CN115859683A - 一种基于自动驾驶的场景仿真评估方法及装置 - Google Patents

Abstract

本发明公开一种基于自动驾驶的场景仿真评估方法及装置，该方法应用于用户端，用户端与仿真集群进行交互，仿真集群包括场景仿真pod，该方法包括：接收多个优选场景仿真pod发送的可视化仿真数据，在同一交互界面中展示各可视化仿真数据，响应于用户从多个可视化仿真数据中选取的候选可视化仿真数据，获取候选可视化仿真数据对应的全量可视化仿真数据，并展示全量可视化仿真数据，将用户选定的全量可视化仿真数据作为最优场景仿真数据加入场景集合，实现同时显示多个仿真场景，简化了用户操作，使得用户可以更直观地对不同的仿真场景进行对比。

Description

一种基于自动驾驶的场景仿真评估方法及装置

技术领域

本发明属于自动驾驶的技术领域，尤其涉及一种基于自动驾驶的场景仿真评估方法及装置。

背景技术

在自动驾驶做场景仿真时，会对一个场景，设置不同的参数仿真，且有评估模块做效果评估。但评估指标间偶有互斥，如safety和comfort，则需要可视化地评估最佳方案。

目前，对于可视化地评估最佳方案时，用户需要逐一打开仿真结果查看，这样操作麻烦且复杂。另外，由于不同的仿真结果，需要在不同页面中逐一查看，用户在面对多个仿真结果进行评估时，难以快速做出最佳仿真结果的选择。

发明内容

本发明提供了一种基于自动驾驶的场景仿真评估方法及装置，以解决目前用户评估仿真结果时操作复杂、不直观的问题。

根据本发明的第一方面，提供了一种基于自动驾驶的场景仿真评估方法，所述方法应用于用户端，所述用户端与仿真集群进行交互，所述仿真集群包括场景仿真pod，所述方法包括：

接收多个优选场景仿真pod发送的可视化仿真数据；

在同一交互界面中展示各所述可视化仿真数据；

响应于用户从多个所述可视化仿真数据中选取的候选可视化仿真数据，获取所述候选可视化仿真数据对应的全量可视化仿真数据，并展示所述全量可视化仿真数据；

将用户选定的全量可视化仿真数据作为最优场景仿真数据加入场景集合。

根据本发明的第二方面，提供了一种基于自动驾驶的场景仿真评估方法，所述方法应用于仿真集群的场景仿真pod中，所述仿真集群还包括仿真评估pod，所述方法包括：

接收仿真任务，并基于所述仿真任务进行场景仿真，获得场景仿真结果以及仿真评分；

将所述仿真评分发送至所述仿真评估pod；

若接收到所述仿真评估pod基于所述仿真评分发送的可视化通知，则根据所述场景仿真结果生成可视化仿真数据，其中，所述可视化通知为所述仿真评估pod接收到各执行仿真任务的场景仿真pod发送的仿真评分以后，对所述仿真评分排序以确定优选场景仿真pod，并针对所述优选场景仿真pod发出的通知；

将所述可视化仿真数据发送至用户端，由所述用户端展示所述可视化仿真数据，以便于用户从所述可视化仿真数据中选定最优场景仿真数据。

根据本发明的第三方面，提供了一种基于自动驾驶的场景仿真评估方法，所述方法应用于仿真集群的仿真评估pod中，所述仿真集群还包括场景仿真pod，所述方法包括：

接收到各执行仿真任务的场景仿真pod发送的仿真评分；

对所述仿真评分排序以确定优选场景仿真pod；

向各所述优选场景仿真pod发送可视化通知，以通知所述优选场景仿真pod向用户端发送基于场景仿真结果生成可视化仿真数据。

根据本发明的第四方面，提供了一种基于自动驾驶的场景仿真评估装置，所述装置应用于用户端，所述用户端与仿真集群进行交互，所述仿真集群包括场景仿真pod，所述装置包括：

可视化仿真数据接收模块，用于接收多个优选场景仿真pod发送的可视化仿真数据；

展示模块，用于在同一交互界面中展示各所述可视化仿真数据；

响应模块，用于响应于用户从多个所述可视化仿真数据中选取的候选可视化仿真数据，获取所述候选可视化仿真数据对应的全量可视化仿真数据，并展示所述全量可视化仿真数据；

执行模块，用于将用户选定的全量可视化仿真数据作为最优场景仿真数据加入场景集合。

根据本发明的第五方面，提供了一种基于自动驾驶的场景仿真评估装置，所述装置应用于仿真集群的场景仿真pod中，所述仿真集群还包括仿真评估pod，所述装置包括：

仿真模块，用于接收仿真任务，并基于所述仿真任务进行场景仿真，获得场景仿真结果以及仿真评分；

第一发送模块，用于将所述仿真评分发送至所述仿真评估pod；

可视化仿真数据生成模块，用于当接收到所述仿真评估pod基于所述仿真评分发送的可视化通知，则根据所述场景仿真结果生成可视化仿真数据，其中，所述可视化通知为所述仿真评估pod接收到各执行仿真任务的场景仿真pod发送的仿真评分以后，对所述仿真评分排序以确定优选场景仿真pod，并针对所述优选场景仿真pod发出的通知；

第二发送模块，用于将所述可视化仿真数据发送至用户端，由所述用户端展示所述可视化仿真数据，以便于用户从所述可视化仿真数据中选定最优场景仿真数据。

根据本发明的第六方面，提供了一种基于自动驾驶的场景仿真评估装置，所述装置应用于仿真集群的仿真评估pod中，所述仿真集群还包括场景仿真pod，所述装置包括：

仿真评分接收模块，用于接收到各执行仿真任务的场景仿真pod发送的仿真评分；

排序模块，用于对所述仿真评分排序以确定优选场景仿真pod；

可视化通知发送模块，用于向各所述优选场景仿真pod发送可视化通知，以通知所述优选场景仿真pod向用户端发送基于场景仿真结果生成可视化仿真数据。

根据本发明的第七方面，提供了一种电子设备，所述电子设备包括：

至少一个处理器；以及

与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，

所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的计算机程序，所述计算机程序被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行本发明任一实施例所述的一种基于自动驾驶的场景仿真评估方法。

根据本发明的第八方面，提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机指令，所述计算机指令用于使处理器执行时实现本发明任一实施例所述的一种基于自动驾驶的场景仿真评估方法。

本发明实施例的技术方案提供了一种基于自动驾驶的场景仿真方法，该方法应用于用户端，用户端与仿真集群进行交互，仿真集群包括场景仿真pod，用户端可以通过接收多个优选场景仿真pod发送的可视化仿真数据，然后在同一交互界面中展示各可视化仿真数据，通过展示各可视化仿真数据，可以供用户在交互页面中进行选择，响应于用户从多个可视化仿真数据中选取的候选可视化仿真数据，可以获取候选可视化仿真数据对应的全量可视化仿真数据，并展示全量可视化仿真数据，将用户选定的全量可视化仿真数据作为最优场景仿真数据加入场景集合，实现同时显示多个仿真场景，简化了用户操作，使得用户可以更直观地对不同的仿真场景进行对比。

应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本发明的实施例的关键或重要特征，也不用于限制本发明的范围。本发明的其它特征将通过以下的说明书而变得容易理解。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是根据本发明实施例一提供的一种基于自动驾驶的场景仿真评估方法流程图；

图2是根据本发明实施例一提供的一种交互界面示意图；

图3是根据本发明实施例二提供的一种基于自动驾驶的场景仿真评估方法流程图；

图4是根据本发明实施例三提供的一种基于自动驾驶的场景仿真评估方法流程图；

图5是根据本发明实施例四提供的一种基于自动驾驶的场景仿真评估装置结构示意图；

图6是根据本发明实施例五提供的一种基于自动驾驶的场景仿真评估装置结构示意图；

图7是根据本发明实施例六提供的一种基于自动驾驶的场景仿真评估装置结构示意图；

图8是实现本发明实施例的一种基于自动驾驶的场景仿真评估方法的电子设备的结构示意图。

具体实施方式

为了使本技术领域的人员更好地理解本发明方案，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本发明保护的范围。

需要说明的是，本发明的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本发明的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。

实施例一

图1为本发明实施例一提供的一种基于自动驾驶的场景仿真评估方法流程图，该方法应用于用户端，用户端与仿真集群进行交互，仿真集群包括场景仿真pod。

该方法可以由一种基于自动驾驶的场景仿真评估装置来执行，该用于基于自动驾驶的场景仿真评估装置可以采用硬件和/或软件的形式实现。

如图1所示，本实施例可以包括如下步骤：

S110，接收多个优选场景仿真pod发送的可视化仿真数据。

在本实施例中，用户端可以发起场景仿真，具体的，用户可以在用户端中进行操作，通过在用户端中从场景集管理平台上，选择一系列场景来发起场景仿真。

pod是仿真集群的最小工作单元，每个pod同时可以做一个仿真任务。用户端可以是同时发起多个场景仿真，仿真集群可以将硬件虚拟化成多个场景仿真pod，多个场景仿真pod可以实现同时的并行仿真。

场景仿真pod在完成各自的场景仿真后，会生成仿真数据，仿真数据中包括可视化仿真数据，即跟场景仿真的可视化相关的仿真数据。在一种实现中，对于多个场景仿真pod，可以随机选择指定数量的场景仿真pod作为优选场景仿真pod。

用户端可以接收到多个优选场景仿真pod发送的可视化仿真数据。

S120，在同一交互界面中展示各可视化仿真数据。

在本实施例中，用户端在接收到多个优选场景仿真pod发送的可视化仿真数据后，可以在同一交互界面中展示各可视化仿真数据。用户可以实现在同一交互页面中同时查看到多个优选场景仿真pod对应的可视化仿真数据，相当于可以同时查看到多个场景仿真的仿真场景。

S130，响应于用户从多个可视化仿真数据中选取的候选可视化仿真数据，获取候选可视化仿真数据对应的全量可视化仿真数据，并展示全量可视化仿真数据。

在本实施例中，用户可以通过用户端展示的多个可视化仿真数据，进行选择，具体的，可以是用户通过人为主观的评估，选出最佳场景或者是其中最优的两个场景等。用户端在检测到用户完成选择后，将用户所选择的可视化仿真数据确定为候选可视化仿真数据。然后可以针对候选可视化仿真数据，获取对应的全量可视化仿真数据并在用户端中进行展示。示例性的，全量可视化仿真数据可以是车辆的朝向、预测轨迹的概率，实际规划路线的具体算法参数等等。

S140，将用户选定的全量可视化仿真数据作为最优场景仿真数据加入场景集合。

在本实施例中，用户完成选择后，可以将用户选定的全量可视化仿真数据作为最优场景仿真数据，可以将最优场景仿真数据加入场景集合中，在具体实现时，可以将最优场景仿真数据中关于感知、规控等的算法参数保存为基准情景。

在一种实施例中，仿真集群还包括仿真评估pod，该方法还包括如下步骤：

从仿真评估pod中获取评分列表；

在交互界面中将评分列表与各可视化仿真数据一起展示。

在本实施例中，场景仿真pod在完成场景仿真后，可以向仿真评估pod发送仿真评分，仿真评估pod接收到各执行仿真任务的场景仿真pod发送的仿真评分以后，可以对仿真评分排序以确定优选场景仿真pod，并根据优选场景仿真pod的仿真评分生成列表，作为评分列表。示例性的，可以将仿真评分按照从高到低进行排序，取仿真评分排名前六的场景仿真pod作为优选场景仿真pod。

用户端可以从仿真评估pod中获取评分列表，并在交互界面中将评分列表与各可视化仿真数据一起进行展示，使得用户可以对各场景仿真的结果有更直观的感受。

在一种实施例中，步骤S120，包括如下子步骤：

S120-1，在交互界面中为各可视化仿真数据创建对应的播放组件；

S120-2，将各可视化仿真数据分别显示在对应的播放组件中。

在本实施例中，在同一交互界面中展示各可视化仿真数据时，可以是在交互界面中为各可视化仿真数据创建对应的播放组件，不同的播放组件对应不同的可视化仿真数据。参考图2的一种交互界面示意图，播放组件的数量可以根据可视化仿真数据的数量进行调整。如图2所示，可以有6个播放组件，即同时可以播放6个可视化画面。在一种实现中，交互界面中，除了播放组件显示各可视化仿真数据外，还可以同时显示评分列表，以使用户在同时查看到多个可视化画面的同时还可以在同一交互界面查看到各评分情况，更有利于用户进行最优场景的选择。

在一种实施例中，各可视化仿真数据具有公共统一的时间戳，以使得各播放组件在播放可视化仿真数据时能够同步播放。

在本实施例中，在一个交互页面上同时打开多个播放组件，每个组件播放不同的仿真结果时，为了可以使各播放组件在播放可视化仿真数据时能够同步播放，让用户可以准确对比不同的可视化仿真数据在同一时间点下的区别，可以使各可视化仿真数据使用公共统一的时间戳。

本实施例提出一种基于自动驾驶的场景仿真方法，该方法应用于用户端，用户端与仿真集群进行交互，仿真集群包括场景仿真pod，用户端可以通过接收多个优选场景仿真pod发送的可视化仿真数据，然后在同一交互界面中展示各可视化仿真数据，通过展示各可视化仿真数据，可以供用户在交互页面中进行选择，响应于用户从多个可视化仿真数据中选取的候选可视化仿真数据，可以获取候选可视化仿真数据对应的全量可视化仿真数据，并展示全量可视化仿真数据，将用户选定的全量可视化仿真数据作为最优场景仿真数据加入场景集合，实现同时显示多个仿真场景，简化了用户操作，使得用户可以更直观地对不同的仿真场景进行对比。

实施例二

图3为本发明实施例二提供的一种基于自动驾驶的场景仿真评估方法流程图，该方法应用于仿真集群的场景仿真pod中，仿真集群还包括仿真评估pod。

该方法可以由一种基于自动驾驶的场景仿真评估装置来执行，该用于基于自动驾驶的场景仿真评估装置可以采用硬件和/或软件的形式实现。

如图3所示，本实施例可以包括如下步骤：

S310，接收仿真任务，并基于仿真任务进行场景仿真，获得场景仿真结果以及仿真评分。

在本实施例中，仿真任务可以由用户端发起，仿真集群的场景仿真pod在接收到仿真任务后可以启动场景仿真。其中，仿真任务可以有多个，场景仿真pod也可以有多个，可以将仿真任务随机分配至当前空闲的场景仿真pod中，以使得一个场景仿真pod对应完成一个仿真任务。

场景仿真pod在完成场景仿真后，可以得到场景仿真结果，以及输出仿真评分。具体的，在确定仿真评分时，可以预先设定考评目标，得到的仿真结果可以与预先设定的考评目标进行计算比对，得出仿真评分。

S320，将仿真评分发送至仿真评估pod。

本实施例中，在完成场景仿真得到仿真评分后，可以将仿真评分发送至仿真评估pod中，由仿真评估pod筛选出仿真评分最优的前n个仿真场景。

S330，若接收到仿真评估pod基于仿真评分发送的可视化通知，则根据场景仿真结果生成可视化仿真数据。

在本实施例中，仿真评估pod通过对仿真评分进行排序，并筛选完成后，可以向筛选出来的仿真评分对应的仿真评估pod发送可视化通知，接收到可视化通知的仿真评估pod可以根据场景仿真结果生成可视化仿真数据。其中，可视化通知为仿真评估pod接收到各执行仿真任务的场景仿真pod发送的仿真评分以后，对仿真评分排序以确定优选场景仿真pod，并针对优选场景仿真pod发出的通知。

在一种实施例中，步骤S330中根据场景仿真结果生成可视化仿真数据，包括如下步骤：

根据仿真评分确定场景类型；

从配置信息中获取与场景类型对应的关键可视化字段；

从场景仿真结果中提取与关键可视化字段对应的可视化仿真数据。

在本实施例中，场景仿真pod可以根据仿真评分来确定对应的场景类型，可以预先针对不同的场景类型配置相应的关键可视化字段作为配置信息，当确定场景类型后，可以根据配置信息，确定与场景类型对应的关键可视化字段，具体的，关键可视化字段可以是与可视化的仿真场景相关的基本信息，如车辆位置，预测轨迹，实际规划路线等。

在确定关键可视化字段后，可以从场景仿真结果中提取与关键可视化字段对应的可视化仿真数据。

示例性的，在根据仿真评分确定场景类型时，仿真评分可以包括安全分数和舒适度分数，可以通过与障碍物距离，速度，加速度等参数对进行安全分数和舒适度分数具体计算。例如，加速度变化大的，舒适度分数相应会较低，离障碍物近且速度高的，安全度分数相应会较低。

当某方面的仿真评分低于指定阈值时，可以认为仿真结果在该方面存在问题，比如仿真结果有安全问题或者是有舒适度问题，则可以根据仿真结果所存在的问题确定场景类型。当存在安全问题时，可以在场景仿真结果中提取与安全相关的可视化仿真数据，当存在舒适度问题时，可以在场景仿真结果中提取与提取舒适度相关的可视化仿真数据。

S340，将可视化仿真数据发送至用户端，由用户端展示可视化仿真数据，以便于用户从可视化仿真数据中选定最优场景仿真数据。

在本实施例中，确定可视化仿真数据后，可以将可视化仿真数据发送至用户端，由用户端对可视化仿真数据进行展示。

本实施例提出一种基于自动驾驶的场景仿真方法，该方法应用于仿真集群的场景仿真pod中，仿真集群还包括仿真评估pod，场景仿真pod在接收到仿真任务后，可以基于仿真任务进行场景仿真，获得场景仿真结果以及仿真评分，将仿真评分发送至仿真评估pod，当接收到仿真评估pod基于仿真评分发送的可视化通知，则可以根据场景仿真结果生成可视化仿真数据，然后将可视化仿真数据发送至用户端，由用户端展示可视化仿真数据，以便于用户从可视化仿真数据中选定最优场景仿真数据，本实施例可以减少人工初筛所有泛化场景的工作量，同时可以使用户对比多个仿真场景，更容易筛选出最优场景仿真数据。

实施例三

图4为本发明实施例三提供的一种基于自动驾驶的场景仿真评估方法流程图，该方法应用于仿真集群的仿真评估pod中，仿真集群还包括场景仿真pod。

该方法可以由一种基于自动驾驶的场景仿真评估装置来执行，该用于基于自动驾驶的场景仿真评估装置可以采用硬件和/或软件的形式实现。

如图4所示，本实施例可以包括如下步骤：

S410，接收到各执行仿真任务的场景仿真pod发送的仿真评分；

S420，对仿真评分排序以确定优选场景仿真pod；

S430，向各优选场景仿真pod发送可视化通知，以通知优选场景仿真pod向用户端发送基于场景仿真结果生成可视化仿真数据。

在本实施例中，仿真评估pod在接收到各执行仿真任务的场景仿真pod发送的仿真评分后，可以对仿真评分进行排序，根据排序确定优选场景仿真pod，示例性的，可以将仿真评分位于前若干名的场景仿真pod确定为优选场景仿真pod。

在确定优选场景仿真pod后，向各优选场景仿真pod发送可视化通知，以通知优选场景仿真pod向用户端发送基于场景仿真结果生成可视化仿真数据。

本实施例通过仿真评估pod接收到各执行仿真任务的场景仿真pod发送的仿真评分，对仿真评分排序以确定优选场景仿真pod，减少了人工初筛仿真场景的工作量，向各优选场景仿真pod发送可视化通知，以通知优选场景仿真pod向用户端发送基于场景仿真结果生成可视化仿真数据，使用户可以在操作简便的情况下实现同时对比多个仿真场景。

实施例四

图5为本发明实施例四提供的一种基于自动驾驶的场景仿真评估装置结构示意图，所述装置应用于用户端，所述用户端与仿真集群进行交互，所述仿真集群包括场景仿真pod，如图5所示，装置包括：

可视化仿真数据接收模块510，用于接收多个优选场景仿真pod发送的可视化仿真数据；

展示模块520，用于在同一交互界面中展示各所述可视化仿真数据；

响应模块530，用于响应于用户从多个所述可视化仿真数据中选取的候选可视化仿真数据，获取所述候选可视化仿真数据对应的全量可视化仿真数据，并展示所述全量可视化仿真数据；

执行模块540，用于将用户选定的全量可视化仿真数据作为最优场景仿真数据加入场景集合。

在本实施例中，所述仿真集群还包括仿真评估pod，所述装置还包括如下模块：

评分列表获取模块，用于从所述仿真评估pod中获取评分列表，所述评分列表为所述仿真评估pod接收到各执行仿真任务的场景仿真pod发送的仿真评分以后，对所述仿真评分排序以确定优选场景仿真pod，并根据所述优选场景仿真pod的仿真评分生成的列表；

共同展示模块，用于在所述交互界面中将所述评分列表与各所述可视化仿真数据一起展示。

在一种实施例中，所述展示模块520，具体用于：

在所述交互界面中为各所述可视化仿真数据创建对应的播放组件；

将各可视化仿真数据分别显示在对应的播放组件中。

在一种实施例中，各所述可视化仿真数据具有公共统一的时间戳，以使得各播放组件在播放所述可视化仿真数据时能够同步播放。

本发明实施例所提供的一种基于自动驾驶的场景仿真评估装置可实现本发明实施例一所提供的一种基于自动驾驶的场景仿真评估方法，具备执行方法相应的功能模块和有益效果。

实施例五

图6为本发明实施例五提供的一种基于自动驾驶的场景仿真评估装置结构示意图，所述装置应用于仿真集群的场景仿真pod中，所述仿真集群还包括仿真评估pod，如图6所示，装置包括：

仿真模块610，用于接收仿真任务，并基于所述仿真任务进行场景仿真，获得场景仿真结果以及仿真评分；

第一发送模块620，用于将所述仿真评分发送至所述仿真评估pod；

可视化仿真数据生成模块630，用于当接收到所述仿真评估pod基于所述仿真评分发送的可视化通知，则根据所述场景仿真结果生成可视化仿真数据，其中，所述可视化通知为所述仿真评估pod接收到各执行仿真任务的场景仿真pod发送的仿真评分以后，对所述仿真评分排序以确定优选场景仿真pod，并针对所述优选场景仿真pod发出的通知；

第二发送模块640，用于将所述可视化仿真数据发送至用户端，由所述用户端展示所述可视化仿真数据，以便于用户从所述可视化仿真数据中选定最优场景仿真数据。

在一种实施例中，所述可视化仿真数据生成模块630，包括如下子模块：

场景类型确定子模块，用于根据所述仿真评分确定场景类型；

关键可视化字段获取子模块，用于从配置信息中获取与所述场景类型对应的关键可视化字段；

可视化仿真数据提取子模块，用于从所述场景仿真结果中提取与所述关键可视化字段对应的可视化仿真数据。

本发明实施例所提供的一种基于自动驾驶的场景仿真评估装置可实现本发明实施例二所提供的一种基于自动驾驶的场景仿真评估方法，具备执行方法相应的功能模块和有益效果。

实施例六

图7为本发明实施例六提供的一种基于自动驾驶的场景仿真评估装置结构示意图，所述装置应用于仿真集群的仿真评估pod中，所述仿真集群还包括场景仿真pod，如图7所示，装置包括：

仿真评分接收模块710，用于接收到各执行仿真任务的场景仿真pod发送的仿真评分；

排序模块720，用于对所述仿真评分排序以确定优选场景仿真pod；

可视化通知发送模块730，用于向各所述优选场景仿真pod发送可视化通知，以通知所述优选场景仿真pod向用户端发送基于场景仿真结果生成可视化仿真数据。

本发明实施例所提供的一种基于自动驾驶的场景仿真评估装置可实现本发明实施例三所提供的一种基于自动驾驶的场景仿真评估方法，具备执行方法相应的功能模块和有益效果。

实施例七

图8示出了可以用来实施本发明的实施例的电子设备10的结构示意图。电子设备旨在表示各种形式的数字计算机，诸如，膝上型计算机、台式计算机、工作台、个人数字助理、服务器、刀片式服务器、大型计算机、和其它适合的计算机。电子设备还可以表示各种形式的移动装置，诸如，个人数字处理、蜂窝电话、智能电话、可穿戴设备(如头盔、眼镜、手表等)和其它类似的计算装置。本文所示的部件、它们的连接和关系、以及它们的功能仅仅作为示例，并且不意在限制本文中描述的和/或者要求的本发明的实现。

如图8所示，电子设备10包括至少一个处理器11，以及与至少一个处理器11通信连接的存储器，如只读存储器(ROM)12、随机访问存储器(RAM)13等，其中，存储器存储有可被至少一个处理器执行的计算机程序，处理器11可以根据存储在只读存储器(ROM)12中的计算机程序或者从存储单元18加载到随机访问存储器(RAM)13中的计算机程序，来执行各种适当的动作和处理。在RAM13中，还可存储电子设备10操作所需的各种程序和数据。处理器11、ROM12以及RAM13通过总线14彼此相连。输入/输出(I/O)接口15也连接至总线14。

电子设备10中的多个部件连接至I/O接口15，包括：输入单元16，例如键盘、鼠标等；输出单元17，例如各种类型的显示器、扬声器等；存储单元18，例如磁盘、光盘等；以及通信单元19，例如网卡、调制解调器、无线通信收发机等。通信单元19允许电子设备10通过诸如因特网的计算机网络和/或各种电信网络与其他设备交换信息/数据。

处理器11可以是各种具有处理和计算能力的通用和/或专用处理组件。处理器11的一些示例包括但不限于中央处理单元(CPU)、图形处理单元(GPU)、各种专用的人工智能(AI)计算芯片、各种运行机器学习模型算法的处理器、数字信号处理器(DSP)、以及任何适当的处理器、控制器、微控制器等。处理器11执行上文所描述的各个方法和处理，例如一种基于自动驾驶的场景仿真评估方法。

在一些实施例中，一种基于自动驾驶的场景仿真评估方法可被实现为计算机程序，其被有形地包含于计算机可读存储介质，例如存储单元18。在一些实施例中，计算机程序的部分或者全部可以经由ROM12和/或通信单元19而被载入和/或安装到电子设备10上。当计算机程序加载到RAM13并由处理器11执行时，可以执行上文描述的一种基于自动驾驶的场景仿真评估方法的一个或多个步骤。备选地，在其他实施例中，处理器11可以通过其他任何适当的方式(例如，借助于固件)而被配置为执行一种基于自动驾驶的场景仿真评估方法。

本文中以上描述的系统和技术的各种实施方式可以在数字电子电路系统、集成电路系统、场可编程门阵列(FPGA)、专用集成电路(ASIC)、专用标准产品(ASSP)、芯片上系统的系统(SOC)、负载可编程逻辑设备(CPLD)、计算机硬件、固件、软件、和/或它们的组合中实现。这些各种实施方式可以包括：实施在一个或者多个计算机程序中，该一个或者多个计算机程序可在包括至少一个可编程处理器的可编程系统上执行和/或解释，该可编程处理器可以是专用或者通用可编程处理器，可以从存储系统、至少一个输入装置、和至少一个输出装置接收数据和指令，并且将数据和指令传输至该存储系统、该至少一个输入装置、和该至少一个输出装置。

用于实施本发明的方法的计算机程序可以采用一个或多个编程语言的任何组合来编写。这些计算机程序可以提供给通用计算机、专用计算机或其他可编程数据处理装置的处理器，使得计算机程序当由处理器执行时使流程图和/或框图中所规定的功能/操作被实施。计算机程序可以完全在机器上执行、部分地在机器上执行，作为独立软件包部分地在机器上执行且部分地在远程机器上执行或完全在远程机器或服务器上执行。

在本发明的上下文中，计算机可读存储介质可以是有形的介质，其可以包含或存储以供指令执行系统、装置或设备使用或与指令执行系统、装置或设备结合地使用的计算机程序。计算机可读存储介质可以包括但不限于电子的、磁性的、光学的、电磁的、红外的、或半导体系统、装置或设备，或者上述内容的任何合适组合。备选地，计算机可读存储介质可以是机器可读信号介质。机器可读存储介质的更具体示例会包括基于一个或多个线的电气连接、便携式计算机盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦除可编程只读存储器(EPROM或快闪存储器)、光纤、便捷式紧凑盘只读存储器(CD-ROM)、光学储存设备、磁储存设备、或上述内容的任何合适组合。

为了提供与用户的交互，可以在电子设备上实施此处描述的系统和技术，该电子设备具有：用于向用户显示信息的显示装置(例如，CRT(阴极射线管)或者LCD(液晶显示器)监视器)；以及键盘和指向装置(例如，鼠标或者轨迹球)，用户可以通过该键盘和该指向装置来将输入提供给电子设备。其它种类的装置还可以用于提供与用户的交互；例如，提供给用户的反馈可以是任何形式的传感反馈(例如，视觉反馈、听觉反馈、或者触觉反馈)；并且可以用任何形式(包括声输入、语音输入或者、触觉输入)来接收来自用户的输入。

可以将此处描述的系统和技术实施在包括后台部件的计算系统(例如，作为数据服务器)、或者包括中间件部件的计算系统(例如，应用服务器)、或者包括前端部件的计算系统(例如，具有图形用户界面或者网络浏览器的用户计算机，用户可以通过该图形用户界面或者该网络浏览器来与此处描述的系统和技术的实施方式交互)、或者包括这种后台部件、中间件部件、或者前端部件的任何组合的计算系统中。可以通过任何形式或者介质的数字数据通信(例如，通信网络)来将系统的部件相互连接。通信网络的示例包括：局域网(LAN)、广域网(WAN)、区块链网络和互联网。

计算系统可以包括客户端和服务器。客户端和服务器一般远离彼此并且通常通过通信网络进行交互。通过在相应的计算机上运行并且彼此具有客户端-服务器关系的计算机程序来产生客户端和服务器的关系。服务器可以是云服务器，又称为云计算服务器或云主机，是云计算服务体系中的一项主机产品，以解决了传统物理主机与VPS服务中，存在的管理难度大，业务扩展性弱的缺陷。

应该理解，可以使用上面所示的各种形式的流程，重新排序、增加或删除步骤。例如，本发明中记载的各步骤可以并行地执行也可以顺序地执行也可以不同的次序执行，只要能够实现本发明的技术方案所期望的结果，本文在此不进行限制。

上述具体实施方式，并不构成对本发明保护范围的限制。本领域技术人员应该明白的是，根据设计要求和其他因素，可以进行各种修改、组合、子组合和替代。任何在本发明的精神和原则之内所作的修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明保护范围之内。

Claims (12)

1.一种基于自动驾驶的场景仿真评估方法，其特征在于，所述方法应用于用户端，所述用户端与仿真集群进行交互，所述仿真集群包括场景仿真pod，所述方法包括：

接收多个优选场景仿真pod发送的可视化仿真数据；

在同一交互界面中展示各所述可视化仿真数据；

响应于用户从多个所述可视化仿真数据中选取的候选可视化仿真数据，获取所述候选可视化仿真数据对应的全量可视化仿真数据，并展示所述全量可视化仿真数据；

将用户选定的全量可视化仿真数据作为最优场景仿真数据加入场景集合。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述仿真集群还包括仿真评估pod，所述方法还包括：

从所述仿真评估pod中获取评分列表，所述评分列表为所述仿真评估pod接收到各执行仿真任务的场景仿真pod发送的仿真评分以后，对所述仿真评分排序以确定优选场景仿真pod，并根据所述优选场景仿真pod的仿真评分生成的列表；

在所述交互界面中将所述评分列表与各所述可视化仿真数据一起展示。

3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述在同一交互界面中展示各所述可视化仿真数据，包括：

在所述交互界面中为各所述可视化仿真数据创建对应的播放组件；

将各可视化仿真数据分别显示在对应的播放组件中。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，各所述可视化仿真数据具有公共统一的时间戳，以使得各播放组件在播放所述可视化仿真数据时能够同步播放。

5.一种基于自动驾驶的场景仿真评估方法，其特征在于，所述方法应用于仿真集群的场景仿真pod中，所述仿真集群还包括仿真评估pod，所述方法包括：

接收仿真任务，并基于所述仿真任务进行场景仿真，获得场景仿真结果以及仿真评分；

将所述仿真评分发送至所述仿真评估pod；

若接收到所述仿真评估pod基于所述仿真评分发送的可视化通知，则根据所述场景仿真结果生成可视化仿真数据，其中，所述可视化通知为所述仿真评估pod接收到各执行仿真任务的场景仿真pod发送的仿真评分以后，对所述仿真评分排序以确定优选场景仿真pod，并针对所述优选场景仿真pod发出的通知；

将所述可视化仿真数据发送至用户端，由所述用户端展示所述可视化仿真数据，以便于用户从所述可视化仿真数据中选定最优场景仿真数据。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述场景仿真结果生成可视化仿真数据，包括：

根据所述仿真评分确定场景类型；

从配置信息中获取与所述场景类型对应的关键可视化字段；

从所述场景仿真结果中提取与所述关键可视化字段对应的可视化仿真数据。

7.一种基于自动驾驶的场景仿真评估方法，其特征在于，所述方法应用于仿真集群的仿真评估pod中，所述仿真集群还包括场景仿真pod，所述方法包括：

接收到各执行仿真任务的场景仿真pod发送的仿真评分；

对所述仿真评分排序以确定优选场景仿真pod；

向各所述优选场景仿真pod发送可视化通知，以通知所述优选场景仿真pod向用户端发送基于场景仿真结果生成可视化仿真数据。

8.一种基于自动驾驶的场景仿真评估装置，其特征在于，所述装置应用于用户端，所述用户端与仿真集群进行交互，所述仿真集群包括场景仿真pod，所述装置包括：

可视化仿真数据接收模块，用于接收多个优选场景仿真pod发送的可视化仿真数据；

展示模块，用于在同一交互界面中展示各所述可视化仿真数据；

响应模块，用于响应于用户从多个所述可视化仿真数据中选取的候选可视化仿真数据，获取所述候选可视化仿真数据对应的全量可视化仿真数据，并展示所述全量可视化仿真数据；

执行模块，用于将用户选定的全量可视化仿真数据作为最优场景仿真数据加入场景集合。

9.一种基于自动驾驶的场景仿真评估装置，其特征在于，所述装置应用于仿真集群的场景仿真pod中，所述仿真集群还包括仿真评估pod，所述装置包括：

仿真模块，用于接收仿真任务，并基于所述仿真任务进行场景仿真，获得场景仿真结果以及仿真评分；

第一发送模块，用于将所述仿真评分发送至所述仿真评估pod；

可视化仿真数据生成模块，用于当接收到所述仿真评估pod基于所述仿真评分发送的可视化通知，则根据所述场景仿真结果生成可视化仿真数据，其中，所述可视化通知为所述仿真评估pod接收到各执行仿真任务的场景仿真pod发送的仿真评分以后，对所述仿真评分排序以确定优选场景仿真pod，并针对所述优选场景仿真pod发出的通知；

第二发送模块，用于将所述可视化仿真数据发送至用户端，由所述用户端展示所述可视化仿真数据，以便于用户从所述可视化仿真数据中选定最优场景仿真数据。

10.一种基于自动驾驶的场景仿真评估装置，其特征在于，所述装置应用于仿真集群的仿真评估pod中，所述仿真集群还包括场景仿真pod，所述装置包括：

仿真评分接收模块，用于接收到各执行仿真任务的场景仿真pod发送的仿真评分；

排序模块，用于对所述仿真评分排序以确定优选场景仿真pod；

可视化通知发送模块，用于向各所述优选场景仿真pod发送可视化通知，以通知所述优选场景仿真pod向用户端发送基于场景仿真结果生成可视化仿真数据。

11.一种电子设备，其特征在于，所述电子设备包括：

至少一个处理器；以及与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的计算机程序，所述计算机程序被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行权利要求1-7中所述的一种基于自动驾驶的场景仿真评估方法。

12.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有计算机指令，所述计算机指令用于使处理器执行时实现权利要求1-7中所述的一种基于自动驾驶的场景仿真评估方法。

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