JP5300006B2 - 部品供給装置 - Google Patents
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Description
この際、部品をチャッキングして取り出すが、このような技術として、次の特許文献1の「ワークの吸着装置」がある。
これは、部品をバキュームによって吸引することによりチャッキングし、これを取り出して所定の位置に搬送するものである。
請求項2に記載の発明では、前記部品容器には、前記部品を任意姿勢に置いて蓄積する蓄積部分と、前記複数の凹部により前記部品が所定姿勢に嵌合する嵌合部分と、が1の方向に形成されており、前記部品容器を、前記1の方向を振動面として振動させて、前記蓄積部分に蓄積された部品を前記嵌合部分に移動させて嵌合させる振動手段と、前記部品が前記嵌合部分に嵌合した後、前記嵌合部分に嵌合していない部品を前記蓄積部分に移動させる移動手段と、を具備し、前記吸着手段は、前記嵌合部分に所定姿勢で嵌合した部品を吸着することを特徴とする請求項1に記載の部品供給装置を提供する。
請求項3に記載の発明では、前記吸着手段に吸着された部品の姿勢を取得する吸着姿勢取得手段と、前記取得した姿勢が予め規定されている所定の姿勢からずれているずれ量を取得するずれ量取得手段と、を具備し、前記搬送手段は、前記取得したずれ量だけ搬送量をオフセットすることを特徴とする請求項1又は請求項2に記載の部品供給装置を提供する。
図3(a)において、チャック30は、部品容器5bに凹部7bに定置された部品21の中央を吸着する。
この際、部品21の貫通孔22の内部の気圧が吸引により低下して負圧となり、部品21を部品容器5bに貼り付ける方向に大気圧が作用するが、部品容器5bには、空気抜き用の溝6bが形成してあり、ここから外気が漏れ入るため、貫通孔22内の負圧が緩和され、チャック30によって容易に部品21を持ち上げることができる。
特に、貫通孔22がザグリ加工されており、ザグリ面が下面となる場合は負圧による影響が大きく、場合によっては、部品21を持ち上げることができない場合もあるが、このような場合でも、溝6bで外気をリークさせると容易に部品21を持ち上げることができる。
図1は、本実施の形態の部品供給装置の部品容器を示した図である。
部品容器5aは、上面の周囲が壁部4で囲まれ、一方向を長手方向とする矩形の皿状部材であって、上面に部品11、11、・・・を置くことができる。
後述するように部品容器5aは振動するが、壁部4が形成されているため、部品11は部品容器5aから落下しない。
なお、部品11を機械部品としたのは一例であって、例えば、抵抗体や半導体などの電子部品や、その他の部品とすることができる。
ここで、部品蓄積エリア2は、部品を任意姿勢に置いて蓄積する蓄積部分として機能し、部品定置エリア3は、部品が所定姿勢に嵌合する嵌合部分として機能し、部品容器5aでは、これら蓄積部分と嵌合部分が1方向に形成されている。
このため、作業者は、部品11が入れられた袋などから、適当に部品11を部品蓄積エリア2に置くことができ、作業者の負担を軽減することができる。
図の例では、部品11は、外形が正方形であるため、凹部7aもこれに適合する正方形となっている。
そして、部品定置エリア3の中央長手方向には、3個の凹部7aに渡って、凹部7aの深さよりも深い溝6aが形成されている。
これら溝6aは、後述するチャックが部品11の貫通孔12が形成された領域を吸引した際の空気抜きの溝(空間)として機能する。
まず、作業者が部品11を適当に部品蓄積エリア2に置き、その後、部品容器5aが長手方向を振動面とするように振動する。
すると、部品蓄積エリア2に置かれていた部品11は、振動によって部品定置エリア3の方に移動していき、凹部7aに嵌合して定置される。
すると、凹部7aに嵌合しなかった残りの部品11は、再び部品蓄積エリア2に移動する。
以上のように、部品容器5aを振動させることにより、部品蓄積エリア2に蓄積された部品11を部品定置エリア3の所定位置に所定姿勢で定置することができる。
このように、部品容器5aは、部品を所定位置に定置する部品定置手段として機能している。
部品容器5aと同様に、部品21に嵌合する凹部7bや溝6bが形成されており、振動によって、部品21を凹部7bに定置して保持する。
図の例では、部品21は円板形状を有しており、凹部7bもこれに適合するように円形状に形成されている。
また、部品21の中央には貫通孔22が形成されており、これをチャックで吸引した場合に空気抜きの穴として溝6bが形成されている。
以下、部品容器5a、5b、・・・を特に区別しない場合には単に部品容器5と記す。
このように容器が円形をしていると、大きな場所を占有し、装置の小型化が困難であるが、本実施の形態の部品容器5は、輪郭が長方形状をしているため、多数の部品容器5を隣接させることにより、これらをコンパクトに配置することができる。
チャック30は、略円筒形状に形成されており、中心軸上に吸引用の貫通孔31が形成されている。
図示しないが、チャック30は、xyz軸方向に移動可能であり、中心軸を中心としてチャック30を指定された角度だけ回転するチャック駆動装置に接続されており、チャック駆動装置は、数値制御により、チャック30を所定量だけ移動することができる。
その後、チャック駆動装置が、チャック30を所定位置まで移動させ、貫通孔31の吸引を停止すると、当該所定位置に部品21が置かれる。
なお、チャック30は、部品21の中央付近で吸着し、貫通孔31が吸引する空気は、部品21の貫通孔22から漏れるが、吸引用のポンプは、貫通孔31内の気圧が外気圧より低くなり、部品21がチャック30に吸引される程度の吸引力で吸引を行う。
このように、チャック30は、定置した部品を吸着する吸着手段として機能している。
図に示したように、チャック30の吸気口の直径は、部品21の貫通孔22よりも大きく設定されており、チャック30と部品21の接合部分からは空気漏れがないようになっている。
この状態で、チャック30を用いて部品21を吸引すると、溝6bを介して貫通孔22に外気が供給され、貫通孔22の内部の負圧(減圧)が緩和される。
これによって、チャック30は部品21を部品容器5bから容易に引き剥がすことができる。
そして、より具体的には、この負圧低減手段(溝6b)は、外気を貫通孔(貫通孔22)内部にリークさせる、部品位置手段(部品容器5b)に形成されたリーク部(溝6b)で構成されている。
特に、図に示したように、貫通孔22の底部がザグリ加工されている場合、部品21の底面が負圧となり、より取り外しにくくなる。場合によっては、チャッキングして部品21を上昇させることが不可能となる。
ただし、この場合は、チャック30の機構が複雑になりコストが高くなるため、溝6bを用いる方式の方が望ましい。
この例では、溝6bの代わりに貫通孔22と導通する貫通孔8bが凹部7bに設けてある。
これによっても、チャック30で吸引した際に貫通孔22をリークさせることができ、減圧を緩和することができる。
また、図示しないが、凹部7bの底部をメッシュで形成し、自由に外気が透過できるように構成してもよい。
図に示したように部品容器5aの底面中央付近に蝶番43が形成されており、部品容器5aは、蝶番43を介して基部42に固定されている。
部品容器5aの部品定置エリア3側の端部は、蝶番44によって、振動装置41の支持部材45の先端に固定されている。
振動装置41は、例えば、電磁力などにより支持部材45を上下動させる。
そのため、振動装置41が支持部材45を上下動すると、部品容器5aは、蝶番43を中心として矢線に示したようにシーソー状に上下動する。
そこで、振動装置41を高速に駆動すると、部品容器5aは、部品容器5aの長手方向の直線を含む垂直な平面を振動面として振動する。
この振動により、部品蓄積エリア2に蓄積されている部品11(図示せず)が部品定置エリア3の方向に移動する。
このように、振動装置41は、部品定置手段(部品容器5a)を、1の方向(部品蓄積エリア2と部品定置エリア3を結ぶ方向)を振動面として振動させて、蓄積部分(部品蓄積エリア2)に蓄積された部品を嵌合部分(部品定置エリア3)に移動させて嵌合させる振動手段として機能している。
このように、振動装置41は、部品が嵌合部分(部品定置エリア3)に嵌合した後、嵌合部分に嵌合していない部品を蓄積部分(部品蓄積エリア2)に移動させる移動手段としても機能している。
凹部7aは、部品11が嵌合するようにある程度遊びを設けて形成されており、部品11の定置される位置は、この遊びの範囲でばらつきがあるため、チャック30でチャッキングした際の部品11の位置にもばらつきが生じる。
更に、部品11は、吸着によってチャック30に保持されているため、何らかの原因で、部品11の吸着位置にずれが生じる可能性がある。
部品11が小型の精密部品で、チャック30が所定箇所に精密にこれを搬送しなくてはならない場合、このようなチャッキング位置のずれを補正することが必要となる。
以下、この補正方法について説明する。
カメラ53は、所定位置に固定されており、部品11をチャック30に対向する側(下側)から撮影する。
このように、制御装置52は、吸着した部品を搬送する搬送手段として機能している。
まず、駆動装置51は、部品11を吸着した後、制御装置52を駆動して、チャック30を所定位置に移動する。
次に、駆動装置51は、チャック30がチャックした部品11を下方からカメラ53で撮影し、画像処理によって、部品11の現状の位置を解析する。
このように、制御装置52は、吸着手段(チャック30)に吸着された部品の姿勢を取得する吸着姿勢取得手段を備えている。
このように、制御装置52は、部品11の姿勢が予め規定されている所定の姿勢からずれているずれ量を取得するずれ量取得手段を備えている。
ここでは、その差分が(Δx、Δy、Δθ)であったとする。ただし、x軸、y軸は水平方向の軸であり、Δθは、例えば、歯車の歯の位置を調節するなど、回転角度の補正が必要な場合に計算する。
これによって、部品11は、チャッキングの位置ずれを補正された状態で、例えば、組立先の基板上などの所定位置に搬送される。
このように、搬送手段(制御装置52、駆動装置51)は、解析したずれ量だけ搬送量をオフセットする。
(1)部品11に貫通孔12が形成されており、当該貫通孔12を含む領域をチャック30で吸引する場合であっても、空気の流れを作って外気を貫通孔12の内部にリークさせることにより貫通孔12内部の負圧を低減することができ、部品容器5aから部品11を容易に持ち上げることができる。
部品11の貫通孔12がザグリ加工されており、ザグリ面が下面となっている場合に、特に効果的である。
(3)振動により部品蓄積エリア2の部品11を部品定置エリア3に移動させ、部品11が凹部7aに嵌合した後、残りの部品11を振動により部品蓄積エリア2に戻すことができる。
(4)画像処理によってチャッキング後の部品11の位置・姿勢を確認することにより、適切なオフセット量を設定して部品11を搬送することができる。
(5)部品容器5a上の部品11をカメラで認識する場合、部品容器5aの表面を部品11とコントラストが明確になる色に着色することにより、認識精度を高めることができる。
これにより、例えば、軸のある部分に他の部品の貫通孔を重ねていく工程や、穴の開いていない部品を所定位置にはめ込む工程など、各種工程が混在している場合でも、チャック30と部品容器5により対応可能である。
3 部品定置エリア
4 壁部
5a、5b 部品容器
6a、6b 溝
7a、7b 凹部
8b 貫通孔
11 部品
12 貫通孔
21 部品
22 貫通孔
30 チャック
31 貫通孔
41 振動装置
42 基部
43 蝶番
44 蝶番
45 支持部材
51 駆動装置
52 制御装置
53 カメラ
Claims (3)
- 部品を所定位置に定置する部品容器と、
前記定置した部品を吸着する吸着手段と、
前記吸着した部品を搬送する搬送手段と、
前記部品の前記吸着手段が吸着する吸着部分に貫通孔が形成されている場合に、前記吸着によって当該貫通孔内部に発生する負圧を低減する負圧低減手段と、を具備し、
前記部品容器には、前記部品が所定姿勢に嵌合する複数の凹部が長手方向に形成されており、
前記負圧低減手段は、外気を前記貫通孔内部にリークさせる、前記部品容器の長手方向で、前記複数の凹部に渡って、前記凹部よりも深く形成された溝である、
ことを特徴とする部品供給装置。 - 前記部品容器には、前記部品を任意姿勢に置いて蓄積する蓄積部分と、前記複数の凹部により前記部品が所定姿勢に嵌合する嵌合部分と、が1の方向に形成されており、
前記部品容器を、前記1の方向を振動面として振動させて、前記蓄積部分に蓄積された部品を前記嵌合部分に移動させて嵌合させる振動手段と、
前記部品が前記嵌合部分に嵌合した後、前記嵌合部分に嵌合していない部品を前記蓄積部分に移動させる移動手段と、
を具備し、
前記吸着手段は、前記嵌合部分に所定姿勢で嵌合した部品を吸着することを特徴とする請求項1に記載の部品供給装置。 - 前記吸着手段に吸着された部品の姿勢を取得する吸着姿勢取得手段と、
前記取得した姿勢が予め規定されている所定の姿勢からずれているずれ量を取得するずれ量取得手段と、
を具備し、
前記搬送手段は、前記取得したずれ量だけ搬送量をオフセットすることを特徴とする請求項1又は請求項2に記載の部品供給装置。
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