し、「作成」ボタンをクリックすることで、運転スケジュールデータが再作成される。また、必要に応じて加工プログラムの移動等のスケジュール調整をすることもできる。運転スケジュールデータの再作成またはスケジュール調整が完了し、工作機械１００の運転を再開することで、図１３の太点線以降の加工プログラムが実行されるとともに、追加した製品Ｅの加工プログラムも続けて実行される。これらの加工プログラムにおける各工程の実行時間が、制御装置２０によって測定され、運用スケジュールデータに反映されていく。そのため、工作機械１００の現実の稼働状況に即した加工が可能となり、加工の作業効率が向上して、製品の生産性を向上させることができる。

　以上、本発明の実施形態を図面により詳述してきたが、上記実施形態は本発明の例示にしか過ぎないものであり、本発明は上記実施形態の構成にのみ限定されるものではない。
本発明の要旨を逸脱しない範囲の設計の変更等があっても、本発明に含まれる。

　例えば、上記実施形態は、２つの固定モジュールＭ１，Ｍ３及び２つの移動モジュールＭ２，Ｍ４を備えた工作機械１００の制御装置２０であったが、これに限定されることはない。例えば、２つの固定モジュールＭ１，Ｍ３及び１つの移動モジュールＭ２を備えた構成、或いは固定モジュールを１つあるいは３つ以上備え、移動モジュールを３つ以上備えた構成の場合においても同様に本発明を適用することができる。また、上記実施形態では、複数の異なる製品の加工を連続的に行っているが、これに限定されることはない。１種類の製品の加工を連続的に加工する場合においても本発明を適用することができる。

［関連出願への相互参照］
　本出願は、２０１７年３月３０日に日本国特許庁に出願された特願２０１７－０６８６５０に基づいて優先権を主張し、その全ての開示は完全に本明細書で参照により組み込まれる。

Claims (6)

1. 　ワークを保持するワーク保持手段と、前記ワーク保持手段に保持された前記ワークに対して所定の作業を行う作業手段を保持する作業手段保持部とが一体的に設けられたモジュールを複数備えた工作機械に設けられ、
   　前記工作機械の所定の駆動軸を制御する制御系統を複数備え、前記各制御系統にそれぞれ独立して対応する複数の加工プログラムから構成される多系統プログラムに基づいて前記ワークの加工を行うように前記工作機械の動作を制御する工作機械の制御装置であって、
   　前記各モジュールの駆動軸が、前記モジュール毎に各々別々の前記制御系統に割り当てられ、前記ワークを各々異なる形状に加工する各々異なる複数の多系統プログラムを格納する多系統プログラム格納部と、
   　前記各多系統プログラムを、各々各加工プログラムに分割する多系統プログラム分割部と、
   　分割された前記各加工プログラムを個別に格納する分割プログラム格納部と、
   　前記各制御系統各々に対応する前記加工プログラムを各系統毎に格納する系統別プログラム格納部と、
   　前記各モジュールで行う加工工程に応じて、前記分割プログラム格納部から所定の加工プログラムを選択し、所定の制御系統毎に前記系統別プログラム格納部に各々格納させる加工プログラム選択部とを備え、
   　前記系統別プログラム格納部は、前記制御系統毎に複数のプログラム格納手段を有し、前記各制御系統で所定の２つの前記プログラム格納手段の各々に格納された前記加工プログラムを順に参照することによって、前記各モジュールで所定の加工工程を各系統別に行わせるように構成され、
   　前記加工プログラム選択部は、前記系統別プログラム格納部に、前記各制御系統毎に必要な加工プログラムを前記分割プログラム格納部から選択して格納するときに、一方のプログラム格納手段に格納された前記加工プログラムの参照状態で、他方のプログラム格納手段に格納される前記加工プログラムを入れ替えるように構成されたことを特徴とする工作機械の制御装置。
2. 　前記プログラム格納手段が、第１プログラム格納部と第２プログラム格納部とから構成され、前記第１プログラム格納部と前記第２プログラム格納部は、各々格納された前記加工プログラムが交互に参照されることを特徴とする請求項１に記載の工作機械の制御装置。
3. 　前記モジュールは、少なくとも並設された２つの固定モジュールと、前記固定モジュールの対向側に該固定モジュールの並び方向に移動可能で、かつ前記固定モジュールとの間で前記ワークの受け渡しが可能な少なくとも１つの移動モジュールとを備えていることを特徴とする請求項１または２に記載の工作機械の制御装置。
4. 　前記ワークから加工される所定の製品に対して、所定の前記モジュールの間で前記ワークを順次受け渡して加工を完了するように、前記製品の加工工程を、前記各モジュール毎の加工工程に分割し、各加工工程を前記各モジュールに割り当て、前記各モジュール毎の前記加工工程が、複数種類の前記製品各々の前記各モジュールに対応する加工工程が連続的に配置されて構成され、
   　前記各製品に対応する前記各ワークの加工工程が複数の前記モジュールで並行して実行されて複数種類の前記製品の加工が行われるように制御することを特徴とする請求項１～３のいずれか一項に記載の工作機械の制御装置。
5. 　前記モジュール毎に、前記ワークに対する所定の加工工程の開始の前に、所定時間以上の空き時間があるときに、前記空き時間よりも短い他の加工工程を、前記所定の加工工程の前に移動して、先に加工が行われるように制御することを特徴とする請求項１～４のいずれか一項に記載の工作機械の制御装置。
6. 　前記モジュール毎に、前記ワークに対する所定の加工工程の実行中に、該加工工程よりも後に、所定の製品の加工工程を追加し、追加した前記加工工程を、前記所定の加工工程に連続して行うように制御することを特徴とする請求項１～５のいずれか一項に記載の工作機械の制御装置。

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