KR20150077231A - 로봇 청소기, 로봇 청소기 시스템 및 그 제어방법 - Google Patents

로봇 청소기, 로봇 청소기 시스템 및 그 제어방법 Download PDF

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Abstract

본 발명은 로봇 청소기, 로봇 청소기 시스템 및 그 제어방법에 관한 것이다. 구체적으로, 본 발명은 외부 단말기를 통해서 상기 로봇 청소기의 청소 이력을 용이하게 파악할 수 있는 로봇 청소기, 로봇 청소기 시스템 및 그 제어방법에 관한 것이다.
본 발명의 일실시예에 따르면, 본체; 상기 본체 내부에 구비되는 흡입장치; 상기 흡입장치의 구동에 의해 바닥의 먼지를 흡입하는 흡입 노즐; 상기 흡입 노즐에서 흡입된 공기 중의 이물질을 집진하는 집진장치; 상기 본체가 자동으로 주행하도록 구비되는 주행부; 상기 흡입장치와 주행부의 구동을 제어하며, 청소 영역에 대한 맵 정보와 이동 경로 정보를 포함하는 청소 이력 정보를 생성하는 제어부; 상기 청소 이력 정보를 저장하는 메모리부; 그리고 상기 본체에 구비되며, 외부 단말기로부터 청소 이력 정보의 요청시 상기 외부 단말기로 상기 청소 이력 정보를 송신하는 무선통신 모듈을 포함하는 로봇 청소기가 제공될 수 있다.

Description

로봇 청소기, 로봇 청소기 시스템 및 그 제어방법 {robot cleaner, robot cleaner system and a control method of the same}
본 발명은 로봇 청소기, 로봇 청소기 시스템 및 그 제어방법에 관한 것이다. 구체적으로, 본 발명은 외부 단말기를 통해서 상기 로봇 청소기의 청소 이력을 용이하게 파악할 수 있는 로봇 청소기, 로봇 청소기 시스템 및 그 제어방법에 관한 것이다.
진공 청소기는 실내의 바닥이나 카페트 등을 청소하기 위한 장치로서, 청소기 본체 내부에 구비되어 공기 흡입력을 발생시키는 모터와 팬 등으로 구성되는 공기 흡입장치의 구동에 의해 이물질이 포함된 공기를 외부로부터 흡입한 후, 이물질을 분리하여 집진하고, 이물질이 분리된 정화공기를 청소기 외부로 배출하는 장치이다.
진공 청소기는 사용자에 의해 직접 조작되는 수동 진공 청소기와 사용자의 조작 없이 스스로 청소를 수행하는 로봇 청소기를 포함할 수 있다.
여기서, 로봇 청소기는 청소하고자 하는 구역 내를 스스로 주행하면서 바닥으로부터 먼지 등의 이물질을 흡입한다. 또한, 로봇 청소기는 이에 마련된 장애물 센서 기타 센서를 이용하여 청소 영역을 자동으로 주행하면서 청소하거나 로봇 청소기와 무선 접속된 리모컨을 이용하여 수동으로 로봇 청소기가 주행하면서 청소하도록 조종할 수 있다.
그러나, 리모컨을 사용한 로봇 청소기의 제어는 확장성이 어려운 문제가 있다. 즉, 리모컨에 세팅되어 있는 입력을 제외하고는 다른 입력이 어려운 문제가 있다. 따라서, 로봇 청소기 전용 리모컨이 아닌 스마트 폰을 통하여 로봇 청소기를 제어하기 위한 방안이 대두 되고 있다.
최근에는 카메라 모듈이 장착된 로봇 청소기가 제공되고 있다. 상기 카메라 모듈로 실내의 영상 정보를 생성할 수 있다. 따라서, 로봇 청소기의 보안이 매우 중요할 수 있다. 왜냐하면, 외부에서 해킹을 통해 로봇 청소기를 제어하게 되면, 카메라 모듈을 통해 실내 영상 정보가 해커에게 노출될 수 있기 때문이다.
따라서, 사용자가 용이하게 스마트 폰을 통해 로봇 청소기를 제어할 수 있도록 함과 동시에, 보안 성능이 증진된 로봇 청소기 및 이를 포함하는 로봇 청소기 시스템을 제공할 필요가 있다.
한편, 로봇 청소기는 일반적으로 자동으로 주행하면서 청소를 수행하게 된다. 많은 경우, 사용자가 가정에 없는 경우에도 로봇 청소기가 자동으로 주행하면서 청소한다. 즉, 사용자가 로봇 청소기를 직접 조작하면서 청소를 수행하지 않는 경우가 많다.
따라서, 실제로 로봇 청소기가 청소를 수행하였는지 여부가 사용자에게 전달되기 어려운 문제가 있다. 또한, 가정 내 즉 청소 영역 전체에 걸쳐서 로봇 청소기가 청소 수행을 완료했는지 여부가 사용자에게 전달되기 어려운 문제가 있다.
본 발명은 기본적으로 전술한 로봇 청소기와 이를 포함하는 로봇 청소기 시스템의 문제를 해결하고자 함을 목적으로 한다.
본 발명의 일실시예를 통하여, 로봇 청소기가 청소한 영역 그리고 로봇 청소기의 이동 경로와 같은 청소 이력을 사용자가 용이하게 파악할 수 있는 로봇 청소기 및 이를 포함하는 로봇 청소기 시스템을 제공하고자 한다.
본 발명의 일실시예를 통하여, 사용자가 청소 이력을 시각적으로 파악할 수 있고, 동영상 형태로 청소 이력을 재생하여 사용자 만족을 높일 수 있는 로봇 청소기 및 이를 포함하는 로봇 청소기 시스템을 제공하고자 한다.
본 발명의 일실시예를 통하여, 청소기와 외부 단말기 이외의 무선 통신을 위한 별도의 장치를 배제하여 설치 환경에 무관하게 편리하게 사용할 수 있는 로봇 청소기 및 이를 포함하는 로봇 청소기 시스템을 제공하고자 한다.
본 발명의 일실시예를 통하여, 제어 대상이 되는 로봇 청소기를 사용자 인근에 위치시킬 수 있어 보안이 용이한 로봇 청소기 및 이를 포함하는 로봇 청소기 시스템을 제공하고자 한다.
본 발명의 일실시예를 통하여, 구현이 용이하고 제조가 용이하면서 외부 단말기를 통한 제어가 용이한 로봇 청소기 및 이를 포함하는 로봇 청소기 시스템을 제공하고자 한다.
본 발명의 일실시예를 통하여, 사용자가 용이하게 외부 단말기와 로봇 청소기 사이의 통신 가능한 접속을 수행할 수 있는 로봇 청소기 및 이를 포함하는 로봇 청소기 시스템을 제공하고자 한다.
본 발명의 일실시예를 통하여, 제어를 위한 통신과 이의 전제가 되는 통신 모듈을 개별적으로 구비하여, 구현이 용이하고 사용자가 용이하게 사용할 수 있는 로봇 청소기 및 이를 포함하는 로봇 청소기 시스템을 제공하고자 한다.
본 발명의 일실시예를 통하여, 상기 로봇 청소기 및 로봇 청소기 시스템을 용이하게 구현하는 제어방법을 제공하고자 한다.
전술한 과제를 해결하기 위하여, 본 발명의 일실시예에 따르면, 본체; 상기 본체 내부에 구비되는 흡입장치; 상기 흡입장치의 구동에 의해 바닥의 먼지를 흡입하는 흡입 노즐; 상기 흡입 노즐에서 흡입된 공기 중의 이물질을 집진하는 집진장치; 상기 본체가 자동으로 주행하도록 구비되는 주행부; 상기 흡입장치와 주행부의 구동을 제어하며, 청소 영역에 대한 맵 정보와 이동 경로 정보를 포함하는 청소 이력 정보를 생성하는 제어부; 상기 청소 이력 정보를 저장하는 메모리부; 그리고 상기 본체에 구비되며, 외부 단말기로부터 청소 이력 정보의 요청시 상기 외부 단말기로 상기 청소 이력 정보를 송신하는 무선통신 모듈을 포함하는 로봇 청소기가 제공될 수 있다.
상기 청소 영역에 대한 맵 정보와 이동 경로 정보는 메인 제어부에서 생성할 수 있으며, 또한 비전 제어부에서 생성하는 것도 가능할 것이다. 이러한 청소 이력 정보는 목록 형태로 생성되어 저장됨이 바람직하다.
상기 청소 이력 정보는, 청소의 시작으로부터 완료까지 일련의 청소를 다른 청소와 구분하기 위한 서지사항 정보를 포함함이 바람직하다. 상기 서지사항 정보는, 청소 수행 일자, 청소 시작 시간 그리고 청소 완료 시간을 포함함이 바람직하다. 그리고, 상기 서지사항 정보는 청소 모드를 포함할 수 있다.
사용자는 이러한 서지사항 정보만 보고 청소 이력을 간단하고 전체적으로 파악할 수 있다. 그리고, 복수 개의 개별 청소를 용이하게 구별할 수 있다. 왜냐하면, 하루에도 로봇 청소기가 청소의 시작과 완료를 복수 회 반복할 수 있기 때문이다.
상기 로봇 청소기는, 청소의 시작으로부터 청소 완료까지의 상기 서지사항 정보를 개별 목록으로 작성하여 생성함이 바람직하다. 상기 개별 목록은 생성 시간 순서대로 복수 개 형성되어 저장됨이 바람직하다.
그리고, 상기 개별 목록은 기설정된 수만큼 저장되며, 가장 오래된 개별 목록은 가장 최근의 개별 목록으로 대체되어 저장될 수 있다.
상기 로봇 청소기는, 청소의 시작 시 상기 청소 이력 정보의 기록을 시작하고, 정상적인 청소 완료인 경우, 기록된 청소 이력 정보를 통해 상기 개별 목록을 생성하여 저장함이 바람직하다.
상기 정상적인 청소 완료는, 상기 로봇 청소기의 청소 완료 후 충전대로 복귀가 완료되는 것일 수 있다.
상기 정상적인 청소 완료는, 배터리 충전 후 청소를 완료하고 상기 충전대로 복귀가 완료되는 것을 포함할 수 있다.
상기 정상적인 청소 완료는, 외부 입력을 통한 청소 완료를 포함할 수 있다. 일례로, 청소 완료 후 충전대로 복귀하는 도중 외부 입력을 통한 청소 완료인 경우에도 정상적인 청소 완료로 판단할 수 있다.
상기 로봇 청소기는, 비정상적인 청소 완료인 경우, 상기 개별 목록을 생성하지 않는 것이 바람직하다. 즉, 청소 이력을 남기지 않는 것이 바람직하다.
상기 로봇 청소기는, 상기 개별 목록 당 청소 영역에 대한 맵 정보를 저장한 맵 파일과 이동 경로 정보를 저장한 이동 경로 파일을 생성하여 저장함이 바람직하다. 즉, 개별 목록과는 별도로 맵 파일과 이동 경로 파일을 생성하여 저장함이 바람직하다. 물론, 개별 목록과 이에 대응되는 맵 파일과 이동 경로 파일은 서로 맵핑되어야 할 것이다.
상기 로봇 청소기는, 상기 개별 목록에 대한 송신과 상기 맵 파일과 이동 경로 파일에 대한 송신을 분리하여 수행함이 바람직하다. 물론, 이러한 송신 요청 또한 외부 단말기로부터 분리하여 수신함이 바람직하다.
상기 무선통신 모듈은 상기 로봇 청소기 자체에서 억세스 포인트(AP)를 제공하는 와이파이 모듈을 포함함이 바람직하다. 그리고, 상기 본체에 구비되며, NFC 통신을 통하여 상기 AP에 접속하기 위한 AP 정보를 상기 외부 단말기에 제공하는 NFC 모듈을 포함함이 바람직하다. 이를 통해, 상기 로봇 청소기는 외부 단말기와 직접 와이파이 통신할 수 있게 된다. 따라서, 다양한 환경에서도 안정적이고 원활한 통신 연결이 가능하게 된다.
전술한 과제를 해결하기 위하여, 본 발명의 일실시예에 따르면, 로봇 청소기 본체에 내장된 와이파이 모듈의 AP 정보를 NFC 모듈을 통하여 외부 단말기로 전송하는 단계; 상기 외부 단말기로부터 수신된 AP 정보를 통하여 상기 외부 단말기가 상기 AP에 접속되는 단계; 그리고 상기 AP를 통하여 상기 외부 단말기와 와이파이 통신하는 통신 단계를 포함하고, 상기 통신 단계는, 상기 외부 단말기로부터 청소 이력 정보 요청을 수신하는 단계, 그리고 상기 외부 단말기로 청소 영역에 대한 맵 정보와 로봇 청소기의 이동 경로 정보를 포함하는 청소 이력 정보를 송신하는 단계를 포함함을 특징으로 하는 로봇 청소기의 제어방법이 제공될 수 있다.
상기 청소 이력 정보는, 청소의 시작으로부터 완료까지 일련의 청소를 다른 청소와 구분하기 위한 서지사항 정보를 포함하며, 상기 서지사항 정보의 송신과 상기 맵 정보 및 이동 경로 정보의 송신은 상기 외부 단말기의 개별적인 요청에 의해서 개별적으로 수행됨이 바람직하다.
상기 로봇 청소기는, 상기 외부 단말기로부터 특정 서지사항 정보에 해당하는 맵 정보 및 이동 경로 정보의 요청을 수신함이 바람직하다.
전술한 과제를 해결하기 위하여, 본 발명의 일실시예에 따르면, 로봇 청소기와 상기 로봇 청소기와 무선 통신하는 외부 단말기를 포함하는 로봇 청소기 시스템의 제어방법에 있어서, 상기 외부 단말기가 상기 로봇 청소기와 무선 연결되는 연결 단계; 상기 외부 단말기에서 상기 로봇 청소기로 청소 이력 정보를 요청하는 단계; 상기 로봇 청소기에서 청소 영역에 대한 맵 정보와 로봇 청소기의 이동 경로 정보를 포함하는 청소 이력 정보를 상기 외부 단말기로 송신하는 단계; 그리고 수신된 청소 이력 정보를 통하여, 상기 외부 단말기에서 맵을 디스플레이하고 상기 맵 상에서 상기 로봇 청소기의 이동 경로를 시각적 그리고 순차적으로 재현하는 단계를 포함하는 로봇 청소기 시스템의 제어방법이 제공될 수 있다.
상기 재현은 동영상 파일 재생 형태로 수행되며, 영상 속도 조절, 재생 그리고 일시정지를 선택하는 메뉴가 외부 단말기에 디스플레이됨이 바람직하다. 즉, 일반적인 동영상 재생 화면과 동일하거나 유사하게 구현할 수 있다. 따라서, 사용자는 직관적으로 용이하게 동영상 재생 화면을 사용할 수 있게 된다.
상기 연결 단계에서 상기 로봇 청소기의 상태 정보가 상기 외부 단말기로 전송되며, 상기 연결 단계 완료 후, 상기 외부 단말기의 초기 화면 상에서 상기 로봇 청소기의 상태 정보가 위젯으로 디스플레이될 수 있다.
상기 위젯의 선택으로, 가장 최근의 청소 이력만이 재현 가능함이 바람직하다.
상기 연결 단계 완료 후, 초기 화면 상에는 상기 로봇 청소기로 청소 이력 파일을 요청하기 위한 청소 다이어리 메뉴가 디스플레이될 수 있다.
상기 청소 다이어리 메뉴의 선택으로, 복수 개의 청소 이력이 재현 가능함이 바람직하다. 즉, 재생 메뉴가 각각의 이력에 대응되어 표시될 수 있다.
따라서, 가장 최근의 청소 이력만 확인하고자 하는 경우 그리고 복수 개의 최근 청소 이력을 함께 확인하고자 하는 경우 모두 대응할 수 있게 된다. 즉, 사용자의 다양한 수요에 부응할 수 있게 된다. 물론, 이를 통해서 필요 없는 과도한 용량의 데이터 전송이 방지될 수 있다.
전술한 과제를 해결하기 위하여, 본 발명의 일실시예에 따르면, 자동으로 주행하면서 청소 영역에 대한 맵 정보와 이동 경로 정보를 포함하는 청소 이력 정보를 생성하고 저장하는 로봇 청소기; 그리고 상기 로봇 청소기로 상기 청소 이력 정보를 요청하여 수신하고, 수신된 청소 이력 정보를 통하여 상기 맵을 디스플레이하고 상기 맵 상에서 상기 로봇 청소기의 이동 경로를 시각적 그리고 순차적으로 재현하는 휴대 단말기를 포함하는 로봇 청소기 시스템이 제공될 수 있다.
상기 청소 이력 정보는, 청소의 시작으로부터 완료까지 일련의 청소를 다른 청소와 구별하기 위한 서지사항 정보를 포함하며, 상기 휴대 단말기는, 상기 서지사항 정보를 요청하여 수신하고, 특정 서지사항 정보에 해당하는 상기 맵 정보와 이동 경로 정보를 개별적으로 요청하여 수신하여 재현함이 바람직하다.
전술한 실시예들은 서로 배타적이지 않는 한 복합적으로 구현될 수 있을 것이다. 그리고, 상세한 설명들에서 설명되는 다양한 실시예들도 마찬가지로 서로 배타적이지 않는 한 복합적으로 구현될 수 있을 것이다.
본 발명의 일실시예를 통하여, 로봇 청소기가 청소한 영역 그리고 로봇 청소기의 이동 경로와 같은 청소 이력을 사용자가 용이하게 파악할 수 있는 로봇 청소기 및 이를 포함하는 로봇 청소기 시스템을 제공할 수 있다.
본 발명의 일실시예를 통하여, 사용자가 청소 이력을 시각적으로 파악할 수 있고, 동영상 형태로 청소 이력을 재생하여 사용자 만족을 높일 수 있는 로봇 청소기 및 이를 포함하는 로봇 청소기 시스템을 제공할 수 있다.
본 발명의 일실시예를 통하여, 청소기와 외부 단말기 이외의 무선 통신을 위한 별도의 장치를 배제하여 설치 환경에 무관하게 편리하게 사용할 수 있는 로봇 청소기 및 이를 포함하는 로봇 청소기 시스템을 제공할 수 있다.
본 발명의 일실시예를 통하여, 제어 대상이 되는 로봇 청소기를 사용자 인근에 위치시킬 수 있어 보안이 용이한 로봇 청소기 및 이를 포함하는 로봇 청소기 시스템을 제공할 수 있다.
본 발명의 일실시예를 통하여, 구현이 용이하고 제조가 용이하면서 외부 단말기를 통한 제어가 용이한 로봇 청소기 및 이를 포함하는 로봇 청소기 시스템을 제공할 수 있다.
본 발명의 일실시예를 통하여, 사용자가 용이하게 외부 단말기와 로봇 청소기 사이의 통신 가능한 접속을 수행할 수 있는 로봇 청소기 및 이를 포함하는 로봇 청소기 시스템을 제공할 수 있다.
본 발명의 일실시예를 통하여, 제어를 위한 통신과 이의 전제가 되는 통신 모듈을 개별적으로 구비하여, 구현이 용이하고 사용자가 용이하게 사용할 수 있는 로봇 청소기 및 이를 포함하는 로봇 청소기 시스템을 제공할 수 있다.
본 발명의 일실시예를 통하여, 상기 로봇 청소기 및 로봇 청소기 시스템을 용이하게 구현하는 제어방법을 제공할 수 있다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 로봇 청소기를 나타내는 사시도이다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 로봇 청소기의 내부 구성을 나타내는 사시도이다.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 로봇 청소기의 하부 사시도이다.
도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 로봇 청소기 시스템을 구성하는 로봇 청소기의 블록 구성도이다.
도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 로봇 청소기 시스템을 구성하는 원격 장치 장치의 블록 구성도이다.
도 6은 본 발명의 일 실시예에 따른 로봇 청소기 시스템을 구성하는 원격 제어 장치를 전면에서 바라본 사시도이다.
도 7은 본 발명의 일 실시예에 따른 로봇 청소기 시스템을 구성하는 원격 제어 장치를 후면 사시도이다.
도 8은 본 발명의 일 실시예에 따른 로봇 청소기와 외부 단말기 사이의 NFC 통신하는 모습을 도시한 측면도이다.
도 9는 로봇 청소기 상부 커버의 배면에 대한 평면도이다.
도 10은 외부 단말기에서 로봇 청소기에 접속하는 화면의 일례이다.
도 11은 접속 완료 후 외부 단말기의 초기 화면의 일례이다.
도 12는 도 11에 도시된 청소 다이어리 메뉴를 선택한 후 전환되는 화면의 일례이다.
도 13은 로봇 청소기가 청소를 수행한 맵과 이동 경로를 재생하기 위한 화면의 일례이다.
도 14는 도 13에 도시된 맵 전체가 표시된 화면의 일례이다.
도 15는 도 11에 도시된 위젯 화면이 선택된 후 전환되는 화면의 일례이다.
도 16은 로봇 청소기 청소 수행 절차를 도시한 순서도이다.
이하 상기의 목적을 구체적으로 실현할 수 있는 본 발명의 바람직한 실시예를 첨부된 도면을 참조하여 설명한다.
이 과정에서 도면에 도시된 구성요소의 크기나 형상 등은 설명의 명료성과 편의상 과장되게 도시될 수 있다. 또한, 본 발명의 구성 및 작용을 고려하여 특별히 정의된 용어들은 사용자, 운용자의 의도 또는 관례에 따라 달라질 수 있다. 이러한 용어들에 대한 정의는 본 명세서 전반에 걸친 내용을 토대로 내려져야 한다.
먼저, 도 1 내지 도 4를 참조하여, 본 발명의 실시예에 따른 로봇 청소기의 구성을 상세히 설명한다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 로봇 청소기를 나타내는 사시도, 도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 로봇 청소기의 내부 구성을 나타내는 사시도, 도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 로봇 청소기의 하부 사시도이며, 도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 로봇 청소기 시스템을 구성하는 로봇 청소기의 블록 구성도이다.
로봇 청소기(100)는, 외관을 형성하는 청소기 본체(110), 청소기 본체(110) 내부에 제공되는 흡입장치(120), 흡입장치(120)의 구동에 의해 바닥의 먼지를 흡입하는 흡입 노즐(130), 그리고 흡입 노즐(130)에서 흡입된 공기 중의 이물질을 집진하는 집진장치(140)를 포함하여 이루어질 수 있다.
여기서, 로봇 청소기(100)의 청소기 본체(110)는 지름에 비해 상대적으로 높이가 낮은 원통형 즉, 납작한 원통 형상일 수 있으며 모서리가 둥근 사각 형상일 수 있다. 그리고, 청소기 본체(110)의 내부에는 흡입장치(120), 흡입 노즐(130), 그리고 흡입 노즐(130)과 연통하는 집진장치(140)가 구비될 수 있다.
또한, 청소기 본체(110)의 외주면에는 실내의 벽이나 장애물과의 거리를 감지하는 센서(미도시) 그리고 충돌시 충격을 완충하는 범퍼(미도시)가 구비될 수 있다. 한편, 로봇 청소기(100)의 이동을 위한 주행부(150)가 구비될 수 있으며, 상기 주행부(150)는 상기 본체(110) 내에서 상기 본체(110) 외부, 특히 바닥면을 향해 돌출되도록 구비될 수 있다.
주행부(150)는 청소기 본체(110)의 양측 하부에 각각 설치되는 좌, 우측 구동 바퀴(152, 154)를 포함할 수 있다. 좌, 우측 구동 바퀴(152,154)는 각각, 청소기 제어부(160)에 의해 제어되는 좌륜모터(152a)와 우륜모터(154a)에 의해 회전하도록 구성되어, 좌륜모터(152a)와 우륜모터(154a)의 구동에 따라 로봇 청소기(100)가 스스로 방향 전환을 하면서 실내의 청소를 수행할 수 있다.
그리고, 청소기 본체(110)의 바닥에는 적어도 하나의 보조 바퀴(156)가 구비되어, 로봇 청소기(100)와 바닥 사이의 마찰을 최소화하는 동시에 로봇 청소기(100)의 움직임을 안내할 수 있다.
도 4는 상기 로봇 청소기(100)의 제어부(160)를 기준으로 하는 블럭도이다. 청소기 본체(110)의 내부, 일례로 전방부에는 로봇 청소기(100)의 각종 부품과 접속되어 로봇 청소기(100)의 구동을 제어하는 청소기 제어부(160)가 구비될 수 있다. 그리고, 청소기 본체(110)의 내부, 일례로 상기 청소기 제어부(160)의 후방에는 흡입장치(120) 등에 전원을 공급하는 배터리(170)가 구비될 수 있다.
상기 배터리(170)의 후방에는 공기 흡입력을 발생시키는 흡입장치(120)가 구비될 수 있고, 흡입장치(120)의 후방에 구비되는 집진장치 장착부(140a)에서 집진장치(140)가 후방에서 착탈되도록 장착될 수 있다.
그리고, 집진장치(140)의 하측에는 흡입 노즐(130)이 구비되어, 바닥의 이물질을 공기와 함께 흡입하게 된다. 여기서, 흡입장치(120)는, 배터리(170)와 집진장치(140) 사이에 경사지게 설치되며, 배터리(170)에 전기적으로 연결되는 모터(미도시)와 모터의 회전축에 연결되어 공기의 유동을 강제하는 팬(미도시)을 포함하여 구성됨이 바람직하다.
한편, 흡입 노즐(130)은, 청소기 본체(110)의 바닥에 형성된 개구부(미도시)를 통해 청소기 본체(110)의 하측으로 노출됨으로써, 실내의 바닥에 접하게 된다.
외부에서 로봇 청소기(100)를 제어하기 위하여, 본 실시예에 따른 로봇 청소기(100)는 외부 장치와 무선 통신이 가능한 무선 통신부 또는 무선모듈(190)를 포함함이 바람직하다. 구체적으로, 상기 무선 통신부(190)는 와이파이 모듈일 수 있다.
상기 무선 통신부(190)는 외부 장치, 특히 외부 단말기와 와이파이 통신하도록 마련될 수 있다. 여기서 상기 외부 단말기는 와이파이 모듈이 장착된 스마트 폰일 수 있다. 상기 외부 단말기에 대해서는 후술한다.
와이파이(wi-fi, wireless Lan)는 AP(Acces point, 억세스 포인트)가 설치된 곳에서 전파나 적외선 송신 방식을 이용하여 일정한 거리 안에서 무선 통신을 할 수 있는 근거리 통신을 의미한다. 따라서, 상기 무선 통신부(190)는 외부 단말기와 와이파이 통신하도록 마련된 와이파이 모듈(190)일 수 있다.
여기서, 상기 와이파이 모듈(190)은 AP를 제공하도록 마련됨이 바람직하다. 즉, 자체적으로 로봇 청소기 내에 AP가 내장되도록 마련될 수 있다. 따라서, 상기 외부 단말기는, 가정 내 또는 실내에 제공되는 인터넷 공유기와 같은 외부 AP를 통하지 않고, 직접 상기 로봇 청소기의 AP에 접속할 수 있게 된다. 이를 통해서, 외부 통신 환경과 무관하게 로봇 청소기와 외부 단말기 사이에 원활하게 용이한 무선 통신이 수행될 수 있다.
외부 단말기를 통해서 상기 로봇 청소기와 직접 와이파이 통신을 하기 위해서, 외부 단말기가 상기 AP 접속하기 위해서는 인증이 필요하게 된다. 따라서, 상기 외부 단말기에서는 상기 로봇 청소기 정보를 파악해야 한다. 그리고 이러한 로봇 청소기 정보를 통해서 상기 AP에 접속되어 인증될 수 있다.
상기 로봇 청소기 정보는 상기 AP 정보를 포함할 수 있다. 그리고, 상기 AP 정보는 상기 AP의 SSID (Service Set IDentifier, 무선랜 이름) 정보를 포함할 수 있다. 또한, 상기 AP 정보는 상기 로봇 청소기의 닉네임을 포함할 수 있다. 물론, 상기 AP 정보는 접속 인증을 위한 보안키를 포함할 수 있다.
상기 외부 단말기는 상기 AP 정보를 통해 상기 로봇 청소기에 접속 및 인증된 후 와이파이 통신을 하게 되며, 상기 외부 단말기는 상기 로봇 청소기를 제어할 수 있게 된다. 여기서, 상기 로봇 청소기의 제어는 로봇 청소기의 구동을 원격으로 제어하는 것뿐만 아니라 상기 로봇 청소기의 상태 정보를 모니터링하는 것을 포함할 수 있다. 그리고, 상기 로봇 청소기에서 파악되는 다양한 정보를 외부 단말기에서 수신하는 것을 포함할 수 있다.
일례로, 로봇 청소기의 제어는 현재 로봇 청소기의 상태를 모니터링할 수 있다. 즉, 청소 수행 중인지 청소 완료 중인지 여부나 어떠한 청소 모드로 청소하고 있는지 모니터링할 수 있다. 또한, 후술하는 바와 같이, 청소 이력을 외부 단말기를 통해서 용이하게 파악할 수 있다.
따라서, 상기 로봇 청소기는 메모리부(161)를 포함할 수 있다. 상기 메모리부(161)는 청소 이력 정보를 저장할 수 있다. 이러한 청소 이력 정보는 청소를 수행할 때마다 생성될 수 있으며, 상기 외부 단말기에서 요청 시 이를 상기 외부 단말기로 전송할 수 있다. 이를 통해서, 사용자는 외부 단말기에서 청소 이력 정보를 용이하게 파악할 수 있다.
전술한 바와 같이, 본 실시예에 따른 로봇 청소기는 자체 AP를 공급하여 외부 단말기와 직접 와이파이 통신할 수 있다. 다시 말하면, 외부 AP를 통하지 않고 직접 로봇 청소기가 외부 단말기와 와이파이 통신할 수 있다.
로봇 청소기에는 카메라 모듈(195)이 구비될 수 있다. 이러한 카메라(195)를 통해서 실내에 대한 다양한 영상 정보를 생성할 수 있다. 아울러, 상기 카메라(195)를 통해 맵을 작성할 수 있다. 즉, 청소 영역과 대응되는 청소 맵을 작성할 수 있다. 이러한 맵은 최초 청소 수행시 작성할 수 있고 지속적으로 모디파이할 수 있다. 왜냐하면, 가정 내의 가구 배치가 변경될 수 있고 또한 새로운 장애물이 생길 수 있기 때문이다. 따라서, 청소 영역에 대응되는 청소 맵은 청소를 할 때마다 생성함이 바람직하다.
구체적으로, 상기 카메라(195)는 전방 카메라(196)와 상방 카메라(197)를 포함할 수 있다. 이러한 카메라(195)를 통한 영상 정보는 외부 단말기로 전송될 수 있다. 일례로, 사용자는 상기 영상 정보를 외부 단말기로 보면서 상기 로봇 청소기를 제어하는 것도 가능할 것이다.
만약, 가정 내의 AP를 통해 로봇 청소기와 외부 단말기가 와이파이 통신하는 경우 보안이 취약해질 우려가 있다. 즉, 가정 내의 AP 정보가 타인에게 노출되는 경우, 타인이 임의로 상기 로봇 청소기를 제어하는 상황이 발생될 수 있다. 이는, 타인이 로봇 청소기를 통해 실내의 영상 정보를 임의로 획득할 수 있음을 의미한다.
따라서, 본 실시예에 따른 로봇 청소기는 외부 단말기와 로봇 청소기가 직접 와이파이 통신하게 되어 이러한 보안 문제를 해소할 수 있다. 왜냐하면, 로봇 청소기에서 제공하는 AP를 통해 외부 단말기와 로봇 청소기가 직접 와이파이 통신을 하기 때문이다. 이는, 통신 가능한 일정 범위 내의 영역에서 사용자가 외부 단말기를 통해 직접 로봇 청소기를 제어함을 의미하게 된다.
아울러, 가정 내의 AP를 통한 무선 통신이나 외부 네트워크를 통한 무선 통신이 원활하지 않은 지역에서도 용이하게 무선 통신이 가능하게 된다.
전술한 바와 같이, 외부 단말기를 통해 로봇 청소기의 AP에 접속하기 위해서는 AP 정보가 외부 단말기에 전달되어야 한다. 일례로 사용자는 외부 단말기에서 AP 정보를 일일이 입력할 필요가 있다.
그러나, AP 정보를 외우거나 또는 이를 외부 단말기에 사용자가 직접 입력하는 것은 매우 까다롭거나 용이하지 않은 작업일 수 있다. 따라서, 이러한 AP 정보가 용이하게 상기 외부 단말기에 전달될 필요가 있다.
본 실시예에 따른 로봇 청소기는 자체 AP에 대한 AP 정보를 갖는 NFC 모듈(198)을 포함함이 바람직하다. 즉, NFC 모듈(198)에 AP의 SSID를 포함하는 AP 정보를 기록하고, 상기 외부 단말기에 이러한 정보를 제공함이 바람직하다. 물론, 로봇 청소기의 NFC 모듈(198)에 대응되어 외부 단말기에도 NFC 모듈(198)이 구비되어야 할 것이다.
사용자는 외부 단말기를 통해 로봇 청소기를 제어하기 위하여 특정 어플리케이션을 실행시킬 수 있다. 이 과정에서 제어하고자 하는 로봇 청소기를 외부 단말기에 등록되는 절차가 수행될 수 있다.
이를 위해서, 사용자는 외부 단말기를 상기 로봇 청소기의 NFC 모듈(198) 인근에 위치시킴으로써, 로봇 청소기의 AP 정보가 NFC 통신을 통해 상기 외부 단말기로 전송될 수 있다. 이러한 AP 정보가 외부 단말기에 등록이 되면 제어하고자 하는 로봇 청소기가 특정될 수 있다.
사용자가 상기 어플리케이션을 통해 제어하고자 하는 로봇 청소기를 선택하면, AP 정보가 상기 로봇 청소기로 전송되며, 이를 통해 외부 단말기의 접속 인증이 수행될 수 있다.
접속이 인증되면, 로봇 청소기와 외부 단말기 사이의 와이파이 통신이 수행되며, 이러한 와이파이 통신을 통해 외부 단말기에서 상기 로봇 청소기를 제어할 수 있게 된다.
여기서, 상기 로봇 청소기의 NFC 모듈(198)은 AP 정보가 기록되어 있을 뿐 쓰기가 금지될 수 있다. 즉, 읽기만 가능한 NFC 모듈일 수 있다. 이 경우 NFC 모듈은 매우 단순하게 구성될 수 있다. 왜냐하면, 제어부(160)와 신호 전달이 배제될 수 있고, 아울러 상기 와이파이 모듈(190)과의 신호 전달도 배제될 수 있기 때문이다. 즉, 상기 NFC 모듈(198)은 AP 정보만을 용이하게 외부 단말기로 전송할 수 있도록 구성될 수 있게 된다.
한편, 흡입장치(120)나 주행부(150)의 구동을 제어하는 제어부(160)와는 별도의 제어부가 구비될 수 있다. 전자의 제어부를 메인 제어부(160)라 할 수 있다. 상기 메인 제어부는 각종 센서나 전원 장치를 제어할 수 있다. 후자의 제어부는 로봇 청소기의 위치 정보를 생성하기 위한 제어부일 수 있으며, 편의상 비전 제어부(165)라 할 수 있다. 상기 메인 제어부(160)와 비전 제어부(165)는 시리얼 통신을 통해 신호를 주고 받을 수 있다.
상기 비전 제어부(165)는 카메라(195)의 영상 정보를 통해 위치 정보를 생성할 수 있다. 아울러, 상기 비전 제어부(165)에 상기 와이파이 모듈(190)이 장착될 수 있다.
따라서, 상기 와이파이 모듈(190)은 시리얼 통신을 통하여 상기 비전 제어부(165)와 통신할 수 있다.
상기 와이파이 모듈(190)은 무선랜카드를 포함할 수 있다. 상기 무선랜카드는 메인 제어부(160) 또는 비전 제어부(165)에 장착될 수 있다. 구체적으로, 무선랜카드는 상기 비전 제어부(165)에 장착될 수 있고, 따라서, 상기 와이파이 모듈(190)은 상기 비전 제어부(165)와 시리얼 통신할 수 있다.
여기서, 메인 제어부(160)와 비전 제어부(165)는 별도로 구비되는 마이컴이라 할 수 있다. 메인 제어부(160)만을 통하여 다양한 연산을 수행하는 것은 처리 속도가 느려지는 문제를 발생할 수 있기 때문이다.
따라서, 와이파이 모듈(190)을 통한 신호의 송수신은 상기 비전 제어부(165)에서 제어함이 바람직할 수 있다.
상기 무선랜카드는 USB 타입으로 제공될 수 있으며, 상기 USB 포트가 마련된 기판에 결합될 수 있다. 이러한 기판이 비전 제어부(165)를 이룰 수 있으며, 경우에 따라서는 메인 제어부(160)를 이룰 수도 있다. 따라서, 상기 무선랜카드와 기판 사이의 결합력을 유지하는 것은 매우 중요하다. 왜냐하면, 상기 무선랜카드(192)가 상기 기판에서 분리되면 로봇 청소기와 외부 단말기 사이의 통신이 불가능하기 때문이다. 이러한 결합 구조에 대해서는 후술한다.
한편, NFC 모듈(198)은 단순히 정보만 기록된 구성일 수 있다. 따라서, 필요한 전력만 공급받을 수 있도록 구비될 수 있다. 따라서, 도 4에 도시된 바와 같이, 상기 NFC 모듈(198)은 메인 제어부(160)나 비전 제어부(165)에 직접 연결될 필요가 없다. 다시 말하면, 상기 NFC 모듈(198)은 메인 제어부(160), 비전 제어부(165) 그리고 와이파이 모듈(190)와 통신이 배제될 수 있다. 따라서, 매우 단순하고 용이하게 NFC 모듈(198)을 갖는 로봇 청소기가 제공될 수 있다.
도 4에는 카메라 모듈(195)을 매개로 하여 메인 제어부(160)로부터 단순히 전력만 공급받는 NFC 모듈(198)의 일례가 도시되어 있다.
본 실시예에 따른 로봇 청소기(100)는 전술한 와이파이 모듈(190)과 NFC 모듈(198)과는 별도로 제2 무선 통신부(180)를 포함할 수 있다. 제2 무선 통신부(180) 또한 근거리 무선 통신을 위해 구비될 수 있다. 따라서, 제2 무선 통신부를 근거리 통신 모듈이라 할 수 있다.
제2 무선 통신부(180)는 근거리 통신(short range communication) 기술로 블루투스(Bluetooth), RFID(Radio Frequency Identification), 적외선 통신(IrDA, infrared Data Association), UWB(Ultra Wideband), ZigBee 등이 수행될 수 있는 모듈을 포함할 수 있다.
상기 제2 무선 통신부(180)는 미도시된 로봇 청소기의 충전대와 근거리 무선 통신을 하기 위해 구비될 수 있다.
다음으로, 도 5 내지 7을 참조하여, 로봇 청소기를 원격 제어할 수 있는 외부 단말기(200)의 일실시예를 설명한다. 이러한 로봇 청소기와 외부 단말기를 포함하여 로봇 청소기 시스템이라 할 수 있다.
도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 로봇 청소기 시스템을 구성하는 원격 장치 장치의 블록 구성도이다.
본 발명에서 외부 단말기(200)는 로봇 청소기(100)와 원격으로 접속되어 로봇 청소기(100)의 구동을 제어하는 장치로서, 예를 들어 휴대폰, 스마트 폰(smart phone), PDA(Personal Digital Assistants), PMP(Portable Multimedia Player) 등이 외부 단말기(200)로서 사용될 수 있다.
이하에서는, 설명의 편의를 위하여 로봇 청소기(100)의 외부 단말기(200)로서 스마트 폰이 이용되는 것을 기준으로 설명하기로 한다.
외부 단말기(200)는 무선 통신부(210), A/V(Audio/Video) 입력부(220), 사용자 입력부(230), 출력부(240), 메모리(250), 인터페이스부(260), 단말기 제어부(270) 및 전원 공급부(280) 등을 포함할 수 있다. 도 5에 도시된 구성요소들이 필수적인 것은 아니어서, 그보다 많은 구성요소들을 갖거나 그보다 적은 구성요소들을 갖는 외부 단말기(200)가 구현될 수도 있다.
이하, 상기 구성요소들에 대해 차례로 살펴본다.
무선 통신부(210)는 외부 단말기(200)와 무선 통신 시스템 사이 또는 외부 단말기(200)와 상기 외부 단말기(200)가 위치한 네트워크 사이의 무선 통신을 가능하게 하는 하나 이상의 모듈을 포함할 수 있다. 예를 들어, 무선 통신부(210)는 이동통신 모듈(211), 무선 인터넷 모듈(212) 및 근거리 통신 모듈(213) 등을 포함할 수 있다.
이동통신 모듈(211)은, 이동 통신망 상에서 기지국, 외부의 단말, 서버 중 적어도 하나와 무선 신호를 송수신한다. 무선 신호는, 음성 호 신호, 화상 통화 호 신호 또는 문자/멀티미디어 메시지 송수신에 따른 다양한 형태의 데이터를 포함할 수 있다.
무선 인터넷 모듈(212)은 무선 인터넷 접속을 위한 모듈을 말하는 것으로, 외부 단말기(200)에 내장되거나 외장될 수 있다. 무선 인터넷 기술로는 WLAN(Wireless LAN)(Wi-Fi), Wibro(Wireless broadband), Wimax(World Interoperability for Microwave Access), HSDPA(High Speed Downlink Packet Access) 등이 이용될 수 있다. 여기서, 상기 무선 인터넷 모듈(212)는 와이파이 모듈일 수 있으며, 이러한 와이파이 모듈은 전술한 로봇 청소기의 AP에 접속하여 외부 단말기(200)와 로봇 청소기(100) 사이에 와이파이 통신이 수행될 수 있다.
근거리 통신 모듈(213)은 근거리 통신을 위한 모듈을 말한다. 근거리 통신(short range communication) 기술로 블루투스(Bluetooth), RFID(Radio Frequency Identification), 적외선 통신(IrDA, infrared Data Association), UWB(Ultra Wideband), ZigBee 또는 NFC(near field communication) 등이 이용될 수 있다. 여기서, 상기 근거리 통신 모듈(213)은 전술한 로봇 청소기의 NFC 모듈과 NFC 통신을 하기 위한 NFC 모듈일 수 있다. 따라서, 외부 단말기(200)를 로봇 청소기 인근에 위치시킴으로 하여, AP 정보를 NFC 통신을 통해 전송받을 수 있게 된다.
도 5를 참조하면, A/V(Audio/Video) 입력부(220)는 오디오 신호 또는 비디오 신호 입력을 위한 것으로, 이에는 카메라(221)와 마이크(222) 등이 포함될 수 있다. 카메라(221)는 화상 통화모드 또는 촬영 모드에서 이미지 센서에 의해 얻어지는 정지영상 또는 동영상 등의 화상 프레임을 처리한다. 처리된 화상 프레임은 디스플레이부(241)에 표시될 수 있다.
카메라(221)에서 처리된 화상 프레임은 메모리(250)에 저장되거나 무선 통신부(210)를 통하여 외부로 전송될 수 있다. 카메라(221)는 사용 환경에 따라 2개 이상이 구비될 수도 있다.
마이크(222)는 통화모드 또는 녹음모드, 음성인식 모드 등에서 마이크로폰(Microphone)에 의해 외부의 음향 신호를 입력받아 전기적인 음성 데이터로 처리한다. 처리된 음성 데이터는 통화 모드인 경우 이동통신 모듈(211)을 통하여 이동통신 기지국으로 송신 가능한 형태로 변환되어 출력될 수 있다. 마이크(222)에는 외부의 음향 신호를 입력받는 과정에서 발생되는 잡음(noise)을 제거하기 위한 다양한 잡음 제거 알고리즘이 구현될 수 있다.
사용자 입력부(230)는 사용자가 외부 단말기(200)의 동작 제어를 위한 입력 데이터를 발생시킨다. 사용자 입력부(230)는 키 패드(key pad) 돔 스위치 (dome switch), 터치 패드(정압/정전), 조그 휠, 조그 스위치 등으로 구성될 수 있다.
출력부(240)는 시각, 청각 또는 촉각 등과 관련된 출력을 발생시키기 위한 것으로, 이에는 디스플레이부(241), 음향 출력 모듈(242), 알람부(243), 및 햅틱 모듈(244) 등이 포함될 수 있다.
디스플레이부(241)는 외부 단말기(200)에서 처리되는 정보를 표시(출력)한다. 예를 들어, 외부 단말기(200)가 통화 모드인 경우 통화와 관련된 UI(User Interface) 또는 GUI(Graphic User Interface)를 표시한다. 외부 단말기(200)가 화상 통화 모드 또는 촬영 모드인 경우에는 촬영 또는/및 수신된 영상 또는 UI, GUI를 표시한다.
디스플레이부(241)는 액정 디스플레이(liquid crystal display, LCD), 박막 트랜지스터 액정 디스플레이(thin film transistor-liquid crystal display, TFT LCD), 유기 발광 다이오드(organic light-emitting diode, OLED), 플렉시블 디스플레이(flexible display), 3차원 디스플레이(3D display) 중에서 적어도 하나를 포함할 수 있다.
외부 단말기(200)의 구현 형태에 따라 디스플레이부(241)이 2개 이상 존재할 수 있다. 예를 들어, 외부 단말기(200)에는 복수의 디스플레이부(241)들이 하나의 면에 이격되거나 일체로 배치될 수 있고, 또한 서로 다른 면에 각각 배치될 수도 있다.
디스플레이부(241)와 터치 동작을 감지하는 센서(이하, '터치 센서'라 함)가 상호 레이어 구조를 이루는 경우(이하, '터치 스크린'이라 함)에, 디스플레이부(241)는 출력 장치 이외에 입력 장치로도 사용될 수 있다. 터치 센서는, 예를 들어, 터치 필름, 터치 시트, 터치 패드 등의 형태를 가질 수 있다.
터치 센서는 디스플레이부(241)의 특정 부위에 가해진 압력 또는 디스플레이부(241)의 특정 부위에 발생하는 정전 용량 등의 변화를 전기적인 입력신호로 변환하도록 구성될 수 있다. 터치 센서는 터치 되는 위치 및 면적뿐만 아니라, 터치 시의 압력까지도 검출할 수 있도록 구성될 수 있다.
터치 센서에 대한 터치 입력이 있는 경우, 그에 대응하는 신호(들)는 터치 제어기로 보내진다. 터치 제어기는 그 신호(들)를 처리한 다음 대응하는 데이터를 단말기 제어부(270)로 전송한다. 이로써, 단말기 제어부(270)는 디스플레이부(241)의 어느 영역이 터치 되었는지 여부 등을 알 수 있게 된다.
음향 출력 모듈(242)은 호신호 수신, 통화모드 또는 녹음 모드, 음성인식 모드, 방송수신 모드 등에서 무선 통신부(210)로부터 수신되거나 메모리(250)에 저장된 오디오 데이터를 출력할 수 있다. 음향 출력 모듈(242)은 외부 단말기(200)에서 수행되는 기능(예를 들어, 호신호 수신음, 메시지 수신음 등)과 관련된 음향 신호를 출력하기도 한다. 이러한 음향 출력 모듈(242)에는 리시버(Receiver), 스피커(speaker), 버저(Buzzer) 등이 포함될 수 있다.
알람부(243)는 외부 단말기(200)의 이벤트 발생을 알리기 위한 신호를 출력한다. 외부 단말기(200)에서 발생 되는 이벤트의 예로는 호 신호 수신, 메시지 수신, 키 신호 입력, 터치 입력 등이 있다. 알람부(243)는 비디오 신호나 오디오 신호 이외에 다른 형태, 예를 들어 진동으로 이벤트 발생을 알리기 위한 신호를 출력할 수도 있다. 비디오 신호나 오디오 신호는 디스플레이부(241)나 음성 출력 모듈(242)을 통해서도 출력될 수 있어서, 그들(241,242)은 알람부(243)의 일부로 분류될 수도 있다.
햅틱 모듈(haptic module)(154)은 사용자가 느낄 수 있는 다양한 촉각 효과를 발생시킨다. 햅틱 모듈(244)이 발생시키는 촉각 효과의 대표적인 예로는 진동이 있다. 햅틱 모듈(244)이 발생하는 진동의 세기와 패턴 등은 제어가능하다. 예를 들어, 서로 다른 진동을 합성하여 출력하거나 순차적으로 출력할 수도 있다.
메모리(250)는 단말기 제어부(270)의 동작을 위한 프로그램을 저장할 수 있고, 입/출력되는 데이터들(예를 들어, 폰북, 메시지, 정지영상, 동영상 등)을 임시 저장할 수도 있다. 메모리(250)는 터치스크린 상의 터치 입력시 출력되는 다양한 패턴의 진동 및 음향에 관한 데이터를 저장할 수 있다.
메모리(250)는 플래시 메모리 타입(flash memory type), 하드디스크 타입(hard disk type), 멀티미디어 카드 마이크로 타입(multimedia card micro type), 카드 타입의 메모리(예를 들어 SD 또는 XD 메모리 등), 램(Random Access Memory, RAM), SRAM(Static Random Access Memory), 롬(Read-Only Memory, ROM), EEPROM(Electrically Erasable Programmable Read-Only Memory), PROM(Programmable Read-Only Memory), 자기 메모리, 자기 디스크, 광디스크 중 적어도 하나의 타입의 저장매체를 포함할 수 있다. 외부 단말기(200)는 인터넷(internet)상에서 메모리(250)의 저장 기능을 수행하는 웹 스토리지(web storage)와 관련되어 동작할 수도 있다.
인터페이스부(260)는 외부 단말기(200)에 연결되는 모든 외부기기와의 통로 역할을 한다. 인터페이스부(260)는 외부 기기로부터 데이터를 전송받거나, 전원을 공급받아 외부 단말기(200) 내부의 각 구성 요소에 전달하거나, 외부 단말기(200) 내부의 데이터가 외부 기기로 전송되도록 한다. 예를 들어, 유/무선 헤드셋 포트, 외부 충전기 포트, 유/무선 데이터 포트, 메모리 카드(memory card) 포트, 식별 모듈이 구비된 장치를 연결하는 포트, 오디오 I/O(Input/Output) 포트, 비디오 I/O(Input/Output) 포트, 이어폰 포트 등이 인터페이스부(260)에 포함될 수 있다.
식별 모듈은 외부 단말기(200)의 사용 권한을 인증하기 위한 각종 정보를 저장한 칩으로서, 사용자 인증 모듈(User Identify Module, UIM), 가입자 인증 모듈(Subscriber Identify Module, SIM), 범용 사용자 인증 모듈(Universal Subscriber Identity Module, USIM) 등을 포함할 수 있다. 식별 모듈이 구비된 장치(이하 '식별 장치')는, 스마트 카드(smart card) 형식으로 제작될 수 있다. 따라서 식별 장치는 포트를 통하여 외부 단말기(200)와 연결될 수 있다.
단말기 제어부(controller, 270)는 통상적으로 외부 단말기(200)의 전반적인 동작을 제어한다. 예를 들어 음성 통화, 데이터 통신, 화상 통화 등을 위한 관련된 제어 및 처리를 수행한다. 단말기 제어부(270)는 멀티 미디어 재생을 위한 멀티미디어 모듈(271)을 구비할 수도 있다. 멀티미디어 모듈(271)은 단말기 제어부(270) 내에 구현될 수도 있고, 단말기 제어부(270)와 별도로 구현될 수도 있다.
상기 단말기 제어부(270)는 터치스크린 상에서 행해지는 필기 입력 또는 그림 그리기 입력을 각각 문자 및 이미지로 인식할 수 있는 패턴 인식 처리를 행할 수 있다.
전원 공급부(280)는 제어부(270)의 제어에 의해 외부의 전원, 내부의 전원을 인가받아 각 구성요소들의 동작에 필요한 전원을 공급한다.
본 발명의 일 실시예는 예를 들어, 소프트웨어, 하드웨어 또는 이들의 조합된 것을 이용하여 컴퓨터 또는 이와 유사한 장치로 읽을 수 있는 기록매체 내에서 구현될 수 있다.
하드웨어적인 구현에 의하면, 여기에 설명되는 실시예는 ASICs (application specific integrated circuits), DSPs (digital signal processors), DSPDs (digital signal processing devices), PLDs (programmable logic devices), FPGAs (field programmable gate arrays, 프로세서(processors), 제어기(controllers), 마이크로 컨트롤러(micro-controllers), 마이크로 프로세서(microprocessors), 기타 기능 수행을 위한 전기적인 유닛 중 적어도 하나를 이용하여 구현될 수 있다. 일부의 경우에 그러한 실시예들이 단말기 제어부(270)에 의해 구현될 수 있다.
소프트웨어적인 구현에 의하면, 절차나 기능과 같은 실시예들은 적어도 하나의 기능 또는 작동을 수행하게 하는 별개의 소프트웨어 모듈과 함께 구현될 수 있다. 소프트웨어 코드는 적절한 프로그램 언어로 쓰여진 소프트웨어 어플리케이션에 의해 구현될 수 있다. 소프트웨어 코드는 메모리(250)에 저장되고, 단말기 제어부(270)에 의해 실행될 수 있다. 상기 어플리케이션은 전술한 로봇 청소기(100)를 제어하기 위한 특정 어플리케이션을 포함함이 바람직하다.
도 6은 본 발명의 일 실시예에 따른 로봇 청소시 시스템을 구성하는 외부 단말기의 일례를 전면에서 바라본 사시도이다.
개시된 외부 단말기(200)는 바 형태의 바디를 구비할 수 있다. 다만, 본 발명은 여기에 한정되지 않고, 2 이상의 바디들이 상대 이동 가능하게 결합되는 슬라이드 타입, 폴더 타입, 스윙 타입, 스위블 타입 등 다양한 구조에 적용이 가능하다.
바디는 외관을 이루는 케이스(케이싱, 하우징, 커버 등)를 포함한다. 본 실시예에서, 케이스는 프론트 케이스(201)와 리어 케이스(202)로 구분될 수 있다. 프론트 케이스(201)와 리어 케이스(202)의 사이에 형성된 공간에는 각종 전자부품들이 내장된다. 프론트 케이스(201)와 리어 케이스(202) 사이에는 적어도 하나의 중간 케이스가 추가로 배치될 수도 있다.
케이스들은 합성수지를 사출하여 형성되거나 금속 재질, 예를 들어 스테인레스 스틸(STS) 또는 티타늄(Ti) 등과 같은 금속 재질을 갖도록 형성될 수도 있다.
외부 단말기(200)의 바디, 주로 프론트 케이스(201)에는 디스플레이부(241), 음향출력부(242), 카메라(221), 입력부(230/231,232), 마이크(222), 인터페이스(160) 등이 배치될 수 있다.
디스플레이부(241)는 프론트 케이스(201)의 주면의 대부분을 차지한다. 디스플레이부(241)의 양단부 중 일 단부에 인접한 영역에는 음향출력부(151)와 카메라(221)가 배치되고, 다른 단부에 인접한 영역에는 입력부(231)와 마이크(222)가 배치된다. 입력부(232)와 인터페이스(160) 등은 프론트 케이스(201) 및 리어 케이스(202)의 측면들에 배치될 수 있다.
사용자 입력부(230)는 외부 단말기(200)의 동작을 제어하기 위한 명령을 입력받기 위해 조작되는 것으로서, 복수의 조작 유닛들(231,232)을 포함할 수 있다. 조작 유닛들(231,232)은 조작부(manipulating portion)로도 통칭 될 수 있으며, 사용자가 촉각 적인 느낌을 가면서 조작하게 되는 방식(tactile manner)이라면 어떤 방식이든 채용될 수 있다.
제1 또는 제2조작 유닛들(231, 232)에 의하여 입력되는 내용은 다양하게 설정될 수 있다. 예를 들어, 제1 조작 유닛(231)은 시작, 종료, 스크롤 등과 같은 명령을 입력받고, 제2 조작 유닛(232)은 음향출력부(242)에서 출력되는 음향의 크기 조절 또는 디스플레이부(241)의 터치 인식 모드로의 전환 등과 같은 명령을 입력받을 수 있다.
도 7은 본 발명의 일 실시예에 따른 로봇 청소기 시스템을 구성하는 외부 단말기의 일례에 대한 후면 사시도이다.
도 7을 참조하면, 외부 단말기(200) 바디의 후면, 다시 말해서 리어 케이스(202)에는 카메라(221')가 추가로 장착될 수 있다. 카메라(221')는 카메라(221, 도 6 참조)와 실질적으로 반대되는 촬영 방향을 가지며, 카메라(221)와 서로 다른 화소를 가지는 카메라일 수 있다.
예를 들어, 카메라(221)는 화상 통화 등의 경우에 사용자의 얼굴을 촬영하여 상대방에 전송함에 무리가 없도록 저 화소를 가지며, 카메라(221')는 일반적인 피사체를 촬영하고 바로 전송하지는 않는 경우가 많기에 고 화소를 가지는 것이 바람직하다. 카메라(221,221')는 회전 또는 팝업(pop-up) 가능하게 외부 단말기(200)의 바디에 설치될 수도 있다.
카메라(221')에 인접하게는 플래쉬(123)와 거울(124)이 추가로 배치된다. 플래쉬(123)는 카메라(221')로 피사체를 촬영하는 경우에 피사체를 향해 빛을 비추게 된다. 거울(124)은 사용자가 카메라(221')를 이용하여 자신을 촬영(셀프 촬영)하고자 하는 경우에, 사용자 자신의 얼굴 등을 비춰볼 수 있게 한다.
외부 단말기(200) 바디의 후면에는 음향 출력부(242')가 추가로 배치될 수도 있다. 음향 출력부(242')는 음향 출력부(242, 도 6 참조)와 함께 스테레오 기능을 구현할 수 있으며, 통화시 스피커폰 모드의 구현을 위하여 사용될 수도 있다.
외부 단말기(200) 바디에는 외부 단말기(200)에 전원을 공급하기 위한 전원공급부(280)가 장착된다. 전원공급부(280)는 외부 단말기(200) 바디에 내장되거나, 외부 단말기(200) 바디의 외부에서 직접 탈착될 수 있게 구성될 수 있다.
이하에서는 도 8을 참조하여, 본 발명의 일실시예에 따른 로봇 청소기 시스템에 대해서 설명한다.
도시된 바와 같이, 로봇 청소기 시스템은 로봇 청소기(100)와 외부 단말기(200)를 포함하여 이루어질 수 있다.
상기 로봇 청소기(100)와 외부 단말기(200)는 전술한 바와 동일하거나 유사할 수 있다.
먼저, 외부 단말기(200)를 로봇 청소기(100)의 상부의 특정 위치에 위치시킬 수 있다. 접촉이 아니더라도 소정 이격 거리 내에 외부 단말기(200)를 위치시킴으로써, 로봇 청소기(100)의 NFC 모듈을 통해 로봇 청소기(100)의 AP 정보가 용이하게 상기 외부 단말기(200)로 전송될 수 있다. 즉, 사용자가 AP 정보를 외우거나 인식하지 않고도 외부 단말기(200)를 로봇 청소기(100)에 근접시킴으로써 AP 정보가 외부 단말기(200)로 전송될 수 있다.
물론, 상기 로봇 청소기(100)의 특정 위치는 로봇 청소기(100)의 NFC 모듈이 장착된 위치임이 바람직할 것이다. 특히, 사용자가 용이하게 외부 단말기(200)를 상기 특정 위치에 위치시킬 수 있도록, 상기 특정 위치는 로봇 청소기(100)의 상면임이 바람직하다. 따라서, NFC 모듈의 NFC 테그(Tag) 안테나의 경우 로봇 청소기의 상면에서 상방을 향하도록 위치시킴이 바람직하다.
이하에서는 도 9를 참조하여, 전술한 로봇 청소기(100)의 NFC 모듈(198)과 와이파이 모듈(190)의 장착 구조에 대해서 상세히 설명한다.
도 9에는 로봇 청소기의 상부 커버(300)의 배면이 도시되어 있다. 상기 상부 커버(300)는 로봇 청소기(100)의 상면을 형성하는 구성일 수 있다. 따라서, 사용자가 가장 용이하게 접근할 수 있는 구성이며, 로봇 청소기의 외면, 특히 상면을 형성하는 구성이라 할 수 있다.
상기 NFC 모듈은 기판 형태로 형성되며 내부에 NFC Tag 안테나가 형성될 수 있다. 상기 안테나는 로봇 청소기(100)의 상면을 바라보도록 상기 상부 커버(300)의 배면에 장착됨이 바람직하다. 그리고, 상기 NFC 모듈(198)는 상기 상부 커버(300)에 형성된 후크(199)를 통해 장착될 수 있다.
상기 상부 커버(300)는 플라스틱 사출물을 통해 제작될 수 있다. 그리고 두께는 그리 두껍지 않다. 따라서, NFC 모듈(198)과 상부 커버(300)의 외면 사이의 거리를 그리 크지 않게 된다. 예를 들어, 10 mm 내외의 거리를 갖게 된다. 즉, 상부 커버(300)의 외면에서 10 mm 내외의 깊이를 갖는 위치에 상기 NFC 모듈(198)이 위치될 수 있다.
따라서, 상기 NFC 모듈(198)과 상부 커버 사이에 금속 물질들이 개재되지 않고도 매우 짧은 이격 거리를 유지할 수 있다. 이는 결국 외부 단말기와 NFC 통신이 매우 용이하게 수행될 수 있음을 의미하게 된다. 왜냐하면 외부 단말기를 상기 상부 커버에 접촉시키지 않고, 상기 외부 단말기를 어느 정도 거리를 갖는 위치까지만 상기 상부 커버 인근에 위치시키는 것만으로, NFC 통신이 수행될 수 있기 때문이다. 따라서, 상부 커버 또는 외부 단말기의 표면이 접촉에 의해 손상되는 것이 방지될 수 있다.
한편, 상기 상부 커버는 중앙 부분이 상방으로 볼록한 형태를 가질 수 있다. 따라서, 상부 커버(300)의 양단과 상기 NFC 모듈 사이에는 어느 정도의 높이 차이가 형성될 수 있다. 이러한 높이 차이는 NFC 모듈의 하부에 위치되는 로봇 청소기의 구성들과의 이격 거리를 형성할 수 있다.
따라서, 상기 NFC 모듈(198)의 전면을 최대한 로봇 청소기 외면에 인접하도록 함과 동시에 배면과 로봇 청소기의 다른 구성 사이의 이격 거리를 확보할 수 있다. 이는 NFC 통신의 노이즈 발생 요인이 현저히 줄어들 수 있음을 의미한다. 왜냐하면, NFC 모듈 인근 특히 안테나 인근의 금속성 물질은 NFC 통신에 악영향을 끼칠 수 있기 때문이다.
이하에서는 도 9를 참조하여 와이파이 모듈(190)의 장착 구조에 대해서 상세히 설명한다.
도시된 바와 같이, 와이파이 모듈(190)은 무선랜카드(190)로 구현될 수 있으며, 필요한 기판은 비전 제어부(165)일 수 있다. 따라서, 비전 제어부(165)에 상기 무선랜카드(190)가 장착될 수 있다.
상기 무선랜카드(190)는 메인 제어부(160)과의 통신상 노이즈를 최소화하기 위하여 양자의 이격 거리는 100 mm 이하임이 바람직하다. 따라서, 상기 무선랜카드(190)는 전술한 NFC 모듈(198)과 마찬가지로 상부 커버(300)의 배면에 장착됨이 바람직하다.
구체적으로, 사용자 UI 등이 상부 커버(300)의 전방이나 후방에 구비될 수 있다. 따라서, 메인 제어부(160)도 상부 커버(300)의 전방이나 후방에 구비될 수 있다. 이러한 위치에 대향되는 위치, 즉 상부 커버(300)의 후방이나 전방에 NFC 모듈(198)이 장착됨이 바람직하다.
상기 무선랜카드(190)는 USB 동글 타입일 수 있다. 따라서, 기판에 형성된 USB 포트(167)에 상기 무선랜카드(190)가 삽입되어 결합될 수 있다. 이러한 구조로 인해 무선랜카드(190)가 기판에서 분리되는 것이 방지될 필요가 있다.
한편, 상기 무선랜카드(190)뿐만 아니라 기판, 예를 들어 비전 제어부(165)를 이루는 기판도 상기 상부 커버(300)에 견고히 고정됨이 바람직하다. 물론, 상기 비전 제어부(165)가 고정되는 방향으로 상기 비전 제어부(165)가 메인 제어부(160)에 결합되는 것도 바람직할 것이다.
USB 타입의 무선랜카드 그리고 USB 포트의 결합 방향이 실질적으로 수평 방향으로 구현될 수 있다. 이는 무선랜카드의 길이 방향이 수평 방향임을 의미한다. 따라서, 로봇 청소기의 높이가 커지는 것이 방지될 수 있다. 그리고, 무선랜카드와 기판 사이의 결합과 이들을 상부 커버에 고정시키는 것이 매우 용이하게 수행될 수 있게 된다.
이하에서는, 외부 단말기를 통한 로봇 청소기의 제어방법에 대해서 설명한다.
로봇 청소기는 외부 단말기를 통해 제어되기 위하여 상기 외부 단말기와 통신하여야 한다. 상기 로봇 청소기는 자체 AP 기능을 제공한다. 따라서, 외부 단말기가 상기 AP에 접속하기 위해서는 외부 단말기에서 상기 AP의 정보를 알고 있어야 한다.
따라서, 이러한 AP 정보가 용이하게 외부 단말기에 전달하기 위하여, 상기 로봇 청소기는 본체에 내장된 와이파이 모듈의 AP 정보를 NFC 모듈을 통하여 상기 외부 단말기로 전송하게 된다.
외부 단말기는 상기 AP 정보를 상기 로봇 청소기로 전송한다. 상기 로봇 청소기는 외부 단말기로부터 수신된 AP 정보를 통하여 상기 외부 단말기를 인증한다. 즉, 외부 단말기가 상기 AP에 접속된다.
접속과 인증이 수행되면, 상기 로봇 청소기는 상기 외부 단말기와 와이파이 통신하게 된다. 즉, 로봇 청소기 자체에서 제공되는 AP를 통하여 양자가 와이파이 통신하게 된다. 이러한 와이파이 통신을 통하여 외부 단말기에서 상기 로봇 청소기의 원격 제어가 수행된다.
이러한 단계들을 통한 로봇 청소기의 제어는 사용자 부근에서, 즉 로봇 청소기의 AP를 통한 와이파이 통신이 가능한 영역에서, 사용자가 직접 로봇 청소기를 제어할 수 있는 것을 의미한다. 예를 들어, 로봇 청소기의 제어가 사용자가 인식할 수 있는 영역 내에서 수행될 수 있음을 의미한다.
따라서, 타인이 임의로 로봇 청소기를 제어하는 것을 방지할 수 있다. 아울러, 설령 타인이 임의로 로봇 청소기를 제어하더라도 사용자가 이를 쉽게 파악할 수 있게 된다.
한편, 상기 로봇 청소기의 AP 정보는 외부 단말기를 로봇 청소기에 근접시켜야만 상기 외부 단말기에 전송될 수 있다. 다시 말하면, 로봇 청소기에서 외부 단말기로 AP의 정보 전송은 사용자가 인식할 수 있는 범위 내에서 수행될 수 있다. 왜냐하면, 타인이 무단으로 가정 내에 침입하는 경우를 제외하고는 많은 경우 사용자가 이러한 정보 전송을 받거나 적어도 사용자가 보는 앞에서 이러한 정보 전송이 수행될 수 있기 때문이다.
결국, 사용자의 인식 범위 내에서 로봇 청소기를 제어함과 동시에 사용자가 용이하게 로봇 청소기를 제어할 수 있게 된다. 즉, 매우 단순하게 외부 단말기를 로봇 청소기 인근에 위치시키는 것만으로도 로봇 청소기와 외부 단말기가 서로 통신할 수 있기 때문이다. 즉, 수고스럽고 복잡한 AP 입력을 수동으로 하는 것이 배제되기 때문이다.
여기서, 상기 외부 단말기를 통한 상기 로봇 청소기의 제어는 원격 제어 및/또는 상기 로봇 청소기의 상태 정보를 통해 모니터링하는 것을 포함할 수 있다. 이러한 제어는 전술한 바와 같이 와이파이 통신을 통해 수행될 수 있다.
이하에서는, 외부 단말기와 로봇 청소기를 포함하는 로봇 청소기 시스템의 제어방법에 대해서 설명한다.
먼저, 외부 단말기를 통해 로봇 청소기를 제어하기 위해서는 로봇 청소기의 정보가 상기 외부 단말기에 저장되어야 한다. 왜냐하면, 외부 단말기를 통해서 특정 로봇 청소기를 제어하는 것이기 때문이다. 즉, 제어 대상이 특정되어야 하기 때문이다.
이러한 제어 대상의 특정은 로봇 청소기 정보를 통해 수행될 수 있다. 이러한 로봇 청소기 정보는 AP 정보를 포함할 수 있다. 즉, 로봇 청소기 자체에서 제공하는 AP의 정보일 수 있다. 이러한 AP 정보는 특정 정보이기 때문에 이러한 AP 정보를 통해서 제어 대상이 되는 로봇 청소기가 특정될 수 있다.
즉, 로봇 청소기 본체에 내장된 와이파이 모듈의 몌 정보를 포함하는 로봇 청소기 정보가 기록된 상기 로봇 청소기의 NFC 모듈 그리고 상기 외부 단말기의 NFC 모듈 사이의 통신을 통하여, 상기 로봇 청소기 정보가 상기 외부 단말기에 저장되는 정보 저장 단계가 수행될 수 있다.
이러한 로봇 청소기 정보는 복수 개 일 수 있다. 왜냐하면 드문 일이지만 복수 개의 로봇 청소기가 가정 내에 구비될 수 있기 때문이다. 사용자는 특정 로봇 청소기의 정보 또는 이를 표시하는 메뉴를 선택함으로써 제어대상이 되는 로봇 청소기를 특정할 수 있다. 다시 말하면, 상기 외부 단말기에서 원격 제어 대상이 되는 로봇 청소기를 수신된 상기 로봇 청소기의 정보에 기반하여 선택하는 단계가 수행될 수 있다.
사용자가 외부 단말기를 통해서 제어 대상이 되는 로봇 청소기를 선택하면, 상기 외부 단말기는 AP 정보를 상기 로봇 청소기로 송신하게 된다. 즉, 외부 단말기에서 로봇 청소기에 대한 접속을 시도한다. 상기 로봇 청소기는 수신된 AP 정보를 통해 상기 외부 단말기를 인증하며, 이를 통해서 양자가 와이파이 통신할 수 있게 된다.
접속과 인증이 수행되면, 양자의 와이파이 모듈을 통해서 와이파이 통신이 수행될 수 있다. 이러한 와이파이 통신을 통해서 외부 단말기를 통한 로봇 청소기의 제어가 수행될 수 있다.
따라서, 본 발명의 실시예에 따르면 단발성 통신을 위해 상대적으로 근거리 통신이 수행되는 NFC 모듈과 제어를 위한 지속성 통신을 위해 상대적으로 원거리 통신이 수행되는 와이파이 모듈을 개별적으로 갖는 로봇 청소기 및 로봇 청소기 시스템이 제공될 수 있게 된다.
아울러, 위치와 장착의 개별성뿐만 아니라 제어 및 신호 처리도 개별적으로 수행되는 로봇 청소기 및 로봇 청소기 시스템이 제공될 수 있다. 따라서, 매우 용이하게 이러한 모듈들을 갖는 로봇 청소기 및 로봇 청소기 시스템을 제공할 수 있다. 왜냐하면 두 개의 모듈 사이의 통신이나 신호 처리를 요하지 않기 때문에 제어 로직 구성이 복잡하지 않기 때문이다.
이하에서는, 로봇 청소기가 수행한 청소에 대한 이력을 사용자가 용이하게 파악할 수 있는 로봇 청소기, 로봇 청소기 시스템 그리고 이의 제어방법에 대한 실시예를 상세히 설명한다.
본 실시예에서는 사용자가 외부 단말기를 통해 용이하게 로봇 청소기의 청소 이력 정보를 파악할 수 있다. 마찬가지로 외부 단말기와 로봇 청소기 사이에 무선 통신을 통해 청소 이력 정보가 외부 단말기에 디스플레이될 수 있다. 이러한 무선 통신은 전술한 실시예와 동일하거나 유사할 수 있다. 또한, 본 실시예에 적용되는 로봇 청소기와 외부 단말기는 전술한 실시예와 동일하거나 유사할 수 있다.
먼저 도 16을 참조하여 로봇 청소기에서 생성하는 청소 이력 정보에 대해서 상세히 설명한다.
로봇 청소기(100)는 내장된 알고리즘이나 사용자가 지정한 청소 예약 시간에 따라 자동적으로 청소 영역을 주행하면서 청소를 시작한다(S10). 상기 로봇 청소기의 청소 방법은 다양할 수 있다. 예를 들어, 지그재그 방식으로 청소를 수행하는 지그재그 모드가 있을 수 있으며, 청소 영역을 반복적으로 청소하는 꼼꼼 모드가 있을 수 있다.
상기 로봇 청소기(100)는 청소가 시작되면 기설정된 청소 모드로 청소를 수행하면서 청소 이력 정보를 기록하게 된다. 상기 로봇 청소기(100)는 주기적으로 청소를 시작하여 완료할 수 있다. 예를 들어, 하루에도 수차례 청소를 수행할 수 있다. 따라서, 이러한 청소 이력 정보는 청소의 시작으로부터 청소 완료까지의 일련의 청소를 다른 청소와 구분하기 위한 서지사항 정보를 포함할 수 있다.
상기 서지사항 정보는, 청소 수행 일자, 청소 시작 시간 그리고 청소 완료 시간을 포함할 수 있다. 또한, 상기 서지사항 정보는 청소 모드를 포함할 수 있다. 물론, 청소의 수행이 기설정된 알고리즘을 통해 수행되었는지 여부 또는 사용자의 청소 예약 설정에 의해 수행되었는지 여부 등도 상기 서지사항 정보에 포함되어 있을 수 있다.
따라서, 상기 로봇 청소기(100)가 청소를 시작하면 이러한 청소 이력 정보가 기록을 시작할 수 있다.
여기서, 상기 청소 이력 정보는 상기 로봇 청소기가 청소를 수행하는 청소 영역에 대한 맵 정보와 이동 경로 정보를 포함할 수 있다.
상기 맵 정보는 로봇 청소기가 청소할 수 있는 영역, 청소 불가능 영역 그리고 장애물 영역 등으로 구분될 수 있다. 그리고 상기 이동 경로 정보는 상기 맵 상에서 상기 로봇 청소기가 청소를 수행하면서 이동한 경로에 대한 정보일 수 있다.
상기 맵 정보는 청소가 시작될 때마다 새로 작성될 수 있다. 물론, 초기 작성된 맵 정보가 청소가 새로 수행될 때마다 모디파이될 수 있다. 따라서, 결국 하나의 청소에 대해서 개별적인 맵 정보가 생성될 수 있으며, 상기 개별적인 맵 정보에 대응하는 이동 경로 정보가 생성될 수 있다.
청소가 시작되고 완료되기 전에 사용자에 의한 일시정지 요청이나 비상 상황이 발생될 수 있다. 일시정지는 사용자가 로봇 청소기에게 청소를 일시정지할 것을 입력한 경우라 할 수 있다. 그리고, 비상 상황은 로봇 청소기가 장애물 등에 갇혀 일시적으로 장애물에서 벗어나지 못하는 상황일 수 있다.
이러한 일시정지나 비상 상황에서도 로봇 청소기는 청소 이력 정보의 기록을 중단하지 않고 지속할 수 있다.
한편, 청소 도중 사용자가 새로운 청소 모드를 입력하는 경우에는 이러한 청소 이력 정보의 기록이 중단될 수 있다. 또한, 청소 도중 사용자가 로봇 청소기에게 충전대로 복귀하도록 명령하는 경우에도 청소 이력 정보의 기록이 중단될 수 ㅇ있다. 즉, 직전의 청소 이력 정보는 삭제하고 새로운 청소 이력 정보를 기록할 수 있다. 또한, 비상 상황을 로봇 청소기가 극복하지 못하고 재청소가 불가능한 경우라 판단되는 경우에도 청소 이력 정보의 기록이 중단될 수 있다.
이러한 청소 이력 정보의 기록 중단은 청소가 정상적으로 종료되지 않은 경우에 수행될 수 있다. 청소가 정상적으로 종료되지 않은 경우에는 기본적으로 청소가 효과적으로 수행되어 완료되지 않음을 의미할 수 있다. 따라서, 이러한 기록이 남아서 사용자에게 보여주는 경우 사용자가 자칫 로봇 청소기의 신뢰성에 의문을 가질 수 있다.
예를 들어, 청소 도중에 사용자가 가정 내에 돌아오는 경우 강제적으로 청소를 종료시킬 수 있다. 추후에 불완전 종료에 대한 청소 이력이 남는 경우에 사용자가 불완전 종료에 대한 원인을 잊을 수 있다. 따라서, 이러한 원인은 잊은 채 불완전 종료에 대한 기록만을 보고 로봇 청소기의 신뢰성에 의문을 가질 수 있게 된다. 따라서, 비정상적인 청소 종료인 경우에는 청소 이력 정보의 기록을 중단하고 이를 저장하지 않는 것이 바람직하다.
마찬가지로, 사용자의 만족도를 높이기 위해서, 전술한 바와 같이 일시정지나 해소 가능한 비상 사태의 경우에는 청소 이력 정보의 기록을 지속하는 것이 바람직할 것이다.
청소가 시작(S10)되어 로봇 청소기 자체에서 청소 완료를 판단하여 청소를 완료(S30)할 수 있다. 청소가 완료되면 상기 로봇 청소기는 충전대로 복귀(S40)하게 된다.
여기서, 청소의 완료 경우뿐만 아니라 청소 도중 배터리 충전을 위해서 충전대로 복귀하는 경우가 발생될 수 있다. 이러한 경우에는 충전대 복귀, 충전 그리고 청소 재개에 이르기까지 청소 이력 정보의 기록이 지속됨이 바람직하다.
청소가 완료되어 충전대로 복귀(S40)가 완료되면, 로봇 청소기(100)는 청소 이력 파일을 생성하여 저장(S50)하게 된다. 따라서, 상기 청소 이력 파일은 청소의 시작으로부터 정상적인 청소 완료에 이르기까지의 청소 이력 정보를 갖게 된다.
물론, 청소가 완료되어 충전대로 복귀하는 도중 사용자가 청소 종료를 입력할 수 있다. 이 경우에도 청소가 정상적으로 완료된 것으로 판단될 수 있다.
즉, 청소가 시작되면서 기록되는 청소 이력 정보는 상기 저장단계에 이르러서야 비로소 파일로 작성되어 저장될 수 있다. 즉, 이러한 저장단계에 이르지 못하는 경우, 즉 비정상적인 청소 완료의 경우에는 청소 이력 정보가 파일 형태로 저장되지 못하고 삭제된다고 할 수 있다.
청소 이력 정보 파일을 통해 사용자가 청소 이력을 파악할 수 있다. 따라서, 이러한 청소 이력 정보 파일이 생성되지 않은 비정상적인 청소의 경우에는 사용자가 청소 이력을 파악할 수 없게 된다. 이는 전술한 바와 같이, 신뢰성을 줄 수 있고 사용자의 혼동을 방지하기 위한 것이라 할 수 있다.
한편, 상기 청소 이력 정보는 개별 목록으로 작성되어 생성될 수 있다. 예를 들어, 서지사항 정보를 개별 목록으로 작성하여 생성할 수 있다. 이러한 개별 목록을 통해 특정 청소 수행과 다른 청소 수행을 구별할 수 있다.
예를 들어, 상기 개별 목록을 통해서 청소 시작 시간과 종료 시간이 파악될 수 있다. 따라서, 이러한 개별 목록을 통해서 다른 청소 수행으로부터 이를 용이하게 식별할 수 있게 된다.
따라서, 이러한 개별 목록 작성과 저장은 전술한 바와 같이 정상적인 청소 완료의 경우에 수행됨이 바람직하다. 이러한 개별 목록의 특성상 개별 목록은 복수 개 작성되어 저장될 수 있다. 이러한 개별 목록은 기설정된 수만큼 저장될 수 있다. 그리고, 가장 오래된 개별 목록은 가장 최근의 개별 목록으로 대체되어 저장될 수 있다.
또한, 전술한 바와 같이, 비정상적인 청소 완료인 경우, 이러한 개별 목록은 생성하지 않게 된다.
상기 청소 이력 파일 작성(S50)에서 개별 목록의 작성 및 저장뿐만 아니라 기록된 청소 이력 정보들도 저장될 수 있다. 예를 들어, 청소 영역에 대한 맵 정보와 이동 경로 정보가 기록된 파일이 저장될 수 있다.
상기 맵 정보에 해당하는 파일과 상기 이동 경로 정보에 해당하는 파일은 개별적으로 생성되어 저장될 수 있다. 이러한 맵 파일과 이동 경로 파일은 개별 목록 당 생성하게 된다. 즉, 특정 청소에 해당하는 맵 파일과 이동 경로 파일이 맵핑된다고 할 수 있다.
이러한 개별 목록과 맵 파일 및 이동 경로 파일은 서로 맵핑되지만 개별적인 파일이라 할 수 있다. 따라서, 상기 로봇 청소기는, 상기 개별 목록에 대한 송신과 상기 맵 파일과 이동 경로 파일에 대한 송신을 분리하여 수행함이 바람직하다.
이를 위해서, 외부 단말기에서도 이러한 정보의 요청을 분리하여 수행함이 바람직하다. 예를 들어, 외부 단말기에서 개별 목록 정보의 요청에 의해서 로봇 청소기는 개별 목록을 외부 단말기로 송신할 수 있다. 그리고, 외부 단말기에서는 수신된 개별 목록을 통해 이에 해당하는 맵 파일과 이동 경로 파일을 요청할 수 있다. 이에 따라서, 청소기는 요청된 개별 목록에 해당하는 맵 파일과 이동 경로 파일을 외부 단말기로 송신할 수 있다.
따라서, 통신 부하를 줄일 수 있고 사용자가 파일 수신에 소요되는 지루한 시간을 용인할 필요가 없게 된다. 왜냐하면, 후술하는 바와 같이, 일률적으로 사용자가 매 파일과 이동 경로 파일을 필요로 하지 않을 수 있기 때문이다.
이하에서는, 청소 이력을 외부 단말기에서 용이하게 파악할 수 있는 로봇 청소기의 제어방법에 대해서 상세히 설명한다.
먼저, 청소 이력을 외부 단말기에서 파악하기 위해서는 로봇 청소기와 외부 단말기 간에 통신이 수행되어야 한다. 이러한 통신은 무선 통신일 수 있으며, 전술한 실시예에서와 같이 와이파이 모듈을 이용한 무선 통신일 수 있다. 그리고, 이러한 통신을 가능하게 하는 접속과 인증 과정들도 전술한 실시예에서와 같을 수 있다.
일례로, 로봇 청소기 본체에 내장된 와이파이 모듈의 AP 정보를 NFC 모듈을 통하여 외부 단말기로 전송할 수 있다. 외부 단말기는 수신된 AP 정보를 통해서 상기 로봇 청소기를 외부 단말기에 등록시킬 수 있다. 그리고, 수신된 AP 정보를 외부 단말기에서 상기 로봇 청소기로 송신함으로써 외부 단말기가 상기 로봇 청소기에 접속할 수 있다. 즉, 로봇 청소기에서 외부 단말기를 인증하고 이러한 접속을 통해서 로봇 청소기와 외부 단말기는 와이파이 통신을 하게 된다.
상기 통신단계는 사용자가 외부 단말기를 통해서 청소 이력 정보를 확인할 수 있는 단계들을 포함할 수 있다. 먼저, 로봇 청소기는 상기 외부 단말기로부터 청소 이력 정보 요청을 수신하게 된다. 이러한 요청에 대응하여, 로봇 청소기는 외부 단말기로 청소 영역에 대한 맵 정보와 로봇 청소기의 이동 경로 정보를 포함하는 청소 이력 정보를 송신하게 된다. 따라서, 외부 단말기에서는 청소 이력 정보를 디스플레이함으로써 사용자에게 효과적이고 용이하게 청소 이력 정보를 제공할 수 있게 된다.
이하에서는, 청소 이력을 외부 단말기에서 용이하게 파악할 수 있는 로봇 청소기 시스템의 제어방법에 대해서 상세히 설명한다.
외부 단말기가 상기 로봇 청소기와 무선 연결되는 단계가 먼저 수행될 수 있다. 이러한 무선 연결은 다양한 방법으로 수행될 수 있으며, 그 일례를 전술한 바 있다.
외부 단말기는 상기 로봇 청소기로 청소 이력 정보를 요청하게 된다. 상기 로봇 청소기는 청소 영역에 대한 맵 정보와 로봇 청소기의 이동 경로 정보를 포함하는 청소 이력 정보를 상기 외부 단말기로 송신하게 된다. 이후, 상기 외부 단말기는 수신된 청소 이력 정보를 통하여, 맵을 디스플레이하고 상기 맵 상에서 상기 로봇 청소기의 이동 경로를 시각적 그리고 순차적으로 재현하는 단계를 수행하게 된다.
따라서, 실제 로봇 청소기가 청소한 영역 및 이동 경로가 외부 단말기를 통해 시각적 그리고 시간 경과에 따라 재현될 수 있다.
이하에서는, 도 10 내지 도 15를 통하여, 전술한 로봇 청소기 또는 로봇 청소기 시스템을 통해 청소 이력 정보를 사용자에게 제공하는 방법을 구체적으로 설명한다.
먼저, 외부 단말기(200)에서 로봇 청소기를 제어하기 위한 어플리케이션을 수행하게 된다. 이러한 어플리케이션에서 제어하기 위한 로봇 청소기를 선택하면 도 10과 같은 화면이 외부 단말기의 화면(400)에 디스플레이될 수 있다.
도 10은 로봇 청소기가 외부 단말기(200)기에 등록된 후 로봇 청소기가 선택된 화면으로, 접속 시도 중이라는 화면(410)이 디스플레이될 수 있다.
외부 단말기(200)에 로봇 청소기의 등록, 접속, 인증 등에 대한 사항은 전술한 실시예들과 유사하거나 동일할 수 있다.
외부 단말기(200)가 무선 통신을 통하여 로봇 청소기(100)에 연결되면, 외부 단말기(200)의 화면은 도 11에 도시된 화면으로 전환될 수 있다.
상기 연결단계를 통해서, 로봇 청소기(100)의 현재 상태가 외부 단말기(200)로 전달될 수 있고, 이러한 현재 상태가 외부 단말기(200)에 디스플레이될 수 있다. 즉, 도 11에 도시된 바와 같이 초기 화면에 현재 로봇 청소기가 청소를 수행하고 있는지, 배터리 충전 용량 그리고 청소 모드 등과 같은 상태 정보가 디스플레이될 수 있다. 이러한 상태 정보는 위젯 화면(420)으로 디스플레이될 수 있다.
상기 초기 화면에서는 연결된 로봇 청소기의 정보가 디스플레이될 수 있으며, 다양한 컨텐츠를 수행할 수 있는 선택 메뉴(430)이 표시될 수 있다.
사용자는 스마트 컨트롤 메뉴(431)를 선택함으로써, 로봇 청소기를 원격으로 제어할 수 있게 된다. 즉, 이러한 메뉴(431)를 선택함으로써 제어할 수 있는 화면으로 전환될 수 있다.
사용자는 청소 다이어리 메뉴(432)를 선택함으로써, 청소 이력 정보를 파악할 수 있게 된다. 그리고, 청소 예약 메뉴(433)를 선택함으로써 청소 예약을 무선으로 할 수 있으며, 스마트 진단 메뉴(434)를 선택함으로써 무선으로 로봇 청소기의 이상 여부를 진단할 수 있다. 그리고 설정 메뉴(435)를 선택함으로써 어플리케이션에 대한 기능을 설정할 수 있다.
한편, 사용자가 상기 청소 다이어리 메뉴(432)를 선택하는 것은 외부 단말기에서 로봇 청소기로 청소 이력 정보를 요청하는 것이라 할 수 있다. 따라서, 이러한 메뉴(432)의 선택을 외부 단말기가 인지하면, 상기 외부 단말기는 로봇 청소기로 청소 이력 정보를 요청하게 된다.
여기서, 청소 이력 정보는 전술한 개별 목록, 맵 파일 그리고 이동 경로 파일 모두일 수 있다. 그러나, 파일 용량 및 수신 시간 등을 고려하여 상기 다이어리 메뉴(432) 선택으로는 개별 목록만 요청하는 것이 바람직하다. 즉, 이러한 메뉴 선택(432)으로 로봇 청소기는 개별 목록에 해당하는 정보만 외부 단말기로 전달함이 바람직하다.
사용자가 청소 다이어리 메뉴(432)를 선택하면, 외부 단말기는 도 12에 일례로 도시된 화면으로 전환될 수 있다.
상기 화면에는 복수 개의 목록이 표시될 수 있다. 즉, 시간 순서대로 청소 시작과 완료에 이르기까지 일련의 청소 목록이 서로 구별되도록 표시될 수 있다.
예를 들어, 청소 완료 시간 정보 표시(441)와 청소 완료 시간 정보 표시(442)가 개별 목록(440)으로 표시될 수 있다. 그리고, 청소 완료 시간 정보 표시(441)와 함께 별도의 메뉴(443)가 표시될 수 있다. 이러한 메뉴(443)를 사용자가 선택하면, 청소를 수행한 맵과 상기 맵 상에서 청소기가 이동한 경로를 동영상 형태로 재생될 수 있다.
한편, 상기 청소 목록은 청소 모드 정보와 예약 청소 여부에 대한 정보를 표시할 수 있다. 즉, 외부 단말기에서는 로봇 청소기로부터 수신한 개별 목록 정보를 파싱하여 순차적으로 디스플레이함이 바람직하다.
여기서, 도 12에 도시된 화면까지는 로봇 청소기로부터 맵 파일과 이동 경로 파일을 수신하기 전이다. 물론, 이전 청소 목록의 경우에 해당 맵 파일과 이동 경로 파일이 기수신된 상태일 수도 있다. 그러나, 최신의 청소 이력인 경우 그리고 청소 완료 후 최초의 어플리케이션 실행인 경우, 상기 최신의 청소 이력에 해당하는 맵 파일과 이동 경로 파일은 상기 외부 단말기에서 수신하기 전임이 바람직하다.
왜냐하면, 맵 파일과 이동 경로 파일은 용량이 클 수 있고, 사용자가 항상 이를 확인하지 않을 수 있기 때문이다.
따라서, 상기 외부 단말기의 디스플레이 상에서 상기 맵 파일과 이동 경로 파일을 요청하는 별도의 메뉴가 필요함이 바람직하다. 이는 도 12에 도시된 청소 재생 메뉴(443)이라 할 수 있다. 이러한 재생 메뉴(443)는 해당 목록 표시와 연관되도록 표시되어 사용자는 서지사항 정보와 재생하고자 하는 재생 메뉴 사이의 연관 관계를 용이하게 파악할 수 있다.
사용자가 재생 메뉴(443)을 선택하면, 로봇 청소기가 청소를 수행한 맵과 상기 맵 상에서 상기 로봇 청소기가 청소하면서 이동한 경로를 시간 순서대로 그리고 시각적으로 디스플레이하게 된다. 이러한 화면이 도 13에 일례로 도시되어 있다.
이러한 재생 메뉴(443) 선택을 통해 외부 단말기는 로봇 청소기로 맵 파일과 이동 경로 파일을 요청하고, 이러한 정보를 파싱하여 도 13에 도시된 동영상 재생 화면으로 전환하게 된다.
상기 외부 단말기는 맵 파일과 이동 경로 파일을 통해서, 맵을 시각적을 디스플레이하며, 상기 맵 상에서 로봇 청소기의 이동을 동영상 재생 형태로 재현하게 된다.
일례로 화면(400) 하단에는 동영상 시작 시간(청소 시작 시간)과 종료 시간(청소 종료 시간) 그리고 재생 진행 스크롤 바(460)가 표시되며, 재생 시작 메뉴(461)가 표시될 수 있다.
그리고, 표시된 맵은 청소 불가능한 영역(470), 벽이나 장애물 등으로 인식한 영역(471) 그리고 청소 영역(473)이 시각적으로 구별되도록 표시된다. 상기 청소 영역(473)은 로봇 청소기가 지나기 전과 지난 후 시각적으로 구별되도록 표시될 수 있다. 따라서, 전 청소 영역에 걸쳐 로봇 청소기가 효과적으로 청소를 완료하였음을 사용자가 용이하게 파악할 수 있다.
전술한 바와 같이, 로봇 청소기가 맵 상에서의 이동 경로가 동영상 형태로 재현된다. 따라서, 청소기에 해당하는 표시(473)가 맵 상에 디스플레이되며, 청소기의 전방 방향 또한 표시될 수 있다. 이를 통해 청소기의 이동 경로 및 이동 형태가 시각적 그리고 시간 순서대로 재생될 수 있다.
상기 화면(400)에는 이전 화면으로 전환하는 전환 메뉴(450)가 표시될 수 있고, 동영상의 재생 속도를 변경할 수 있는 메뉴(451, 452)가 표시될 수 있다. 사용자는 이러한 메뉴를 통해 재생 속도를 다양하게 조절할 수 있다. 예를 들어, 1, 2, 4, 8 그리고 16 배속으로 재생 속도를 변경할 수 있다.
예를 들어, 실제 청소가 16분 소요된 경우 16 배속으로 재생을 하면 청소의 시작과 완료까지 로봇 청소기의 이동 경로가 16분 동안 동영상 형태로 재생될 수 있다.
그리고, 맵 화면을 회전시킬 수 있는 회전 메뉴(454)가 표시될 수 있고, 이러한 메뉴(454)를 누를 때마다 맵 화면이 90도씩 시계방향으로 회전할 수 있다.
한편, 상기 맵 화면은 확대 및 축소가 가능함이 바람직하다. 아울러, 표시되는 맵을 이동시킬 수 있는 것이 바람직하다. 이러한 확대 및 축소는 다양하게 구현될 수 있다. 예를 들어, 두 손가락을 화면에 터치하여 두 손가락을 모으거나 벌리면서 화면의 확대 및 축소가 가능할 수 있다. 그리고 한 손가락을 화면에 터치하여 이동시킴으로써 표시되는 맵을 이동시킬 수 있을 것이다.
도 14는 도 13에 도시된 맵 화면이 확대되어 전체 청소 영역에 해당하는 맵이 도시된 일례이다.
따라서, 본 실시예에 따르면 단순한 청소의 시작과 완료 정보뿐만 아니라, 로봇 청소기가 청소하는 청소 영역과 이러한 청소 영역에서 로봇 청소기가 이동한 경로를 동영상 형태로 재생하여 확인하는 것이 가능하다.
즉, 외부 단말기의 디스플레이를 통해서 로봇 청소기 자체에서 제공할 수 없는 시각적 그리고 순차적인 청소 이력 정보를 용이하게 파악할 수 있다. 이를 통해, 신뢰도가 증진된 로봇 청소기 및 이를 포함하는 로봇 청소기 시스템을 제공할 수 있다.
한편, 이상에서는 초기 화면에 제공되는 메뉴를 통해 복수 개의 청소 이력 목록, 그리고 이러한 목록을 통해 특정 청소 이력 동영상이 재생되는 예를 설명하였다.
많은 경우, 사용자는 최신의 청소 이력만 파악하기 원할 수 있다. 따라서, 어플리케이션 실행 후 이전 청소 이력이 아닌 최신 청소 이력만 확인하기 원할 수 있다.
도 11에서는 현재 로봇 청소기의 상태 정보를 표시하는 위젯 화면(420)이 도시되어 있다. 사용자가 이러한 위젯 화면(420)을 터치하거나 디스플레이 상에서 이동시킴으로써, 최신의 청소 이력을 확인하도록 할 수 있다.
예를 들어, 도 11에 도시된 위젯 화면(420)을 사용자가 터치를 통해 일측으로 이동시키면, 도 15에 도시된 바와 같은 위젯 화면(436)가 표시될 수 있다. 즉, 도 15에 도시된 바와 같이, 최신 청소 이력 정보를 표시하는 위젯 화면(436)가 표시될 수 있다. 마찬가지로, 도 11에 도시된 위젯 화면(420)의 터치는 최신 청소 이력에 해당하는 개별 목록을 로봇 청소기로 요청하는 것이라 할 수 있다. 이러한 요청에 따라, 서지사항 정보 등이 도 15에 도시된 위젯 화면(436)에 표시될 수 있다.
사용자가 도 15에 도시된 위젯 화면(436)을 터치 등을 통해 활성화시키면, 최신 청소 이력에 해당하는 맵 파일과 이동 경로 파일의 요청이 수행되어, 도 13에 도시된 재생 화면으로 전환될 수 있다. 물론, 이러한 재생 화면을 통해 최신 청소 이력에 대한 맵과 이동 경로가 재생되게 된다.
따라서, 외부 단말기에서는 적어도 복수 개의 청소 이력을 요청하는 경우와 단일의 최신 청소 이력을 요청하는 경우 구별되도록 구현될 수 있다. 그러므로, 다양한 사용자의 수요를 충족할 수 있다. 그리고, 서지사항 정보와 맵 파일이나 이동 경로 파일의 요청은 개별적으로 수행될 수 있다. 따라서, 불필요하게 파일 수신에 소요되는 시간을 줄일 수 있다. 왜냐하면, 사용자가 동영상 재생을 보기 원하는 경우에만 이러한 동영상에 해당하는 파일들의 요청, 수신 및 재생이 수행될 수 있기 때문이다.
한편, 종래에는 사용자가 실제 로봇 청소기가 청소 영역을 골고루 그리고 효과적으로 청소했는지 시각적으로 파악하기 힘들었다. 물론, 로봇 청소기가 청소하는 것을 따라다니면서 확인하는 것도 가능하지만 이는 여간 귀찮은 일이 아니다. 따라서, 맵과 이동 경로가 동영상 형태로 재생될 수 있고, 아울러 다양한 배속으로 재생이 가능함으로 하여, 매우 용이하게 청소 이력을 시각적으로 파악하는 것이 가능하게 된다.
100 : 로봇 청소기 120 : 흡입장치
160 : 메인 제어부 165 : 비전 제어부
190 : 와이파이 모듈 198 : NFC 모듈
200 : 외부 단말기 400 : 외부 단말기 화면

Claims (27)

  1. 본체;
    상기 본체 내부에 구비되는 흡입장치;
    상기 흡입장치의 구동에 의해 바닥의 먼지를 흡입하는 흡입 노즐;
    상기 흡입 노즐에서 흡입된 공기 중의 이물질을 집진하는 집진장치;
    상기 본체가 자동으로 주행하도록 구비되는 주행부;
    상기 흡입장치와 주행부의 구동을 제어하며, 청소 영역에 대한 맵 정보와 이동 경로 정보를 포함하는 청소 이력 정보를 생성하는 제어부;
    상기 청소 이력 정보를 저장하는 메모리부; 그리고
    상기 본체에 구비되며, 외부 단말기로부터 청소 이력 정보의 요청시 상기 외부 단말기로 상기 청소 이력 정보를 송신하는 무선통신 모듈을 포함하는 로봇 청소기.
  2. 제 1 항에 있어서,
    상기 청소 이력 정보는, 청소의 시작으로부터 완료까지 일련의 청소를 다른 청소와 구분하기 위한 서지사항 정보를 포함함을 특징으로 하는 로봇 청소기.
  3. 제 2 항에 있어서,
    상기 서지사항 정보는, 청소 수행 일자, 청소 시작 시간 그리고 청소 완료 시간을 포함함을 특징으로 하는 로봇 청소기.
  4. 제 3 항에 있어서,
    상기 서지사항 정보는 청소 모드를 포함함을 특징으로 하는 로봇 청소기.
  5. 제 1 항 내지 제 4 항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 로봇 청소기는, 청소의 시작으로부터 청소 완료까지의 상기 서지사항 정보를 개별 목록으로 작성하여 생성함을 특징으로 하는 로봇 청소기.
  6. 제 5 항에 있어서,
    상기 개별 목록은 생성 시간 순서대로 복수 개 형성되어 저장됨을 특징으로 하는 로봇 청소기.
  7. 제 6 항에 있어서,
    상기 개별 목록은 기설정된 수만큼 저장되며, 가장 오래된 개별 목록은 가장 최근의 개별 목록으로 대체되어 저장됨을 특징으로 하는 로봇 청소기.
  8. 제 5 항에 있어서,
    상기 로봇 청소기는, 청소의 시작 시 상기 청소 이력 정보의 기록을 시작하고, 정상적인 청소 완료인 경우, 기록된 청소 이력 정보를 통해 상기 개별 목록을 생성하여 저장함을 특징으로 하는 로봇 청소기.
  9. 제 8 항에 있어서,
    상기 정상적인 청소 완료는, 상기 로봇 청소기의 청소 완료 후 충전대로 복귀가 완료되는 것임을 특징으로 하는 로봇 청소기.
  10. 제 8 항에 있어서,
    상기 정상적인 청소 완료는, 배터리 충전 후 청소를 완료하고 상기 충전대로 복귀가 완료되는 것을 포함함을 특징으로 하는 로봇 청소기.
  11. 제 8 항에 있어서,
    상기 정상적인 청소 완료는, 외부 입력을 통한 청소 완료를 포함함을 특징으로 하는 로봇 청소기.
  12. 제 7 항에 있어서,
    상기 로봇 청소기는, 비정상적인 청소 완료인 경우, 상기 개별 목록을 생성하지 않는 것을 특징으로 하는 로봇 청소기.
  13. 제 5 항에 있어서,
    상기 로봇 청소기는, 상기 개별 목록 당 청소 영역에 대한 맵 정보를 저장한 맵 파일과 이동 경로 정보를 저장한 이동 경로 파일을 생성하여 저장함을 특징으로 하는 로봇 청소기.
  14. 제 13 항에 있어서,
    상기 로봇 청소기는, 상기 개별 목록에 대한 송신과 상기 맵 파일과 이동 경로 파일에 대한 송신을 분리하여 수행함을 특징으로 하는 로봇 청소기.
  15. 제 1 항 내지 제 5 항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 무선통신 모듈은 상기 로봇 청소기 자체에서 억세스 포인트(AP)를 제공하는 와이파이 모듈을 포함함을 특징으로 하는 로봇 청소기.
  16. 제 15 항에 있어서,
    상기 본체에 구비되며, NFC 통신을 통하여 상기 AP에 접속하기 위한 AP 정보를 상기 외부 단말기에 제공하는 NFC 모듈을 포함하는 로봇 청소기.
  17. 로봇 청소기 본체에 내장된 와이파이 모듈의 AP 정보를 NFC 모듈을 통하여 외부 단말기로 전송하는 단계;
    상기 외부 단말기로부터 수신된 AP 정보를 통하여 상기 외부 단말기가 상기 AP에 접속되는 단계; 그리고
    상기 AP를 통하여 상기 외부 단말기와 와이파이 통신하는 통신 단계를 포함하고,
    상기 통신 단계는,
    상기 외부 단말기로부터 청소 이력 정보 요청을 수신하는 단계, 그리고 상기 외부 단말기로 청소 영역에 대한 맵 정보와 로봇 청소기의 이동 경로 정보를 포함하는 청소 이력 정보를 송신하는 단계를 포함함을 특징으로 하는 로봇 청소기의 제어방법.
  18. 제 17 항에 있어서,
    상기 청소 이력 정보는, 청소의 시작으로부터 완료까지 일련의 청소를 다른 청소와 구분하기 위한 서지사항 정보를 포함하며, 상기 서지사항 정보의 송신과 상기 맵 정보 및 이동 경로 정보의 송신은 상기 외부 단말기의 개별적인 요청에 의해서 개별적으로 수행됨을 특징으로 하는 로봇 청소기의 제어방법.
  19. 제 18 항에 있어서,
    상기 로봇 청소기는, 상기 외부 단말기로부터 특정 서지사항 정보에 해당하는 맵 정보 및 이동 경로 정보의 요청을 수신함을 특징으로 하는 로봇 청소기의 제어방법.
  20. 로봇 청소기와 상기 로봇 청소기와 무선 통신하는 외부 단말기를 포함하는 로봇 청소기 시스템의 제어방법에 있어서,
    상기 외부 단말기가 상기 로봇 청소기와 무선 연결되는 연결 단계;
    상기 외부 단말기에서 상기 로봇 청소기로 청소 이력 정보를 요청하는 단계;
    상기 로봇 청소기에서 청소 영역에 대한 맵 정보와 로봇 청소기의 이동 경로 정보를 포함하는 청소 이력 정보를 상기 외부 단말기로 송신하는 단계; 그리고
    수신된 청소 이력 정보를 통하여, 상기 외부 단말기에서 맵을 디스플레이하고 상기 맵 상에서 상기 로봇 청소기의 이동 경로를 시각적 그리고 순차적으로 재현하는 단계를 포함하는 로봇 청소기 시스템의 제어방법.
  21. 제 20 항에 있어서,
    상기 재현은 동영상 파일 재생 형태로 수행되며, 영상 속도 조절, 재생 그리고 일시정지를 선택하는 메뉴가 외부 단말기에 디스플레이됨을 특징으로 하는 로봇 청소기 시스템의 제어방법.
  22. 제 20 항에 있어서,
    상기 연결 단계에서 상기 로봇 청소기의 상태 정보가 상기 외부 단말기로 전송되며, 상기 연결 단계 완료 후, 상기 외부 단말기의 초기 화면 상에서 상기 로봇 청소기의 상태 정보가 위젯으로 디스플레이됨을 특징으로 하는 로봇 청소기 시스템의 제어방법.
  23. 제 22 항에 있어서,
    상기 위젯의 선택으로, 가장 최근의 청소 이력만이 재현 가능함을 특징으로 하는 로봇 청소기 시스템의 제어방법.
  24. 제 20 항에 있어서,
    상기 연결 단계 완료 후, 초기 화면 상에는 상기 로봇 청소기로 청소 이력 파일을 요청하기 위한 청소 다이어리 메뉴가 디스플레이됨을 특징으로 하는 로봇 청소기 시스템의 제어방법.
  25. 제 24 항에 있어서,
    상기 청소 다이어리 메뉴의 선택으로, 복수 개의 청소 이력이 재현 가능함을 특징으로 하는 로봇 청소기 시스템의 제어방법.
  26. 자동으로 주행하면서 청소 영역에 대한 맵 정보와 이동 경로 정보를 포함하는 청소 이력 정보를 생성하고 저장하는 로봇 청소기; 그리고
    상기 로봇 청소기로 상기 청소 이력 정보를 요청하여 수신하고, 수신된 청소 이력 정보를 통하여 상기 맵을 디스플레이하고 상기 맵 상에서 상기 로봇 청소기의 이동 경로를 시각적 그리고 순차적으로 재현하는 휴대 단말기를 포함하는 로봇 청소기 시스템.
  27. 제 26 항에 있어서,
    상기 청소 이력 정보는, 청소의 시작으로부터 완료까지 일련의 청소를 다른 청소와 구별하기 위한 서지사항 정보를 포함하며,
    상기 휴대 단말기는, 상기 서지사항 정보를 요청하여 수신하고, 특정 서지사항 정보에 해당하는 상기 맵 정보와 이동 경로 정보를 개별적으로 요청하여 수신하여 재현함을 특징으로 하는 로봇 청소기 시스템.
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