KR20160039761A - 전동기의 센서리스 제어 시스템 및 방법 - Google Patents

전동기의 센서리스 제어 시스템 및 방법 Download PDF

Info

Publication number
KR20160039761A
KR20160039761A KR1020140132596A KR20140132596A KR20160039761A KR 20160039761 A KR20160039761 A KR 20160039761A KR 1020140132596 A KR1020140132596 A KR 1020140132596A KR 20140132596 A KR20140132596 A KR 20140132596A KR 20160039761 A KR20160039761 A KR 20160039761A
Authority
KR
South Korea
Prior art keywords
motor
iron loss
electromotive force
angular error
angle
Prior art date
Application number
KR1020140132596A
Other languages
English (en)
Other versions
KR101664040B1 (ko
Inventor
양재식
김성원
염기태
황태원
김준우
남광희
Original Assignee
현대자동차주식회사
포항공과대학교 산학협력단
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 현대자동차주식회사, 포항공과대학교 산학협력단 filed Critical 현대자동차주식회사
Priority to KR1020140132596A priority Critical patent/KR101664040B1/ko
Priority to US14/557,277 priority patent/US9407182B2/en
Priority to DE102014224862.0A priority patent/DE102014224862A1/de
Priority to CN201410855617.1A priority patent/CN105811829B/zh
Publication of KR20160039761A publication Critical patent/KR20160039761A/ko
Application granted granted Critical
Publication of KR101664040B1 publication Critical patent/KR101664040B1/ko

Links

Images

Classifications

    • H—ELECTRICITY
    • H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
    • H02P—CONTROL OR REGULATION OF ELECTRIC MOTORS, ELECTRIC GENERATORS OR DYNAMO-ELECTRIC CONVERTERS; CONTROLLING TRANSFORMERS, REACTORS OR CHOKE COILS
    • H02P6/00—Arrangements for controlling synchronous motors or other dynamo-electric motors using electronic commutation dependent on the rotor position; Electronic commutators therefor
    • H02P6/14—Electronic commutators
    • H02P6/16—Circuit arrangements for detecting position
    • H02P6/18—Circuit arrangements for detecting position without separate position detecting elements
    • H02P6/182—Circuit arrangements for detecting position without separate position detecting elements using back-emf in windings
    • H—ELECTRICITY
    • H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
    • H02P—CONTROL OR REGULATION OF ELECTRIC MOTORS, ELECTRIC GENERATORS OR DYNAMO-ELECTRIC CONVERTERS; CONTROLLING TRANSFORMERS, REACTORS OR CHOKE COILS
    • H02P6/00—Arrangements for controlling synchronous motors or other dynamo-electric motors using electronic commutation dependent on the rotor position; Electronic commutators therefor
    • H02P6/14—Electronic commutators
    • H02P6/16—Circuit arrangements for detecting position
    • H02P6/18—Circuit arrangements for detecting position without separate position detecting elements
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
    • B60L15/00—Methods, circuits, or devices for controlling the traction-motor speed of electrically-propelled vehicles
    • B60L15/02—Methods, circuits, or devices for controlling the traction-motor speed of electrically-propelled vehicles characterised by the form of the current used in the control circuit
    • B60L15/025—Methods, circuits, or devices for controlling the traction-motor speed of electrically-propelled vehicles characterised by the form of the current used in the control circuit using field orientation; Vector control; Direct Torque Control [DTC]
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
    • B60L3/00—Electric devices on electrically-propelled vehicles for safety purposes; Monitoring operating variables, e.g. speed, deceleration or energy consumption
    • B60L3/0023—Detecting, eliminating, remedying or compensating for drive train abnormalities, e.g. failures within the drive train
    • B60L3/0061—Detecting, eliminating, remedying or compensating for drive train abnormalities, e.g. failures within the drive train relating to electrical machines
    • H—ELECTRICITY
    • H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
    • H02P—CONTROL OR REGULATION OF ELECTRIC MOTORS, ELECTRIC GENERATORS OR DYNAMO-ELECTRIC CONVERTERS; CONTROLLING TRANSFORMERS, REACTORS OR CHOKE COILS
    • H02P21/00—Arrangements or methods for the control of electric machines by vector control, e.g. by control of field orientation
    • H02P21/0085—Arrangements or methods for the control of electric machines by vector control, e.g. by control of field orientation specially adapted for high speeds, e.g. above nominal speed
    • H—ELECTRICITY
    • H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
    • H02P—CONTROL OR REGULATION OF ELECTRIC MOTORS, ELECTRIC GENERATORS OR DYNAMO-ELECTRIC CONVERTERS; CONTROLLING TRANSFORMERS, REACTORS OR CHOKE COILS
    • H02P21/00—Arrangements or methods for the control of electric machines by vector control, e.g. by control of field orientation
    • H02P21/13—Observer control, e.g. using Luenberger observers or Kalman filters
    • H—ELECTRICITY
    • H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
    • H02P—CONTROL OR REGULATION OF ELECTRIC MOTORS, ELECTRIC GENERATORS OR DYNAMO-ELECTRIC CONVERTERS; CONTROLLING TRANSFORMERS, REACTORS OR CHOKE COILS
    • H02P21/00—Arrangements or methods for the control of electric machines by vector control, e.g. by control of field orientation
    • H02P21/14—Estimation or adaptation of machine parameters, e.g. flux, current or voltage
    • H02P21/18—Estimation of position or speed
    • H—ELECTRICITY
    • H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
    • H02P—CONTROL OR REGULATION OF ELECTRIC MOTORS, ELECTRIC GENERATORS OR DYNAMO-ELECTRIC CONVERTERS; CONTROLLING TRANSFORMERS, REACTORS OR CHOKE COILS
    • H02P21/00—Arrangements or methods for the control of electric machines by vector control, e.g. by control of field orientation
    • H02P21/24—Vector control not involving the use of rotor position or rotor speed sensors
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
    • B60L2220/00—Electrical machine types; Structures or applications thereof
    • B60L2220/10—Electrical machine types
    • B60L2220/14—Synchronous machines
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
    • B60L2220/00—Electrical machine types; Structures or applications thereof
    • B60L2220/10—Electrical machine types
    • B60L2220/16—DC brushless machines
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
    • B60L2240/00—Control parameters of input or output; Target parameters
    • B60L2240/40—Drive Train control parameters
    • B60L2240/42—Drive Train control parameters related to electric machines
    • B60L2240/421—Speed
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
    • B60L2240/00—Control parameters of input or output; Target parameters
    • B60L2240/40—Drive Train control parameters
    • B60L2240/42—Drive Train control parameters related to electric machines
    • B60L2240/427—Voltage
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
    • B60L2240/00—Control parameters of input or output; Target parameters
    • B60L2240/40—Drive Train control parameters
    • B60L2240/42—Drive Train control parameters related to electric machines
    • B60L2240/429—Current
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
    • B60L2260/00—Operating Modes
    • B60L2260/40—Control modes
    • B60L2260/44—Control modes by parameter estimation
    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
    • Y02T—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES RELATED TO TRANSPORTATION
    • Y02T10/00—Road transport of goods or passengers
    • Y02T10/60—Other road transportation technologies with climate change mitigation effect
    • Y02T10/64—Electric machine technologies in electromobility

Abstract

본 발명은 전동기의 초고속 영역에서 센서리스 제어를 안정적으로 하기 위해 역기전력 관측기에 철손을 고려한 모델을 추가하여 손실을 고려한 정확한 전기각 오차를 구해 초고속 구동 영역에서 센서리스 제어가 가능하도록 한 전동기의 센서리스 제어 시스템에 관한 것이다. 이를 위한 본 발명의 실시예에 따른 영구자석 전동기를 센서리스 제어하는 시스템은, 상기 전동기의 역기전력을 추정하기 위한 역기전력 관측기; 상기 추정된 역기전력을 기초로 철손을 고려한 각도 오차를 산출하는 각도 오차 산출기; 상기 산출된 각도 오차를 보정하기 위한 각도 오차 보정기로서 상기 산출된 각도 오차를 보정하기 위한 보정용 각도는 시뮬레이션 또는 실험을 통해 획득하는 각도 오차 보정기; 및 상기 각도 오차 보정기에 의해 보정된 각도를 입력받아 상기 철손에 의한 각도 오차를 줄여 실제 각도를 추정하고, 추정된 각도를 토대로 상기 전동기의 각속도 추정치로서 센서리스 제어 결과 신호를 출력하는 위상 고정 루프 제어기;를 포함할 수 있다.

Description

전동기의 센서리스 제어 시스템 및 방법 {SYSTEM AND METHOD FOR CONTROLLING MOTOR WITHOUT SENSOR}
본 발명은 전동기의 센서리스 제어 방법에 관한 것으로서, 더 상세하게는 전동기의 초고속 영역에서 센서리스 제어를 안정적으로 하기 위해 역기전력 관측기에 철손을 고려한 모델을 추가하여 손실을 고려한 정확한 전기각 오차를 구해 초고속 구동 영역에서 센서리스 제어가 가능하도록 한 전동기의 센서리스 제어 시스템 및 방법에 관한 것이다.
당업자에게 잘 알려져 있는 바와 같이, 예를 들어 전동식 터보차저에 적용되는 초고속 영구자석 전동기(motor)는 그 특성상 크기가 작아 손실의 영향이 크다.
일반적으로 영구 자석 전동기를 제어할 때, 철손을 무시하고 제어하지만, 전동기의 철손은 모터 속도에 따라서 커지기 때문에 초고속으로 운전하는 전동기에서 철손을 무시할 수 없다.
따라서, 초고속 전동기는 철손을 고려한 모델을 기반으로 제어할 필요가 있다.
한편, 전동기 제어를 위해서는 현재 전동기 회전자의 위치를 정확하게 알아야 하는데, 상용의 회전자 위치 센서 중에서 초고속에서 사용할 수 있는 제품은 극히 드물다.
따라서, 회전자 위치 센서를 사용하지 않는 센서리스 제어가 요구되며, 고속 영역에서는 전동기의 모델을 기반으로 한 센서리스 제어가 널리 사용된다.
그러나, 기존의 센서리스 제어 방식은 철손을 무시한 모델을 기반으로 하기 때문에 속도가 증가할수록 추정하는 각도가 부정확해지고, 심한 경우에는 제어가 불가능한 상황이 발생할 수 있다.
예를 들면, 일반적인 영구자석 전동기의 제어기를 개념적으로 도시한 도 1을 참조하면, 기존의 역기전력을 기반으로 한 영구자석 전동기의 센서리스 제어방법은, 추정된 d축, q축 전압 지령치와 전류 측정치를 사용하여 역기전력을 관측하고 이로부터 각도 오차를 얻는다. 얻어진 각도 오차를 줄이기 위해서 위상 고정 루프 제어기를 사용하고, 위상 고정 루프 제어기의 결과로 얻은 추정된 속도와 각도 정보를 전동기 벡터 제어에 사용한다.
정확한 각도 오차를 얻기 위해서 역기전력 관측이 중요한데, 이는 영구 자석 전동기 모델로부터 얻어진다. 일반적으로 철손을 고려하지 않은 전동기 모델이 사용되고, 이는 철손이 매우 큰 초고속 전동기 제어에는 적합하지 않다. 따라서 철손을 고려하지 않은 센서리스 제어는 초고속 전동기 제어에서 큰 각도 오차를 유발한다.
일본공개특허공보 P2012-166776호(2012.09.06.)
따라서, 본 발명이 해결하려는 과제는, 전동기의 초고속 영역에서 센서리스 제어를 안정적으로 하기 위해 역기전력 관측기에 철손을 고려한 모델을 추가하여 손실을 고려한 정확한 전기각 오차를 구해 초고속 구동 영역에서 센서리스 제어가 가능하도록 한 전동기의 센서리스 제어 시스템을 제공하는 것이다.
본 발명이 해결하려는 다른 과제는, 전동기의 센서리스 제어 시스템에 적용되어, 역기전력 관측기에 철손을 고려하고, 철손을 고려한 모델로부터 수정된 역기전력을 구하여 보다 정확한 각도 오차를 구하여 이를 제어에 활용할 수 있는 전동기의 센서리스 제어 방법을 제공하는 것이다.
상기 과제를 해결하기 위한 본 발명의 실시예에 따른 전동기의 센서리스 제어 시스템은, 상기 전동기의 역기전력을 추정하기 위한 역기전력 관측기; 상기 추정된 역기전력을 기초로 철손을 고려한 각도 오차를 산출하는 각도 오차 산출기; 상기 산출된 각도 오차를 보정하기 위한 각도 오차 보정기로서 상기 산출된 각도 오차를 보정하기 위한 보정용 각도는 시뮬레이션 또는 실험을 통해 획득하는 각도 오차 보정기; 및 상기 각도 오차 보정기에 의해 보정된 각도를 입력받아 상기 철손에 의한 각도 오차를 줄여 실제 각도를 추정하고, 추정된 각도를 토대로 상기 전동기의 각속도 추정치로서 센서리스 제어 결과 신호를 출력하는 위상 고정 루프 제어기;를 포함할 수 있다.
상기 철손을 고려한 각도 오차(
Figure pat00001
)와 연관되는 전동기의 전압(
Figure pat00002
,
Figure pat00003
) 방정식은 아래 공식을 따를 수 있다.
Figure pat00004
Figure pat00005
Figure pat00006
상기 역기전력 관측기에서 출력되는 역기전력(
Figure pat00007
,
Figure pat00008
) 방정식은 아래 공식을 따를 수 있다.
Figure pat00009
,
Figure pat00010
Figure pat00011
그리고, 상기 과제를 해결하기 위한 본 발명의 다른 실시예에 따른 전동기의 센서리스 제어 방법은, 역기전력 관측기를 통해 전동기의 역기전력을 추정하는 단계; 상기 추정된 역기전력을 기초로 철손을 고려한 각도 오차를 산출하는 단계; 상기 산출된 각도 오차를 보정하여 보정된 각도 오차를 상기 위상 고정 루프 제어기에 입력하여 상기 위상 고정 루프 제어기가 상기 철손에 의한 각도 오차를 줄여 실제 각도를 추정하고, 추정된 각도를 토대로 상기 전동기를 제어하도록 하는 단계;를 포함하고, 상기 철손을 고려한 각도 오차(
Figure pat00012
)와 연관되는 전동기의 전압(
Figure pat00013
,
Figure pat00014
) 방정식은 아래 공식을 따를 수 있다.
Figure pat00015
Figure pat00016
Figure pat00017
상기 각도 오차(
Figure pat00018
)를 보정하기 위한 보정용 각도는 시뮬레이션 또는 실험에 의해서 획득될 수 있다.
상술한 바와 같이 본 발명의 실시예에 따르면, 전동기의 초고속 영역에서 센서리스 제어를 안정적으로 하기 위해 역기전력 관측기에 철손을 고려한 모델을 추가하여 손실을 고려한 정확한 전기각 오차를 구해 초고속 구동 영역에서 센서리스 제어가 가능하게 할 수 있다.
본 발명의 실시예에 따르면, 전동기의 센서리스 제어 방법에서 역기전력 관측기에 철손을 고려하고, 철손을 고려한 모델로부터 수정된 역기전력을 구하여 보다 정확한 각도 오차를 구하여 이를 제어에 활용함으로써 초고속 영역에서 전동기의 성능을 개선할 수 있다.
도 1은 일반적인 영구자석 전동기의 제어기를 개념적으로 도시한 도면이다.
도 2는 본 발명의 실시예에 따른 영구자석 전동기의 센서리스 제어 시스템의 구성도이다.
도 3은 본 발명의 실시예에 따른 영구자석 전동기의 센서리스 제어 방법의 흐름도이다.
도 4는 영구자석 전동기의 철손을 고려했을 때의 전동기 모델과 철손을 고려하지 않았을 때의 전동기 모델을 비교한 도면이다.
도 5는 본 발명의 실시예에 따른 전동기 전압 방정식을 설명하기 위한 그래프이다.
도 6은 일반적인 역기전력 관측기의 내부 로직 도면이다.
도 7 내지 도 10은 본 발명의 실시예와 기존기술에 따른 전동기의 센서리스 제어 시스템 및 방법을 비교하기 위한 그래프이다.
이하에서는 첨부한 도면을 참고로 하여 본 발명의 실시예에 대하여 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자가 용이하게 실시할 수 있도록 상세히 설명한다. 그러나, 본 발명은 여기서 설명되는 실시예에 한정되지 않고 다른 형태로 구체화될 수도 있다.
명세서 전체에서, 어떤 부분이 어떤 구성요소를 포함한다고 할 때, 이는 특별히 반대되는 기재가 없는 한 다른 구성요소를 제외하는 것이 아니라 다른 구성요소를 더 포함할 수 있는 것을 의미한다.
도 2는 본 발명의 실시예에 따른 영구자석 전동기의 센서리스 제어 시스템을 도시한 도면이다.
도 2에 도시한 바와 같이 본 발명의 실시예에 따른 영구자석 전동기의 센서리스 제어 시스템은, 영구자석 전동기(10)의 역기전력을 추정하기 위한 역기전력 관측기(110)와; 상기 추정된 역기전력을 기초로 철손을 고려한 각도 오차를 산출하는 각도 오차 산출기(120); 상기 산출된 각도 오차를 보정하기 위한 각도 오차 보정기(130); 및 상기 각도 오차 보정기(130)에 의해 보정된 각도 오차를 입력받아 상기 철손에 의한 각도 오차를 줄여 실제 각도를 추정하고, 추정된 각도를 토대로 상기 전동기의 각속도 추정치로서 센서리스 제어 결과 신호를 출력하는 위상 고정 루프 제어기(150);를 포함할 수 있다.
상기 각도 오차 보정기(130)에 적용되어 상기 철손을 고려한 각도 오차를 보정하는데 사용되는 보정용 각도는 시뮬레이션 또는 실험 등을 통해 획득할 수 있다.
도 2에 표시된 각종 부호의 정의는 아래의 표1와 같다.
[표1]
Figure pat00019
본 발명의 실시예에 적용되는 영구자석 전동기(모터)는, 예를 들어 자동차의 전동식 터보차저, 전동식 슈퍼차저, 연료전지 공기 블로워에 적용되는 초고속 영구자석 전동기, 및 마이크로 터빈 발전기용 초고속 모터, 원심 압축기용 초고속 모터, 펌프용 초고속 모터 등이지만, 본 발명의 보호범위가 반드시 이에 한정되는 것으로 이해되어서는 안된다.
본 발명의 실시예에 따른 영구자석 전동기의 센서리스 제어 시스템은, 상기 역기전력 관측기(110), 각도 오차 산출기(120), 각도 오차 보정기(130), 및 위상 고정 루프 제어기(150) 이외에, 도 1에 도시한 기존의 시스템에서처럼 약자속 제어기(11), d축 전류 제어기(13), 백터 제어기(15), 인버터(17), 속도 제어기(23), q축 전류 제어기(25), 3상 2상 변환기(21)를 포함할 수 있다.
기존의 시스템에 포함되는 것과 동일한 약자속 제어기(11), d축 전류 제어기(13), 백터 제어기(15), 인버터(17), 속도 제어기(23), q축 전류 제어기(25), 3상 2상 변환기(21)는, 당업자에게 자명한 것들이므로 본 명세서에서 이들에 대한 상세한 설명은 생략한다.
도 5를 참조하면, 일반적인 영구자석 전동기의 센서리스 제어 방법에 있어서, 정확한 축(d, q)에서 전동기 전압 방정식은 아래 공식에 따를 수 있다.
Figure pat00020
전동기 전압 방정식에 있어서, 정확한 회전 좌표계의 (x, y)축인 (d, q)축은 알 수 없기 때문에 추정된 회전 좌표계의 (x, y)축인 (
Figure pat00021
)축에서 해석해야 한다. 따라서 전기각 오차(
Figure pat00022
)만큼 회전 변환을 하면 전동기 전압 방정식은 아래의 공식과 같이 변환될 수 있다.
Figure pat00023
Figure pat00024
상기 공식에서 우변의 두 번째 항을 확장 역기전력이라고 하며, 이 안에 각도 오차 정보가 존재함을 알 수 있다.
아래의 식을 이용하여 확장 역기전력을 추정하면 아크탄젠트(arctangent) 함수를 이용해서 각도 오차를 얻을 수 있다.
Figure pat00025
Figure pat00026
Figure pat00027
일반적으로 확장 역기전력을 관측하기 위해서는 디스터번스(disturbance) 타입의 관측기를 사용한다.
Figure pat00028
축 확장 역기전력 관측기는, 예를 들어 도 6에 도시한 바와 같이 구성할 수 있고,
Figure pat00029
축 확장 역기전력 관측기도 동일한 형태로 구성할 수 있음은 당업자에게 자명할 것이다.
이하에서는, 본 발명의 실시예에 따른 영구자석 전동기의 센서리스 제어 방법을 첨부된 도면을 참조로 상세히 설명한다.
도 3은 본 발명의 실시예에 따른 영구자석 전동기의 센서리스 제어 방법을 도시한 흐름도이다.
도 3에 도시된 바와 같이, 역기전력 관측기(110)는 전동기(10)의 역기전력을 추정하고(S100), 각도 오차 산출기(120)는 철손으로 인한 각도 오차(
Figure pat00030
)를 산출한다(S200).
상기 각도 오차(
Figure pat00031
)는 종래기술에 따른 각도 오차(
Figure pat00032
; 도 1)와 오차(
Figure pat00033
)가 포함된 것으로, 상기 오차(
Figure pat00034
)는 전동기(10)의 철손을 고려한 것이다.
따라서, 본 발명의 실시예에서는 상기 각도 오차(
Figure pat00035
)를 위상 고정 루프 제어기(150)에 입력하기 전에 각도 오차 보정기(130)를 통해 상기 오차(
Figure pat00036
)를 보정한다(S300).
상기 오차(
Figure pat00037
)를 보정하기 위한 보정용 각도는 시뮬레이션 또는 실험을 통해서 각도 오차 보정기(130)에 적용된다.
상기와 같이 보정용 각도를 통해 상기 각도 오차 보정기(130)에서 철손을 고려한 오차(
Figure pat00038
)가 보정되면, 전동기(10)의 철손에 의한 각도 오차가 줄어들게 되고, 이에 따라 실제 각도를 추정할 수 있고(S400); 이를 토대로 전동기(10)를 초고속 영역에서 센서리스 제어할 수 있다(S500)
도 4는 영구자석 전동기의 철손을 고려했을 때의 전동기 모델과, 철손을 고려하지 않았을 때의 전동기 모델을 비교한 도면이다. 즉, 영구자석 전동기(10)의 철손을 고려한 전동기 모델은 본 발명의 실시예에 따른 것이고, 철손을 고려하지 않았을 때의 전동기 모델은 종래기술에 따른 것이다. 도 4에 표시된 부호의 정의는 아래 표2와 같다.
[표2]
Figure pat00039
본 발명의 실시예에 따른 영구자석 전동기(10)의 철손에 대한 영향을 판단하기 위해서는 기존 전동기에서의 영향과 비교해 봐야 한다.
철손을 고려하지 않은 전동기의 d축, q축 모델과, 철손을 고려한 전동기의 d축, q축 모델을 도시한 도 4에서 알 수 있듯이, 철손은 저항 Ri로 등가화되었고, 전동기 인덕터와 병렬로 연결되어 있다.
이로 인해 전동기 모델이 달라지고 철손을 고려하지 않은 모델 기반 센서리스 제어 방법으로는 정확한 각도를 측정할 수 없다.
Figure pat00040
철손(Piron)은 히스테리시스 손실(Ph)과 와전류 손실(Ped)로 나눌 수 있다. 히스테리시스 손실은 전동기에 인가하는 전류의 주파수에 비례하고 와전류 손실은 주파수의 제곱에 비례한다. 초고속 전동기의 경우 인가하는 전류의 주파수가 일반적인 고속 전동기의 2배 이상이 되기 때문에 철손은 4배 이상이 된다. 따라서 초고속 전동기를 제어하기 위해서는 본 발명의 실시예에서와 같이 철손을 반드시 고려해야 한다.
도 5는 정확한 축과 틀어진 축에서 각각 전동기의 전압 방정식을 설명하기 위해 도시한 그래프이다.
기존기술에 따른 정확한 축에서 전동기의 전압 방정식은 아래 공식(a)와 같고, 철손을 고려한 본 발명의 실시예에 따른 전압 방정식은 아래 공식(b)와 같을 수 있다.
<공식(a)>
Figure pat00041

< 공식(b)>
Figure pat00042
전동기(10)의 철손을 고려하면 전동기의 전압 방정식도 위와 같이 달라지게 된다.
실제 전동기(10)의 d, q축은 알 수 없기 때문에 추정된 d, q축인
Figure pat00043
축을 사용해야 하고 유도된 전압 방정식, 즉 틀어진 축에서의 전동기 전압 방정식은 아래 공식(c), (d)와 같다. 아래 공식(c)는 철손을 고려하지 않은 기존기술에 따른 전동기 전압 방정식이고, 아래 공식(d)는 철손을 고려한 본 발명의 실시예에 따른 전동기 전압 방정식이다.
< 공식(c)>
Figure pat00044

< 공식(d)>
Figure pat00045
Figure pat00046
상기 공식 (c)(d)를 참조하면, 철손을 고려했을 때, 기존의 역기전력 관측기를 사용하면
Figure pat00047
만큼의 각도 오차가 생긴다는 것을 알 수 있다.
기존기술에 따르면, 역기전력 관측기에서 출력되는 역기전력(도 1 참조)은 아래 공식(e)과 같고, 본 발명의 실시예에 따른 역기전력 관측기(110)에서 출력되는 역기전력(도 2 참조)은 아래 공식(f)와 같을 수 있다.
<공식(e)>
Figure pat00048
,
Figure pat00049

<공식(f)>
Figure pat00050
,
Figure pat00051
Figure pat00052
본 발명의 실시예에 따르면, 철손을 고려할 때 발생하는 각도 오차(
Figure pat00053
)을 보정하기 위한 보정용 각도를 시뮬레이션 및/또는 실험 등을 통하여 획득하면, 각도 오차 보정기(130)는 상기 획득한 보정용 각도를 사용하여 철손에 의한 각도 오차를 보정한다.
이로써, 본 발명의 실시예에 따른 영구자석 전동기의 센서리스 제어 방법은, 초고속 영구자석 전동기의 안정성 확보, 효율 증대, 운전 영역 확대, 성능 개선 효과를 달성할 수 있다.
즉, 본 발명의 실시예에 따르면, 전동기의 초고속 영역에서 센서리스 제어를 안정적으로 하기 위해 역기전력 관측기에 철손을 고려한 모델을 추가하여 손실을 고려한 정확한 전기각 오차를 구해 초고속 구동 영역에서 센서리스 제어가 가능하게 할 수 있다.
본 발명의 실시예에 따르면, 전동기의 센서리스 제어 방법에서 역기전력 관측기에 철손을 고려하고, 철손을 고려한 모델로부터 수정된 역기전력을 구하여 보다 정확한 각도 오차를 구하여 이를 제어에 활용함으로써 초고속 영역에서 전동기의 성능을 개선할 수 있다.
본 발명의 실시예에 따르면, 구체적으로 아래와 같은 이점들을 얻을 수 있다.
안정성 확보: 초고속 영역(50,000rpm 이상 구동 영역)에서 전동기 구동시 고속 작동으로 인해 커지는 손실 및 전기각 오차에 의해 불안정 또는 구동 불가능한 영역을 정확한 각도 추정으로 안정되게 벡터 제어가 가능하다.
효율 증대: 손실 저항을 통해 역기전력의 효율적인 사용을 통해 전동기에 공급되는 전기적인 부담을 감소시킬 수 있다. 이를 통한 초고속 전동기 시스템 전체의 효율을 높일 수 있다.
운전 영역 확대: 정확한 각도 계산을 통한 센서리스 제어로 100,000rpm 이상의 초고속 영역까지도 구동 영역을 확대시킬 수 있다. (기존기술로는 50,000rpm 이상 구동이 어렵다)
성능 개선: 각도 정보를 바탕으로 d축, q축 전류/전압 제어의 효율성을 높여 동일 구동 영역에서의 성능 개선(모터 토크 및 출력)이 가능하다.
한편, 참고로 도 7 내지 도 10을 참조하여, 본 발명의 실시예와 기존기술의 성능을 비교하면 다음과 같다.
도 7은 기존기술에 따른 확장 역기전력 기반 센서리스를 사용하였을 때의 전류 파형 그래프이다.
도 7을 참조하면, 철손으로 인해 고속으로 갈수록 추정된 회전 좌표계와 실제 회전 좌표계 사이에 각도가 틀어지게 되고, 이로 인해 추정된 회전 좌표계에서의 전류(ig, id)와 실제 회전 좌표계의 전류(id, iq)가 완전히 달라지게 된다. 이로 인해 양의 d축 전류가 인가되고 전압 제한이 걸리게 된다. 따라서 운전 영역이 축소된다.
도 8은 본 발명의 실시예에 따른 역기전력 기반 센서리스를 사용하였을 때의 전류 파형 그래프이다.
도 8을 참조하면, 철손으로 인한 각도 오차가 보상되어 추정된 회전 좌표계에서의 전류(ig, id)와 실제 회전 좌표계의 전류(id, iq)가 거의 일치하고 이로 인해 정상적으로 제어가 가능해짐을 알 수 있다.
도 9를 참조하면, 기존기술에 따른 확장 역기전력 기반 센서리스를 사용하였을 때는 철손으로 인해 고속으로 갈수록 각도 오차가 심하게 나는 것을 확인할 수 있다. 따라서, 토크 제어가 잘 되지 않고, 이로 인해 초고속으로 운전시 운전 영역이 제한되게 된다.
본 발명의 실시예를 사용하면, 도 10에 도시한 바와 같이, 각도 오차가 매우 작아지며 토크 제어가 거의 완벽하게 되어 운전 영역이 확대됨을 알 수 있다. 따라서 본 발명의 실시예에 따르면 초고속에서도 문제 없이 구동이 가능하다.
지금까지 본 발명의 실시예를 터보 차저용 영구자석 전동기와 관련하여 설명하였지만, 본 발명의 실시예는 마이크로 터빈 발전기용 초고속 모터, 원심 압축기용 초고속 모터, 및 펌프용 초고속 모터 등에도 적용 가능함은 물론이다.
이상에서 본 발명의 실시예에 대하여 상세하게 설명하였지만 본 발명의 권리범위는 이에 한정되는 것은 아니고 다음의 청구범위에서 정의하고 있는 본 발명의 기본 개념을 이용한 당업자의 여러 변형 및 개량 형태 또한 본 발명의 권리범위에 속하는 것이다.
10: 전동기
110: 역기전력 관측기
120: 각도 오차 산출기
130: 각도 오차 보정기
150: 위상 고정 루프 제어기

Claims (6)

  1. 영구자석 전동기를 센서리스 제어하는 시스템에 있어서,
    상기 전동기의 역기전력을 추정하기 위한 역기전력 관측기;
    상기 추정된 역기전력을 기초로 철손을 고려한 각도 오차를 산출하는 각도 오차 산출기;
    상기 산출된 각도 오차를 보정하기 위한 각도 오차 보정기로서 상기 산출된 각도 오차를 보정하기 위한 보정용 각도는 시뮬레이션 또는 실험을 통해 획득하는 각도 오차 보정기; 및
    상기 각도 오차 보정기에 의해 보정된 각도를 입력받아 상기 철손에 의한 각도 오차를 줄여 실제 각도를 추정하고, 추정된 각도를 토대로 상기 전동기의 각속도 추정치로서 센서리스 제어 결과 신호를 출력하는 위상 고정 루프 제어기;를 포함하는 것을 특징으로 하는 전동기의 센서리스 제어 시스템.
  2. 제1항에서,
    상기 철손을 고려한 각도 오차(
    Figure pat00054
    )와 연관되는 전동기의 전압(
    Figure pat00055
    ,
    Figure pat00056
    ) 방정식은 아래 공식을 따르는 것을 특징으로 하는 전동기의 센서리스 제어 시스템.
    Figure pat00057

    Figure pat00058

    Figure pat00059
  3. 제2항에서,
    상기 역기전력 관측기에서 출력되는 역기전력(
    Figure pat00060
    ,
    Figure pat00061
    ) 방정식은 아래 공식을 따르는 것을 특징으로 하는 전동기의 센서리스 제어 방법.
    Figure pat00062
    ,
    Figure pat00063

    Figure pat00064

  4. 역기전력 관측기와 위상 고정 루프 제어기를 구비하여 수행되는 전동기의 센서리스 제어 방법에 있어서,
    역기전력 관측기를 통해 전동기의 역기전력을 추정하는 단계;
    상기 추정된 역기전력을 기초로 철손을 고려한 각도 오차를 산출하는 단계;
    상기 산출된 각도 오차를 보정하여 보정된 각도 오차를 상기 위상 고정 루프 제어기에 입력하여 상기 위상 고정 루프 제어기가 상기 철손에 의한 각도 오차를 줄여 실제 각도를 추정하고, 추정된 각도를 토대로 상기 전동기를 제어하도록 하는 단계;를 포함하고,
    상기 철손을 고려한 각도 오차(
    Figure pat00065
    )와 연관되는 전동기의 전압(
    Figure pat00066
    ,
    Figure pat00067
    ) 방정식은 아래 공식을 따르는 것을 특징으로 하는 전동기의 센서리스 제어 방법.
    Figure pat00068

    Figure pat00069

    Figure pat00070

  5. 제4항에서,
    상기 역기전력 관측기에서 출력되는 역기전력(
    Figure pat00071
    ,
    Figure pat00072
    ) 방정식은 아래 공식을 따르는 것을 특징으로 하는 전동기의 센서리스 제어 방법.
    Figure pat00073
    ,
    Figure pat00074


  6. 제5항에서,
    상기 각도 오차(
    Figure pat00076
    )를 보정하기 위한 보정용 각도는 시뮬레이션 또는 실험에 의해서 획득되는 것을 특징으로 하는 전동기의 센서리스 제어 방법.
KR1020140132596A 2014-10-01 2014-10-01 전동기의 센서리스 제어 시스템 및 방법 KR101664040B1 (ko)

Priority Applications (4)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020140132596A KR101664040B1 (ko) 2014-10-01 2014-10-01 전동기의 센서리스 제어 시스템 및 방법
US14/557,277 US9407182B2 (en) 2014-10-01 2014-12-01 Sensorless control method and system for motor
DE102014224862.0A DE102014224862A1 (de) 2014-10-01 2014-12-04 Sensorloses Steuerverfahren und Steuersystem für einen Motor
CN201410855617.1A CN105811829B (zh) 2014-10-01 2014-12-31 用于电动机的无传感器控制方法和系统

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020140132596A KR101664040B1 (ko) 2014-10-01 2014-10-01 전동기의 센서리스 제어 시스템 및 방법

Publications (2)

Publication Number Publication Date
KR20160039761A true KR20160039761A (ko) 2016-04-12
KR101664040B1 KR101664040B1 (ko) 2016-10-11

Family

ID=55633538

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
KR1020140132596A KR101664040B1 (ko) 2014-10-01 2014-10-01 전동기의 센서리스 제어 시스템 및 방법

Country Status (4)

Country Link
US (1) US9407182B2 (ko)
KR (1) KR101664040B1 (ko)
CN (1) CN105811829B (ko)
DE (1) DE102014224862A1 (ko)

Cited By (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
USD916697S1 (en) * 2018-09-28 2021-04-20 Wacom Co., Ltd. Coordinate input device
CN113078851A (zh) * 2021-04-09 2021-07-06 东南大学 一种基于永磁磁链观测器的有限位置集无位置控制方法
CN114408150A (zh) * 2022-01-26 2022-04-29 重庆大学 一种基于双电机驱动的电动舵机及其控制系统和控制方法

Families Citing this family (23)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE102012210650A1 (de) * 2012-06-22 2013-12-24 Robert Bosch Gmbh Verfahren und Vorrichtung zum Ansteuern eines Wechelrichters
JP6667407B2 (ja) * 2016-09-12 2020-03-18 ルネサスエレクトロニクス株式会社 制御装置
CN106788066B (zh) * 2016-11-28 2019-08-13 大禹电气科技股份有限公司 一种无感pmsm矢量控制角度追踪切换启动压缩机的方法
CN106533301B (zh) * 2016-12-23 2019-09-06 广东高标电子科技有限公司 一种电角度控制方法及装置
CN107276479A (zh) * 2017-07-28 2017-10-20 北京控制工程研究所 一种两相正交绕组永磁同步电机转速确定方法
CN109724322B (zh) * 2018-12-13 2021-06-22 青岛海尔空调器有限总公司 一种空调压缩机转速控制方法和装置
CN109724330B (zh) * 2018-12-13 2021-07-23 重庆海尔空调器有限公司 用于抑制空调器压缩机转速波动的方法
CN109724332B (zh) * 2018-12-13 2021-07-23 重庆海尔空调器有限公司 一种空调器压缩机转速波动抑制方法
CN109724319B (zh) * 2018-12-13 2021-07-23 重庆海尔空调器有限公司 一种空调器压缩机转速控制方法
CN109724336B (zh) * 2018-12-13 2021-06-04 青岛海尔空调器有限总公司 空调压缩机转速控制方法和装置
CN109724321B (zh) * 2018-12-13 2021-06-01 青岛海尔空调器有限总公司 空调压缩机转速控制方法
CN109724318B (zh) * 2018-12-13 2021-07-23 重庆海尔空调器有限公司 一种空调器压缩机转速波动控制方法
CN109724334B (zh) * 2018-12-13 2021-07-23 重庆海尔空调器有限公司 压缩机转速波动抑制方法和装置
CN109724331B (zh) * 2018-12-13 2021-07-23 重庆海尔空调器有限公司 用于控制空调器压缩机转速的方法
CN109724328B (zh) * 2018-12-13 2021-07-23 青岛海尔空调器有限总公司 控制空调器压缩机转速的方法
CN109724329B (zh) * 2018-12-13 2021-07-23 重庆海尔空调器有限公司 用于空调器压缩机转速波动抑制的方法
CN109724337B (zh) * 2018-12-13 2021-07-23 重庆海尔空调器有限公司 压缩机转速控制方法和装置
CN109724317B (zh) * 2018-12-13 2021-08-24 重庆海尔空调器有限公司 用于空调器压缩机转速控制的方法
US10879825B2 (en) * 2019-04-01 2020-12-29 Naroller Electronics Co., Ltd. Sensorless position measurement system for permanent magnet machine and measuring method thereof
KR20200129227A (ko) 2019-05-07 2020-11-18 파이옴 주식회사 영구자석 동기 전동기 다상 제어 시스템 및 그 제어방법
CN110829483B (zh) * 2019-09-26 2021-05-28 西安交通大学 一种基于反电动势观测器的移相锁相环方法
CN111384882A (zh) * 2020-03-27 2020-07-07 潍柴动力股份有限公司 永磁同步电机的控制方法及装置
DE102020113101A1 (de) 2020-05-14 2021-11-18 Dr. Ing. H.C. F. Porsche Aktiengesellschaft Verfahren und Vorrichtung zum Betreiben einer permanenterregten Synchronmaschine

Citations (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPH11235099A (ja) * 1997-12-08 1999-08-27 Meidensha Corp 誘導機のベクトル制御方式
KR20120054190A (ko) * 2010-11-19 2012-05-30 엘에스산전 주식회사 영구자석 동기기 자속 제어장치
JP2012166776A (ja) 2011-01-26 2012-09-06 Toyota Motor Corp 電動パワーステアリング装置

Family Cites Families (9)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP4574412B2 (ja) 2005-03-30 2010-11-04 本田技研工業株式会社 ハイブリッド車両用モータの定数検出装置およびハイブリッド車両用モータの制御装置
JP4350676B2 (ja) 2005-03-31 2009-10-21 本田技研工業株式会社 ハイブリッド車両の制御装置
US8340848B2 (en) * 2007-11-29 2012-12-25 GM Global Technology Operations LLC Method and system for sensorless control of an electric motor
KR101470025B1 (ko) * 2009-07-06 2014-12-15 현대자동차주식회사 비상 운전용 고효율 영구자석 동기모터의 각도위치 센서리스 제어 방법
US9106177B2 (en) * 2012-01-05 2015-08-11 GM Global Technology Operations LLC Method and system for sensorless control of an electric motor
CN102790575B (zh) * 2012-06-25 2014-10-29 华中科技大学 基于电流预测的永磁同步电机控制方法及系统
JP5644820B2 (ja) * 2012-08-17 2014-12-24 株式会社安川電機 モータ制御装置
CN203151429U (zh) * 2013-02-05 2013-08-21 南京工程学院 一种永磁同步电机无传感器控制装置
CN103560738B (zh) * 2013-11-25 2015-08-19 哈尔滨工业大学 一种抑制位置脉动观测误差的永磁同步电机转子位置观测系统及其观测方法

Patent Citations (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPH11235099A (ja) * 1997-12-08 1999-08-27 Meidensha Corp 誘導機のベクトル制御方式
KR20120054190A (ko) * 2010-11-19 2012-05-30 엘에스산전 주식회사 영구자석 동기기 자속 제어장치
JP2012166776A (ja) 2011-01-26 2012-09-06 Toyota Motor Corp 電動パワーステアリング装置

Cited By (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
USD916697S1 (en) * 2018-09-28 2021-04-20 Wacom Co., Ltd. Coordinate input device
CN113078851A (zh) * 2021-04-09 2021-07-06 东南大学 一种基于永磁磁链观测器的有限位置集无位置控制方法
CN114408150A (zh) * 2022-01-26 2022-04-29 重庆大学 一种基于双电机驱动的电动舵机及其控制系统和控制方法
CN114408150B (zh) * 2022-01-26 2024-04-26 重庆大学 一种基于双电机驱动的电动舵机及其控制系统和控制方法

Also Published As

Publication number Publication date
US20160099667A1 (en) 2016-04-07
DE102014224862A1 (de) 2016-05-25
KR101664040B1 (ko) 2016-10-11
CN105811829A (zh) 2016-07-27
CN105811829B (zh) 2019-08-13
US9407182B2 (en) 2016-08-02

Similar Documents

Publication Publication Date Title
KR101664040B1 (ko) 전동기의 센서리스 제어 시스템 및 방법
KR101628145B1 (ko) 전동기의 센서리스 제어 방법 및 시스템
JP6367332B2 (ja) インバータ制御装置及びモータ駆動システム
JP3411878B2 (ja) 同期モータの回転子位置推定方法、位置センサレス制御方法及び制御装置
JP4928855B2 (ja) 同期機のセンサレス制御装置
JP5223109B2 (ja) 永久磁石形同期電動機の制御装置
JP4691150B2 (ja) モータ制御装置、モータ制御方法およびエアコンディショナ
JP2006191737A (ja) モータ制御装置及びこれを有するモータ駆動システム
JP2007159212A (ja) 永久磁石同期モータのベクトル制御装置，インバータモジュール、及び永久磁石同期電動機モータ定数表示システム
JP2003219678A (ja) 同期電動機駆動装置
JP4771998B2 (ja) 電動機の駆動装置
JP2009290980A (ja) 永久磁石形同期電動機の制御装置
JP4781933B2 (ja) 電動機の制御装置
JP2006223089A (ja) 同期電動機のベクトル制御装置
JP2013150498A (ja) 同期電動機の制御装置及び制御方法
JP2009290962A (ja) 永久磁石形同期電動機の制御装置
JP6490540B2 (ja) 回転位置検出装置，空気調和機及び回転位置検出方法
JP4667741B2 (ja) 誘導電動機の制御装置
JP2008092649A (ja) Ｉｐｍモータの制御装置及び制御方法
JP5332305B2 (ja) 永久磁石形同期電動機の制御装置
Iepure et al. Novel motion sensorless control of single phase brushless DC PM motor drive, with experiments
JP2018182989A (ja) 誘導モータの速度推定方法およびそれを用いた電力変換装置
JP6051728B2 (ja) モータ制御装置
JP6032047B2 (ja) モータ制御装置
JP2008289316A (ja) 埋込型永久磁石同期機の制御装置

Legal Events

Date Code Title Description
A201 Request for examination
E902 Notification of reason for refusal
AMND Amendment
E601 Decision to refuse application
AMND Amendment
X701 Decision to grant (after re-examination)
GRNT Written decision to grant