KR20160038760A

KR20160038760A - 로봇

Info

Publication number: KR20160038760A
Application number: KR1020150133481A
Authority: KR
Inventors: 마사토 요코타; 준 사쿠라다; 아키오 니우
Original assignee: 세이코 엡슨 가부시키가이샤
Priority date: 2014-09-30
Filing date: 2015-09-22
Publication date: 2016-04-07
Also published as: CN105459102A; EP3002089A3; US10220508B2; JP2016068204A; EP3002089A2; TW201611968A; US20160089778A1

Abstract

(과제) 만곡된 아암의 길이를 사용 환경에 따라서 바꿀 수 있는 로봇을 제공한다.
(해결 수단) 제1 부재와 제2 부재와 연결 부재를 포함하고 길이 방향으로 구부러져 있는 만곡 아암을 구비하고, 상기 제1 부재는, 상기 길이 방향에 있어서, 상기 연결 부재의 선단(distal end)과 연결하고, 상기 제2 부재는, 상기 길이 방향에 있어서, 상기 연결 부재의 기단(base end)과 연결하는 로봇.

Description

로봇{ROBOT}

본 발명은 로봇에 관한 것으로, 특히 로봇의 매니퓰레이터(manipulator)의 구조에 관한 것이다.

특허문헌 1에는, 만곡된 아암을 구비하는 로봇이 개시되어 있다. 아암을 만곡시킴으로써, 아암의 기대(base)로부터 보아 바로 앞측의 액세스할 수 없는 영역을 좁힐 수 있다.

일본공개특허공보 2013-233653호

그러나, 로봇을 사용하는 환경에 따라서 적절한 아암의 길이가 바뀜에도 불구하고, 만곡된 아암의 길이를 사용 환경에 따라서 바꿀 수 있는 로봇은 실현되어 있지 않다.

본 발명은, 만곡된 아암의 길이를 사용 환경에 따라서 바꿀 수 있는 로봇을 제공하는 것을 목적의 하나로 한다.

상기 목적을 달성하기 위한 로봇은, 제1 부재와 제2 부재와 연결 부재를 포함하고 길이 방향으로 구부러져 있는 만곡 아암을 구비하고, 상기 제1 부재는, 상기 길이 방향에 있어서, 상기 연결 부재의 선단(distal end)과 연결하고, 상기 제2 부재는, 상기 길이 방향에 있어서, 상기 연결 부재의 기단(base end)과 연결한다.

본 발명에 의하면, 만곡 아암의 길이를, 길이가 상이한 연결 부재의 교환 또는 연결 부재의 탈착에 의해 바꿀 수 있다. 만곡 아암의 구부러짐은, 길이 방향으로 구부러져 있으면 좋고, 예를 들면, 만곡 아암에 의해 회전 가능하게 지지되는 다른 아암의 회전 범위가 확장되도록 구부러진 외형이면 좋다. 이 경우, 만곡 아암에 의해 지지되는 선단측 아암의 회전축과 수직인 평면으로의 만곡 아암의 투영상이 길이 방향으로 구부러지게 된다. 또한, 만곡 아암의 회전 범위가 확장되도록 구부러진 외형이면 좋다. 이 경우, 만곡 아암의 회전축과 수직인 평면으로의 만곡 아암의 투영상이 길이 방향으로 구부러지게 된다. 제1 부재, 제2 부재, 연결 부재 중 1개 이상이 만곡 아암의 길이 방향으로 구부러져 있어도 좋고, 각각은 구부러져 있지 않은 제1 부재, 제2 부재, 연결 부재의 경계에서 만곡 아암이 굴곡되어도 좋다. 또한 직선 형상 아암은, 길이 방향으로 구부러져 있지 않은 아암이면 좋고, 예를 들면 아암의 길이 방향으로 연장되는 중심선이나 윤곽선이 대략 직선 형상이면 좋다. 또한, 본 명세서에 있어서 선단, 기단이라고 할 때는, 매니퓰레이터를 지지하는 기대로부터 기구적으로 떨어져 있는 쪽을 선단, 가까운 쪽을 기단이라고 한다.

도 1은 본 발명의 실시 형태에 따른 측면도이다.
도 2는 본 발명의 실시 형태에 따른 사시도이다.
도 3은 본 발명의 실시 형태에 따른 측면도이다.
도 4는 본 발명의 실시 형태에 따른 사시도이다.
도 5는 본 발명의 실시 형태에 따른 단면도이다.
도 6은 본 발명의 실시 형태에 따른 개략도이다.
도 7은 본 발명의 실시 형태에 따른 개략도이다.

(발명을 실시하기 위한 형태)

이하, 본 발명의 실시 형태를 첨부 도면을 참조하면서 설명한다. 또한, 각 도면에 있어서 대응하는 구성 요소에는 동일한 부호가 붙여지고, 중복되는 설명은 생략된다.

1. 개요

도 1에 본 발명의 일 실시예로서의 로봇을 나타낸다. 본 실시예의 로봇은, 복수의 아암(1, 2, 3, 4, 5, 6)을 포함하는 매니퓰레이터를 구비하는 수직 다관절 로봇이다. 제6 아암(6)의 선단에는, 워크를 조작하기 위한 도시하지 않는 핸드가 장착된다. 본 실시예에서는, 제2 아암(2)이 구부러져 있기 때문에, 제2 아암을 구부리지 않는 경우에 비하여 제3 아암(3)의 회전 범위가 확장되어 있다. 또한 사용 환경에 따라서 제2 아암(2) 및 제4 아암(4)의 길이를 변경할 수 있도록, 제2 아암(2)에는 길이가 상이한 복수 종류의 연결 부재(2C) 중 어느 것을 연결할 수 있고, 제4 아암(4)에도 길이가 상이한 복수 종류의 연결 부재(4B) 중 어느 것을 연결할 수 있다.

2. 구성

도 1에 나타내는 바와 같이 제1 아암(1)에는, 선단측의 제2 아암(2)을 회전시키기 위한 모터(11), 풀리(12, 14), 벨트(13) 등이 수용되어 있다. 종동 풀리(14)는, 제2 아암(2)에 고정되어 있는 종동축(20)과 함께 회전한다. 모터(11), 풀리(12, 14)의 회전축은 서로 평행이고, 도 1의 지면에 대하여 수직이다.

제2 아암(2)은, 종동축(20)(기단측 종동축)과 함께 회전 가능하게 기단측의 제1 아암(1)에 의해 지지된다. 제2 아암(2)은, 선단측의 케이스체로서의 제1 부재(2A)와, 기단측의 케이스체로서의 제2 부재(2B)와, 제1 부재(2A)와 제2 부재(2B)와의 사이에 연결되는 연결 부재(2C)를 포함한다. 제2 부재(2B)는, 제1 아암(1)에 의해 회전 가능하게 지지된 종동축(20)에 고정된다. 제1 부재(2A)에는, 제3 아암(3)을 회전시키기 위한 모터(21), 풀리(22, 24), 벨트(23)가 수용된다. 종동 풀리(24)는, 제3 아암(3)에 고정된 종동축(30)(선단측 종동축)과 함께 회전한다. 구동 풀리(22)는 모터(21)와 함께 회전한다. 벨트(23)는, 종동 풀리(24)와 구동 풀리(22)에 걸쳐진다. 모터(21), 풀리(22, 24), 종동축(20)의 회전축은 서로 평행이고, 도 1의 지면에 대하여 수직이다.

도 1에 일점쇄선으로 나타내는 바와 같이, 각각의 회전축을 연결하는 선분을 포함하는 면이 구동 풀리(22)의 회전축에서 굴곡되도록, 종동축(30), 구동 풀리(22) 및 종동축(20)이 배치된다. 이 때문에, 제3 아암(3)의 회전축에 수직인 평면으로의 제2 아암(2)의 투영상의 길이 방향으로 연장되는 윤곽선을 크게 만곡시켜, 제3 아암(3)의 회전 범위를 확장할 수 있다. 또한, 모터(21)와 구동 풀리(22)의 회전축은 일치하고 있어도, 하고 있지 않아도 좋다.

도 2에 나타내는 바와 같이, 제1 부재(2A)는, 모터(21)가 수용되는 모터 하우징(26)과, 사이드 하우징(25a, 25b)을 포함한다. 사이드 하우징(25a, 25b)은, 모터 하우징(26)의 양측에 고정되고, 모터 하우징(26)으로부터 동일 방향으로 연장되어 있다. 그리고 사이드 하우징(25a, 25b)의 사이에 제3 아암(3)이 회전 가능하게 지지된다. 사이드 하우징(25a, 25b)의 한쪽에는, 도 1에 나타내는 바와 같이 구동 풀리(22), 종동 풀리(24), 벨트(23)가 수용되고, 다른 한쪽에는 전선, 공기관 등의 접속 부재의 다발이 수용된다.

도 1에 나타내는 바와 같이, 제2 아암(2)의 측면 중, 제3 아암(3)이 회전함으로써 제4 아암(4)과 대향하는 영역(F)은, 제2 아암(2)의 회전축(종동축(20))과 구동 풀리(22)의 회전축을 연결하는 평면과 거의 평행이다. 사이드 하우징(25a, 25b)이, 이 영역(F)을 거의 포함하는 평면보다도 외측(도 1에서는 좌측)으로 연장되어 있기 때문에, 제3 아암(3)의 회전축은 구동 풀리(22)의 회전축보다도, 영역(F)을 거의 포함하는 평면측(도 1에서는 좌측)에 위치한다. 그 결과, 제4 아암(4)과 제2 아암(2)이 접촉하는 한계까지 제3 아암(3)의 회전 범위가 확장된다.

제1 부재(2A)의 기단을 구성하는 모터 하우징(26)은, 제2 아암(2)의 길이 방향에 있어서, 연결 부재(2C)의 선단에 연결한다. 구체적으로는, 모터 하우징(26)과 연결 부재(2C)의 선단에는 각각 평탄한 연결면이 형성되어 있고, 이들 연결면을 맞추어 나사로 결합함으로써, 모터 하우징(26)과 연결 부재(2C)가 일체로 결합한다.

제2 부재(2B)는, 제2 아암(2)의 길이 방향에 있어서, 연결 부재(2C)의 기단과 연결한다. 구체적으로는, 제2 부재(2B)와 연결 부재(2C)의 기단에는 각각 평탄한 연결면이 형성되어 있고, 이들 연결면을 맞추어 나사로 결합함으로써, 제2 부재(2B)와 연결 부재(2C)가 일체로 결합한다.

제2 아암(2)에는, 길이가 서로 상이한 2종류의 연결 부재(2C)를 연결할 수 있다. 도 1 및 도 2는, 짧은 쪽의 연결 부재(2C)를 연결한 상태를 나타내고 있다. 도 3 및 도 4는 긴 쪽의 연결 부재(2C)를 연결한 상태를 나타내고 있다. 도 1 및 도 3에 나타내는 바와 같이 연결 부재(2C)와 제1 부재(2A)와의 연결면(S1)과, 연결 부재(2C)와 제2 부재(2B)와의 연결면(S2)과는, 서로 평행이다. 또한 연결면(S1, S2)은, 제3 아암(3)의 회전축(종동축(30))과 제2 아암(2)의 회전축(종동축(20))을 통과하는 평면에 대하여 비수직이다. 즉, 연결면(S1, S2)은, 제3 아암(3)의 회전축과 제2 아암(2)의 회전축을 통과하는 평면에 대하여 수직인 평면에 대하여 경사져 있다. 또한 연결면(S1)의 중심(重心)과, 연결면(S2)의 중심을 연결하는 직선은, 연결면(S1)과 연결면(S2)에 대하여 비수직이다. 즉, 연결 부재(2C)의 중심선에 위치하는 각각의 중심을 연결하는 직선에 대하여 수직인 평면에 대해서도 연결면(S1, S2)은 경사져 있다. 이와 같이 연결면(S1, S2)을 경사시킴으로써, 연결면(S1, S2)의 폭이나 면적을 확대하여 강성을 높일 수 있고, 또한, 결합에 이용하는 나사의 간격을 확장함으로써 강성을 높일 수 있다. 구체적으로는, 도 5에 점선으로 나타내는 바와 같이 연결 부재(2C)의 중심선(일점쇄선)과 수직으로 연결면을 형성하는 경우에 비하면, 본 실시예와 같이 연결면(S1, S2)을 경사시킴으로써, 연결면(S1, S2)의 폭을 확장함과 함께, 나사(29)의 간격을 확장할 수 있다.

연결 부재(2C)에는, 도 1 및 도 3에 나타내는 바와 같이 전선, 공기관과 같은 접속 부재를 내부에 수용하는 중공관(中空管; 28)을 설치해도 좋다. 중공관(28)을 설치함으로써, 접속 부재의 움직임을 제한할 수 있다.

도 5에 나타내는 바와 같이 연결 부재(2C)는, 중앙부가 잘록해져 있고, 제2 아암(2)의 회전축과 수직인 평면으로의 투영상의 길이 방향으로 연장되는 윤곽선이 내측으로 구부러져 있다. 이 때문에, 제4 아암(4)과 연결 부재(2C)가 간섭하기 어려워져 있고, 제3 아암(3)의 회전 범위를 확장할 수 있다.

도 1에 나타내는 바와 같이 제3 아암(3)은, 제2 아암(2)에 의해 회전 가능하게 지지된 종동축(30)에 고정되고, 종동축(30)과 함께 회전 가능하게 제2 아암(2)에 의해 지지된다. 제3 아암(3)에는, 제4 아암(4)을 회전시키기 위한 모터 등이 수용된다. 제4 아암(4)의 회전축은, 제3 아암(3)의 회전축에 대하여 수직이다.

제4 아암(4)은, 선단측의 케이스체로서의 제3 부재(4A)와, 기단측의 케이스체로서의 연결 부재(4B)를 포함한다. 제3 부재(4A)의 기단은, 제4 아암(4)의 길이 방향에 있어서, 연결 부재(4B)의 선단과 연결한다. 구체적으로는, 제3 부재(4A)의 기단과 연결 부재(4B)의 선단에는 각각 평탄한 연결면이 형성되어 있고, 이들 연결면을 맞추어 나사로 결합함으로써, 제3 부재(4A)와 연결 부재(4B)가 일체로 결합한다. 도 1에 나타내는 S3은, 제3 부재(4A)와 연결 부재(4B)의 연결면을 나타내고 있다. 연결 부재(4B)의 기단면은, 제4 아암(4)의 기단을 구성하고, 제3 아암(3)의 선단면과 대향한다. 연결 부재(4B)에는, 전선이나 공기관과 같은 접속 부재가 내부를 통과하는 중공관(41)이 수용되어 있다. 중공관(41)의 일단은 제3 아암(3)의 내부에 있어서 개구되어 있다. 중공관(41) 타단은 제3 부재(4A)의 내부에 있어서 개구되어 있다. 전선이나 공기관과 같은 접속 부재를 중공관(41)에 가둠으로써, 접속 부재의 움직임을 규제할 수 있다.

제4 아암(4)에는, 길이가 서로 상이한 2종류의 연결 부재(4B)를 연결할 수 있다. 도 1 및 도 2는, 짧은 쪽의 연결 부재(4B)를 연결한 상태를 나타내고 있다. 도 3 및 도 4는 긴 쪽의 연결 부재(4B)를 연결한 상태를 나타내고 있다. 도 1 및 도 3에 나타내는 바와 같이 연결 부재(4B)와 제3 부재(4A)와의 연결면(S3)과, 연결 부재(4B)와 제3 아암(3)과의 연결면(S4)과는, 서로 평행이다. 연결면(S3, S4)의 중심을 연결하는 직선과 연결면(S3, S4)과는 수직이다.

제3 아암(3)의 회전축(종동축(30))에 수직인 평면으로의 제4 아암(4)의 투영상은 길이 방향으로 구부러져 있지 않다. 즉 제4 아암(4)은 직선 형상이다. 이 때문에, 아암을 구부리는 경우에 비하면, 제4 아암(4)의 체적에 대하여 제4 아암(4)의 길이를 길게 할 수 있다. 그리고, 제2 아암(2)이 구부러져 있기 때문에, 제2 아암(2)보다도 핸드측에 형성된 제4 아암(4)의 제2 아암에 대한 회전 범위는 확장되어 있다. 즉, 제2 아암(2)을 구부리고, 제4 아암(4)을 직선 형상으로 형성함으로써, 제4 아암(4)의 선단의 도달 가능 범위를 확장할 수 있다.

3. 다른 실시 형태

또한, 본 발명의 기술적 범위는, 전술한 실시예에 한정되는 것이 아니고, 본 발명의 요지를 일탈하지 않는 범위 내에 있어서 여러 가지 변경을 더할 수 있는 것은 물론이다.

도 6은, 다른 아암(X)을 회전 가능하게 지지하는 만곡 아암의 다른 실시 형태를 나타내는 개략도이다. A1은 다른 아암(X)의 회전축, A2는 다른 아암(X)을 회전시키기 위한 구동 풀리의 회전축, A3은 만곡 아암의 회전축이다. 제1 부재(101)는, 종동 풀리, 벨트, 구동 풀리 및 모터를 수용하고, 다른 아암(X)을 회전 가능하게 지지한다. 제2 부재(103)는, 만곡 아암을 지지하는 도시하지 않는 다른 아암에 의해 회전 가능하게 지지되는 종동축에 고정된다. 이때, 도 (6A)에 나타내는 바와 같이, 제1 부재(101), 연결 부재(102), 제2 부재(103)의 각각을 직선 형상으로 형성하고, 연결면(S1, S2)에 있어서 만곡 아암이 길이 방향으로 구부러지도록 구성해도 좋다. 또한 도 (6B)에 나타내는 바와 같이, 제1 부재(101)를 길이 방향으로 구부리고, 연결 부재(102) 및 제2 부재(103)를 직선 형상으로 형성해도 좋다. 또한 도 (6C)에 나타내는 바와 같이, 제1 부재(101) 및 제2 부재(103)를 직선 형상으로 형성하고, 연결 부재(102)를 길이 방향으로 구부려도 좋다. 또한 도 (6D)에 나타내는 바와 같이 제1 부재(101) 및 연결 부재(102)를 직선 형상으로 형성하고, 제2 부재(103)를 길이 방향으로 구부려도 좋다. 다른 아암(X)의 회전 범위를 확장한다는 관점에서는, 도 (6A) 및 도 (6B)에 나타내는 바와 같이 다른 아암(X)의 회전축에 가까운 영역에서 만곡 아암을 구부리는 것이 바람직하다. 특히, 도 6에 나타내는 선분 A1·A2와 선분 A2·A3이 이루는 각이 클수록, 다른 아암(X)의 회전 범위를 확장하기 쉬워진다. 단, 다른 아암(X)이 회전축(A1)에 가까운 영역에서 가늘게, 회전축(A1)으로부터 먼 영역에서 굵게 되어 있는 바와 같은 경우에는, 도 (6C) 및 도 (6D)에 나타내는 바와 같이, 다른 아암(X)의 회전축(A1)으로부터 먼 영역에서 만곡 아암을 구부려도, 다른 아암(X)의 회전 범위를 확장할 수 있다.

또한, 제1 부재(101)와 연결 부재(102)와의 연결면(S1)과, 연결 부재(102)와 제2 부재(103)와의 연결면(S2)과는, 도 (6A) 및 도 (6C)에 나타내는 바와 같이 평행이 아니라도 좋고, 도 (6B) 및 도 (6D)에 나타내는 바와 같이 평행이라도 좋다. 또한 연결면(S1, S2)은, 도 (6A) 및 도 (6C)에 나타내는 바와 같이 회전축(A1, A2)을 통과하는 평면과도, 회전축(A1, A3)을 통과하는 평면과도, 회전축(A2, A3)을 통과하는 평면과도, 수직이 아니라도 좋고, 도 (6B)에 나타내는 바와 같이 회전축(A2, A3)을 통과하는 평면과 수직이라도 좋고, 도 (6D)에 나타내는 바와 같이 회전축(A1, A2)을 통과하는 평면과 수직이라도 좋다. 도 (6B) 및 도 (6D)에 나타내는 바와 같이, 만곡 아암의 측면에 대하여 수직이 되도록 연결면(S1, S2)을 형성함으로써, 연결면(S1, S2)에 있어서 제1 부재(101), 연결 부재(102) 및 제2 부재(103)를 연결하기 위한 나사를 외측에 배치할 수 있기 때문에, 강성을 높이기 쉬워진다. 도 (6A) 및 도 (6C)에 나타내는 바와 같이 만곡 아암의 측면에 대하여 연결면(S1, S2)이 수직이 아닌 경우에는, 나사를 만곡 아암의 측면으로부터 떨어뜨릴 필요가 있기 때문에, 나사의 간격이 좁아지게 된다.

또한 예를 들면, 도 7(A)에 나타내는 바와 같이, 연결 부재(102)를 복수의 연결 유닛(102A, 102B, 102C)으로 분할하고, 도 7(B) 및 도 7(C)에 나타내는 바와 같이, 아암의 길이 방향에 연결하는 연결 유닛의 수에 따라 연결 부재의 길이를 변경할 수 있도록 해도 좋다. 또한, 도 7(D)에 나타내는 바와 같이, 연결 부재를 떼어냄으로써 만곡 아암의 길이 방향의 길이를 짧게 변경할 수 있도록 해도 좋다. 연결 부재를 떼어내는 경우, 만곡 아암의 제1 부재의 기단이 제2 부재의 선단과 직접 연결하게 된다.

또한, 여기까지 만곡 아암의 양단에 1개씩 다른 아암을 연결하는 로봇에 대해서 설명했지만, 기대에 가장 가까운 아암에 본 발명을 적용해도 좋다. 또한, 만곡 아암이 고정되는 종동축과, 만곡 아암이 회전 가능하게 지지하는 회전축이 서로 평행해지는 로봇에 대해서 설명했지만, 이들 2개의 회전축이 평행이 아닌 로봇에 본 발명을 적용해도 좋다. 또한, 다른 아암이 만곡 아암에 대하여 평행 이동할 수 있도록 만곡 아암과 다른 아암이 연결되거나, 만곡 아암 자체가 다른 아암이나 기대에 대하여 평행 이동할 수 있도록 만곡 아암과 다른 아암이나 기대가 연결되어 있는 로봇에 본 발명을 적용해도 좋다.

또한, 직선 형상 아암과 만곡 아암이 직접 연결되어 있는 로봇에 대해서 설명했지만, 직선 형상 아암과 만곡 아암의 사이에 다른 아암이 연결되어 있는 로봇에 대해서 본 발명을 적용해도 좋다.

1 : 제1 아암
2 : 제2 아암
2A : 제1 부재
2B : 제2 부재
2C : 연결 부재
3 : 제3 아암
4 : 제4 아암
4A : 제3 부재
4B : 연결 부재
6 : 제6 아암
11 : 모터
12 : 풀리
13 : 벨트
14 : 종동 풀리
20 : 종동축
21 : 모터
22 : 구동 풀리
23 : 벨트
24 : 구동 풀리
25a : 사이드 하우징
26 : 모터 하우징
28 : 중공관
29 : 나사
30 : 종동축
41 : 중공관
101 : 제1 부재
102 : 연결 부재
102A : 연결 유닛
102B : 연결 유닛
102C : 연결 유닛
103 : 제2 부재
A1 : 회전축
A2 : 회전축
F : 영역
S1 : 연결면
S2 : 연결면
S3 : 연결면
S4 : 연결면
X : 다른 아암

Claims

제1 부재와 제2 부재와 연결 부재를 포함하고 길이 방향으로 구부러져 있는 만곡 아암을 구비하고,
상기 제1 부재는, 상기 길이 방향에 있어서, 상기 연결 부재의 선단(distal end)과 연결되고,
상기 제2 부재는, 상기 길이 방향에 있어서, 상기 연결 부재의 기단(base end)과 연결되는 로봇.
제1항에 있어서,
상기 만곡 아암에 의해 회전 가능하게 지지되는 다른 아암을 구비하고,
상기 다른 아암의 회전축과 수직인 평면으로의 상기 만곡 아암의 투영상은 길이 방향으로 구부러져 있는 로봇.
제1항 또는 제2항에 있어서,
상기 만곡 아암을 회전 가능하게 지지하는 기단측 아암과,
상기 만곡 아암에 의해 회전 가능하게 지지되는 선단측 아암을 구비하고,
상기 제1 부재는, 상기 선단측 아암에 고정되는 선단측 종동축과 함께 회전하는 종동 풀리와, 모터와, 상기 모터의 회전축과 함께 회전하는 구동 풀리와, 상기 종동 풀리와 상기 구동 풀리에 걸쳐지는 벨트를 수용하고,
상기 제2 부재에는, 상기 기단측 아암에 회전 가능하게 지지되는 기단측 종동축이 고정되고,
상기 선단측 아암의 회전축과 상기 구동 풀리의 회전축과 상기 만곡 아암의 회전축을 연결하는 선분을 포함하는 면은 곡면인 로봇.
제3항에 있어서,
상기 연결 부재와 상기 제1 부재와의 연결면 및 상기 연결 부재와 상기 제2 부재와의 연결면은, 상기 선단측 종동축과 상기 기단측 종동축을 통과하는 평면과 비수직으로 교차하는 로봇.
제1항 내지 제4항 중 어느 한 항에 있어서,
상기 연결 부재와 상기 제1 부재와의 연결면과, 상기 연결 부재와 상기 제2 부재와의 연결면과는 서로 평행이고,
상기 연결 부재와 상기 제1 부재와의 연결면의 중심(重心)과 상기 연결 부재와 상기 제2 부재와의 연결면의 중심을 연결하는 직선은 상기 연결 부재와 상기 제1 부재와의 연결면과 상기 연결 부재와 상기 제2 부재와의 연결면에 대하여 비수직인 로봇.
제1항 내지 제5항 중 어느 한 항에 있어서,
직선 형상 연결 부재를 포함하고, 길이 방향으로 구부러져 있지 않은 직선 형상 아암을 더 구비하는 로봇.
제6항에 있어서,
상기 직선 형상 연결 부재의 양단의 연결면은, 서로 평행이고, 각각의 중심을 연결하는 직선에 대하여 수직인 로봇.
제6항 또는 제7항에 있어서,
상기 직선 형상 아암은, 상기 만곡 아암보다도 핸드측에 형성되는 로봇.