CN115040033A

CN115040033A - 一种机器人清洁记录显示方法、装置、设备及介质

Info

Publication number: CN115040033A
Application number: CN202210572016.4A
Authority: CN
Inventors: 叶浩; 马林璞; 但世钰; 高俊雄; 何林
Original assignee: Wuhan Qinglang Intelligent Technology Co ltd; Shanghai Keenlon Intelligent Technology Co Ltd
Current assignee: Wuhan Qinglang Intelligent Technology Co ltd; Shanghai Keenlon Intelligent Technology Co Ltd
Priority date: 2022-05-24
Filing date: 2022-05-24
Publication date: 2022-09-13

Abstract

本发明公开了一种机器人清洁记录显示方法、装置、设备及介质，属于机器人技术领域。该方法包括：响应于对目标清洁记录的清洁查验请求，获取所述目标清洁记录的目标清洁数据；其中，所述目标清洁数据中包括不同清扫时刻的清扫位置点；根据所述目标清洁数据，显示播放所述目标清洁记录的清洁过程，并绘制目标机器人的目标清扫轨迹。通过上述技术方案，能够清晰直观地重现机器人的清扫过程以及清扫轨迹，以便于判断清扫区域的清洁情况。

Description

一种机器人清洁记录显示方法、装置、设备及介质

技术领域

本发明涉及机器人技术领域，尤其涉及一种机器人清洁记录显示方法、装置、设备及介质。

背景技术

机器人在进行清洁过程中，尤其是在大型商用场景中，例如商场、酒店、机场等，用户难以时刻跟进机器人的工作进度，等到清洁结束之后，有的区域可能存在清洁不到位的情况，这个时候用户难以判断是机器人未清洁该区域，还是清洁效果不佳。

发明内容

本发明提供了一种机器人清洁记录显示方法、装置、设备及介质，以重现机器人的清扫过程和清扫轨迹，帮助用户判断清洁情况。

根据本发明的一方面，提供了一种机器人清洁记录显示方法，该方法包括：

响应于对目标清洁记录的清洁查验请求，获取所述目标清洁记录的目标清洁数据；其中，所述目标清洁数据中包括不同清扫时刻的清扫位置点；

根据所述目标清洁数据，显示播放所述目标清洁记录的清洁过程，并绘制目标机器人的目标清扫轨迹。

根据本发明的另一方面，提供了一种机器人清洁记录显示装置，该装置包括：

目标清洁数据获取模块，用于响应于对目标清洁记录的清洁查验请求，获取所述目标清洁记录的目标清洁数据；其中，所述目标清洁数据中包括不同清扫时刻的清扫位置点；

清洁记录播放模块，用于根据所述目标清洁数据，显示播放所述目标清洁记录的清洁过程，并绘制目标机器人的目标清扫轨迹。

根据本发明的另一方面，提供了一种电子设备，所述电子设备包括：

至少一个处理器；以及

与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，

所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的计算机程序，所述计算机程序被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行本发明任一实施例所述的机器人清洁记录显示方法。

根据本发明的另一方面，提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机指令，所述计算机指令用于使处理器执行时实现本发明任一实施例所述的机器人清洁记录显示方法。

本发明实施例的技术方案，通过响应于对目标清洁记录的清洁查验请求，获取目标清洁记录的目标清洁数据，之后根据目标清洁数据，显示播放目标清洁记录的清洁过程，并绘制目标机器人的目标清扫轨迹。上述技术方案，通过对机器人的清洁记录进行显示，能够清楚直观的复现机器人的清扫过程，尤其是在大型商用场景下，以便用户了解区域的清扫情况。

应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本发明的实施例的关键或重要特征，也不用于限制本发明的范围。本发明的其它特征将通过以下的说明书而变得容易理解。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1A是根据本发明实施例一提供的一种机器人清洁记录显示方法的流程图；

图1B是根据本发明实施例一提供的一种记录详情页面的示意图；

图2是根据本发明实施例二提供的一种机器人清洁记录显示方法的流程图；

图3是根据本发明实施例三提供的一种机器人清洁记录显示方法的流程图；

图4是根据本发明实施例四提供的一种机器人清洁记录显示装置的结构示意图；

图5是实现本发明实施例的机器人清洁记录显示方法的电子设备的结构示意图。

具体实施方式

为了使本技术领域的人员更好地理解本发明方案，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本发明保护的范围。

需要说明的是，本发明的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“目标”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本发明的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。

实施例一

图1A是根据本发明实施例一提供的一种机器人清洁记录显示方法的流程图。本实施例可适用于在大型商用场景中，如何对清洁机器人的清洁记录进行显示的情况，该方法可以由机器人清洁记录显示装置来执行，该装置可以采用硬件和/或软件的形式实现，并可集成于承载机器人清洁记录显示功能的电子设备中，例如移动终端，机器人等。如图1A所示，本实施例的机器人清洁记录显示方法可以包括：

S110、响应于对目标清洁记录的清洁查验请求，获取目标清洁记录的目标清洁数据。

本实施例中，清洁查验请求是指对目标清洁记录的清洁情况进行查验的请求。所谓目标清洁记录可以是清洁记录列表中的，需要进行清洁状况查验的清洁记录。在移动终端或机器人显示屏幕上，可以显示包含一个或多个清洁记录的清洁记录列表，可以基于用户对其中的目标清洁记录的点击操作，产生对应的清洁查验请求。所谓目标清洁数据为与目标清洁记录相关的数据，包括但不限于清洁时长、清扫面积，以及各清扫时刻的清扫位置等。

具体的，用户具有清洁记录查看需求时，可以通过在移动终端，例如手机或平板上，对目标机器人的机器人设置界面中清扫记录图标进行点击操作，进入清扫记录页面；其中，清扫记录页面中显示有目标机器人的累计工作时长、累计清洁面积、累计清洁次数、以及清洁记录列表；进一步的，在清洁记录页面中设有筛选栏，以供用户对清洁记录进行筛选，确定目标清洁记录。

进一步的，用户在具有对目标清洁记录进行清洁查验需求时，可以在清扫记录页面中点击感兴趣的清洁记录(即目标清洁记录)，或者通过在筛选栏输入感兴趣的时间以获取对应的清洁记录，即生成对目标清洁记录的清洁查验请求。响应于对目标清洁记录的清洁查验请求，从云端数据库中或者本地数据库中获取目标清洁记录的目标清洁数据。

需要说明的是，本发明中的目标机器人可以是清洁机器人，包括但不限于扫地机器人和洗地机器人。

S120、根据目标清洁数据，显示播放目标清洁记录的清洁过程，并绘制目标机器人的目标清扫轨迹。

本实施例中，目标清扫轨迹为目标机器人在执行清洁任务中的工作轨迹。

具体的，根据目标清洁数据，在记录详情页面中显示播放目标清洁记录的清洁过程，并绘制目标机器人的目标清扫轨迹。示例性的，如图1B所示，记录详情页面包括第一显示区域、第二显示区域和第三显示区域，其中，第一显示区域、第二显示区域和第三显示区域均可用于显示包含区域地图的环境地图，充分利用显示空间。其中，包括清扫区域的区域地图突出显示在第一显示区域中，第一显示区域还用于显示目标清洁记录的任务结束状态，如完成还是中断，以及目标清洁记录的结束时间，并在区域地图上显示所绘制的清扫轨迹，以及两侧分别显示有左右切换图标，可以基于用户的操作切换到上一或下一清洁记录的播放页面；第二显示区域用于显示播放进度图标、播放进度条以及当前播放倍速，其中播放进度图标包括但不限于暂停、减速、加速和结束等图标；第三显示区域用于显示清扫面积和清洁时长。优选地，如图1B所示，第二显示区域和第三显示区域的各图标位于环境地图的显示上层，便于充分利用显示空间显示环境信息，如区域地图外，但激光雷达扫描到的边界信息，便于用户观察建图是否完整。当接收到用户对于区域地图的拖动、放大缩小操作时，可根据用户的操作，相应调整区域地图在第一显示区域的相对位置。举例来说，区域地图可能是不规则的，左边面积较大，右边面积较小，默认显示时，以地图宽度和长度的中心点与第一显示区域的中心点重合进行显示。那么用户如果拖动地图向右，然后向两侧同时滑动地图，那么第一显示区域即可放大显示地图左侧部分。因而，使得本申请的技术方案能够适应于不规则区域的清扫记录显示，更加直观便捷。

由于在大型商用场景中，往往涉及跨楼层清扫，因此，清扫记录中可能存在不同楼层的清洁数据。可选的，若识别到目标清洁数据中存在不同楼层的清扫区域，则根据楼层，对目标清洁记录进行分段，得到至少两段子清洁记录；为至少两段子清洁记录生成楼层标识；依次显示播放至少两段子清洁记录的清扫过程，并显示至少两段子清洁记录对应的楼层标识。

具体的，在获取到目标清洁数据后，可以根据预先定义的楼层识别标识，识别目标清洁数据中是否存在不同楼层的清扫区域，若存在，则基于记录分段模型，根据楼层，对目标清洁记录进行分段，得到至少两段子清洁记录，并为至少两段子清洁记录生成对应的楼层标识，进而依次显示播放至少两段子清洁记录的清扫过程，并在播放过程中，显示至少两段子清洁记录对应的楼层标识。当从某一楼层的子清洁记录的清扫过程播放完毕时，将第一显示区域显示的，包含清扫轨迹的该区域地图记录并保存为第一清扫地图，然后在第一显示区域显示下一楼层中对应清扫区域的地图，继续播放，播放完毕后，将包含清扫轨迹的该区域地图记录并保存为第二清扫地图……用户可以通过滑动第一显示区域的方式，切换显示第一清扫地图、第二清扫地图等多个清扫地图，便捷用户的操作，以便比较不同楼层的清扫效果。

可以理解的是，在大型商用场景，往往机器人需要跨楼层执行清洁任务，若目标机器人在执行清扫任务时跨楼层进行清扫，因此，在涉及跨楼层清扫的目标清洁记录显示播放时，对目标清洁记录中不同楼层的子清洁记录进行标识，可以直观清晰地展示不同楼层的清扫过程，以便了解不同楼层的清扫情况。

进一步的，在大型商用场景中，由于同一区域会存在多次清扫或者由多台清洁机器人清扫的情况，因此，可以对同一区域的多条清洁记录进行同步显示播放。可选的，用户可以在清扫记录页面选择清洁记录列表中对同一区域的多条清洁记录，作为目标清洁记录，即目标清洁记录中包括了同一区域的至少两条子清洁记录，之后进入记录详情页面，在同一区域地图上播放至少两条子清洁记录，并以不同颜色显示至少两条子清洁记录的清扫过程。

示例性的，若目标清洁记录中的至少两条子清洁记录为同一清洁机器人在同一区域的不同时段的清洁记录，则同时显示播放目标清洁记录中的至少两条子清洁记录，并以不同颜色区分显示至少两条子清洁记录的清扫过程，同时根据各条子清洁记录的清洁时长，分别结束播放各条子清洁记录。可以理解的是，通过对同一清洁机器人对同一区域的多条清洁记录进行显示播放，以便用户观察清洁机器人在不同时段的清扫效率和清扫过程。

示例性的，若目标清洁记录中的至少两条子清洁记录为不同清洁机器人对同一区域的清洁记录，则根据至少两条子清洁记录对应的清洁数据，显示播放至少两条子清洁记录，并以不同颜色区分显示至少两条子清洁记录的清扫过程。例如目标清洁记录中包括两条子清洁记录，分别为扫地机器人对应的子清洁记录和拖地机器人对应的子清洁记录，依次显示播放扫地机器人对应的子清洁记录和拖地机器人对应的子清洁记录。可以理解的是，在大型商用场景中，对目标区域进行清洁可以扫地机器先进行清扫，再由拖地机器人进行拖地，因此通过对不同清洁机器人对同一区域的清洁记录进行播放，以便用户了解该区域的拖扫情况，以及不同清洁机器人的清洁效率。

在上述实施例的基础上，作为本发明的一种可选方式，还可以根据目标清扫轨迹，确定目标清扫面积；根据目标清扫面积和目标清洁记录对应的目标区域的总面积，确定目标区域的清洁状况并显示。

其中，目标清扫面积为目标清扫轨迹对应的清扫面积。

具体的，可以实时根据目标清扫轨迹所覆盖的区域形状和对应的面积计算方式，确定目标清扫面积。例如，可以根据清扫轨迹和机器人的清扫半径确定目标清扫面积。之后，根据目标清洁记录对应的目标区域的总面积，例如，目标区域可以是某栋楼的一层，那么一层的总面积即目标区域的总面积，结合目标清扫面积确定目标区域的清洁状况并显示。例如，可以计算目标清扫面积和目标清洁记录对应的总面积的比值，并实时显示更新该比值，从而可以使用户清楚观测到目标区域的清洁状况，同时目标清扫面积对应的区域以不同颜色区分显示，以便用户直观地观测到清洁死角。

可以理解的是，通过显示目标清扫轨迹对应的清扫面积，可以直观清晰地展示清洁状况，以便用户了解清扫效率和清扫情况。

实施例二

图2是根据本发明实施例二提供的一种机器人清洁记录显示方法的流程图；本实施例在上述实施例的基础上，对“根据目标清洁数据，显示播放目标清洁记录的清洁过程”进一步优化，提供了一种可选实施方案。如图2所示，本实施例的机器人清洁记录显示方法可以包括：

S210、响应于对目标清洁记录的清洁查验请求，获取目标清洁记录的目标清洁数据。

S220、根据目标清洁数据中的清洁时长确定初始播放倍速。

一种可选方式，可以根据预设倍数区间、预设播放时长区间和目标清洁数据中的清洁时长，确定初始播放倍数。示例性的，若清洁时长在预设播放时长区间内，则确定初始播放速度为1倍。示例性的，若清洁时长超出预设播放时长区间，则调整播放倍数，至到播放时长在预设播放时长区间内，或者播放倍数达到预设倍数区间上下限。例如，预设倍数区间为0.5-3倍，预设播放时长区间为1-10分钟，若清洁时长为60分钟，超出预设播放时长区间的最大时长，且为最大时长的6倍，则以预设倍数区间的最高倍数3倍为初始播放倍数。

S230、根据初始播放倍速，显示播放目标清洁记录的清洁过程。

具体的，按照初始播放倍数，显示播放目标清洁记录的清洁过程。

可选的，在播放过程中，用户可以点击详情记录页面的播放进度图标，生成对应的播放速度变更请求，以对初始播放速度进行调整。响应于播放速度变更请求，对清洁过程的播放速度进行调整，得到目标播放速度；根据目标播放速度，继续显示播放目标清洁记录的清洁过程。

例如，用户点击一次加速图标，则生成包括播放速度增加一倍的播放速度变更请求；响应于播放速度变更请求，根据播放速度变更请求中的播放速度增加一倍，对清洁过程的播放速度增加一倍，得到目标播放速度；也就是说，用户每点击一次加速图标，则清洁记录的播放速度增加一倍。进而，根据目标播放速度，继续显示波动目标清洁记录的清洁过程。

又如，用户点击一次减速图标，则生成包括播放速度减少一倍的播放速度变更请求；响应于播放速度变更请求，根据播放速度变更请求中的播放速度减少一倍，对清洁过程的播放速度减少一倍，得到目标播放速度；也就是说，用户每点击一次减速图标，则清洁记录的播放速度减速一倍。进而，根据目标播放速度，继续显示波动目标清洁记录的清洁过程。

可以理解的是，本申请的技术方案，在播放过程中，可以基于用户的需求，适应性对清洁过程的播放速度进行灵活调整，满足多样化需求。

本发明实施例的技术方案，通过响应于对目标清洁记录的清洁查验请求，获取目标清洁记录的目标清洁数据，之后根据目标清洁数据中的清洁时长确定初始播放倍速，进而根据初始播放倍速，显示播放目标清洁记录的清洁过程。上述技术方案，根据清洁时长确定初始播放倍速，避免由于清洁时长过长导致播放时长过长引起观看时视觉疲劳或者清洁时长过短引起观看效果不佳的问题，提升了用户的观看体验。

实施例三

图3是根据本发明实施例三提供的一种机器人清洁记录显示方法的流程图。本实施例在上述实施例的基础上，对“根据目标清洁数据，显示播放目标清洁记录的清洁过程”进一步优化，提供了一种可选实施方案。如图3所示，本实施例的机器人清洁记录显示方法可以包括：

S310、响应于对目标清洁记录的清洁查验请求，获取目标清洁记录的目标清洁数据。

S320、基于特定区域的清洁过程显示请求，确定特定区域的清洁开始时刻和清洁结束时刻。

具体的，在目标清洁记录播放前，或者在目标清洁记录播放过程中，用户可以在目标清洁记录对应的地图上选中特定区域。获取到对特定区域的选中操作，则生成基于特定区域的清洁过程显示请求，弹出特定区域的清洁时间设置窗口，获取用户选择的特定区域的清洁开始时间和清洁结束时间。

S330、根据清洁开始时刻、清洁结束时刻和目标清洁数据，部分显示播放目标清洁记录的清洁过程。

具体的，根据清洁开始时刻和清洁结束时刻，从目标清洁数据中获取特定区域对应的清洁数据，进而根据特定区域对应的清洁数据，部分显示播放目标清洁记录的清洁过程，即播放目标清洁记录中特定区域的清洁过程。

本发明实施例的技术方案，通过响应于对目标清洁记录的清洁查验请求，获取目标清洁记录的目标清洁数据，之后基于特定区域的清洁过程显示请求，确定特定区域的清洁开始时刻和清洁结束时刻，进而根据清洁开始时刻、清洁结束时刻和目标清洁数据，部分显示播放目标清洁记录的清洁过程。上述技术方案，可以对目标清洁记录的特定区域的清洁过程进行显示播放，以便于在用户想要了解特定区域的清扫情况时不需要全部播放目标清洁记录，节省时间。

在上述各实施例的基础上，作为本发明的一种可选方式，在目标清洁记录的清扫过程的播放过程中，还包括：对目标清洁记录中满足避障显示条件的区域进行突出显示。

其中，避障显示条件为用于指示是否显示可能存在障碍物的区域的条件，可以包括但不限于避障时间达到设定阈值，以及机器人触发避障次数达到设定次数等；其中，设定阈值和设定次数可以由本领域技术人员根据实际情况设定。

具体的，在目标清洁记录的清扫过程的播放过程中，若检测到目标清洁记录中的某个区域满足避障显示条件，即在该区域内，机器人避障时间达到阈值，或者机器人触发避障次数达到设定次数，则对该区域进行突出显示。例如，区域可以根据面积进行划分，如果机器人在3m²的区域内触发避障达到 5次或避障时间达到40s，则可以以改变颜色等形式对该区域突出显示，也能够避免将临时障碍物误判为长期障碍物。

可以理解的是，根据避障显示条件确定可能存在障碍物的区域并显示，以便工作人员核实对应区域是否存在长期障碍物，是否需要将对应区域设定为清扫禁区。

实施例四

图4是根据本发明实施例四提供的一种机器人清洁记录显示装置的结构示意图。本实施例可适用于在大型商用场景中，如何对清洁机器人的清洁记录进行显示的情况，该方法可以由机器人清洁记录显示装置来执行，该装置可以采用硬件和/或软件的形式实现，并可集成于承载机器人清洁记录显示功能的电子设备中，例如移动终端。如图4所示，本实施例的机器人清洁记录显示装置可以包括：

目标清洁数据获取模块410，用于响应于对目标清洁记录的清洁查验请求，获取目标清洁记录的目标清洁数据；其中，目标清洁数据中包括不同清扫时刻的清扫位置点；

清洁记录播放模块420，用于根据目标清洁数据，显示播放目标清洁记录的清洁过程，并绘制目标机器人的目标清扫轨迹。

可选的，清洁记录播放模块420具体用于：

根据目标清洁数据中的清洁时长确定初始播放倍速；

根据初始播放倍速，显示播放目标清洁记录的清洁过程。

可选的，清洁记录播放模块420还具体用于：

响应于播放速度变更请求，对清洁过程的播放速度进行调整，得到目标播放速度；

根据目标播放速度，继续显示播放目标清洁记录的清洁过程。

可选的，清洁记录播放模块420还具体用于：

若识别到目标清洁数据中存在不同楼层的清扫区域，则根据楼层，对目标清洁记录进行分段，得到至少两段子清洁记录；

为至少两段子清洁记录生成楼层标识；

依次显示播放至少两段子清洁记录的清扫过程，并显示至少两段子清洁记录对应的楼层标识。

可选的，若目标清洁记录包括同一区域的至少两条子清洁记录，清洁记录播放模块420还具体用于：

在同一区域地图上播放至少两条子清洁记录，并以不同颜色显示至少两条子清洁记录的清扫过程。

可选的，在目标清洁记录的清扫过程的播放过程中，清洁记录播放模块 420还具体用于：

对目标清洁记录中满足避障显示条件的区域进行突出显示。

可选的，清洁记录播放模块420还具体用于：

基于特定区域的清洁过程显示请求，确定特定区域的清洁开始时刻和清洁结束时刻；

根据清洁开始时刻、清洁结束时刻和目标清洁数据，部分显示播放目标清洁记录的清洁过程。

可选的，该装置还包括：

清洁状况确定模块，用于根据目标清扫轨迹，确定目标清扫面积；

根据目标清扫面积和目标清洁记录对应的目标区域的总面积，确定目标区域的清洁状况并显示。

本发明实施例所提供的机器人清洁记录显示装置可执行本发明任意实施例所提供的机器人清洁记录显示方法，具备执行方法相应的功能模块和有益效果。

实施例五

图5示出了可以用来实施本发明的实施例的电子设备10的结构示意图。电子设备旨在表示各种形式的数字计算机，诸如，膝上型计算机、台式计算机、工作台、个人数字助理、服务器、刀片式服务器、大型计算机、和其它适合的计算机。电子设备还可以表示各种形式的移动装置，诸如，个人数字处理、蜂窝电话、智能电话、可穿戴设备(如头盔、眼镜、手表等)和其它类似的计算装置。本文所示的部件、它们的连接和关系、以及它们的功能仅仅作为示例，并且不意在限制本文中描述的和/或者要求的本发明的实现。

如图5所示，电子设备10包括至少一个处理器11，以及与至少一个处理器11通信连接的存储器，如只读存储器(ROM)12、随机访问存储器(RAM) 13等，其中，存储器存储有可被至少一个处理器执行的计算机程序，处理器 11可以根据存储在只读存储器(ROM)12中的计算机程序或者从存储单元18 加载到随机访问存储器(RAM)13中的计算机程序，来执行各种适当的动作和处理。在RAM 13中，还可存储电子设备10操作所需的各种程序和数据。处理器11、ROM 12以及RAM 13通过总线14彼此相连。输入/输出(I/O)接口 15也连接至总线14。

电子设备10中的多个部件连接至I/O接口15，包括：输入单元16，例如键盘、鼠标等；输出单元17，例如各种类型的显示器、扬声器等；存储单元18，例如磁盘、光盘等；以及通信单元19，例如网卡、调制解调器、无线通信收发机等。通信单元19允许电子设备10通过诸如因特网的计算机网络和/或各种电信网络与其他设备交换信息/数据。

处理器11可以是各种具有处理和计算能力的通用和/或专用处理组件。处理器11的一些示例包括但不限于中央处理单元(CPU)、图形处理单元(GPU)、各种专用的人工智能(AI)计算芯片、各种运行机器学习模型算法的处理器、数字信号处理器(DSP)、以及任何适当的处理器、控制器、微控制器等。处理器11执行上文所描述的各个方法和处理，例如机器人清洁记录显示方法。

在一些实施例中，机器人清洁记录显示方法可被实现为计算机程序，其被有形地包含于计算机可读存储介质，例如存储单元18。在一些实施例中，计算机程序的部分或者全部可以经由ROM 12和/或通信单元19而被载入和/ 或安装到电子设备10上。当计算机程序加载到RAM 13并由处理器11执行时，可以执行上文描述的机器人清洁记录显示方法的一个或多个步骤。备选地，在其他实施例中，处理器11可以通过其他任何适当的方式(例如，借助于固件)而被配置为执行机器人清洁记录显示方法。

本文中以上描述的系统和技术的各种实施方式可以在数字电子电路系统、集成电路系统、场可编程门阵列(FPGA)、专用集成电路(ASIC)、专用标准产品(ASSP)、芯片上系统的系统(SOC)、负载可编程逻辑设备(CPLD)、计算机硬件、固件、软件、和/或它们的组合中实现。这些各种实施方式可以包括：实施在一个或者多个计算机程序中，该一个或者多个计算机程序可在包括至少一个可编程处理器的可编程系统上执行和/或解释，该可编程处理器可以是专用或者通用可编程处理器，可以从存储系统、至少一个输入装置、和至少一个输出装置接收数据和指令，并且将数据和指令传输至该存储系统、该至少一个输入装置、和该至少一个输出装置。

用于实施本发明的方法的计算机程序可以采用一个或多个编程语言的任何组合来编写。这些计算机程序可以提供给通用计算机、专用计算机或其他可编程数据处理装置的处理器，使得计算机程序当由处理器执行时使流程图和/或框图中所规定的功能/操作被实施。计算机程序可以完全在机器上执行、部分地在机器上执行，作为独立软件包部分地在机器上执行且部分地在远程机器上执行或完全在远程机器或服务器上执行。

在本发明的上下文中，计算机可读存储介质可以是有形的介质，其可以包含或存储以供指令执行系统、装置或设备使用或与指令执行系统、装置或设备结合地使用的计算机程序。计算机可读存储介质可以包括但不限于电子的、磁性的、光学的、电磁的、红外的、或半导体系统、装置或设备，或者上述内容的任何合适组合。备选地，计算机可读存储介质可以是机器可读信号介质。机器可读存储介质的更具体示例会包括基于一个或多个线的电气连接、便携式计算机盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦除可编程只读存储器(EPROM或快闪存储器)、光纤、便捷式紧凑盘只读存储器(CD-ROM)、光学储存设备、磁储存设备、或上述内容的任何合适组合。

为了提供与用户的交互，可以在电子设备上实施此处描述的系统和技术，该电子设备具有：用于向用户显示信息的显示装置(例如，CRT(阴极射线管) 或者LCD(液晶显示器)监视器)；以及键盘和指向装置(例如，鼠标或者轨迹球)，用户可以通过该键盘和该指向装置来将输入提供给电子设备。其它种类的装置还可以用于提供与用户的交互；例如，提供给用户的反馈可以是任何形式的传感反馈(例如，视觉反馈、听觉反馈、或者触觉反馈)；并且可以用任何形式(包括声输入、语音输入或者、触觉输入)来接收来自用户的输入。

可以将此处描述的系统和技术实施在包括后台部件的计算系统(例如，作为数据服务器)、或者包括中间件部件的计算系统(例如，应用服务器)、或者包括前端部件的计算系统(例如，具有图形用户界面或者网络浏览器的用户计算机，用户可以通过该图形用户界面或者该网络浏览器来与此处描述的系统和技术的实施方式交互)、或者包括这种后台部件、中间件部件、或者前端部件的任何组合的计算系统中。可以通过任何形式或者介质的数字数据通信(例如，通信网络)来将系统的部件相互连接。通信网络的示例包括：局域网(LAN)、广域网(WAN)、区块链网络和互联网。

计算系统可以包括客户端和服务器。客户端和服务器一般远离彼此并且通常通过通信网络进行交互。通过在相应的计算机上运行并且彼此具有客户端-服务器关系的计算机程序来产生客户端和服务器的关系。服务器可以是云服务器，又称为云计算服务器或云主机，是云计算服务体系中的一项主机产品，以解决了传统物理主机与VPS服务中，存在的管理难度大，业务扩展性弱的缺陷。

应该理解，可以使用上面所示的各种形式的流程，重新排序、增加或删除步骤。例如，本发明中记载的各步骤可以并行地执行也可以顺序地执行也可以不同的次序执行，只要能够实现本发明的技术方案所期望的结果，本文在此不进行限制。

上述具体实施方式，并不构成对本发明保护范围的限制。本领域技术人员应该明白的是，根据设计要求和其他因素，可以进行各种修改、组合、子组合和替代。任何在本发明的精神和原则之内所作的修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明保护范围之内。

Claims

1.一种机器人清洁记录显示方法，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述目标清洁数据，显示播放所述目标清洁记录的清洁过程，包括：

根据所述目标清洁数据中的清洁时长确定初始播放倍速；

根据所述初始播放倍速，显示播放所述目标清洁记录的清洁过程。

3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，还包括：

根据所述目标播放速度，继续显示播放所述目标清洁记录的清洁过程。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述目标清洁数据，显示播放所述目标清洁记录的清扫过程，包括：

若识别到所述目标清洁数据中存在不同楼层的清扫区域，则根据楼层，对所述目标清洁记录进行分段，得到至少两段子清洁记录；

为所述至少两段子清洁记录生成楼层标识；

依次显示播放所述至少两段子清洁记录的清扫过程，并显示所述至少两段子清洁记录对应的楼层标识。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，若所述目标清洁记录包括同一区域的至少两条子清洁记录，则所述显示播放所述目标清洁记录的清扫过程，包括：

在同一区域地图上播放所述至少两条子清洁记录，并以不同颜色显示所述至少两条子清洁记录的清扫过程。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述目标清洁记录的清扫过程的播放过程中，还包括：

对所述目标清洁记录中满足避障显示条件的区域进行突出显示。

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述目标清洁数据，显示播放所述目标清洁记录的清洁过程，包括：

基于特定区域的清洁过程显示请求，确定所述特定区域的清洁开始时刻和清洁结束时刻；

根据所述清洁开始时刻、所述清洁结束时刻和所述目标清洁数据，部分显示播放所述目标清洁记录的清洁过程。

8.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：

根据所述目标清扫轨迹，确定目标清扫面积；

根据所述目标清扫面积和所述目标清洁记录对应的目标区域的总面积，确定所述目标区域的清洁状况并显示。

9.一种机器人清洁记录显示装置，其特征在于，包括：

10.一种电子设备，其特征在于，所述电子设备包括：

至少一个处理器；以及

与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，

所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的计算机程序，所述计算机程序被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行权利要求1-8中任一项所述的机器人清洁记录显示方法。

11.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有计算机指令，所述计算机指令用于使处理器执行时实现权利要求1-8中任一项所述的机器人清洁记录显示方法。