KR20160126052A - 자세 변환 장치·정렬 장치 및 자세 변환 방법·정렬 방법 - Google Patents
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Abstract
부품에 손상을 주는 않고 부품의 자세를 확실하게 변환한다.
부품(2)은 직사각형 형상의 서로 대향하는 한쌍의 끝면 사이가 4개의 측면에서 접속된 직육면체 형상이다. 반송 부재(10)의 주면 사이를 관통하는 캐비티(12)에 부품(2)을 수용하고, 기대(14)에 대하여 반송 부재(10)를 상대이동시켜 기대(14)의 기준면(14a)에 형성된 맞물림 홈(15)을 통과시킨다. 끝면이 기준면(14a)에 접하고 있는 부품(2)이 맞물림 홈(15)의 일단(15a)에 도달하면, 맞물림 홈(15)의 제 1 사면(15p)에 끝면이 흡인 유지되고 부품(2)은 점차로 기운다. 부품(2)이 맞물림 홈(15)의 일단(15a)과 타단(15b) 사이의 소정 위치를 통과하면, 제 2 사면(15q)에 측면이 흡인 유지되고 부품(2)은 더욱 기운다. 맞물림 홈(15)의 타단(15b)을 통과했을 때에, 부품(2)은 측면이 기준면(14a)에 접하는 자세로 자세 변환되어 있다.
부품(2)은 직사각형 형상의 서로 대향하는 한쌍의 끝면 사이가 4개의 측면에서 접속된 직육면체 형상이다. 반송 부재(10)의 주면 사이를 관통하는 캐비티(12)에 부품(2)을 수용하고, 기대(14)에 대하여 반송 부재(10)를 상대이동시켜 기대(14)의 기준면(14a)에 형성된 맞물림 홈(15)을 통과시킨다. 끝면이 기준면(14a)에 접하고 있는 부품(2)이 맞물림 홈(15)의 일단(15a)에 도달하면, 맞물림 홈(15)의 제 1 사면(15p)에 끝면이 흡인 유지되고 부품(2)은 점차로 기운다. 부품(2)이 맞물림 홈(15)의 일단(15a)과 타단(15b) 사이의 소정 위치를 통과하면, 제 2 사면(15q)에 측면이 흡인 유지되고 부품(2)은 더욱 기운다. 맞물림 홈(15)의 타단(15b)을 통과했을 때에, 부품(2)은 측면이 기준면(14a)에 접하는 자세로 자세 변환되어 있다.
Description
본 발명은 자세 변환 장치·정렬 장치 및 자세 변환 방법·정렬 방법에 관한 것으로서, 상세하게는 직육면체 형상의 부품의 자세를 바꾸는 기술에 관한 것이다.
종래, 직육면체 형상의 부품의 자세를 변환하는 장치가 알려져 있다.
예를 들면 도 19의 설명도에 나타내는 바와 같이, 직육면체 형상의 칩 부품(P)을 수평 자세로부터 수직 자세로 변환할 경우, 로터(101)의 외주를 따라서 커팅된 캐비티(104)에 수평 자세의 칩 부품(P)을 흡인 유지하고, 기대(103)에 대하여 로터(101)를 회전한다. 기대(103)에 가이드면(111)을 형성하고, 로터(101)의 회전에 따라서 칩 부품(P)의 지름 방향 외측을 가이드면(111)에 의해서 들어 올려서 칩 부품(P)을 수직 자세로 한다.
또한, 도 20의 설명도에 나타내는 바와 같이, 칩 부품(P)을 수직 자세로부터 수평 자세로 변환할 경우, 로터(101)의 외주를 따라 커팅된 캐비티(104)에 수직 자세의 칩 부품(P)을 흡인 유지하고, 로터(101) 상에 바이어싱 부재(120)를 배치한다. 로터(101)의 회전에 따라서 칩 부품(P)의 상부에 바이어싱 부재(120)의 접촉면(121)을 접촉시키고, 접촉면(121)에서 칩 부품(P)의 상부를 바이어싱하여 칩 부품(P)을 수평 자세로 한다(예를 들면, 특허문헌 1 참조).
그러나, 바이어싱 부재의 접촉면이 부품에 접촉해 바이어싱할 때에 부품에 손상을 준다.
또한, 특히 후자의 수직 자세로부터 수평 자세로 변환할 경우, 칩 부품과 캐비티의 사이나 칩 부품과 기대의 사이의 마찰력의 강약에 의해 칩 부품이 기울 때에 부품이 기대와 접하는 회전지점의 위치가 변화된다. 마찰력은 변동이 생기기 쉽기 때문에 회전지점의 위치는 변화되기 쉽다. 칩 부품의 회전지점의 위치가 지름 방향 외측으로 어긋나면, 칩 부품의 쓰러짐이 부족하여 칩 부품의 자세가 변환되지 않을 경우가 있다.
또한, 칩 부품을 수평 자세로부터 수직 자세로 변환할 경우에는 칩 부품을 로터의 외주보다 외측으로 돌출시켜서 회전시킬 필요가 있다. 따라서, 외주에 노치 형상의 캐비티를 갖는 로터로밖에 칩 부품을 수직 자세로 변환할 수 없다.
본 발명은 이러한 실정을 감안하여, 부품에 손상을 주지 않고 부품의 자세를 확실하게 변환할 수 있는 자세 변환 장치·정렬 장치 및 자세 변환 방법·정렬 방법을 제공하려고 하는 것이다.
본 발명은 상기 과제를 해결하기 위해서, 이하와 같이 구성한 제 1 자세 변환 장치를 제공한다.
제 1 자세 변환 장치는 직사각형 형상의 서로 대향하는 한쌍의 끝면과 상기 끝면간을 접속하는 4개의 측면을 갖는 직육면체 형상의 부품에 사용한다. 제 1 자세 변환 장치는 (a) 기준면과 상기 기준면에 대하여 홈 형상으로 형성된 제 1 맞물림 홈을 갖는 기대와, (b) 상기 기대의 상기 기준면을 따라서 배치되고, 서로 대향하는 제 1 및 제 2 주면과 상기 제 1 및 제 2 주면간을 관통하는 캐비티를 갖고, 상기 캐비티는 상기 부품의 상기 끝면이 상기 기준면에 접하게도 상기 부품의 상기 측면 중 어느 하나가 상기 기준면에 접하게도 상기 부품을 수용가능하고, 상기 캐비티가 상기 제 1 맞물림 홈의 제 1 단으로부터 제 2 단까지 상기 제 1 맞물림 홈에 대향하면서 이동하도록 상기 기대에 대하여 상대이동하는 반송 부재를 구비한다. 상기 제 1 맞물림 홈은 상기 제 1 맞물림 홈의 상기 제 1 단과 상기 제 2 단을 연결하는 선상의 제 1 홈 저부와, 상기 제 1 홈 저부에 인접해 상기 제 1 홈 저부의 일방측으로 연장하는 제 1 사면과, 상기 제 1 홈 저부에 인접해 상기 제 1 홈 저부의 타방측으로 연장하는 제 2 사면을 포함한다. 상기 제 1 사면은 상기 부품을 흡인 유지 가능하게 되어 있다. 상기 제 1 사면은 상기 맞물림 홈의 상기 제 1 단으로부터 제 1 소정 위치까지의 사이의 적어도 일부의 영역에 있어서, 상기 제 1 맞물림 홈의 상기 제 1 단으로부터 상기 제 2 단을 향함에 따라 상기 제 1 홈 저부에 직교하는 제 1 직교 단면에 있어서 상기 기준면에 대한 경사가 커지고, 상기 제 1 단에 있어서 상기 끝면 중 어느 하나가 상기 기준면에 대향하도록 상기 캐비티에 수용되어 있는 상기 부품에 대하여, 상기 캐비티에 수용되어 있는 상기 부품의 상기 끝면이 상기 제 1 사면에 흡인 유지되면서 상기 반송 부재의 상기 기대에 대한 상대이동에 따라서 상기 제 1 맞물림 홈을 따라 반송되는 것에 따라, 상기 기준면에 대한 상기 부품의 상기 끝면의 경사가 커짐과 아울러 상기 기준면에 대한 상기 부품의 서로 대향하는 한쌍의 상기 측면의 경사가 작아지도록 형성되어 있다. 상기 제 2 사면은 상기 맞물림 홈의 상기 제 1 소정 위치로부터 상기 제 2 단까지의 사이의 적어도 일부의 영역에 있어서, 상기 캐비티에 수용되어 반송되고 있는 상기 부품의 상기 측면을 지지하면서 상기 부품이 반송되는 것에 따라 상기 부품의 상기 측면을 상기 기준면까지 이동시키고, 상기 부품이 상기 제 1 맞물림 홈의 상기 제 2 단을 통과했을 때에 상기 부품의 상기 측면이 상기 기준면에 접하고 있도록 형성되어 있다.
상기 구성에 있어서, 반송 부재가 기대에 대하여 상대이동함으로써 캐비티에 수용되어 있는 부품이 반송된다. 끝면이 기준면에 접하도록 캐비티에 수용되어 있는 부품은, 제 1 맞물림 홈의 제 1 단에 도달하면 끝면이 제 1 사면에 흡인 유지되어서 기울고, 소정 위치를 통과한 후 측면이 제 2 사면에 지지되면서 기준면까지 이동한다. 끝면이 기준면에 접하고 있었던 부품은 제 1 맞물림 홈의 제 2 단을 통과했을 때에 측면이 기준면에 접하는 자세로 되어 있다. 즉, 끝면간을 연결하는 중심선이 기준면에 수직인 자세의 부품은 제 1 맞물림 홈을 통과함으로써 중심선이 기준면과 평행한 자세로 자세가 변환된다.
본 발명은 상기 과제를 해결하기 위해서 이하와 같이 구성한 제 2 자세 변환 장치를 제공한다.
제 2 구성의 자세 변환 장치는 직사각형 형상의 서로 대향하는 한쌍의 끝면과 상기 끝면간을 접속하는 4개의 측면을 갖는 직육면체 형상의 부품에 사용한다. 제 2 자세 변환 장치는 (a) 기준면과 상기 기준면에 대하여 홈 형상으로 형성된 제 1 맞물림 홈을 갖는 기대와, (b) 상기 기대의 상기 기준면을 따라 배치되고, 서로 대향하는 제 1 및 제 2 주면과 상기 제 1 및 제 2 주면간을 관통하는 캐비티를 갖고, 상기 캐비티는 상기 부품의 상기 끝면이 상기 기준면에 접하게도 상기 부품의 상기 측면 중 어느 하나가 상기 기준면에 접하게도 상기 부품을 수용가능하고, 상기 캐비티가 상기 제 1 맞물림 홈의 제 1 단으로부터 제 2 단까지 상기 제 1 맞물림 홈에 대향하면서 이동하도록 상기 기대에 대하여 상대이동하는 반송 부재를 구비한다. 상기 제 1 맞물림 홈은 상기 제 1 맞물림 홈의 상기 제 1 단과 상기 제 2 단을 연결하는 선상의 제 1 홈 저부와, 상기 제 1 홈 저부에 인접해 상기 제 1 홈 저부에 관해서 일방측으로 연장하는 제 1 사면과, 상기 제 1 홈 저부에 인접해 상기 제 1 홈 저부의 타방측으로 연장하는 제 2 사면을 포함한다. 상기 제 1 사면은 상기 부품을 흡인 유지 가능하게 되어 있다. 상기 제 1 사면은 상기 맞물림 홈의 상기 제 1 단으로부터 제 1 소정 위치까지의 사이의 적어도 일부의 영역에 있어서, 상기 제 1 맞물림 홈의 상기 제 1 단으로부터 상기 제 2 단을 향함에 따라 상기 제 1 홈 저부에 직교하는 제 1 직교 단면에 있어서 상기 기준면에 대한 경사가 커지고, 상기 제 1 단에 있어서 상기 측면 중 어느 하나가 상기 기준면에 대향하도록 상기 캐비티에 수용되어 있는 상기 부품에 대하여, 상기 캐비티에 수용되어 있는 상기 부품의 상기 측면이 상기 제 1 사면에 흡인 유지되면서 상기 반송 부재의 상기 기대에 대한 상대이동에 따라서 상기 제 1 맞물림 홈을 따라 반송됨에 따라, 상기 기준면에 대한 상기 부품의 서로 대향하는 한쌍의 상기 측면의 경사가 커짐과 아울러 상기 기준면에 대한 상기 부품의 상기 끝면의 경사가 작아지도록 형성되어 있다. 상기 제 2 사면은 상기 맞물림 홈의 상기 제 1 소정 위치로부터 상기 제 2 단까지의 사이의 적어도 일부의 영역에 있어서, 상기 캐비티에 수용되어 반송되고 있는 상기 부품의 상기 끝면을 지지하면서 상기 부품이 반송됨에 따라 상기 부품의 상기 끝면을 상기 기준면까지 이동시키고, 상기 부품이 상기 제 1 맞물림 홈의 상기 제 2 단을 통과했을 때에 상기 부품의 상기 끝면이 상기 기준면에 접하고 있도록 형성되어 있다.
상기 구성에 있어서 반송 부재가 기대에 대하여 상대이동함으로써 캐비티에 수용되어 있는 부품이 반송된다. 측면이 기준면에 접하도록 캐비티에 수용되어 있는 부품은, 제 1 맞물림 홈의 제 1 단에 도달하면 측면이 제 1 사면에 흡인 유지되어서 기울고, 소정 위치를 통과한 후 끝면이 제 2 사면에 지지되면서 기준면까지 이동한다. 측면이 기준면에 접하고 있었던 부품은 제 1 맞물림 홈의 제 2 단을 통과했을 때에 끝면이 기준면에 접하는 자세로 되어 있다. 즉, 끝면간을 연결하는 중심선이 기준면에 평행한 자세의 부품은 제 1 맞물림 홈을 통과함으로써 중심선이 기준면에 수직인 자세로, 자세가 변환된다.
상기 제 1 및 제 2 구성에 의하면, 제 1 소정 위치 부근에 있어서 제 1 맞물림 홈의 제 1 홈 저부 또는 그 근방을 회전지점으로 해서 부품을 회전시켜, 회전지점의 위치의 변동을 억제하고, 부품의 자세를 확실하게 변환할 수 있다. 또한, 부품에 손상을 주지 않고 부품의 자세를 변환할 수 있다.
바람직하게는, 상기 제 1 사면에 제 1 흡인 개구가 형성되고, 상기 제 1 흡인 개구를 통해서 상기 부품을 진공 흡인함으로써 상기 부품을 상기 제 1 사면에 흡인 유지 가능하다. 상기 제 2 사면에 제 2 흡인 개구가 형성되고, 상기 제 2 흡인 개구를 통해서 상기 부품을 진공 흡인함으로써 상기 부품을 상기 제 2 사면에 흡인 유지 가능하다.
이 경우, 부품의 흡인 유지를 간단한 구성으로 실현할 수 있다.
바람직하게는, 상기 제 1 소정 위치 또는 그 근방 영역에 상기 제 1 사면과 상기 제 1 홈 저부와 상기 제 2 사면에 겹치는 제 3 흡인 개구가 형성되고, 상기 제 3 흡인 개구를 통해서 상기 부품을 진공 흡인함으로써 상기 부품을 상기 제 1 맞물림 홈에 흡인 유지 가능하다.
이 경우, 제 3 흡인 개구는 제 1 소정 위치에 걸치도록 제 1 홈 저부를 따라서 형성되어 있다. 제 3 흡인 개구에 의해서 부품의 모서리가 제 1 홈 저부에 가깝도록 흡인 유지되면 부품의 자세 변환시에 부품의 자세가 흐트러지기 어려워지고, 부품의 모서리는 제 1 사면의 제 1 흡인 개구나 제 2 사면의 제 2 흡인 개구에 들어가기 어려워진다. 그 때문에, 부품의 모서리가 제 1 사면의 제 1 흡인 개구나 제 2 사면의 제 2 흡인 개구에 들어가는 것에 의한 부품의 상처나 균열 등의 문제의 발생을 방지할 수 있다.
바람직하게는, 하나의 상기 제 1 흡인 개구의 상기 제 1 사면에 있어서의 개구 중심, 하나의 상기 제 2 흡인 개구의 상기 제 2 사면에 있어서의 개구 중심, 또는 하나의 상기 제 3 흡인 개구의 상기 제 1 사면 또는 상기 제 2 사면에 있어서의 개구 중심은, 상기 개구 중심을 지나 상기 제 1 홈 저부에 직교하는 가상면에 상기 부품의 무게중심이 포함되고, 또한 상기 부품이 상기 제 1 사면 및 상기 제 2 사면의 적어도 한쪽에 접하고, 또한 상기 부품의 모서리가 상기 제 1 홈 저부에 가장 가까워지도록 상기 부품이 상기 제 1 맞물림 홈에 배치되어 있을 때, 상기 제 1 사면에 대향하고 있는 상기 부품의 상기 끝면 또는 상기 측면과 평행하고 또한 상기 부품의 상기 무게중심을 지나는 제 1 면과, 상기 제 2 사면에 대향하고 있는 상기 부품의 상기 끝면 또는 상기 측면과 평행하고 또한 상기 부품의 상기 무게중심을 지나는 제 2 면에 의하여 상기 가상면이 구획되는 4개의 영역 중 상기 홈 저부를 포함하는 하나의 영역 내, 또는 해당 영역의 경계선 상에 위치한다.
이 경우, 제 1 맞물림 홈 내에 있어서 부품의 위치의 흐트러짐이 억제되어 부품의 자세 변환 동작이 안정된다.
바람직하게는, 상기 반송 부재에 상기 캐비티에 수용되어 있는 상기 부품을 흡인하는 보조 흡인 수단이 설치되어 있다. 상기 보조 흡인 수단의 흡인력은 상기 제 1 소정 위치의 근방 영역에 있어서 상기 제 1 및/또는 제 2 사면에 의한 상기 부품을 흡인 유지하는 힘보다 약하게 한다.
이 경우, 캐비티에 수용된 부품을 보조 흡인 수단에 의해 끌어당겨서 부품의 위치 어긋남을 막고, 부품의 자세 변환 동작을 안정시킬 수 있다. 또한, 캐비티로부터의 부품의 탈락이나 위치 어긋남을 막을 수 있기 때문에 기준면을 수평 이외의 방향으로 배치하는 것이 용이해진다.
바람직하게는, 상기 제 1 직교 단면에 있어서의 상기 제 1 사면의 상기 기준면에 대한 경사는 상기 제 1 맞물림 홈의 상기 제 1 단으로부터 상기 제 2 단을 향하는 것에 따라 서서히 커진다.
이 경우, 부품의 자세 변환 동작을 안정시키는 것이 용이하다.
또한 본 발명은, 상기 과제를 해결하기 위해서 이하와 같이 구성한 정렬 장치를 제공한다.
상기 정렬 장치는, (a) 상기 제 1 자세 변환 장치와, (b) 상기 캐비티에 상기 부품의 상기 끝면이 상기 기준면에 접촉하도록으로도, 상기 부품의 상기 측면이 상기 기준면에 접촉하도록으로도, 상기 부품을 상기 캐비티에 공급하는 부품 공급부를 구비한다. 상기 제 1 맞물림 홈과 상기 캐비티는 상기 부품의 상기 측면이 상기 기준면에 접촉하도록 상기 부품 공급부에 의해 상기 캐비티에 공급된 상기 부가, 상기 캐비티에 수용된 상태 그대로 상기 제 1 맞물림 홈에 걸치면서 반송되어서 상기 제 1 맞물림 홈을 통과하고, 상기 부품이 상기 제 1 맞물림 홈의 상기 제 2 단을 통과했을 때에 상기 부품의 상기 측면이 상기 기준면에 접하는 자세이도록 형성되어 있다.
상기 구성의 정렬 장치는 캐비티에 부품이 공급될 때에 부품의 끝면이 기준면에 접하는 상태나, 부품의 측면이 기준면에 접하는 상태이며, 맞물림 홈을 따라 반송된 후의 부품의 자세를 부품의 측면이 기준면에 접하는 자세로 맞출 수 있다.
바람직하게는, 상기 기대는 상기 기준면에 대하여 홈 형상으로 형성된 제 2 맞물림 홈을 갖는다. 상기 제 2 맞물림 홈은 상기 제 2 맞물림 홈의 제 3 단으로부터 제 4 단과를 연결하는 선상의 제 2 홈 저부와, 상기 제 2 홈 저부에 인접해 상기 제 2 홈 저부의 일방측으로 연장하는 제 3 사면과, 상기 제 2 홈 저부에 인접해 상기 제 2 홈 저부의 타방측으로 연장하는 제 4 사면을 포함한다. 상기 제 3 사면은 상기 부품을 흡인 유지 가능하게 되어 있다. 상기 반송 부재는 상기 캐비티가 상기 제 2 맞물림 홈의 상기 제 3 단으로부터 상기 제 4 단까지 상기 제 2 맞물림 홈에 대향하면서 이동하도록 상기 기대에 대하여 상대이동한다. 상기 제 3 사면은 상기 제 2 맞물림 홈의 상기 제 3 단으로부터 제 2 소정 위치까지의 사이의 적어도 일부의 영역에 있어서, 상기 제 2 맞물림 홈의 상기 제 3 단으로부터 상기 제 4 단을 향함에 따라 상기 제 2 홈 저부에 직교하는 제 2 직교 단면에 있어서 상기 기준면에 대한 경사가 커지고, 상기 캐비티에 수용되어 있는 상기 부품의 상기 측면이 상기 제 3 사면에 흡인 유지되면서 상기 반송 부재의 상기 기대에 대한 상대이동에 따라서 상기 제 2 맞물림 홈을 따라 상기 제 2 맞물림 홈의 상기 제 3 단으로부터 상기 제 4 단을 향해서 반송됨에 따라, 상기 기준면에 대한 상기 부품의 상기 측면의 경사가 커짐과 아울러 상기 기준면에 대한 상기 부품의 상기 끝면의 경사가 작아지도록 형성되어 있다. 상기 제 4 사면은 상기 맞물림 홈의 상기 제 2 소정 위치로부터 상기 제 4 단까지의 사이의 적어도 일부의 영역에 있어서, 상기 캐비티에 수용되어 반송되고 있는 상기 부품의 상기 끝면에 접하고, 상기 부품이 반송되는 것에 따라 상기 부품의 상기 끝면을 상기 기준면까지 이동시키고, 상기 부품이 상기 제 2 맞물림 홈의 상기 제 4 단을 통과했을 때에 상기 부품의 상기 끝면이 상기 기준면에 접하고 있도록 형성되어 있다.
이 경우, 캐비티에 부품이 공급될 때에 부품의 끝면이 기준면에 접하는 상태나, 부품의 측면이 기준면에 접하는 상태이며, 제 1 맞물림 홈을 따라 반송되고, 이어서 제 2 맞물림 홈을 따라 반송된 후의 부품의 자세는 부품의 끝면이 기준면에 접하는 자세로 맞출 수 있다.
또한, 본 발명은 상기 과제를 해결하기 위해서 이하와 같이 구성한 제 1 자세 변환 방법을 제공한다.
제 1 자세 변환 방법은, 직사각형 형상의 서로 대향하는 한쌍의 끝면과 상기 끝면간을 접속하는 4개의 측면을 갖는 직육면체 형상의 부품에 사용하는 자세 변환 방법으로서, 제 1 내지 제 3 공정을 구비한다. 상기 제 1 공정에 있어서, (a) 기준면과 상기 기준면에 대하여 홈 형상으로 형성된 제 1 맞물림 홈을 갖고, 상기 제 1 맞물림 홈은 상기 제 1 맞물림 홈의 제 1 단과 제 2 단을 연결하는 선상의 제 1 홈 저부와, 상기 제 1 홈 저부에 인접해 상기 제 1 홈 저부의 일방측으로 연장하는 제 1 사면과, 상기 제 1 홈 저부에 인접해 상기 제 1 홈 저부의 타방측으로 연장하는 제 2 사면을 포함하고, 상기 제 1 사면은 상기 부품을 흡인 유지 가능하게 되어 있고, 상기 제 1 사면은 상기 맞물림 홈의 상기 제 1 단으로부터 제 1 소정 위치까지의 사이의 적어도 일부의 영역에 있어서, 상기 제 1 맞물림 홈의 상기 제 1 단으로부터 상기 제 2 단을 향함에 따라 상기 제 1 홈 저부에 직교하는 제 1 직교 단면에 있어서 상기 기준면에 대한 경사가 커지는 기대와, (b) 상기 기대의 상기 기준면을 따라 배치되고, 서로 대향하는 제 1 및 제 2 주면과 상기 제 1 및 제 2 주면간을 관통하는 캐비티를 갖고, 상기 캐비티는 상기 부품의 상기 끝면이 상기 기준면에 접하게도 상기 부품의 상기 측면 중 어느 하나가 상기 기준면에 접하게도 상기 부품을 수용 가능한 반송 부재를 준비한다. 상기 제 2 공정에 있어서, 상기 캐비티에 적어도 1개의 상기 부품을 상기 끝면 중 어느 하나가 상기 기준면에 대향하도록 수용한다. 상기 제 3 공정에 있어서, 상기 캐비티가 상기 제 1 맞물림 홈의 상기 제 1 단으로부터 상기 제 2 단까지 상기 제 1 맞물림 홈에 대향하면서 이동하도록 상기 반송 부재를 상기 기대에 대하여 상대이동시킴으로써, 상기 캐비티에 수용되어 있는 상기 부품을 상기 캐비티에 수용된 상태 그대로 상기 제 1 맞물림 홈을 따라 이동시킨다. 상기 제 3 공정은 (i) 상기 캐비티에 수용된 상기 부품의 상기 끝면을 상기 제 1 사면에 흡인 유지하면서 반송함으로써, 상기 기준면에 대한 상기 부품의 상기 끝면의 경사를 크게 함과 아울러 상기 기준면에 대한 상기 부품의 서로 대향하는 한쌍의 상기 측면의 경사를 작게 하는 제 1 서브 스텝과, (ii) 상기 제 1 서브 스텝에 의해 기울어진 상기 부품의 상기 측면을 상기 제 2 사면에서 지지하면서 상기 부품의 상기 측면을 상기 기준면까지 이동시키는 제 2 서브 스텝을 포함한다. 상기 제 2 공정에 있어서 상기 부품의 상기 끝면이 상기 기준면에 접하도록 상기 캐비티에 공급된 상기 부품은, 상기 제 3 공정을 거쳐서 상기 제 1 맞물림 홈의 상기 제 2 단을 통과했을 때에 상기 부품의 상기 측면이 상기 기준면에 접하는 자세로 변환되어 있다.
상기 제 3 공정에 있어서, 캐비티에 수용되어 있는 부품을 제 1 맞물림 홈의 제 1 단으로부터 제 2 단까지 제 1 맞물림 홈에 대향시킬 때, 캐비티에 수용되어 끝면이 기준면에 접촉하고 있는 부품은 끝면이 제 1 사면에 흡인 유지되어서 기울고, 소정 위치를 통과한 후 측면이 제 2 사면에 지지되면서 기준면까지 이동한다. 끝면이 기준면에 접하고 있었던 부품은 제 1 맞물림 홈의 제 2 타단을 통과하면 측면이 기준면에 접하는 자세로 되어 있다. 즉, 끝면간을 연결하는 중심선이 기준면에 수직인 자세의 부품은, 맞물림 홈을 통과함으로써 중심선이 기준면과 평행한 자세로 자세가 변환된다.
또한, 본 발명은 상기 과제를 해결하기 위해서 이하와 같이 구성한 제 2 자세 변환 방법을 제공한다.
제 2 자세 변환 방법은, 직사각형 형상의 서로 대향하는 한쌍의 끝면과 상기 끝면간을 접속하는 4개의 측면을 갖는 직육면체 형상의 부품에 사용하는 자세 변환 방법으로서, 제 1 내지 제 3 공정을 구비한다. 상기 제 1 공정에 있어서, (a) 기준면과 상기 기준면에 대하여 홈 형상으로 형성된 제 1 맞물림 홈을 갖고, 상기 제 1 맞물림 홈은 상기 제 1 맞물림 홈의 제 1 단과 제 2 단을 연결하는 선상의 제 1 홈 저부와, 상기 제 1 홈 저부에 인접해 상기 제 1 홈 저부의 일방측으로 연장하는 제 1 사면과, 상기 제 1 홈 저부에 인접해 상기 제 1 홈 저부의 타방측으로 연장하는 제 2 사면을 포함하고, 상기 제 1 사면은 상기 부품을 흡인 유지 가능하게 되어 있고, 상기 제 1 사면은 상기 맞물림 홈의 상기 제 1 단으로부터 제 1 소정 위치까지의 사이의 적어도 일부의 영역에 있어서, 상기 제 1 맞물림 홈의 상기 제 1 단으로부터 상기 제 2 단을 향함에 따라 상기 제 1 홈 저부에 직교하는 제 1 직교 단면에 있어서 상기 기준면에 대한 경사가 커지는 기대와, (b) 상기 기대의 상기 기준면을 따라 배치되고, 서로 대향하는 제 1 및 제 2 주면과 상기 제 1 및 제 2 주면간을 관통하는 캐비티를 갖고, 상기 캐비티는 상기 부품의 상기 끝면이 상기 기준면에 접하게도 상기 부품의 상기 측면 중 어느 하나가 상기 기준면에 접하게도 상기 부품을 수용 가능한 반송 부재를 준비한다. 상기 제 2 공정에 있어서 상기 캐비티에 상기 부품을 수용한다. 상기 제 3 공정에 있어서, 상기 캐비티가 상기 제 1 맞물림 홈의 상기 제 1 단으로부터 상기 제 2 단까지 상기 제 1 맞물림 홈에 대향하면서 이동하도록 상기 반송 부재를 상기 기대에 대하여 상대이동시킴으로써, 상기 캐비티에 수용되어 있는 상기 부품을 상기 캐비티에 수용된 상태 그대로 상기 제 1 맞물림 홈을 따라 이동시킨다. 상기 제 3 공정은, (i) 상기 캐비티에 수용된 상기 부품의 상기 측면을 상기 제 1 사면에 흡인 유지하면서 반송함으로써, 상기 기준면에 대한 상기 부품의 서로 대향하는 한쌍의 상기 측면의 경사를 크게 함과 아울러 상기 기준면에 대한 상기 부품의 상기 끝면의 경사를 작게 하는 제 1 서브 스텝과, (ii) 상기 제 1 서브 스텝에 의해 기울어진 상기 부품의 상기 끝면을 상기 제 2 사면에서 지지하면서 상기 부품의 상기 끝면을 상기 기준면까지 이동시키는 제 2 서브 스텝을 포함한다. 상기 제 2 공정에 있어서 상기 부품의 상기 측면이 상기 기준면에 접하도록 상기 캐비티에 공급된 상기 부품은, 상기 제 3 공정을 거쳐서 상기 제 1 맞물림 홈의 상기 제 2 단을 통과했을 때에 상기 부품의 상기 끝면이 상기 기준면에 접하는 자세로 변환되어 있다.
상기 제 3 공정에 있어서, 캐비티에 수용되어 있는 부품을 제 1 맞물림 홈의 제 1 단으로부터 제 2 단까지 제 1 맞물림 홈에 대향시킬 때, 캐비티에 수용되어 측면이 기준면에 접촉하고 있는 부품은 측면이 제 1 사면에 흡인 유지되어서 기울고, 소정 위치를 통과한 후 끝면이 제 2 사면에 지지되면서 기준면까지 이동한다. 끝면이 기준면에 접하고 있었던 부품은 제 1 맞물림 홈의 제 2 단을 통과하면 끝면이 기준면에 접촉하는 자세로 되어 있다. 즉, 끝면간을 연결하는 중심선이 기준면에 평행한 자세의 부품은 맞물림 홈을 통과함으로써 중심선이 기준면에 수직인 자세로 자세 변환된다.
상기 제 1 및 제 2 자세 변환 방법에 의하면, 제 1 맞물림 홈의 제 1 홈 저부 또는 그 근방을 회전지점으로 해서 부품을 회전시켜, 회전지점의 위치의 변동을 억제하고, 부품의 자세를 확실하게 변환할 수 있다. 또한 부품에 손상을 주지 않고 부품의 자세를 변환할 수 있다.
바람직하게는, 상기 제 3 공정에 있어서 상기 제 1 사면에 형성된 제 1 흡인 개구를 통해서 상기 부품을 진공 흡인하고, 또한 상기 제 2 사면에 형성된 제 2 흡인 개구를 통해서 상기 부품을 진공 흡인하고, 또한 상기 제 1 소정 위치의 근방 영역에 형성되어 상기 제 1 사면과 상기 제 1 홈 저부와 상기 제 2 사면에 겹치는 제 3 흡인 개구를 통해서 진공 흡인함으로써, 상기 부품을 상기 제 1 맞물림 홈에 흡인 유지한다.
이 경우, 제 3 흡인 개구는 제 1 소정 위치에 걸치도록 제 1 홈 저부를 따라 형성되어 있다. 제 3 공정에서 반송되는 부품의 자세가 흐트러져, 예를 들면 부품의 모서리가 제 1 흡인 개구나 제 2 흡인 개구에 들어가면, 부품에 상처나 균열 등의 문제가 발생할 가능성이 있다. 그러나, 제 3 흡인 개구에 의해서 부품의 모서리가 흡인 유지되기 때문에 부품의 모서리는 제 1 또는 제 2 흡인 개구에 들어가기 어렵다. 따라서, 부품에 상처나 균열 등의 문제가 발생하는 것을 억제할 수 있다.
또한 본 발명은, 상기 과제를 해결하기 위해서 이하와 같이 구성해서 정렬 방법을 제공한다.
정렬 방법은 상기 제 1 자세 변환 방법을 포함한다. 상기 제 2 공정에 있어서, 상기 부품은 상기 부품의 상기 끝면이 상기 기준면에 접촉하도록으로도, 상기 부품의 상기 측면이 상기 기준면에 접촉하도록으로도, 상기 캐비티에 공급한다. 상기 제 3 공정은, (iii) 상기 캐비티에 수용되어 상기 부품의 상기 측면이 상기 기준면에 접하는 상기 부품을, 상기 캐비티에 수용된 상태 그대로 상기 제 1 맞물림 홈에 걸치도록 하면서 상기 제 1 맞물림 홈을 따라 이동시키는 제 3 서브 스텝을 포함한다. 상기 제 3 공정을 거쳐서 상기 제 1 맞물림 홈의 상기 제 2 단을 통과한 모든 상기 부품을, 상기 부품의 상기 측면이 상기 기준면에 접하는 자세로 한다.
이 경우에는, 캐비티에 부품이 공급될 때에 부품의 끝면이 기준면에 접하는 상태나, 부품의 측면이 기준면에 접하는 상태이며, 제 1 맞물림 홈을 따라 반송된 후의 부품의 자세를 부품의 측면이 기준면에 접하는 자세로 맞출 수 있다.
바람직하게는, 상기 기대는 상기 기준면에 대하여 홈 형상으로 형성된 제 2 맞물림 홈을 갖는다. 상기 제 2 맞물림 홈은 상기 제 2 맞물림 홈의 제 3 단으로부터 제 4 단과를 연결하는 선상의 제 2 홈 저부와, 상기 제 2 홈 저부에 인접해 상기 제 2 홈 저부의 일방측으로 연장하는 제 3 사면과, 상기 제 2 홈 저부에 인접해 상기 제 2 홈 저부의 타방측으로 연장하는 제 4 사면을 포함한다. 상기 제 3 사면은 상기 부품을 흡인 유지 가능하게 되어 있다. 상기 제 3 사면은 상기 제 2 맞물림 홈의 상기 제 3 단으로부터 제 2 소정 위치까지의 사이의 적어도 일부의 영역에 있어서, 상기 제 2 맞물림 홈의 상기 제 3 단으로부터 상기 제 4 단을 향함에 따라 상기 제 2 홈 저부에 직교하는 제 2 직교 단면에 있어서 상기 기준면에 대한 경사가 커진다. 상기 제 3 공정의 뒤에, 상기 캐비티가 상기 제 2 맞물림 홈의 상기 제 3 단으로부터 상기 제 4 단까지 상기 제 2 맞물림 홈에 대향하면서 이동하도록 상기 반송 부재를 상기 기대에 대하여 상대이동시킴으로써, 상기 캐비티에 수용되어 있는 상기 부품을 상기 캐비티에 수용된 상태 그대로 상기 제 2 맞물림 홈을 따라 상기 제 2 맞물림 홈의 상기 제 3 단으로부터 상기 제 4 단까지 이동시키는 제 4 공정을 더 구비한다. 상기 제 4 공정은 (iv) 상기 캐비티에 수용된 상기 부품의 상기 측면을 상기 제 3 사면에 흡인 유지하면서 반송함으로써, 상기 기준면에 대한 상기 부품의 상기 측면의 경사를 크게 함과 아울러 상기 기준면에 대한 상기 부품의 상기 끝면의 경사를 작게 하는 제 4 서브 스텝과, (v) 상기 제 4 서브 스텝에 의해 기울어진 상기 부품의 상기 끝면을 상기 제 2 사면에서 지지하면서 상기 부품의 상기 끝면을 상기 기준면까지 이동시키는 제 5 서브 스텝을 포함한다. 상기 제 4 공정을 거쳐서 상기 제 2 맞물림 홈의 상기 제 4 단을 통과한 모든 상기 부품을, 상기 부품의 상기 끝면이 상기 기준면에 접하는 자세로 한다.
이 경우에는, 캐비티에 부품이 공급될 때에 부품의 끝면이 기준면에 접촉하는 상태나, 부품의 측면이 기준면에 접촉하는 상태이며, 제 1 맞물림 홈을 따라 반송되고, 이어서 제 2 맞물림 홈을 따라 반송된 후의 부품의 자세를 부품의 끝면이 기준면에 접촉하는 자세로 맞출 수 있다.
(발명의 효과)
본 발명에 의하면, 부품에 손상을 주지 않고 부품의 자세를 변환할 때의 회전지점의 위치의 변동을 억제하고, 부품의 자세를 확실하게 변환할 수 있다.
도 1은 자세 변환 장치에 있어서의 부품의 움직임을 나타내는 설명도(사시도)이다. 또한, 부품은 사시도가 아니라 측면만을 나타내고 있다.(실시예 1)
도 2는 수직 자세에 있는 부품의 사시도이다.(실시예 1)
도 3은 자세 변환 장치의 구성을 나타내는 요부 단면도이다.(실시예 1)
도 4는 자세 변환 장치의 구성을 나타내는 요부 사시도이다.(실시예 1)
도 5는 자세 변환의 과정을 나타내는 요부 단면도이다(실시예 1)
도 6은 자세 변환의 과정을 나타내는 요부 단면도이다(실시예 1)
도 7은 기대의 사시도이다.(실시예 1)
도 8은 기대의 사시도이다.(변형예 1)
도 9는 로터의 개략 구성을 나타내는 평면도이다.(변형예 2)
도 10은 무단벨트의 개략 구성을 나타내는 약도이다.(변형예 3)
도 11은 회전 드럼의 개략 구성을 나타내는 약도이다.(변형예 4)
도 12는 기대의 요부 사시도이다.(실시예 5)
도 13은 기대의 요부 사시도이다.(실시예 6)
도 14는 맞물림 홈의 홈 저부에 직교하는 요부 단면도이다.(실시예 7)
도 15는 맞물림 홈의 홈 저부에 직교하는 요부 단면도이다.(실시예 7)
도 16은 가상면을 나타내는 설명도이다.(실시예 8)
도 17은 가상면을 나타내는 설명도이다.(비교예 1)
도 18은 기대의 사시도이다.(설명예 1)
도 19는 수평 자세로부터 수직 자세로 변환하는 동작의 설명도이다.(종래예 1)
도 20은 수직 자세로부터 수평 자세로 변환하는 동작의 설명도이다.(종래예 2)
도 2는 수직 자세에 있는 부품의 사시도이다.(실시예 1)
도 3은 자세 변환 장치의 구성을 나타내는 요부 단면도이다.(실시예 1)
도 4는 자세 변환 장치의 구성을 나타내는 요부 사시도이다.(실시예 1)
도 5는 자세 변환의 과정을 나타내는 요부 단면도이다(실시예 1)
도 6은 자세 변환의 과정을 나타내는 요부 단면도이다(실시예 1)
도 7은 기대의 사시도이다.(실시예 1)
도 8은 기대의 사시도이다.(변형예 1)
도 9는 로터의 개략 구성을 나타내는 평면도이다.(변형예 2)
도 10은 무단벨트의 개략 구성을 나타내는 약도이다.(변형예 3)
도 11은 회전 드럼의 개략 구성을 나타내는 약도이다.(변형예 4)
도 12는 기대의 요부 사시도이다.(실시예 5)
도 13은 기대의 요부 사시도이다.(실시예 6)
도 14는 맞물림 홈의 홈 저부에 직교하는 요부 단면도이다.(실시예 7)
도 15는 맞물림 홈의 홈 저부에 직교하는 요부 단면도이다.(실시예 7)
도 16은 가상면을 나타내는 설명도이다.(실시예 8)
도 17은 가상면을 나타내는 설명도이다.(비교예 1)
도 18은 기대의 사시도이다.(설명예 1)
도 19는 수평 자세로부터 수직 자세로 변환하는 동작의 설명도이다.(종래예 1)
도 20은 수직 자세로부터 수평 자세로 변환하는 동작의 설명도이다.(종래예 2)
이하, 본 발명의 실시형태에 대해서 도면을 참조하면서 설명한다.
<실시예 1> 실시예 1의 자세 변환 장치에 대해서 도 1∼도 7을 참조하면서 설명한다.
도 1은 실시예 1의 자세 변환 장치에서의 부품(2)의 움직임을 나타내는 설명도(사시도)이다. 또한, 도 1에 있어서 부품(2)은 사시도가 아니라, 측면(2m)만을 나타내고 있다. 도 2는 수직 자세에 있는 부품(2)의 사시도이다.
도 2에 나타내는 바와 같이, 부품(2)은 직육면체 형상이며, 직사각형 형상의 서로 대향하는 끝면(2s, 2t)과, 끝면(2s, 2t)간을 접속하는 4개의 측면(2m, 2n, 2u, 2v)을 갖는다. 예를 들면, 부품(2)은 적층 세라믹 콘덴서나 서미스터, 코일 등의 전자부품이며, 부품(2)의 끝면(2s, 2t)간의 길이(거리)를 L, 부품(2)의 서로 대향하는 한쪽의 한쌍의 측면(2m, 2n)간의 길이(거리)를 T, 부품(2)의 서로 대향하는 다른쪽의 한쌍의 측면(2u, 2v)간의 길이(거리)를 W라고 하면, L>W이며, 예를 들면 L이 0.1∼5㎜, W가 0.05∼4㎜, T가 0.01∼4㎜이다.
도 1에 나타내는 바와 같이, 기준면(14a)에 접촉하는 직육면체 형상의 부품(2)이 화살표(2x)로 나타내는 소정 방향으로 이동하고, 제 1 맞물림 홈(15)(이하, 단지 「맞물림 홈(15)」이라고 부른다.)의 제 1 단인 일단(15a)측의 제 1 구간(S1)에 있어서 부품(2)은 기울지 않고 기준면(14a)으로부터 하강하고, 맞물림 홈(15)의 도중의 제 2 구간(S2)에 있어서 90° 회전하여, 맞물림 홈(15)의 제 2 단인 타단(15b)측의 제 3 구간(S3)에 있어서 기준면(14a)까지 상승한다. 부품(2)은 맞물림 홈(15)의 일단(15a)으로부터 제 1 흡인 개구(16p)가 형성된 맞물림 홈(15)의 제 1 사면(15p)에 끝면(2s)이 흡인 유지되면서 이동하고, 맞물림 홈(15)의 일단(15a)과 타단(15b)의 사이에 있는 제 1 소정 위치(이하, 단지 「소정 위치」라고 부른다.)를 통과한 후, 제 2 흡인 개구(16q)가 형성된 맞물림 홈(15)의 제 2 사면(15q)에 측면(2u)이 흡인 유지되면서 이동한다.
제 1 구간(S1)에 있어서 부품(2)이 기우는 일없이 기준면(14a)으로부터 하강하고, 제 3 구간에 있어서 부품(2)이 기우는 일없이 기준면(14a)까지 상승하도록 구성하면, 부품(2)이 맞물림 홈(15)을 따라 안정되게 이동한다.
또한, 제 1 구간(S1)에 있어서 부품(2)이 기울면서 기준면(14a)으로부터 하강하도록 하거나, 제 3 구간(S3)에 있어서 부품(2)이 기울면서 기준면(14a)까지 상승하거나 하도록 구성해도 좋다. 부품(2)을 이동시키는 방향은 원호상, 직선상 등, 적당하게 선택하면 좋다.
도 3은 자세 변환 장치의 구성을 나타내는 요부 단면도이다. 도 4는 자세 변환 장치의 구성을 나타내는 요부 사시도이다. 도 3 및 도 4에 나타내는 바와 같이, 자세 변환 장치는 기준면(14a)을 갖는 기대(14)와, 반송 부재인 로터(10)와, 도시하지 않는 부품 공급부를 구비한다. 자세 변환 장치는 부품(2)의 특성 선별, 외관 선별, 외부전극 가공, 리드 부착 등의 용도로 사용할 수 있다.
로터(10)는 원판 형상이며, 서로 대향하는 제 1 및 제 2 주면(10a, 10b)을 갖는다. 로터(10)는 제 2 주면(10b)이 기대(14)의 기준면(14a)에 대향하고, 기대(14)에 대하여 연속적 또는 간헐적으로 회전한다. 로터(10)의 재질은 수지, 금속, 유리, 유리 에폭시, 지르코니아 등의 세라믹스 등을 선택할 수 있다.
로터(10)에는 제 1 및 제 2 주면(10a, 10b)간을 관통하는 복수의 캐비티(12)가 형성되어 있다. 캐비티(12)는 로터(10)의 회전중심에 대하여 지름 방향으로 연장되고, 둘레 방향으로 등간격으로 배열되어 있다. 캐비티(12)는 제 1 주면(10a)측으로부터 부품(2)을 수용하고, 제 2 주면(10b)측으로 돌출시키는 것이 가능하고, 캐비티(12)에 수용되어 끝면(2s)이 기준면(14a)에 접촉하며, 한쌍의 측면(2m, 2n)이 지름 방향으로 연장되어 있는 수직 자세의 부품(2)이, 캐비티(12)에 수용된 상태 그대로 한쌍의 측면(2m, 2n)을 연결하는 중심축 둘레의 방향으로 회전해서 측면(2u)이 기준면(14a)에 접촉하는 수평 자세로 될 수 있도록 형성되어 있다.
구체적으로는, 캐비티(12)의 길이(지름 방향의 치수)는 L+α로 하고, 부품(2)의 끝면(2s, 2t)간의 길이 L보다 크게 한다. 예를 들면α≥0.1㎜로 한다. 캐비티(12)의 폭(둘레 방향의 치수)은 부품(2)의 한쌍의 측면(2m, 2n)간의 길이 T 이상으로 한다.
도 3 및 도 4에 나타내는 바와 같이, 기대(14)의 기준면(14a)에는 캐비티(12)에 대응하는 영역에 맞물림 홈(15)이 형성되고, 맞물림 홈(15)보다 지름 방향 내측에 보조 흡인 홈(14p, 14q)이 형성되어 있다. 맞물림 홈(15)은 일단(15a)으로부터 타단(15b)까지 대략 둘레 방향으로 연장되어 있다.
도 7은 기대(14)의 요부 사시도이다. 도 7에 나타내는 바와 같이, 맞물림 홈(15)은 맞물림 홈(15)의 일단(15a)으로부터 타단(15b)을 연결하는 선상의 제 1 홈 저부(15x)(이하, 단지 「홈 저부(15x)」라고 부른다.)에 관해서 지름 방향 내측에 제 1 사면(15p)을 포함하고, 지름 방향 외측에 제 2 사면(15q)을 포함하고 있다.
제 1 사면(15p)은 맞물림 홈(15)의 일단(15a)으로부터 타단(15b)을 연결하는 방향과 직교하는 방향에 대하여 경사져서 홈 저부(15x)에 교차하고, 맞물림 홈(15)의 제 1 구간(S1) 및 제 2 구간(S2)의 일단(15a)측의 사이, 즉 맞물림 홈(15)의 일단(15a)으로부터 소정 위치까지의 사이에 있어서 부품(2)의 끝면(2s)이 접촉 가능하다. 제 1 사면(15p)의 폭은 부품(2)의 측면(2u)의 길이 치수(끝면(2t, 2s)간의 거리)보다 작고, 수직 자세의 부품(2)만이 맞물림 홈(15)에 끼워넣어져서 제 1 사면(15p)에 접촉한다. 제 1 사면(15p)에는 감압원에 접속되는 제 1 흡인 개구(16p)가 형성되고, 맞물림 홈(15)의 일단(15a)으로부터 소정 위치까지의 사이에 있어서 부품(2)의 끝면(2s)을 제 1 사면(15p)에 흡인 유지하게 되어 있다. 제 1 사면(15p)은 맞물림 홈(15)의 제 2 구간(S2)에 있어서 타단(15b)측으로 진행됨에 따라서, 제 1 사면(15p)에 흡인 유지되어 있는 끝면(2s)의 기준면(14a)에 대한 경사가 점차로 커지도록 형성되어 있다.
제 1 사면(15p)은 반송 방향을 향해서 부품이 반송되는 것에 따라 기준면에 대한 부품의 끝면의 경사가 서서히 커지도록 형성되어 있을 경우를 예시하고 있지만, 반송 방향의 도중에 경사가 작아지는 개소(역회전)가 있어도 된다.
즉, 제 1 사면(15p)은 제 1 맞물림 홈(15)의 제 1 단(일단(15a))으로부터 제 1 소정 위치까지의 사이의 적어도 일부의 영역에 있어서, 제 1 맞물림 홈의 제 1 단으로부터 제 2 단(타단(15b))을 향함에 따라 제 1 홈 저부(15x)에 직교하는 제 1 직교 단면에 있어서 기준면(14a)에 대한 경사가 커지고, 캐비티(12)에 수용되어 있는 부품(2)의 끝면(2s)이 제 1 사면(15p)에 흡인 유지되면서 반송 부재(10)의 기대(14)에 대한 상대이동에 따라서 제 1 맞물림 홈(15x)을 따라 반송되는 것에 따라, 기준면(14a)에 대한 부품(2)의 끝면(2s)의 경사가 커짐과 아울러 기준면(14a)에 대한 부품의 서로 대향하는 한쌍의 측면(2u, 2v)의 경사가 작아지도록 형성되어 있으면 된다. 실시예 1에서는 제 1 직교 단면에 있어서의 제 1 사면(15p)의 기준면(14a)에 대한 경사는, 제 1 맞물림 홈(15)의 제 1 단(15a)으로부터 제 2 단(15b)을 향함에 따라 서서히 커지는 바람직한 일형태를 예시하고 있다.
제 2 사면(15q)은 제 1 사면(15p)에 마주 대하도록 경사져서 홈 저부(15x)에 교차하고, 맞물림 홈(15)의 제 2 구간(S2)의 타단(15b)측 및 제 3 구간(S3)의 사이, 즉 맞물림 홈(15)의 소정 위치로부터 타단(15b)까지의 사이에 있어서 부품(2)의 측면(2u)이 접촉 가능하다. 제 2 사면(15q)에는 감압원에 접속되는 제 2 흡인 개구(16q)가 형성되고, 맞물림 홈(15)의 소정 위치로부터 타단(15b)까지의 사이에 있어서 부품(2)의 측면(2u)을 제 2 사면(15q)에 흡인 유지하게 되어 있다. 제 2 사면(15q)은 맞물림 홈(15)의 제 2 구간(S2)에 있어서 타단(15b)측으로 진행됨에 따라서, 제 2 사면(15q)에 흡인 유지되어 있는 측면(2u)의 기준면(14a)에 대한 경사가 점차로 작아지도록 형성되어 있다.
또한, 제 2 사면(15q)은 부품(2)을 흡인 유지 가능하게 형성되어 있지 않아도 관계없다. 제 2 사면(15q)은 맞물림 홈의 제 1 소정 위치로부터 제 2 단까지의 사이의 적어도 일부의 영역에 있어서, 캐비티에 수용되어 반송되고 있는 부품의 측면을 지지하면서 부품이 반송됨에 따라 부품의 측면을 기준면까지 이동시키고, 부품이 제 1 맞물림 홈의 제 2 단을 통과했을 때에 부품의 측면이 기준면에 접하고 있도록 형성되어 있으면 좋다.
맞물림 홈(15)의 깊이는 맞물림 홈(15)의 제 1 및 제 2 사면(15p, 15q)에 흡인 유지된 부품(2)의 일부가 기준면(14a)으로부터 돌출해서 캐비티(12) 내에 수용되고, 기대(14)에 대한 로터(10)의 상대회전에 따라 맞물림 홈(15)을 따라서 부품(2)이 이동할 수 있게 선택한다.
기대(14)의 기준면(14a)의 재질은 금속, 수지, 유리, 지르코니아 등의 세라믹스 등을 선택할 수 있다.
도 3 및 도 4에 나타내는 바와 같이, 로터(10)의 제 2 주면(10b)에는 보조 흡인 수단으로서 캐비티(12)의 지름 방향 내측의 단부에 연통하는 보조 흡인 구멍(13)이 형성되어 있다. 보조 흡인 구멍(13)의 지름 방향 내측의 단부(13s)는 로터(10)의 회전에 따라서 기대(14)의 기준면(14a)에 형성된 보조 흡인 홈(14p, 14q)에 연통한다. 보조 흡인 홈(14p, 14q)은 감압원에 접속되고, 도 3에 있어서 화살표(13x, 13y)로 나타내는 방향으로 흡인한다. 이것에 의해, 캐비티(12)에 수용된 부품(2)은 캐비티(12)의 지름 방향 내측단을 향해서 흡인된다.
도 4 및 도 7에 나타내는 바와 같이, 보조 흡인 홈(14p, 14q)의 사이에는 흡인 차단부(14x)가 개재되어 있다. 흡인 차단부(14x)는 보조 흡인 구멍(13)과 보조 흡인 홈(14p, 14q)의 연통을 차단하기 때문에, 제 4 구간(S4)에 있어서 캐비티(12) 내의 부품(2)에 대한 지름 방향 내측으로의 흡인은 일시적으로 정지한다.
이어서, 실시예 1의 자세 변환 장치에 있어서의 부품(2)의 동작에 대해서, 도 5 및 도 6을 참조하면서 설명한다. 도 5 및 도 6은 로터(10)의 회전에 따르는 부품(2)의 자세 변화를 모식적으로 나타내는 요부 단면도이다.
도 5(a)에 나타내는 바와 같이, 부품 공급부에 의해 부품(2)은 캐비티(12)에 공급된다. 자세 변환 장치의 경우, 부품 공급부는 부품(2)의 방향을 맞추어서 부품(2)을 캐비티(12)에 공급하며, 부품 공급부에 의해 캐비티(12)에 공급된 부품(2)은 모두 끝면(2s)이 기준면(14a)에 접촉한다.
부품(2)이 맞물림 홈(15)의 일단(15a)에 도달하면, 도 5(b)에 나타내는 바와 같이 맞물림 홈(15)의 제 1 구간(S1)에 있어서 부품(2)의 끝면(2s)이 화살표(80)로 나타내는 흡인에 의해 제 1 사면(15p)에 유지되고, 로터(10)의 회전에 따라서 제 1 사면(15p)을 따라 이동하여 기준면(14a)으로부터 하강한다.
이어서, 맞물림 홈(15)의 제 2 구간(S2)에 있어서 도 5(c)에 나타내는 바와 같이, 부품(2)의 끝면(2s)을 흡인 유지하는 제 1 사면(15p)이 기울고, 부품(2)은 맞물림 홈(15)의 타단(15b)측으로 반송됨에 따라, 도면에 있어서 반시계 방향으로 회전하고, 끝면(2s)은 기준면(14a)에 대한 경사가 점차로 커진다.
소정 위치에 도달하면, 끝면(2s)의 제 1 사면(15p)으로의 흡인 유지가 해제되고, 소정 위치를 통과하면 도 5(d)에 나타내는 바와 같이, 부품(2)의 측면(2u)이 화살표(82)로 나타내는 흡인에 의해 제 2 사면(15q)에 유지되게 된다. 이 때, 부품(2)은 맞물림 홈(15)의 홈 저부(15x)에 있어서 부품(2)의 모서리를 회전지점으로 해서 회전한다.
부품(2)의 회전을 방해하지 않도록 소정 위치 부근의 제 4 구간(S4)에 있어서 보조 흡인 구멍(13)을 개재하는 부품(2)의 지름 방향 내측으로의 흡인은 일시적으로 정지한다. 즉, 제 1 사면(15p)에 의한 부품(2)의 흡인 유지와, 제 2 사면(15q)에 의한 부품(2)의 흡인 유지가 스위칭될 때의 소정 기간에 있어서, 부품(2)에 대한 보조 흡인 수단으로부터의 흡인력은 작용하고 있지 않다. 보조 흡인을 정지하는 제 4 구간(S4)은 적어도 소정 위치보다 일단(15a)측에 설치하면 좋다.
제 4 구간(S4)을 통과하면, 보조 흡인 구멍(13)을 개재하는 부품(2)의 흡인이 재개된다. 부품(2)은 측면(2u)이 제 2 사면(15q)에서 흡인 유지되고, 제 2 사면(15q)을 따라서 이동하고, 부품(2)은 또한 도면에 있어서 반시계 방향으로 회전하고, 부품(2)은 더욱 기울어 측면(2u)의 기준면(14a)에 대한 경사가 점차로 작아진다.
맞물림 홈(15)의 제 3 구간(S3)에 도달할 때에는, 도 6(e)에 나타내는 바와 같이 부품(2)의 측면(2u)은 기준면(14a)과 평행하게 된다. 맞물림 홈(15)의 제 3 구간(S3)에 있어서, 부품(2)은 측면(2u)이 기준면(14a)과 평행한 자세를 유지하면서, 도 6(f)에 나타내는 바와 같이 측면(2u)이 기준면(14a)의 높이까지 상승한다.
맞물림 홈(15)의 타단(15b)을 통과하면, 화살표(82)로 나타낸 측면(2u)에 대한 흡인이 종료되고, 부품(2)은 도 6(g)에 나타내는 바와 같이 측면(2u)이 기준면(14a)에 접촉해 끝면(2s, 2t)간을 연결하는 중심선이 기준면(14a)과 평행한 수평 자세로 변환되어 있다. 이 동안도, 부품(2)은 보조 흡인 구멍(13)을 개재하는 흡인에 의해 캐비티(12)의 지름 방향 내측으로 끌어당겨진다.
이상과 같이, 끝면(2s, 2t)간을 연결하는 중심선이 기준면(14a)에 수직인 자세의 부품(2)은, 로터(10)의 회전에 따라서 맞물림 홈(15)을 통과함으로써 중심선이 기준면(14a)에 평행한 자세로 자세 변환된다. 부품(2)은 맞물림 홈(15)의 홈 저부(15x)에 있어서 부품의 모서리를 회전지점으로 해서 회전하고, 회전지점의 위치의 변동이 억제되므로 부품(2)의 자세를 확실하게 변환시킬 수 있다. 바이어싱 부재가 부품(2)에 접촉해 부품(2)을 바이어싱하는 구성이 아니기 때문에, 부품(2)에 손상을 주지 않고 부품(2)의 자세를 변환할 수 있다.
보조 흡인 구멍(13)을 개재하는 흡인에 의해, 도 5(a)∼(c)에 나타내는 바와 같이, 우선 부품(2)의 측면(2v)의 하부가 흡인되고, 부품(2)의 수직 자세를 유지하는 방향으로 흡인력이 작용하고 있다. 이어서, 도 6(e)∼(g)에 나타내는 바와 같이, 부품(2)의 끝면(2s)이 지름 방향 내측으로 흡인되므로, 보조 흡인 구멍(13)을 개재하는 흡인은 부품(2)이 수평 자세로 되는 것을 돕는다.
보조 흡인 구멍(13)을 개재하는 흡인에 의해서, 캐비티(12)의 지름 방향 내측으로 부품(2)을 끌어당겨서 부품(2)의 위치 어긋남을 막고, 부품(2)의 자세 변환을 안정시킬 수 있다. 보조 흡인 구멍(13)을 개재하는 흡인에 의해서, 캐비티(12)로부터의 부품(2)의 탈락이나 위치 어긋남을 막을 수 있기 때문에, 기준면(14a)의 방향을 임의로 선택할 수 있다. 예를 들면, 기준면(14a)을 수평으로부터 기울게 하거나, 연직 방향으로 하거나 하는 것이 가능하다. 기준면(14a)을 수평으로 할 경우에는 보조 흡인 구멍(13)을 개재하는 흡인을 생략해도 관계없다.
또한, 부품을 지름 방향 외측을 향해서 전도시키는 대신에, 부품을 지름 방향 내측을 향해서 전도시키는 구성으로 해도 된다. 이 경우, 로터에는 캐비티의 지름 방향 외측을 향해서 부품을 흡인하도록 보조 흡인 구멍을 형성한다. 또한, 맞물림 홈의 홈 저부보다 지름 방향 외측이 제 1 사면이 되고, 지름 방향 내측이 제 2 사면이 된다.
<실시예 2> 실시예 2에서는 실시예 1과 같은 구성의 자세 변환 장치를 사용한다.
실시예 2에서는 실시예 1과 달리, 부품 공급부는 캐비티에 측면이 기준면에 접촉하도록 부품의 방향을 맞추어 부품을 공급한다. 로터는 실시예 1과 같은 방향으로 회전한다. 이것에 의해서, 캐비티에 수용된 부품은 맞물림 홈의 일단으로부터 소정 위치까지 측면이 제 1 사면에 흡인 유지되고, 일단으로부터 소정 위치로 반송됨에 따라 기울고, 소정 위치를 통과한 후 측면이 제 1 사면에 흡인 유지되어 있었을 때에 홈 저부에 가장 가까운 측면의 변에 인접하고 있던 끝면이 제 2 사면에 흡인 유지되어 더욱 기운다. 맞물림 홈을 통과함으로써 부품의 자세는 끝면간을 연결하는 중심축이 기준면과 평행한 수평 자세로부터, 중심축이 기준면에 수직인 수직 자세로 변환된다.
이 경우, 기준면에 접촉하고 있는 부품이 부품의 측면측으로부터 맞물림 홈의 일단으로 확실하게 들어가도록, 맞물림 홈의 일단의 폭은 부품의 끝면간의 길이보다 크게 하는 것이 바람직하다.
<실시예 3> 실시예 3의 정렬 장치는 실시예 1과 대략 같은 구성이다. 실시예 3의 정렬 장치는 부품 공급부가 부품의 방향을 맞추는 일없이 부품을 캐비티에 공급시키는 점이 실시예 1과는 다르다. 부품 공급부에 의해 캐비티에 공급된 부품은 수직 자세의 것과, 수평 자세의 것이 혼재하고 있다.
맞물림 홈의 일단의 폭은 끝면이 기준면에 접촉하고 있는 수직 자세의 부품이 맞물림 홈의 일단으로부터 확실하게 맞물림 홈에 들어갈 수 있도록 부품의 측면간의 길이보다 크게 함과 아울러, 측면이 기준면에 접하고 있는 수평 자세의 부품이 맞물림 홈의 일단으로부터 맞물림 홈에 들어갈 일이 없도록 부품의 끝면간의 길이보다 작게 한다.
실시예 3의 정렬 장치는 실시예 1과 같은 방향으로 로터가 회전한다. 부품 공급부에 의해 캐비티에 공급된 수직 자세의 부품은 맞물림 홈을 통과함으로써 수평 자세로 자세 변환된다. 한편, 부품 공급부에 의해 캐비티에 공급된 수평 자세의 부품은 맞물림 홈의 제 1 사면에 접촉하지 않고 적어도 소정 위치까지 이동하고, 맞물림 홈을 통과한 후도 수평 자세이다.
즉, 실시예 3의 자세 변환 장치는 부품 공급부에 의해 캐비티에 공급되었을 때에 수직 자세의 부품에 대해서만 수직 자세로부터 수평 자세로 자세 변환한다.
<실시예 4> 실시예 4의 정렬 장치는 수직 자세로 공급된 부품이 맞물림 홈을 통과하면 수평 자세로 변환되는 제 1 영역의 다음에, 수평 자세의 부품이 맞물림 홈을 통과하면 수직 자세로 변환되는 제 2 영역이 접속되어 있다. 제 1 영역은 실시예 3과 마찬가지로 구성되고, 제 2 영역은 실시예 2와 마찬가지로 구성되어 있다.
실시예 4의 정렬 장치의 부품 공급부는 제 1 영역보다 상류측의 캐비티에 부품의 방향을 맞추는 일없이 부품을 공급한다. 부품 공급부에 의해 캐비티에 공급된 부품은 수직 자세의 것과 수평 자세의 것이 혼재하고 있지만, 제 1 영역을 통과한 후에 모든 부품이 수평 자세로 된다. 이어서 제 2 영역의 제 2 맞물림 홈을 통과하면 모든 부품이 수직 자세로 된다.
즉, 제 2 맞물림 홈은 제 2 맞물림 홈의 제 3 단으로부터 제 4 단과를 연결하는 선상의 제 2 홈 저부와, 제 2 홈 저부에 인접해 제 2 홈 저부의 일방측으로 연장하는 제 3 사면과, 제 2 홈 저부에 인접해 제 2 홈 저부의 타방측으로 연장하는 제 4 사면을 포함한다. 제 3 사면 및 제 4 사면 중 적어도 제 3 사면은 부품을 흡인 유지 가능하게 되어 있다. 반송 부재는 캐비티가 제 2 맞물림 홈의 제 3 단으로부터 제 4 단까지 제 2 맞물림 홈에 대향하면서 이동하도록 기대에 대하여 상대이동한다. 제 3 사면은 제 2 맞물림 홈의 제 3 단으로부터 제 2 소정 위치까지의 사이의 적어도 일부의 영역에 있어서, 제 2 맞물림 홈의 제 3 단으로부터 제 4 단을 향함에 따라 제 2 홈 저부에 직교하는 제 2 직교 단면에 있어서 기준면에 대한 경사가 커지고, 캐비티에 수용되어 있는 부품의 측면이 제 3 사면에 흡인 유지되면서 반송 부재의 기대에 대한 상대이동에 따라서 제 2 맞물림 홈을 따라 제 2 맞물림 홈의 제 3 단으로부터 제 4 단을 향해서 반송됨에 따라, 기준면에 대한 부품의 측면의 경사가 커짐과 아울러 기준면에 대한 부품의 끝면의 경사가 작아지도록 형성되어 있다. 제 4 사면은 맞물림 홈의 제 2 소정 위치로부터 제 4 단까지의 사이의 적어도 일부의 영역에 있어서 캐비티에 수용되어 반송되고 있는 부품의 끝면에 접하고, 부품이 반송됨에 따라 부품의 끝면을 기준면까지 이동시키고, 부품이 제 2 맞물림 홈의 제 4 단을 통과했을 때에 부품의 끝면이 기준면에 접하고 있도록 형성되어 있다.
제 2 영역은 수직 자세의 부품이 제 2 영역을 통과하면 수평 자세로 자세 변환할 우려가 있다. 그래서, 제 2 영역에 공급하는 부품의 자세를 미리 제 1 영역에 의해 수평 자세로 한다. 이것에 의해서, 제 2 영역을 통과한 후에 모든 부품이 수직 자세로 된다.
이어서, 변형예 1∼4에 대해서 도 8∼도 11을 참조하면서 설명한다.
<변형예 1> 도 8은 변형예 1의 기대의 요부 사시도이다. 도 8에 나타내는 바와 같이, 맞물림 홈(15)의 제 1 및 제 2 사면(15p, 15q)에 간헐적으로 제 1 및 제 2 흡인 개구를 형성하는 대신에, 일단(15a)으로부터 타단(15b)을 향하는 방향으로 연속하는 제 1 및 제 2 흡인 개구(17p, 17q)가 형성되어 있다.
<변형예 2> 도 9(a) 및 도 9(b)는 변형예 2의 로터(50, 60)의 개략 구성을 나타내는 평면도이다. 도 9(a)에 나타내는 로터(50)는 로터(50)의 서로 대향하는 주면간을 관통하는 캐비티(52)가 로터(50)의 외주를 따라 커팅된 형상으로 형성되어 있다. 도 9(b)에 나타내는 로터(60)는 복수의 동심원 형상으로 등각도 간격으로 배치된 캐비티(62)가 형성되어 있다. 또한, 도 9 (a) 및 (b)는 일부의 캐비티(52, 62)만이 도시되어 있다.
<변형예 3> 도 10은 변형예 3의 무단벨트(70)의 개략 구성을 나타내는 약도이다. 도 10에 나타내는 바와 같이, 반송 부재로서 캐비티(74)가 형성된 무단벨트(70)를 사용하고, 캐비티(74)에 수용된 부품(2)이 직선 방향 또는 원주 방향으로 반송될 때에 부품(2)의 자세가 변환되도록 구성한다. 무단벨트(70)의 재질은 수지, 금속 등이다. 기대(76)는 무단벨트(70)의 내측, 또는 외측에 배치할 수 있다. 또한, 도 10에서는 일부의 캐비티(74)만이 도시되어 있다. 캐비티는 무단벨트(70)의 외주를 따라 커팅된 형상으로 해도 된다.
<변형예 4> 도 11은 변형예 4의 회전 드럼(80)의 개략 구성을 나타내는 약도이다. 도 11에 나타내는 바와 같이, 반송 부재로서 캐비티(82)가 형성된 원통 형상의 회전 드럼(80)을 사용하고, 회전 드럼(80)의 내측 또는 외측에 기대(도면에는 나타내지 않는다)를 배치하고, 캐비티(82)에 수용된 부품(2)이 원주 방향으로 반송될 때에 부품(2)의 자세가 변환되도록 구성한다. 회전 드럼(80)의 재질은 수지, 금속, 유리, 지르코니아 등의 세라믹스 등이다. 또한, 도 11은 일부의 캐비티(82)만이 도시되어 있다.
<실시예 5> 실시예 5의 자세 변환 장치에 대해서 도 12를 참조하면서 설명한다. 실시예 3의 자세 변환 장치는 실시예 1의 자세 변환 장치와 대략 마찬가지로 구성된다. 또한, 실시예 3의 자세 변환 장치의 동작은 실시예 1의 자세 변환 장치의 동작과 같다. 이하에서는, 실시예 1의 자세 변환 장치와 같은 구성 부분에는 동일한 부호를 사용하고, 실시예 1의 자세 변환 장치와의 차이점을 중심으로 설명한다.
도 12는 기대의 요부 사시도이다. 도 12에 나타내는 바와 같이, 맞물림 홈(215)은 실시예 1의 자세 변환 장치와 마찬가지로, 홈 저부(15x)에 교차하는 제 1 및 제 2 사면(15p, 15q)을 포함하고, 실시예 1과 마찬가지로 제 1 및 제 2 사면(15p, 15q)에 감압원에 접속되는 제 1 및 제 2 흡인 개구(16p, 16q)가 형성되어 있다.
실시예 1과 달리, 맞물림 홈(215)에는 제 3 흡인 개구(16r)가 형성되어 있다. 제 3 흡인 개구(16r)는 부품의 흡인 유지가 제 1 사면(15p)으로부터 제 2 사면(15q)으로 스위칭되는 소정 위치에 걸치도록, 즉, 소정 위치보다 맞물림 홈(215)의 일단(15a)측과 소정 위치보다 맞물림 홈(215)의 타단(15b)측의 사이에 있어서 홈 저부(15x)에 겹치도록, 홈 저부(15x)와 제 1 및 제 2 사면(15p, 15q)에 형성되어 있다. 즉, 제 3 흡인 개구(16r)는 소정 위치 또는 그 근방 영역에, 제 1 사면(15p)과 홈 저부(15x)와 제 2 사면(15q)에 겹치도록 형성되어 있다.
부품이 제 1 또는 제 2 사면(15p, 15q)에 흡인 유지되면서 반송될 때에 부품의 자세가 흐트러져, 예를 들면 부품의 모서리가 제 1 또는 제 2 흡인 개구(16p, 16q)에 들어가면, 부품에 상처나 균열 등의 문제가 발생할 가능성이 있다. 특히, 도 7에 나타내는 바와 같이, 흡인 유지가 스위칭되는 소정 위치 및 그 근방에 있어서, 제 1 및 제 2 흡인 개구(16p, 16q)가 홈 저부(15x)에 접근하고 있을 경우, 약간의 부품의 자세의 흐트러짐에 의해 부품의 모서리가 제 1 또는 제 2 흡인 개구(16p, 16q)에 들어가기 쉽다.
그래서, 흡인 유지가 스위칭되는 소정 위치 및 그 근방에 제 3 흡인 개구(16r)를 형성하고, 제 3 흡인 개구(16r)로부터의 흡인에 의해 부품의 모서리를 흡인 유지해서 부품의 자세를 안정시킨다. 이것에 의해, 부품의 모서리는 제 1 또는 제 2 흡인 개구(16p, 16q)에 들어가기 어려워지고, 그 결과 자세 변환시에 부품에 상처나 균열 등의 문제가 발생하는 것을 억제할 수 있다.
<실시예 6> 실시예 6의 자세 변환 장치에 대해서 도 13을 참조하면서 설명한다. 도 13은 기대의 요부 사시도이다.
도 13에 나타내는 바와 같이, 실시예 6의 자세 변환 장치는 제 1 사면(15p)에 형성된 제 1 흡인 개구(316p)와, 제 2 사면(15q)에 형성된 제 2 흡인 개구(316q)의 구성이 실시예 3의 자세 변환 장치와는 다르고, 그 이외의 구성 및 동작은 실시예 3의 자세 변환 장치와 같다.
즉, 제 1 및 제 2 흡인 개구(316p, 316q)는 맞물림 홈(315)의 일단(15a)과 타단(15b)을 연결하는 방향으로 길게 연속하고 있다. 부품은 맞물림 홈(315)을 따라 반송되므로 제 1 및 제 2 흡인 개구(316p, 316q)에 의한 부품의 흡인 유지는 연속한다. 부품의 흡인 유지가 연속하면, 부품이 간헐적으로 흡인 유지될 경우보다 부품의 자세는 흐트러지기 어려워진다. 그 때문에, 부품에 상처나 균열 등의 문제가 발생하는 것을 더욱 억제할 수 있다.
<실시예 7> 실시예 7의 자세 변환 장치에 대해서 도 14 및 도 15를 참조하면서 설명한다. 실시예 7의 자세 변환 장치는 맞물림 홈(15)의 제 1 사면(15p) 및 제 2 사면(15q) 중 제 1 사면(15p)만이 부품(2)을 흡인 유지하고, 부품(2)의 자세를 변환한다.
도 14(a)∼도 15(f)는 맞물림 홈(15)의 홈 저부(15x)에 직교하는 요부 단면도이다. 도 14(a)는 맞물림 홈(15)의 일단(15a)에서의 요부 단면도이며, 도 15(f)는 맞물림 홈(15)의 타단(15b)에서의 요부 단면도이다. 도 14(a)∼도 15(f)는 맞물림 홈(15)의 일단(15a)으로부터 타단(15b)까지를 순차적으로 나타내고 있다.
도 14 및 도 15에 나타내는 바와 같이, 기대(14)의 기준면(14a)에는 맞물림 홈(15)이 홈 형상으로 형성되어 있다. 맞물림 홈(15)은 맞물림 홈(15)의 일단(15a)과 타단(15b)을 연결하는 선상의 홈 저부(15x)와, 홈 저부(15x)의 양측에 각각 인접하는 제 1 사면(15p) 및 제 2 사면(15q)을 포함한다. 제 1 사면(15p)은 맞물림 홈(15)의 일단(15a)으로부터 소정 위치까지는 기준면(14a)에 대한 경사가 점차로 커지고, 맞물림 홈(15)의 소정 위치로부터 타단(15b)까지는 기준면(14a)에 대하여 수직인 상태이다. 제 2 사면(15q)은 맞물림 홈(15)의 소정 위치로부터 타단(15b)까지 진행함에 따라 기준면(14a)과의 거리가 서서히 작아진다. 제 2 사면(15q)은 맞물림 홈(15)의 일단(15a)으로부터 소정 위치까지는 기준면(14a)에 대한 경사가 점차로 커지고, 맞물림 홈(15)의 소정 위치로부터 타단(15b)까지는 기준면(14a)에 대하여 평행한 상태이다.
제 1 사면(15p) 및 제 2 사면(15q) 중 제 1 사면(15p)만이 화살표(84, 86)로 나타내는 바와 같이 부품(2)을 흡인 유지할 수 있게 구성되어 있다.
또한, 실시예 1과 같은 보조 흡인 수단을 구비하고, 반송 부재(10)에 형성된 보조 흡인 구멍(13)을 통해서 반송 부재(10)의 캐비티(12)에 수용되어 있는 부품(2)을 화살표(13x)로 나타내는 방향으로 흡인한다.
이어서, 실시예 7의 자세 변환 장치의 동작에 대하여 설명한다. 부품(2)은 부품(2)의 끝면(2s)이 기대(14)의 기준면(14a)에 접하는 자세가 되도록 캐비티(12)에 수용된다. 반송 부재(10)는 캐비티(12)가 맞물림 홈(15)의 일단(15a)으로부터 타단(15b)까지 맞물림 홈(15)에 대향하도록 기대(14)에 대하여 상대이동한다. 이 때, 캐비티(12)에 수용된 부품(2)은 캐비티(12)에 수용된 상태 그대로 맞물림 홈(15)을 따라 이동하고, 자세가 바뀐다.
상세하게는, 도 14(a)에 나타내는 바와 같이, 캐비티(12)에 수용된 부품(2)은 보조 흡인 구멍(13)을 통해서 화살표(13x)로 나타내는 방향으로 흡인되어서 캐비티(12)의 한쪽으로 치우친 상태로 되고, 맞물림 홈(15)의 일단(15a)까지 반송된다.
이어서, 도 14(b)에 있어서 화살표(84)로 나타내는 바와 같이, 부품(2)은 부품(2)의 끝면(2s)이 맞물림 홈(15)의 제 1 사면(15p)에 흡인 유지되면서 반송되어, 점차로 기운다. 그리고, 부품(2)은 도 14(c)에 나타내는 바와 같이 90° 회전한다.
이어서, 도 15(d)에 나타내는 바와 같이, 부품(2)의 측면(2u)에 기준면(14a)과 평행인 제 2 사면(15q)이 접한다. 부품(2)이 반송됨에 따라 부품(2)은 기준면(14a)까지 들어 올려진다. 부품(2)이 맞물림 홈(15)의 타단(15b)을 통과하면 부품(2)은 부품(2)의 측면(2u)은 기준면(14a)에 접한다.
캐비티(12)에 수용되어 있는 부품(2)을 보조 흡인 구멍(13)을 통해서 화살표(13x)로 나타내는 방향으로 흡인하면, 부품(2)이 반송될 때의 위치의 어긋남을 방지하여 부품 반송이나 자세 변환 동작을 안정시킬 수 있다. 그러나, 부품(2)의 자세 변환 중에 보조 흡인 수단의 흡인력이 지나치게 강하면, 부품(2)의 자세 변환 동작이 안정되지 않을 경우가 있다. 그 때문에, 부품(2)이 제 2 사면(15q)에 접하기 시작하는 소정 위치의 근방 영역에 있어서, 보조 흡인 수단의 흡인력은 제 1 사면(15p) 및/또는 제 2 사면(15q)에 의한 부품(2)을 흡인 유지하는 힘보다 약하게 하는 것이 바람직하다. 예를 들면, 도 14(c) 및 도 15(d)에서는 화살표(13x)를 나타내고 있지 않도록, 부품(2)이 제 2 사면(15q)에 접하기 시작하는 소정 위치의 근방 영역에 있어서 보조 흡인 구멍(13)으로부터의 흡인을 정지하거나, 또는 보조 흡인 구멍(13)으로부터의 흡인을 약하게 한다.
<실시예 8> 실시예 8에 대해서 도 16 및 도 17을 참조하면서 설명한다. 도 16 및 도 17은 가상면(3p, 3q)을 나타내는 설명도이다.
도 16(a) 및 도 16(b)에 나타내는 바와 같이, 맞물림 홈(15)의 제 1 사면(15p) 및 제 2 사면(15q)에 형성된 흡인 개구(16p, 16q)의 개구 중심(16x,16y)은 제 1 면(2x) 및 제 2 면(2y)으로 구획되는 4개의 영역(3a∼3d) 중, 홈 저부(15x)를 포함하는 영역(3a) 내 또는 그 경계선 상에 있다.
도 16(a)는 제 1 사면(15p)에 형성된 하나의 흡인 개구(16p)의 제 1 사면(15p)에 있어서의 개구 중심(16x)을 지나고, 홈 저부(15x)에 직교하는 가상면(3p)을 나타내고 있다. 부품(2)은 가상면(3p)에 부품(2)의 무게중심(2k)이 포함되고, 또한 제 1 사면(15p)에 접하고, 또한 부품(2)의 모서리가 홈 저부(15x)에 가장 가까워지도록 맞물림 홈(15)에 배치되어 있다. 또한, 맞물림 홈(15)의 형상에 따라서 제 1 사면(15p)과 부품(2)의 사이나, 제 2 사면(15q)과 부품(2)의 사이에 간극이 생긴다.
도 16(a)에 나타내는 바와 같이, 제 1 사면(15p)에 형성된 하나의 흡인 개구(16p)의 개구 중심(16x)의 위치는 제 1 사면(15p)에 대향하는 부품(2)의 끝면(2s)과 평행하며 또한 부품(2)의 상기 무게중심(2k)을 지나는 제 1 면(2x)과, 제 2 사면(15q)에 대향하는 부품(2)의 측면(2u)과 평행하며 또한 부품(2)의 무게중심(2k)을 지나는 제 2 면(2y)에 의하여 가상면(3p)이 구획되는 4개의 영역(3a∼3d) 중, 홈 저부(15x)를 포함하는 영역(3a) 내, 또는 이 영역(3a)의 경계선 상에 위치한다. 이 경우, 부품(2)은 부품(2)의 무게중심(2k)을 지나는 제 2 면(2y)이 제 1 사면(15p)에 형성된 흡인 개구(16p)의 개구 중심(16x)에 접근하도록 흡인되는 경향이 있기 때문에, 부품(2)의 모서리가 홈 저부(15x)에 가장 가까워진 상태로 유지되도록 부품(2)은 흡인 유지된다. 이것에 의해, 부품(2)의 반송 중의 자세나 위치의 흐트러짐이 억제되어 부품(2)의 자세 변환 동작이 안정된다.
이것에 대하여, 예를 들면 도 17(a)에 나타내는 바와 같이, 제 1 사면(15p)에 형성된 흡인 개구(16p)의 개구 중심(16x)의 위치가 홈 저부(15x)를 포함하는 영역(3a)의 밖에 있으면, 부품(2)의 무게중심(2k)을 지나는 제 2 면(2y)이 제 1 사면(15p)에 형성된 흡인 개구(16p)의 개구 중심(16x)에 접근하도록, 즉 부품(2)의 모서리가 홈 저부(15x)로부터 벗어나도록 부품(2)이 흡인 유지되기 쉬워진다. 이 경우, 부품(2)의 반송 중의 자세나 위치의 흐트러짐이 생기고, 부품(2)의 자세 변환 동작이 불안정해질 우려가 있다.
따라서, 상술한 바와 같이 흡인 개구(16p)의 개구 중심(16x)은 가상면(3p)에 있어서 영역(3a) 또는 그 경계선 상에 위치하는 것이 바람직하다.
또한, 제 1 사면(15p)에 형성된 하나의 흡인 개구(16p)의 개구 중심(16x)이란, 제 1 사면(15p)에 형성된 하나의 흡인 개구(16p)의 제 1 사면(15p)에 있어서의 형상의 도심(圖心)이다. 제 1 사면(15p)에 형성된 흡인 개구(16p)에 연통하는 흡인 유로(17p)의 중심선(17x)은 가상면(3p)에 포함되어 있지 않아도 상관없다.
도 16(b)는 제 2 사면(15q)에 형성된 하나의 흡인 개구(16q)의 중심(16y)을 지나고, 맞물림 홈(15)에 직교하는 가상면(3q)을 나타내고 있다. 부품(2)은 가상면(3q)에 부품(2)의 무게중심(2k)이 포함되고, 또한 제 2 사면(15q)에 접하고, 또한 부품(2)의 모서리가 홈 저부(15x)에 가장 가까워지도록 맞물림 홈(15)에 배치되어 있다. 또한, 맞물림 홈(15)의 형상에 의해서 제 1 사면(15p)이나 제 2 사면(15q)과 부품(2)의 사이에 간극이 생긴다.
도 16(b)에 나타내는 바와 같이, 제 2 사면(15q)에 형성된 흡인 개구(16q)의 개구 중심(16y)은 제 1 사면(15p)에 형성된 흡인 개구(16p)의 개구 중심(16x)과 마찬가지로, 제 1 사면(15p)에 대향하는 부품(2)의 끝면(2s)과 평행하며 또한 부품(2)의 무게중심(2k)을 지나는 제 1 면(2x)과, 제 2 사면(15q)에 대향하는 부품(2)의 측면(2u)과 평행하며 또한 부품(2)의 무게중심(2k)을 지나는 제 2 면(2y)에 의하여 가상면(3q)이 구획되는 4개의 영역(3a∼3d) 중, 홈 저부(15x)를 포함하는 영역(3a) 내, 또는 이 영역(3a)의 경계선 상에 위치한다. 이 경우, 부품(2)의 반송 중의 자세나 위치의 흐트러짐이 억제되어 부품(2)의 자세 변환 동작이 안정된다.
또한, 제 2 사면(15q)에 형성된 하나의 흡인 개구(17q)의 중심(17y)이란 제 2 사면(15q)에 형성된 하나의 흡인 개구(17q)의 제 2 사면(15q)에 있어서의 형태의 도심의 위치이다. 제 2 사면(15q)에 형성된 흡인 개구(16q)에 연통하는 흡인 유로(17q)의 중심선(17x)은 가상면(3q)에 포함되어 있지 않아도 관계없다.
제 1 사면(15p)과 제 2 사면(15q)에 홈 저부(15x)와 겹치는 하나의 제 3 흡인 개구가 형성되었을 경우도 마찬가지이다. 즉, 제 3 흡인 개구의 중심을 지나고, 홈 저부에 직교하는 가상면을 상정한다. 이 가상면에 부품의 무게중심이 포함되고, 또한 부품의 모서리가 가장 홈 저부에 접근하는 상태의 부품의 무게중심을 지나고, 부품의 끝면 및 측면에 각각 평행한 제 1 면과 제 2 면에 의하여 가상면이 구획되는 4개의 영역 중, 홈 저부를 포함하는 영역 내, 또는 그 영역의 경계선 상에 제 3 흡인 개구의 중심이 있으면 된다. 이 경우, 제 3 흡인 개구의 중심은 제 1 사면(15p) 및 제 2 사면(15q)에 있어서의 제 3 흡인 개구의 형상의 도심이다.
<요약> 이상에서 설명한 바와 같이, 맞물림 홈에 부품을 흡인 유지하면서 회전시킴으로써 부품의 자세를 변환할 때의 회전지점의 위치의 변동을 억제할 수 있으므로 부품의 자세를 확실하게 변환할 수 있다. 또한, 부품에 손상을 주지 않고 부품의 자세를 변환할 수 있다.
도 18은 기대(14)의 기준면(14a)을 본 사시도이다. 본 발명은 맞물림 홈(415)에 흡인 개구를 형성하고, 부품을 흡인 유지하는 형태로서, 다음 (i)∼ (iv) 중 적어도 하나를 포함해도 좋다.
(i) 도 18에 있어서 예를 들면 쇄선(90)으로 둘러싸고 있는 부분과 같이, 맞물림 홈(415)의 제 1 사면(15p) 및 제 2 사면(15q) 중 제 1 사면(15p)에만 제 1 흡인 개구를 형성하고, 부품(2)을 흡인 유지하는 패턴.
(ii) 도 18에 있어서 예를 들면 쇄선(92)으로 둘러싸고 있는 부분과 같이, 부품(2)의 한면을 제 1 사면(15p)의 제 1 흡인 개공(開孔)으로 흡인 유지하고, 부품(2)의 다른 한면을 제 2 사면(15q)의 제 2 흡인 개공으로 흡인 유지하는 패턴.
(iii) 도 18에 있어서 예를 들면 쇄선(94)으로 둘러싸고 있는 부분과 같이, 제 1 사면(15p)의 제 1 흡인 개공 및 제 2 사면(15q)의 제 2 흡인 개공과, 홈 저부(15x)와 겹치는 제 3 흡인 개구를 병용하고, 부품(2)을 흡인 유지하는 패턴.
(iv) 제 1 사면(15p)의 제 1 흡인 개구와, 홈 저부(15x)와 겹치는 제 3 흡인 개구를 병용하고, 부품(2)을 흡인 유지하는 패턴.
또한, 본 발명은 상기 실시형태에 한정되는 것은 아니고, 여러 가지로 변경을 추가해서 실시하는 것이 가능하다.
예를 들면, 에어 흡인 이외의 방법, 예를 들면 정전기, 자기 등에 의해 부품을 맞물림 홈의 제 1 및 제 2 사면에 흡인 유지하거나, 캐비티 내의 부품을 끌어당기거나 하는 것도 가능하다. 또한, 부품의 끝면간이 길이 방향이 아닌 부품 에 대해서도 본 발명을 적용할 수 있다.
2 : 부품 2k : 무게중심
2m, 2n : 측면 2s, 2t : 끝면
2u, 2v : 측면 3p, 3q : 가상면
10 : 로터(반송 부재) 10a : 제 1 주면
10b : 제 2 주면 12 : 캐비티
13 : 보조 흡인 구멍(보조 흡인 수단) 14 : 기대
14a : 기준면 15 : 맞물림 홈
15a : 일단(제 1 단) 15b : 타단(제 2 단)
15p : 제 1 사면 15q : 제 2 사면
15x : 홈 저부 16p : 제 1 흡인 개구
16q : 제 2 흡인 개구 16r : 제 3 흡인 개구
16x, 16y : 개구 중심 50 : 로터(반송 부재)
52 : 캐비티 60 : 로터(반송 부재)
62 : 캐비티 70 : 무단벨트(반송 부재)
74 : 캐비티 76 : 기대
80 : 회전 드럼(반송 부재) 82 : 캐비티
215, 315 : 맞물림 홈 316p : 제 1 흡인 개구
316q : 제 2 흡인 개구 415 : 맞물림 홈
2m, 2n : 측면 2s, 2t : 끝면
2u, 2v : 측면 3p, 3q : 가상면
10 : 로터(반송 부재) 10a : 제 1 주면
10b : 제 2 주면 12 : 캐비티
13 : 보조 흡인 구멍(보조 흡인 수단) 14 : 기대
14a : 기준면 15 : 맞물림 홈
15a : 일단(제 1 단) 15b : 타단(제 2 단)
15p : 제 1 사면 15q : 제 2 사면
15x : 홈 저부 16p : 제 1 흡인 개구
16q : 제 2 흡인 개구 16r : 제 3 흡인 개구
16x, 16y : 개구 중심 50 : 로터(반송 부재)
52 : 캐비티 60 : 로터(반송 부재)
62 : 캐비티 70 : 무단벨트(반송 부재)
74 : 캐비티 76 : 기대
80 : 회전 드럼(반송 부재) 82 : 캐비티
215, 315 : 맞물림 홈 316p : 제 1 흡인 개구
316q : 제 2 흡인 개구 415 : 맞물림 홈
Claims (14)
- 직사각형 형상의 서로 대향하는 한쌍의 끝면과 상기 끝면간을 접속하는 4개의 측면을 갖는 직육면체 형상의 부품에 사용하는 자세 변환 장치로서,
기준면과 상기 기준면에 대하여 홈 형상으로 형성된 제 1 맞물림 홈을 갖는 기대와,
상기 기대의 상기 기준면을 따라 배치되고, 서로 대향하는 제 1 및 제 2 주면과 상기 제 1 및 제 2 주면간을 관통하는 캐비티를 갖고, 상기 캐비티는 상기 부품의 상기 끝면이 상기 기준면에 접하게도 상기 부품의 상기 측면 중 어느 하나가 상기 기준면에 접하게도 상기 부품을 수용 가능하며, 상기 캐비티가 상기 제 1 맞물림 홈의 제 1 단으로부터 제 2 단까지 상기 제 1 맞물림 홈에 대향하면서 이동하도록 상기 기대에 대하여 상대이동하는 반송 부재를 구비하고,
상기 제 1 맞물림 홈은 상기 제 1 맞물림 홈의 상기 제 1 단과 상기 제 2 단을 연결하는 선상의 제 1 홈 저부와, 상기 제 1 홈 저부에 인접해 상기 제 1 홈 저부의 일방측으로 연장하는 제 1 사면과, 상기 제 1 홈 저부에 인접해 상기 제 1 홈 저부의 타방측으로 연장하는 제 2 사면을 포함하고,
상기 제 1 사면은 상기 부품을 흡인 유지 가능하게 되어 있고,
상기 제 1 사면은 상기 맞물림 홈의 상기 제 1 단으로부터 제 1 소정 위치까지의 사이의 적어도 일부의 영역에 있어서, 상기 제 1 맞물림 홈의 상기 제 1 단으로부터 상기 제 2 단을 향함에 따라 상기 제 1 홈 저부에 직교하는 제 1 직교 단면에 있어서 상기 기준면에 대한 경사가 커지고, 상기 제 1 단에 있어서 상기 끝면 중 어느 하나가 상기 기준면에 대향하도록 상기 캐비티에 수용되어 있는 상기 부품에 대하여, 상기 캐비티에 수용되어 있는 상기 부품의 상기 끝면이 상기 제 1 사면에 흡인 유지되면서 상기 반송 부재의 상기 기대에 대한 상대이동에 따라서 상기 제 1 맞물림 홈을 따라 반송됨에 따라, 상기 기준면에 대한 상기 부품의 상기 끝면의 경사가 커짐과 아울러 상기 기준면에 대한 상기 부품의 서로 대향하는 한쌍의 상기 측면의 경사가 작아지도록 형성되고,
상기 제 2 사면은 상기 맞물림 홈의 상기 제 1 소정 위치로부터 상기 제 2 단까지의 사이의 적어도 일부의 영역에 있어서, 상기 캐비티에 수용되어 반송되고 있는 상기 부품의 상기 측면을 지지하면서 상기 부품이 반송됨에 따라 상기 부품의 상기 측면을 상기 기준면까지 이동시키고, 상기 부품이 상기 제 1 맞물림 홈의 상기 제 2 단을 통과했을 때에 상기 부품의 상기 측면이 상기 기준면에 접하고 있도록 형성되어 있는 것을 특징으로 하는 자세 변환 장치. - 직사각형 형상의 서로 대향하는 한쌍의 끝면과 상기 끝면간을 접속하는 4개의 측면을 갖는 직육면체 형상의 부품에 사용하는 자세 변환 장치로서,
기준면과 상기 기준면에 대하여 홈 형상으로 형성된 제 1 맞물림 홈을 갖는 기대와,
상기 기대의 상기 기준면을 따라 배치되고, 서로 대향하는 제 1 및 제 2 주면과 상기 제 1 및 제 2 주면간을 관통하는 캐비티를 갖고, 상기 캐비티는 상기 부품의 상기 끝면이 상기 기준면에 접하게도 상기 부품의 상기 측면 중 어느 하나가 상기 기준면에 접하게도 상기 부품을 수용 가능하며, 상기 캐비티가 상기 제 1 맞물림 홈의 제 1 단으로부터 제 2 단까지 상기 제 1 맞물림 홈에 대향하면서 이동하도록 상기 기대에 대하여 상대이동하는 반송 부재를 구비하고,
상기 제 1 맞물림 홈은 상기 제 1 맞물림 홈의 상기 제 1 단과 상기 제 2 단을 연결하는 선상의 제 1 홈 저부와, 상기 제 1 홈 저부에 인접해 상기 제 1 홈 저부에 관해서 일방측으로 연장하는 제 1 사면과, 상기 제 1 홈 저부에 인접해 상기 제 1 홈 저부의 타방측으로 연장하는 제 2 사면을 포함하고,
상기 제 1 사면은 상기 부품을 흡인 유지 가능하게 되어 있고,
상기 제 1 사면은 상기 맞물림 홈의 상기 제 1 단으로부터 제 1 소정 위치까지의 사이의 적어도 일부의 영역에 있어서, 상기 제 1 맞물림 홈의 상기 제 1 단으로부터 상기 제 2 단을 향함에 따라 상기 제 1 홈 저부에 직교하는 제 1 직교 단면에 있어서 상기 기준면에 대한 경사가 커지고, 상기 제 1 단에 있어서 상기 측면 중 어느 하나가 상기 기준면에 대향하도록 상기 캐비티에 수용되어 있는 상기 부품에 대하여, 상기 캐비티에 수용되어 있는 상기 부품의 상기 측면이 상기 제 1 사면에 흡인 유지되면서 상기 반송 부재의 상기 기대에 대한 상대이동에 따라서 상기 제 1 맞물림 홈을 따라 반송됨에 따라, 상기 기준면에 대한 상기 부품의 서로 대향하는 한쌍의 상기 측면의 경사가 커짐과 아울러 상기 기준면에 대한 상기 부품의 상기 끝면의 경사가 작아지도록 형성되고,
상기 제 2 사면은 상기 맞물림 홈의 상기 제 1 소정 위치로부터 상기 제 2 단까지의 사이의 적어도 일부의 영역에 있어서, 상기 캐비티에 수용되어 반송되고 있는 상기 부품의 상기 끝면을 지지하면서 상기 부품이 반송됨에 따라 상기 부품의 상기 끝면을 상기 기준면까지 이동시키고, 상기 부품이 상기 제 1 맞물림 홈의 상기 제 2 단을 통과했을 때에 상기 부품의 상기 끝면이 상기 기준면에 접하고 있도록 형성되어 있는 것을 특징으로 하는 자세 변환 장치. - 제 1 항 또는 제 2 항에 있어서,
상기 제 1 사면에 제 1 흡인 개구가 형성되고, 상기 제 1 흡인 개구를 통해서 상기 부품을 진공 흡인함으로써 상기 부품을 상기 제 1 사면에 흡인 유지 가능하고,
상기 제 2 사면에 제 2 흡인 개구가 형성되고, 상기 제 2 흡인 개구를 통해서 상기 부품을 진공 흡인함으로써 상기 부품을 상기 제 2 사면에 흡인 유지 가능한 것을 특징으로 하는 자세 변환 장치. - 제 3 항에 있어서,
상기 제 1 소정 위치 또는 그 근방 영역에 상기 제 1 사면과 상기 제 1 홈 저부와 상기 제 2 사면에 겹치는 제 3 흡인 개구가 형성되고, 상기 제 3 흡인 개구 를 통해서 상기 부품을 진공 흡인함으로써 상기 부품을 상기 제 1 맞물림 홈에 흡인 유지 가능한 것을 특징으로 하는 자세 변환 장치. - 제 3 항 또는 제 4 항에 있어서,
하나의 상기 제 1 흡인 개구의 상기 제 1 사면에 있어서의 개구 중심, 하나의 상기 제 2 흡인 개구의 상기 제 2 사면에 있어서의 개구 중심, 또는 하나의 상기 제 3 흡인 개구의 상기 제 1 사면 또는 상기 제 2 사면에 있어서의 개구 중심은,
상기 개구 중심을 지나 상기 제 1 홈 저부에 직교하는 가상면에 상기 부품의 무게중심이 포함되고, 또한 상기 부품이 상기 제 1 사면 및 상기 제 2 사면의 적어도 한쪽에 접하고, 또한 상기 부품의 모서리가 상기 제 1 홈 저부에 가장 가까워지도록 상기 부품이 상기 제 1 맞물림 홈에 배치되어 있을 때, 상기 제 1 사면에 대향하고 있는 상기 부품의 상기 끝면 또는 상기 측면과 평행하고 또한 상기 부품의 상기 무게중심을 지나는 제 1 면과, 상기 제 2 사면에 대향하고 있는 상기 부품의 상기 끝면 또는 상기 측면과 평행하고 또한 상기 부품의 상기 무게중심을 지나는 제 2 면에 의하여 상기 가상면이 구획되는 4개의 영역 중 상기 홈 저부를 포함하는 하나의 영역 내, 또는 해당 영역의 경계선 상에 위치하는 것을 특징으로 하는 자세 변환 장치. - 제 1 항 내지 제 5 항 중 어느 한 항에 있어서,
상기 반송 부재에 상기 캐비티에 수용되어 있는 상기 부품을 흡인하는 보조 흡인 수단이 설치되고,
상기 보조 흡인 수단의 흡인력은 상기 제 1 소정 위치의 근방 영역에 있어서 상기 제 1 및/또는 제 2 사면에 의한 상기 부품을 흡인 유지하는 힘보다 약하게 하는 것을 특징으로 하는 자세 변환 장치. - 제 1 항 내지 제 6 항 중 어느 한 항에 있어서,
상기 제 1 직교 단면에 있어서의 상기 제 1 사면의 상기 기준면에 대한 경사는 상기 제 1 맞물림 홈의 상기 제 1 단으로부터 상기 제 2 단을 향함에 따라 서서히 커지는 것을 특징으로 하는 자세 변환 장치. - 제 1 항에 기재된 자세 변환 장치와,
상기 캐비티에 상기 부품의 상기 끝면이 상기 기준면에 접하게도, 상기 부품의 상기 측면이 상기 기준면에 접하게도 상기 부품을 공급 가능한 부품 공급부를 구비하고,
상기 제 1 맞물림 홈 및 상기 캐비티는, 상기 부품의 상기 측면이 상기 기준면에 접하도록 상기 부품 공급부에 의해 상기 캐비티에 공급된 상기 부품이 상기 캐비티에 수용된 상태 그대로 상기 제 1 맞물림 홈에 걸치면서 반송되어서 상기 제 1 맞물림 홈을 통과하고, 상기 부품이 상기 제 1 맞물림 홈의 상기 제 2 단을 통과했을 때에 상기 부품의 상기 측면이 상기 기준면에 접하는 자세이도록 형성되어 있는 것을 특징으로 하는 정렬 장치. - 제 8 항에 있어서,
상기 기대는 상기 기준면에 대하여 홈 형상으로 형성된 제 2 맞물림 홈을 갖고,
상기 제 2 맞물림 홈은 상기 제 2 맞물림 홈의 제 3 단으로부터 제 4 단과를 연결하는 선상의 제 2 홈 저부와, 상기 제 2 홈 저부에 인접해 상기 제 2 홈 저부의 일방측으로 연장하는 제 3 사면과, 상기 제 2 홈 저부에 인접해 상기 제 2 홈 저부의 타방측으로 연장하는 제 4 사면을 포함하고,
상기 제 3 사면은 상기 부품을 흡인 유지 가능하게 되어 있고,
상기 반송 부재는 상기 캐비티가 상기 제 2 맞물림 홈의 상기 제 3 단으로부터 상기 제 4 단까지 상기 제 2 맞물림 홈에 대향하면서 이동하도록 상기 기대에 대하여 상대이동하고,
상기 제 3 사면은 상기 제 2 맞물림 홈의 상기 제 3 단으로부터 제 2 소정 위치까지의 사이의 적어도 일부의 영역에 있어서, 상기 제 2 맞물림 홈의 상기 제 3 단으로부터 상기 제 4 단을 향함에 따라 상기 제 2 홈 저부에 직교하는 제 2 직교 단면에 있어서 상기 기준면에 대한 경사가 커지고, 상기 캐비티에 수용되어 있는 상기 부품의 상기 측면이 상기 제 3 사면에 흡인 유지되면서 상기 반송 부재의 상기 기대에 대한 상대이동에 따라서 상기 제 2 맞물림 홈을 따라 상기 제 2 맞물림 홈의 상기 제 3 단으로부터 상기 제 4 단을 향해서 반송됨에 따라, 상기 기준면에 대한 상기 부품의 상기 측면의 경사가 커짐과 아울러 상기 기준면에 대한 상기 부품의 상기 끝면의 경사가 작아지도록 형성되고,
상기 제 4 사면은 상기 맞물림 홈의 상기 제 2 소정 위치로부터 상기 제 4 단까지의 사이의 적어도 일부의 영역에 있어서, 상기 캐비티에 수용되어 반송되고 있는 상기 부품의 상기 끝면에 접하고, 상기 부품이 반송됨에 따라 상기 부품의 상기 끝면을 상기 기준면까지 이동시키고, 상기 부품이 상기 제 2 맞물림 홈의 상기 제 4 단을 통과했을 때에 상기 부품의 상기 끝면이 상기 기준면에 접하고 있도록 형성되어 있는 것을 특징으로 하는 정렬 장치. - 직사각형 형상의 서로 대향하는 한쌍의 끝면과 상기 끝면간을 접속하는 4개의 측면을 갖는 직육면체 형상의 부품에 사용하는 자세 변환 방법으로서,
(a) 기준면과 상기 기준면에 대하여 홈 형상으로 형성된 제 1 맞물림 홈을 갖고,
상기 제 1 맞물림 홈은 상기 제 1 맞물림 홈의 제 1 단과 제 2 단을 연결하는 선상의 제 1 홈 저부와, 상기 제 1 홈 저부에 인접해 상기 제 1 홈 저부의 일방측으로 연장하는 제 1 사면과, 상기 제 1 홈 저부에 인접해 상기 제 1 홈 저부의 타방측으로 연장하는 제 2 사면을 포함하고,
상기 제 1 사면은 상기 부품을 흡인 유지 가능하게 되어 있고,
상기 제 1 사면은 상기 맞물림 홈의 상기 제 1 단으로부터 제 1 소정 위치까지의 사이의 적어도 일부의 영역에 있어서, 상기 제 1 맞물림 홈의 상기 제 1 단으로부터 상기 제 2 단을 향함에 따라 상기 제 1 홈 저부에 직교하는 제 1 직교 단면에 있어서 상기 기준면에 대한 경사가 커지는 기대와,
(b) 상기 기대의 상기 기준면을 따라 배치되고, 서로 대향하는 제 1 및 제 2 주면과 상기 제 1 및 제 2 주면간을 관통하는 캐비티를 갖고, 상기 캐비티는 상기 부품의 상기 끝면이 상기 기준면에 접하게도 상기 부품의 상기 측면 중 어느 하나가 상기 기준면에 접하게도 상기 부품을 수용 가능한 반송 부재를 준비하는 제 1 공정과,
상기 캐비티에 적어도 1개의 상기 부품을 상기 끝면 중 어느 하나가 상기 기준면에 대향하도록 수용하는 제 2 공정과,
상기 캐비티가 상기 제 1 맞물림 홈의 상기 제 1 단으로부터 상기 제 2 단까지 상기 제 1 맞물림 홈에 대향하면서 이동하도록 상기 반송 부재를 상기 기대에 대하여 상대이동시킴으로써, 상기 캐비티에 수용되어 있는 상기 부품을 상기 캐비티에 수용된 상태 그대로 상기 제 1 맞물림 홈을 따라 이동시키는 제 3 공정을 구비하고,
상기 제 3 공정은,
상기 캐비티에 수용된 상기 부품의 상기 끝면을 상기 제 1 사면에 흡인 유지하면서 반송함으로써 상기 기준면에 대한 상기 부품의 상기 끝면의 경사를 크게 함과 아울러 상기 기준면에 대한 상기 부품의 서로 대향하는 한쌍의 상기 측면의 경사를 작게 하는 제 1 서브 스텝과,
상기 제 1 서브 스텝에 의해 기울어진 상기 부품의 상기 측면을 상기 제 2 사면에서 지지하면서 상기 부품의 상기 측면을 상기 기준면까지 이동시키는 제 2 서브 스텝을 포함하고,
상기 제 2 공정에 있어서 상기 부품의 상기 끝면이 상기 기준면에 접하도록 상기 캐비티에 공급된 상기 부품은, 상기 제 3 공정을 거쳐서 상기 제 1 맞물림 홈의 상기 제 2 단을 통과했을 때에 상기 부품의 상기 측면이 상기 기준면에 접하는 자세로 변환되어 있는 것을 특징으로 하는 자세 변환 방법. - 직사각형 형상의 서로 대향하는 한쌍의 끝면과 상기 끝면간을 접속하는 4개의 측면을 갖는 직육면체 형상의 부품에 사용하는 자세 변환 방법으로서,
(a) 기준면과 상기 기준면에 대하여 홈 형상으로 형성된 제 1 맞물림 홈을 갖고,
상기 제 1 맞물림 홈은 상기 제 1 맞물림 홈의 제 1 단과 제 2 단을 연결하는 선상의 제 1 홈 저부와, 상기 제 1 홈 저부에 인접해 상기 제 1 홈 저부의 일방측으로 연장하는 제 1 사면과, 상기 제 1 홈 저부에 인접해 상기 제 1 홈 저부의 타방측으로 연장하는 제 2 사면을 포함하고,
상기 제 1 사면은 상기 부품을 흡인 유지 가능하게 되어 있고,
상기 제 1 사면은 상기 맞물림 홈의 상기 제 1 단으로부터 제 1 소정 위치까지의 사이의 적어도 일부의 영역에 있어서, 상기 제 1 맞물림 홈의 상기 제 1 단으로부터 상기 제 2 단을 향함에 따라 상기 제 1 홈 저부에 직교하는 제 1 직교 단면에 있어서 상기 기준면에 대한 경사가 커지는 기대와,
(b) 상기 기대의 상기 기준면을 따라 배치되고, 서로 대향하는 제 1 및 제 2 주면과 상기 제 1 및 제 2 주면간을 관통하는 캐비티를 갖고, 상기 캐비티는 상기 부품의 상기 끝면이 상기 기준면에 접하게도 상기 부품의 상기 측면 중 어느 하나가 상기 기준면에 접하게도 상기 부품을 수용 가능한 반송 부재를 준비하는 제 1 공정과,
상기 캐비티에 상기 부품을 수용하는 제 2 공정과,
상기 캐비티가 상기 제 1 맞물림 홈의 상기 제 1 단으로부터 상기 제 2 단까지 상기 제 1 맞물림 홈에 대향하면서 이동하도록 상기 반송 부재를 상기 기대에 대하여 상대이동시킴으로써, 상기 캐비티에 수용되어 있는 상기 부품을 상기 캐비티에 수용된 상태 그대로 상기 제 1 맞물림 홈을 따라 이동시키는 제 3 공정을 구비하고,
상기 제 3 공정은,
상기 캐비티에 수용된 상기 부품의 상기 측면을 상기 제 1 사면에 흡인 유지하면서 반송함으로써 상기 기준면에 대한 상기 부품의 서로 대향하는 한쌍의 상기 측면의 경사를 크게 함과 아울러 상기 기준면에 대한 상기 부품의 상기 끝면의 경사를 작게 하는 제 1 서브 스텝과,
상기 제 1 서브 스텝에 의해 기울어진 상기 부품의 상기 끝면을 상기 제 2 사면에서 지지하면서 상기 부품의 상기 끝면을 상기 기준면까지 이동시키는 제 2 서브 스텝을 포함하고,
상기 제 2 공정에 있어서 상기 부품의 상기 측면이 상기 기준면에 접하도록 상기 캐비티에 공급된 상기 부품은, 상기 제 3 공정을 거쳐서 상기 제 1 맞물림 홈의 상기 제 2 단을 통과했을 때에 상기 부품의 상기 끝면이 상기 기준면에 접하는 자세로 변환되어 있는 것을 특징으로 하는 자세 변환 방법. - 제 10 항 또는 제 11 항에 있어서,
상기 제 3 공정에서,
상기 제 1 사면에 형성된 제 1 흡인 개구를 통해서 상기 부품을 진공 흡인하고, 또한
상기 제 2 사면에 형성된 제 2 흡인 개구를 통해서 상기 부품을 진공 흡인하며, 또한
상기 제 1 소정 위치의 근방 영역에 형성되고, 상기 제 1 사면과 상기 제 1 홈 저부와 상기 제 2 사면에 겹치는 제 3 흡인 개구를 통해서 진공 흡인함으로써,
상기 부품을 상기 제 1 맞물림 홈에 흡인 유지하는 것을 특징으로 하는 자세 변환 방법. - 제 10 항에 기재된 자세 변환 방법을 포함하는 정렬 방법으로서,
상기 제 2 공정에 있어서 상기 부품은 상기 부품의 상기 끝면이 상기 기준면에 접하게도, 상기 부품의 상기 측면이 상기 기준면에 접하게도 상기 캐비티에 공급하고,
상기 제 3 공정은,
상기 캐비티에 수용되어 상기 부품의 상기 측면이 상기 기준면에 접하는 상기 부품을, 상기 캐비티에 수용된 상태 그대로 상기 제 1 맞물림 홈에 걸치도록 하면서 상기 제 1 맞물림 홈을 따라 이동시키는 제 3 서브 스텝을 포함하고,
상기 제 3 공정을 거쳐서 상기 제 1 맞물림 홈의 상기 제 2 단을 통과한 모든 상기 부품을, 상기 부품의 상기 측면이 상기 기준면에 접하는 자세로 하는 것을 특징으로 하는 정렬 방법. - 제 13 항에 있어서,
상기 기대는 상기 기준면에 대하여 홈 형상으로 형성된 제 2 맞물림 홈을 갖고,
상기 제 2 맞물림 홈은 상기 제 2 맞물림 홈의 제 3 단으로부터 제 4 단과를 연결하는 선상의 제 2 홈 저부와, 상기 제 2 홈 저부에 인접해 상기 제 2 홈 저부의 일방측으로 연장하는 제 3 사면과, 상기 제 2 홈 저부에 인접해 상기 제 2 홈 저부의 타방측으로 연장하는 제 4 사면을 포함하고,
상기 제 3 사면은 상기 부품을 흡인 유지 가능하게 되어 있고,
상기 제 3 사면은 상기 제 2 맞물림 홈의 상기 제 3 단으로부터 제 2 소정 위치까지의 사이의 적어도 일부의 영역에 있어서, 상기 제 2 맞물림 홈의 상기 제 3 단으로부터 상기 제 4 단을 향함에 따라 상기 제 2 홈 저부에 직교하는 제 2 직교 단면에 있어서 상기 기준면에 대한 경사가 커지고,
상기 제 3 공정의 뒤에, 상기 캐비티가 상기 제 2 맞물림 홈의 상기 제 3 단으로부터 상기 제 4 단까지 상기 제 2 맞물림 홈에 대향하면서 이동하도록 상기 반송 부재를 상기 기대에 대하여 상대이동시킴으로써, 상기 캐비티에 수용되어 있는 상기 부품을 상기 캐비티에 수용된 상태 그대로 상기 제 2 맞물림 홈을 따라 상기 제 2 맞물림 홈의 상기 제 3 단으로부터 상기 제 4 단까지 이동시키는 제 4 공정을 더 구비하고,
상기 제 4 공정은,
상기 캐비티에 수용된 상기 부품의 상기 측면을 상기 제 3 사면에 흡인 유지하면서 반송함으로써 상기 기준면에 대한 상기 부품의 상기 측면의 경사를 크게 함과 아울러 상기 기준면에 대한 상기 부품의 상기 끝면의 경사를 작게 하는 제 4 서브 스텝과,
상기 제 4 서브 스텝에 의해 기울어진 상기 부품의 상기 끝면을 상기 제 2 사면에서 지지하면서 상기 부품의 상기 끝면을 상기 기준면까지 이동시키는 제 5 서브 스텝을 포함하고,
상기 제 4 공정을 거쳐서 상기 제 2 맞물림 홈의 상기 제 4 단을 통과한 모든 상기 부품을, 상기 부품의 상기 끝면이 상기 기준면에 접하는 자세로 하는 것을 특징으로 하는 정렬 방법.
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