CN116886228A - 时间同步的方法、装置、电子设备及存储介质 - Google Patents

Abstract

本申请提供了一种时间同步的方法、装置、电子设备及存储介质，应用于云端仿真器，云端仿真器和外部仿真模块通信连接，该方法包括：获取仿真任务，并根据仿真任务确定云端仿真器的虚拟时钟和仿真周期；获取云端仿真器的虚拟时钟按照仿真周期发送第一信息的第一时间戳和外部仿真模块接收到第一信息的第三时间戳，以及获取云端仿真器的虚拟时钟按照仿真周期发送第二信息的第二时间戳和外部仿真模接收到第二信息的第四时间戳；基于第一时间戳、第二时间戳、第三时间戳和第四时间戳确定频率比；基于频率比对外部仿真模块的仿真周期进行同步。本申请的方案通过将云端仿真器与外部仿真模块的仿真周期进行同步，保证了仿真测试的准确性。

Description

时间同步的方法、装置、电子设备及存储介质

技术领域

本申请涉及智能驾驶云仿真技术领域，更具体地，涉及一种时间同步的方法、装置、电子设备及存储介质。

背景技术

随着科技的快速发展，智能驾驶功能在车辆中的应用越来越广泛。而智能驾驶功能需要大量测试才能达到使用要求，云端高并发仿真是智能驾驶功能进行测试的主要技术路线，可实现日行百万甚至千万公里的虚拟里程，以此来提高智能驾驶功能测试验证的效率和智能驾驶功能开发迭代的速度。

而在智能驾驶功能的自动驾驶仿真中，云仿真器常常需要与交通流软件、渲染引擎、动力学仿真软件、与控制主车的算法(纯软件或真实控制器)等外部仿真模块进行交互，但多方交互的过程中，云端仿真器与外部仿真模块之间会存在时钟不同步的问题，进而导致云仿真不够准确。因此，如何解决云端仿真器与外部仿真模块之间的时钟不同步的问题来提高云仿真的准确性成为亟待解决的问题。

发明内容

有鉴于此，本申请实施例提出了一种时间同步的方法、装置、电子设备及存储介质，以改善上述问题。

根据本申请实施例的第一个方面，提供了一种时间同步的方法，应用于云端仿真器，所述云端仿真器和外部仿真模块通信连接，所述方法包括：获取仿真任务，并根据所述仿真任务确定所述云端仿真器的虚拟时钟和仿真周期；获取所述云端仿真器的虚拟时钟按照所述仿真周期发送第一信息的第一时间戳和所述外部仿真模块接收到所述第一信息的第三时间戳，以及获取所述云端仿真器的虚拟时钟按照所述仿真周期发送第二信息的第二时间戳和所述外部仿真模接收到所述第二信息的第四时间戳；基于所述第一时间戳、所述第二时间戳、所述第三时间戳和所述第四时间戳确定频率比；基于所述频率比对所述外部仿真模块的仿真周期进行同步。

根据本申请实施例的第二个方面，提供了一种时间同步的装置，应用于云端仿真器，所述云端仿真器和外部仿真模块通信连接，所述装置包括：仿真任务获取模块，用于获取仿真任务，并根据所述仿真任务确定所述云端仿真器的虚拟时钟和仿真周期；时间戳获取模块，用于获取所述云端仿真器的虚拟时钟按照所述仿真周期发送第一信息的第一时间戳和所述外部仿真模块接收到所述第一信息的第三时间戳，以及获取所述云端仿真器的虚拟时钟按照所述仿真周期发送第二信息的第二时间戳和所述外部仿真模接收到所述第二信息的第四时间戳；频率比确定模块，用于基于所述第一时间戳、所述第二时间戳、所述第三时间戳和所述第四时间戳确定频率比；时间同步模块，用于基于所述频率比对所述外部仿真模块的仿真周期进行同步。

根据本申请实施例的第三个方面，提供了一种电子设备，包括：处理器；存储器，所述存储器上存储有计算机可读指令，所述计算机可读指令被所述处理器执行时，实现如上所述时间同步的确定方法。

根据本申请实施例的第四个方面，提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机可读指令，当所述计算机可读指令被处理器执行时，实现如上所述时间同步的方法。

在本申请的方案中，先基于获取的仿真任务确定虚拟时钟和仿真周期来确定云端仿真器发送第一信息的第一时间戳和发送第二信息的第二时间戳，并且确定外部仿真模块接收到第一信息的第三时间戳和接收到第二信息的第四时间戳，进而能够根据第一时间戳、第二时间戳、第三时间戳和第四时间戳来确定频率比，以此能够基于频率比来对外部仿真模块的仿真周期进行时间同步。本申请的方案是通过云端仿真器发送信息的时间以及外部实际接收到云端仿真器所发送的消息的时间来确定频率比，使得频率比更加准确，进而使得外部仿真模块的仿真周期更加准确，以此解决车辆在进行仿真测试时信息交互的各模块或各系统之间交互反馈时间不同步的问题，提高了云端仿真的准确性，可使得云端仿真更接近与实车测试情况，有效提高智驾功能测试验证的效率，加快智驾功能开发迭代的速度。

应当理解的是，以上的一般描述和后文细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本发明。

附图说明

此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本申请的实施例，并与说明书一起用于解释本申请的原理。显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是根据本申请一实施例示出的时间同步的确定方法的流程示意图。

图2是根据本申请一实施例示出的云端仿真器发送信息至外部仿真模块的流程示意图。

图3是根据本申请另一实施例示出的时间同步的确定方法的流程示意图。

图4是根据本申请一实施例示出的步骤250的具体步骤的流程示意图。

图5是根据本申请一实施例示出的云端仿真器与外部仿真模块的信息交互流程示意图。

图6是根据本申请再一实施例示出的时间同步的确定方法的流程示意图。

图7是根据本申请还一实施例示出的时间同步的确定方法的流程示意图。

图8是根据本申请又一实施例示出的时间同步的确定方法的流程示意图。

图9是根据本申请一实施例示出的时间同步的确定装置的框图。

图10是根据本申请一实施例示出的电子设备的硬件结构图。

通过上述附图，已示出本发明明确的实施例，后文中将有更详细的描述，这些附图和文字描述并不是为了通过任何方式限值本发明构思的范围，而是通过特定实施例为本领域计算书人员说明本发明的概念。

具体实施方式

现在将参考附图更全面地描述示例实施方式。然而，示例实施方式能够以多种形式实施，且不应被理解为限于在此阐述的范例；相反，提供这些实施方式使得本申请将更加全面和完整，并将示例实施方式的构思全面地传达给本领域的技术人员。

需要说明的是，本发明的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本发明的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。

此外，所描述的特征、结构或特性可以以任何合适的方式结合在一个或更多实施例中。在下面的描述中，提供许多具体细节从而给出对本申请的实施例的充分理解。然而，本领域技术人员将意识到，可以实践本申请的技术方案而没有特定细节中的一个或更多，或者可以采用其它的方法、装置、步骤等。在其它情况下，不详细示出或描述公知方法、装置、实现或者操作以避免模糊本申请的各方面。

附图中所示的方框图仅仅是功能实体，不一定必须与物理上独立的实体相对应。即，可以采用软件形式来实现这些功能实体，或在一个或多个硬件模块或集成电路中实现这些功能实体，或在不同网络和/或处理器装置和/或微控制器装置中实现这些功能实体。附图中所示的流程图仅是示例性说明，不是必须包括所有的内容和操作/步骤，也不是必须按所描述的顺序执行。例如，有的操作/步骤还可以分解，而有的操作/步骤可以合并或部分合并，因此实际执行的顺序有可能根据实际情况改变。

请参阅图1，图1示出了本申请一实施例提供的时间同步的方法，在具体的实施例中，该时间同步的方法可以应用于如图9所示的时间同步的装置6500以及配置有时间同步的装置500的电子设备600(图10)。下面将说明本实施例的具体流程，当然，可以理解的，该方法可以由具备计算处理能力的云服务器执行，应用于云端仿真器，所述云端仿真器和外部仿真模块通信连接。下面将针对图1所示的流程进行详细的阐述，所述时间同步的确定方法具体可以包括以下步骤：

步骤110，获取仿真任务，并根据所述仿真任务确定所述云端仿真器的虚拟时钟和仿真周期。

作为一种方式，云端仿真器可以与云仿真调度系统通信连接，调试人员可以在云仿真调度系统来设定云端仿真器的仿真任务，在设定好仿真任务后，将仿真任务信息下发至云端仿真器，云端仿真器通过接收云仿真调度系统所发下的仿真任务信息来获取仿真任务。

作为一种方式，在仿真任务中可包括对应该仿真任务的仿真周期，可以对仿真任务进行解析来确定该仿真任务对应的仿真周期。虚拟时钟可以是用于系统同步的情况下，当整个系统是由同一个时钟来进行驱动时，在系统进行信息交互时，无法确定接收到的数据和时钟之间的关系，因此可以添加一个虚拟时钟来帮助分析。可选的，可以是在获取到仿真任务后，基于仿真任务中的仿真周期来创建的虚拟时钟。

步骤120，获取所述云端仿真器的虚拟时钟按照所述仿真周期发送第一信息的第一时间戳和所述外部仿真模块接收到所述第一信息的第三时间戳，以及获取所述云端仿真器的虚拟时钟按照所述仿真周期发送第二信息的第二时间戳和所述外部仿真模接收到所述第二信息的第四时间戳。

作为一种方式，在云端仿真器获取到仿真任务后，根据仿真任务调用仿真交互函数，以此来基于通信连接来使得外部仿真模块和云端仿真器来进行仿真。可选的，当云端仿真器按照仿真周期向外部仿真模块发送第一信息时，云端仿真器的虚拟时钟对云端仿真器发送第一信息的时间和发送第二信息的时间进行记录，以此来获取第一时间戳和第二时间戳。可选的，外部仿真模块中可以包括时基集成电路，该时基集成电路可用于对外部仿真模块接收云端仿真器的第一信息和第二信息的时间，以此来获取第三时间戳和第四时间戳。如图2所示，云端仿真器按照仿真周期发送第一信息和第二信息，云端仿真器的虚拟时钟在发送第一信息和第二信息时记录对应的时间为t0和t2，由于云端仿真器与外部仿真模块之间的信息交互存在一定的时间延迟，即外部仿真模块接收到云端仿真器所发送的第一信息和第二信息的时间与云端仿真器所发送时的时间不同，由外部仿真模块的时基集成电路来记录接收带第一消息的时间t1和接收到第二消息的时间t3。

步骤130，基于所述第一时间戳、所述第二时间戳、所述第三时间戳和所述第四时间戳确定频率比。

作为一种方式，可先分别确定第一时间戳与第二时间戳之间的差值以及第三时间戳和第四时间戳之间的差值，然后确定第一时间戳与第二时间戳的差值与第三时间戳和第四时间戳之间的差值的比值，将该比值确定为频率比。可通过公式来计算频率比，其中，t0为第一时间戳、t2为第二时间戳、t1为第三时间戳、t3为第四时间戳。

步骤140，基于所述频率比对所述外部仿真模块的仿真周期进行同步。

作为一种方式，由于在云端仿真器上进行云仿真任务时，常常需要与交通流软件、渲染引擎、动力学仿真软件等进行联合仿真，同时需要与控制主车的算法(纯软件或真实控制器)进行交互(即需要与外部仿真模块进行联合仿真)，而多方交互的过程中会因时钟偏差或延迟存在时钟不同步的问题，为了避免在云端仿真器的云仿真任务由于时间不同步造成的仿真不准确，进而无法达到有效测试验证的目的，可以根据确定的频率比来对外部仿真模块的仿真周期进行同步，使得外部仿真模块的仿真周期与云端仿真器的仿真周期保持一致。可选的，可以是将外部仿真模块的当前仿真周期与频率比的比值确定为外部仿真模块的目标仿真周期，其中，目标仿真周期与云端仿真器的仿真周期相同。

在本申请的实施例中，先基于获取的仿真任务确定虚拟时钟和仿真周期来确定云端仿真器发送第一信息的第一时间戳和发送第二信息的第二时间戳，并且确定外部仿真模块接收到第一信息的第三时间戳和接收到第二信息的第四时间戳，进而能够根据第一时间戳、第二时间戳、第三时间戳和第四时间戳来确定频率比，以此能够基于频率比来对外部仿真模块的仿真周期进行时间同步。本申请的方案是通过云端仿真器发送信息的时间以及外部实际接收到云端仿真器所发送的消息的时间来确定频率比，使得频率比更加准确，进而使得外部仿真模块的仿真周期更加准确，以此解决车辆在进行仿真测试时信息交互的各模块或各系统之间交互反馈时间不同步的问题，提高了云端仿真的准确性，可使得云端仿真更接近与实车测试情况，有效提高智驾功能测试验证的效率，加快智驾功能开发迭代的速度。

图3示出了本申请一实施例提供的时间同步的方法。下面将说明本实施例的具体流程，当然，可以理解的，该方法可以由具备计算处理能力的云服务器执行，应用于云端仿真器，所述云端仿真器和外部仿真模块通信连接。下面将针对图3所示的流程进行详细的阐述，所述时间同步的确定方法具体可以包括以下步骤：

步骤210，获取仿真任务，并根据所述仿真任务确定所述云端仿真器的虚拟时钟和仿真周期。

步骤220，获取所述云端仿真器的虚拟时钟按照所述仿真周期发送第一信息的第一时间戳和所述外部仿真模块接收到所述第一信息的第三时间戳，以及获取所述云端仿真器的虚拟时钟按照所述仿真周期发送第二信息的第二时间戳和所述外部仿真模接收到所述第二信息的第四时间戳。

步骤230，基于所述第一时间戳、所述第二时间戳、所述第三时间戳和所述第四时间戳确定频率比。

步骤240，基于所述频率比对所述外部仿真模块的仿真周期进行同步。

其中，步骤210-步骤240的具体步骤描述可参阅步骤110-步骤140，在此不再进行赘述。

步骤250，确定所述云端仿真器与所述外部仿真模块之间的时间延迟和时间偏差。

作为一种方式，由于云端仿真器在进行云端仿真时会因为网络等因素导致云端仿真器与外部仿真模块之间的信息交互存在一定的延迟和偏差，因此，为了保证云端仿真器的仿真准确性，可以确定云端仿真器与外部仿真模块在进行信息交互时的时间延迟和时间偏差，以此能够基于时间延迟和时间偏差来确定云端仿真器对仿真任务的结果，使得云端仿真器的仿真精度和准确性提高，进而保证了云端仿真与实车测试情况更加接近。

可选的，可基于云端仿真器和外部仿真模块在一次完整的信息交互时云端仿真器发送和接收信息的时间以及外部仿真模块接收和发送信息的时间来分别确定云端仿真器与外部仿真模块之间的时间延迟和时间偏差。

在一些实施例中，如图4所示，所述步骤250包括：

步骤251，获取所述云端仿真器发送第四信息的第五时间戳和所述外部仿真模块接收到所述第四信息的第六时间戳，以及获取所述外部仿真模块基于所述第四信息反馈第二反馈信息的第七时间戳和所述云端仿真器接收到所述第二反馈信息的第八时间戳。

作为一种实施例，在云端仿真器与外部仿真模块的一次完整的信息交互过程中来确定第五时间戳、第六时间戳、第七时间戳和第八时间戳。其中，一次完整的信息交互是指云端仿真器发送第四信息至外部仿真模块后，外部仿真模块根据接收到的第四信息进行仿真并发送第二反馈信息，当云端仿真器接收到第二反馈信息后，以此完整的信息交互完成。如图5所示，云端仿真器发送第四信息时对应的第五时间戳为t4，外部仿真模块接收到第四信息时对应的第六时间戳为t5，外部仿真模块根据第四信息进行仿真内部演算后生成第二反馈信息，并将第二反馈信息发送至云端仿真器，发送第二反馈信息时对应的第七时间戳为t6，云端仿真器接收到第二反馈信息时对应的第八时间戳为t7。

可选的，可以是由云端仿真器的虚拟时钟记录云端仿真器发送第四信息的时间以及接收第二反馈信息的时间，进而可直接获取第五时间戳和第六时间戳，可以是由外部仿真模块的时基集成电路来记录接收到第四信息的时间以及发送第二反馈信息的时间，以此得到第七时间戳和第八时间戳。可选的，外部仿真模块可将第七时间戳和第八时间戳添加至第二反馈信息中，以此在云端仿真器接收到第二反馈信息后，可对第二反馈信息进行解析来获取第七时间戳和第八时间戳。

步骤252，根据所述第五时间戳、所述第六时间戳、所述第七时间戳和所述第八时间戳分别确定所述时间延迟和所述时间偏差。

作为一种实施例，由于，云端仿真器在第五时间戳对应的时刻发出第三信息，经过一段时间延时后，外部仿真模块在第六时间戳对应的时刻收到第三信息，经过一段时间处理后在第七时间戳对应的时刻向云端仿真器发送第二反馈信息，再经过一段时间延迟后云端仿真器在第八时间戳对应时刻向客户端接收到第二反馈信息，则可通过第五时间戳、第六时间戳、第七时间戳和第八时间戳来确定云端仿真器与外部仿真模块之间的时间延迟和时间偏差。可选的，云端仿真器与外部仿真模块之间传输延迟可以是对称的。

在一些实施例中，所述步骤252包括：将所述第六时间戳和所述第五时间戳之间差值确定为第一差值，以及将所述第八时间戳和所述第七时间戳之间差值确定为第二差值；确定所述第一差值与所述第二差值之间的和值，并根据所述和值确定所述时间延迟；将所述第一差值与所述第二差值之间的差值确定为第三差值，并根据所述第三差值确定所述时间偏差。

作为一种方式，第六时间戳与第五时间戳之间差值为云端仿真器与外部仿真模块之间的时间延迟和时间偏差之和，即t4-t3＝offset+delay，其中delay为时间延迟，offset为时间偏差，t4为第六时间戳，t3为第五时间戳。第八时间戳与第七时间戳之间的差值为时间延迟与时间偏差之差，即t6-t5＝delay-offset，其中，t6为第八时间戳，t5为第七时间戳，进而可先确定第六时间戳与第五时间戳之间的第一差值以及第八时间戳与第七时间戳之间的第二差值，然后再确定第一差值与第二差值之间的和值来确定时间延迟，然后再确定第一差值与第二差值之间的差值来确定时间偏差。可选的，可通过公式来确定时间延迟，通过公式/>来确定时间偏差。

请继续参阅图2，步骤260，确定所述外部仿真模块接收到所述云端仿真器发送的第三信息的仿真时间。

作为一种方式，在云端仿真器与外部仿真模块时间同步后，由于外部仿真模块和云端仿真器在仿真过程中的内部演算或处理可能会依赖于仿真周期和仿真时间，因此可以确定外部仿真模块接收到云端仿真器的第四信息的仿真时间，以此进而能够基于仿真时间、时间延迟和时间偏差确定云端仿真器接收到外币仿真模块基于第三信息所反馈的第一反馈信息的时间，

步骤270，基于所述仿真时间、所述时间延迟以及所述时间偏差确定参考时间，其中，所述参考时间用于表征所述云端仿真器接收到所述外部仿真模块基于所述第三信息反馈的第一反馈信息的时间。

作为一种方式，可先确定仿真时间与时间延迟之间的和值，再确定和值与时间偏差之间的差值，将该差值确定为参考时间。可选的，可通过公式t^′ _n＝t_n+delay-offset来确定参考时间，其中t^′ _n为参考时间，t_n为仿真时间。

在本实施例中，通过确定的云端服务器与外部仿真模块之间的时间延迟和时间偏差以及外部仿真模块接收到云端仿真器发送第三消息的仿真时间来确定云端仿真器接收到外部仿真模块基于第三信息反馈的第一反馈信息的参考时间，进而云端仿真器能够根据参考时间确定仿真结果，能够保证仿真测试各系统之间交互反馈时间同步，提高云端仿真的准确性。

在一些实施例中，如图6所示，在步骤270之后，所述方法还包括：

步骤310，确定实际接收到所述外部仿真模块发送的第一反馈信息的目标时间。

作为一种方式，为了确定云端仿真器与外部仿真模块是否时间同步成功，可以通过确定云端仿真器实际接收到外部仿真模块所发送的第一反馈信息来进行确认。可选的，可以是有云端仿真器的虚拟时钟在实际接收到第一反馈信息时实时记录的目标时间。

步骤320，确定所述目标时间和所述参考时间之间的第四差值是否小于差值阈值若所述第四差值小于所述差值阈值，则确定所述外部仿真模块与所述云端仿真器时间同步成功，并根据所述参考时间和所述第一反馈信息确定仿真结果。

作为一种方式，可预先设定目标时间较于参考时间之间的容错范围，当确定目标时间与参考时间的第四差值位于该容错范围内，即第四差值小于差值阈值时，可确定云端仿真器与外部仿真模块之间的时间同步成功，进而能够基于参考信息和第一反馈信息进行推算，进而确定仿真结果，保证了仿真的准确性。其中，容错范围可以是指目标时间与参考时间之间差值的上下差值阈值，该差值阈值可根据实际需要来进行设置，在此不做具体限定。

步骤330，若所述第四差值大于或等于所述差值阈值，则确定所述外部仿真模块与所述云端仿真器时间同步未成功，则重新确定所述云端仿真器与所述外部仿真模块之间的时间延迟和时间偏差，并重新确定参考时间。

作为一种方式，当确定第四差值大于或等于差值阈值时，可确定外部仿真模块与云端仿真器时间同步未成功，即可确定云端仿真器与外部仿真模块之间的时间延迟和时间偏差确定有误，则可以重新确定云端仿真器与外部仿真模块之间的时间延迟和时间偏差，以此来重新确定参考时间。

作为另一种方式，当确定第四差值大于或等于差值阈值时，可确定外部仿真模块与云端仿真器时间同步未成功，也可能是由于云端仿真器与外部仿真模块的仿真周期不同所导致的，此时则可以重新确定频率比，并基于更新的频率比来重新进行时间同步。

在本实施例中，通过云端服务器实际接收到外部仿真模块所接收到第一反馈信息的仿真时间以及参考时间之间的时间差值来确定云端仿真器与外部仿真模块之间的时间同步是否成功，并在不成功时，再次进行时间同步，保证了云端仿真的准确性。

图7示出了本申请一实施例提供的时间同步的方法。下面将说明本实施例的具体流程，当然，可以理解的，该方法可以由具备计算处理能力的云服务器执行，应用于云端仿真器，所述云端仿真器和外部仿真模块通信连接。下面将针对图7所示的流程进行详细的阐述，所述时间同步的确定方法具体可以包括以下步骤：

步骤410，获取仿真任务，并根据所述仿真任务确定所述云端仿真器的虚拟时钟和仿真周期。

步骤420，获取所述云端仿真器的虚拟时钟按照所述仿真周期发送第一信息的第一时间戳和所述外部仿真模块接收到所述第一信息的第三时间戳，以及获取所述云端仿真器的虚拟时钟按照所述仿真周期发送第二信息的第二时间戳和所述外部仿真模接收到所述第二信息的第四时间戳。

步骤430，基于所述第一时间戳、所述第二时间戳、所述第三时间戳和所述第四时间戳确定频率比。

其中，步骤410-步骤430的具体步骤秒速可参阅步骤110-步骤130，在此不再进行赘述。

步骤440，确定所述当前仿真周期与所述频率比之间的比值，将所述比值确定为所述外部仿真模块的目标仿真周期。

作为一种方式，可根据公式steptime_co＝steptime/R来确定目标仿真周期，其中，steptime为外部仿真模块的当前仿真周期，R为频率比，steptime_co为外部仿真模块的目标仿真周期。可选的，外部仿真模块的目标仿真周期与云端仿真器的仿真周期相同。

步骤450，根据所述目标仿真周期对所述外部仿真模块的仿真周期进行同步。

作为一种方式，可以是将外部仿真模块的当前仿真周期替换为目标仿真周期来实现同步。也可以是，先确定当前仿真周期与目标仿真周期之间的周期差，然后通过该周期差来对外部仿真模块的当前仿真周期进行同步，可选的，可以是通过将当前仿真周期与周期差相加来进行同步，也可以是通过将当前仿真周期与周期差相减来进行同步，可以具体基于当前仿真周期与目标仿真周期的大小关系来确定基于周期差进行同步的方法。

在一些实施例中，在步骤450之后所述方法还包括：确定所述云端仿真器中的仿真场景是否发生切换；若确定所述仿真场景发生切换，则发送切换后的仿真场景对应的仿真场景信息至所述外部仿真模块，以使所述外部仿真模块根据所述切换后的仿真场景对应的仿真场景信息进行内部重置。

作为一种方式，在一次仿真任务中的仿真场景可以有多个仿真场景。可选的，可通过确定云端仿真器中仿真任务的完成进度来确定仿真场景是否发生切换。可选的，在一个仿真任务中，完成进度可以是由多个仿真场景是否完成来确定的。例如，在一个仿真任务中包括5个仿真场景的仿真，当完成一个仿真场景中的仿真后可确定该仿真任务的完成进度为20％，每完成一个仿真场景中的仿真，完成进度增加20％。可选的，在一个仿真场景完成后，可通过云端仿真器调用仿真场景结束函数，由此通知外部仿真模块当前仿真场景结束，因此。可通过确定云端仿真器是否调用仿真场景结束函数来确定云端服务器中的仿真场景是否发生切换。

作为一种方式，当确定云端仿真器中的仿真场景发生变化后，可通过获取云端仿真器所发送的仿真场景信息来进行内部重置，可选的，切换后的仿真场景对应的仿真场景信息可包括当前场景的基本信息，例如当前场景对应的地图文件路径、主车的起终点信息等。

在本实施例中，通过确定外部仿真模块的当前仿真周期与频率比之间的比值来确定外部仿真模块的目标仿真周期来对外部仿真模块的仿真周期进行更新，使得外部仿真模块的仿真周期与云端仿真器的仿真周期保持一致，提高了仿真的准确性。

图8是根据本申请一实施例示出的时间同步的流程示意图。如图8所示，该方法由云仿真调度系统、云端仿真器、云端接入模块和外部仿真模块共同执行。其中，由云仿真调度系统来创建仿真任务，并将创建的仿真任务下发至云端仿真器；云端仿真器在接收到仿真任务后基于该仿真任务调用初始化函数，使得云端接入模块发送通信连接协议至外部仿真模块，同时基于初始化函数将仿真任务发送至外部仿真模块，外部仿真基于接收到的连接协议与云端接入模块和云端仿真器进行通信连接，并向云端接入模块反馈该通信连接协议，其中，反馈该通信连接协议的信息中可包括外部仿真模块订阅云端仿真器的消息成功的反馈信息以及基于仿真任务所确定的初始化参数，云端接入模块将接收到的初始化参数(仿真周期和仿真时间等)和通信连接协议的反馈信息发送至云端仿真器，云端仿真器基于接收到的反馈信息进行初始化设置(设置要发布和订阅的信息)，在确定初始化成功后向云端仿真调度系统发送初始化成功的信息，云端仿真调度系统在接收到初始化成功的信息后，发送仿真场景信息至云端仿真器，云端仿真器基于接收到的仿真场景信息调用场景重置函数，并获取仿真场景的初始化信息，然后将仿真场景的初始化信息发送至云端接入模块，云端接入模块对接收到的仿真场景的初始化信息进行封装(即格式转换)，并将调用场景重置函数将封装后的仿真场景的初始化信息发送至外部仿真模块，外部仿真模块对封装的仿真场景的初始化信息进行解析，并根据解析后的仿真场景的初始化信息进行内部重置，以此确定初始化场景信息，并将内部重置的信息发送至云端接入模块，云端接入模块将外部仿真模块重置成功的反馈信息发送至云端仿真器，云端仿真器再将外部仿真模块重置成功的反馈信息发送至云端仿真调度系统，云端仿真调度系统在接收到外部仿真模块重置成功的反馈信息后，调用仿真交互函数，云端仿真器基于该仿真交互函数调用云端接入模块，以此将仿真信息发送至云端接入模块，云端接入模块基于初始化参数和订阅消息封装仿真信息，并将封装的仿真信息发送至外部仿真模块，外部仿真模块对接收到的封装的仿真信息进行解析，以此来获取仿真时间、仿真周期和订阅信息，然后基于仿真时间和仿真周期来进行时间同步，并基于时间同步后的仿真周期和仿真时间进行内部演算，得到仿真结果，最后将仿真结果进行封装，将封装后的仿真结果和发送封装的仿真结果的时间发送至云端接入模块，云端接入模块解析该封装后的仿真结果，并将解析后的仿真结果发送至云端仿真器，云端仿真器在接收到该解析后的仿真结果后，确定当前仿真场景结束调用结束函数，使得云端服务器也调用该结束函数，外部仿真模块基于该结束函数结束仿真，并反馈结束仿真信息至云端接入模块，云端接入模块将结束仿真信息反馈至云端仿真器，云端仿真器将该结束仿真信息反馈至云仿真调度系统，以此结束仿真。

图9是根据本申请一实施例示出的时间同步的装置的框图，如图9所示，该时间同步的装置500应用于云端仿真器，所述云端仿真器和外部仿真模块通信连接，该时间同步的装置500包括：仿真任务获取模块510、时间戳获取模块520、频率比确定模块530和时间同步模块540。

仿真任务获取模块510，用于获取仿真任务，并根据所述仿真任务确定所述云端仿真器的虚拟时钟和仿真周期；时间戳获取模块520，用于获取所述云端仿真器的虚拟时钟按照所述仿真周期发送第一信息的第一时间戳和所述外部仿真模块接收到所述第一信息的第三时间戳，以及获取所述云端仿真器的虚拟时钟按照所述仿真周期发送第二信息的第二时间戳和所述外部仿真模接收到所述第二信息的第四时间戳；频率比确定模块530，用于基于所述第一时间戳、所述第二时间戳、所述第三时间戳和所述第四时间戳确定频率比；时间同步模块540，用于基于所述频率比对所述外部仿真模块的仿真周期进行同步。

在一些实施例中，所述时间同步的装置500还包括：时间延迟确定模块，用于确定所述云端仿真器与所述外部仿真模块之间的时间延迟和时间偏差；仿真时间确定模块，用于确定所述外部仿真模块接收到所述云端仿真器发送的第三信息的仿真时间；参考时间确定模块，用于基于所述仿真时间、所述时间延迟以及所述时间偏差确定参考时间，其中，所述参考时间用于表征所述云端仿真器接收到所述外部仿真模块基于所述第三信息反馈的第一反馈信息的时间。

在一些实施例中，所述时间延迟确定模块包括：时间戳获取子模块，用于获取所述云端仿真器发送第四信息的第五时间戳和所述外部仿真模块接收到所述第四信息的第六时间戳，以及获取所述外部仿真模块基于所述第四信息反馈第二反馈信息的第七时间戳和所述云端仿真器接收到所述第二反馈信息的第八时间戳；时间延迟确定子模块，用于根据所述第五时间戳、所述第六时间戳、所述第七时间戳和所述第八时间戳分别确定所述时间延迟和所述时间偏差。

在一些实施例中，所述时间延迟确定子模块包括：差值确定单元，用于将所述第六时间戳和所述第五时间戳之间差值确定为第一差值，以及将所述第八时间戳和所述第七时间戳之间差值确定为第二差值；时间延迟确定单元，用于确定所述第一差值与所述第二差值之间的和值，并根据所述和值确定所述时间延迟；时间偏差确定单元，用于将所述第一差值与所述第二差值之间的差值确定为第三差值，并根据所述第三差值确定所述时间偏差。

在一些实施例中，所述时间同步的装置500还包括：目标时间确定模块，用于确定实际接收到所述外部仿真模块发送的第一反馈信息的目标时间；仿真结果确定模块，用于确定所述目标时间和所述参考时间之间的第四差值是否小于差值阈值若所述第四差值小于所述差值阈值，则确定所述外部仿真模块与所述云端仿真器时间同步成功，并根据所述参考时间和所述第一反馈信息确定仿真结果；参考时间再确定模块，用于若所述第四差值大于或等于所述差值阈值，则确定所述外部仿真模块与所述云端仿真器时间同步未成功，则重新确定所述云端仿真器与所述外部仿真模块之间的时间延迟和时间偏差，并重新确定参考时间。

在一些实施例中，所述时间同步模块540包括：当前仿真周期获取子模块，用于获取所述外部仿真模块的当前仿真周期；目标仿真周期确定子模块，用于确定所述当前仿真周期与所述频率比之间的比值，将所述比值确定为所述外部仿真模块的目标仿真周期；时间同步子模块，用于根据所述目标仿真周期对所述外部仿真模块的仿真周期进行同步。

在一些实施例中，所述时间同步的装置500还包括：仿真场景切换确定模块，用于确定所述云端仿真器中的仿真场景是否发生切换；重置模块，用于若确定所述仿真场景发生切换，则发送切换后的仿真场景对应的仿真场景信息至所述外部仿真模块，以使所述外部仿真模块根据所述切换后的仿真场景对应的仿真场景信息进行内部重置。

根据本申请实施例的一个方面，还提供了一种云服务器，如图10所示，该云服务器600包括处理器610以及一个或多个存储器620，一个或多个存储器620用于存储被处理器610执行的程序指令，处理器610执行程序指令时实施上述的时间同步的确定方法。

进一步地，处理器610可以包括一个或者多个处理核。处理器610运行或执行存储在存储器620内的指令、程序、代码集或指令集，以及调用存储在存储器620内的数据。可选地，处理器610可以采用数字信号处理(Digital Signal Processing，DSP)、现场可编程门阵列(Field－Programmable Gate Array，FPGA)、可编程逻辑阵列(Programmable LogicArray，PLA)中的至少一种硬件形式来实现。处理器610可集成中央处理器(CentralProcessing Unit，CPU)、图像处理器(Graphics Processing Unit，GPU)和调制解调器等中的一种或几种的组合。其中，CPU主要处理操作系统、用户界面和应用程序等；GPU用于负责显示内容的渲染和绘制；调制解调器用于处理无线通信。可以理解的是，上述调制解调器也可以不集成到处理器中，单独通过一块通信芯片进行实现。

根据本申请的一个方面，本申请还提供了一种计算机可读存储介质，该计算机可读介质可以是上述实施例中描述的云服务器中所包含的；也可以是单独存在，而未装配入该云服务器中。上述计算机可读存储介质承载计算机可读指令，当该计算机可读存储指令被处理器执行时，实现上述任一实施例中的方法。

需要说明的是，本申请实施例所示的计算机可读介质可以是计算机可读信号介质或者计算机可读存储介质或者是上述两者的任意组合。计算机可读存储介质例如可以是——但不限于——电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子可以包括但不限于：具有一个或多个导线的电连接、便携式计算机磁盘、硬盘、随机访问存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦式可编程只读存储器(Erasable Programmable Read Only Memory，EPROM)、闪存、光纤、便携式紧凑磁盘只读存储器(Compact Disc Read-Only Memory，CD-ROM)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。在本申请中，计算机可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用。而在本申请中，计算机可读的信号介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了计算机可读的程序代码。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括但不限于电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。计算机可读的信号介质还可以是计算机可读存储介质以外的任何计算机可读介质，该计算机可读介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。计算机可读介质上包含的程序代码可以用任何适当的介质传输，包括但不限于：无线、有线等等，或者上述的任意合适的组合。

描述于本申请实施例中所涉及到的单元可以通过软件的方式实现，也可以通过硬件的方式来实现，所描述的单元也可以设置在处理器中。其中，这些单元的名称在某种情况下并不构成对该单元本身的限定。

附图中的流程图和框图，图示了按照本申请各种实施例的系统、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。其中，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段、或代码的一部分，上述模块、程序段、或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。也应当注意，在有些作为替换的实现中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个接连地表示的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图或流程图中的每个方框、以及框图或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或操作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。

本领域技术人员在考虑说明书及实践这里公开的实施方式后，将容易想到本申请的其它实施方案。本申请旨在涵盖本申请的任何变型、用途或者适应性变化，这些变型、用途或者适应性变化遵循本申请的一般性原理并包括本申请未公开的本技术领域中的公知常识或惯用技术手段。

应当理解的是，本申请并不局限于上面已经描述并在附图中示出的精确结构，并且可以在不脱离其范围进行各种修改和改变。本申请的范围仅由所附的权利要求来限制。

Claims (10)

1.一种时间同步的方法，其特征在于，应用于云端仿真器，所述云端仿真器和外部仿真模块通信连接，所述方法包括：

获取仿真任务，并根据所述仿真任务确定所述云端仿真器的虚拟时钟和仿真周期；

获取所述云端仿真器的虚拟时钟按照所述仿真周期发送第一信息的第一时间戳和所述外部仿真模块接收到所述第一信息的第三时间戳，以及获取所述云端仿真器的虚拟时钟按照所述仿真周期发送第二信息的第二时间戳和所述外部仿真模接收到所述第二信息的第四时间戳；

基于所述第一时间戳、所述第二时间戳、所述第三时间戳和所述第四时间戳确定频率比；

基于所述频率比对所述外部仿真模块的仿真周期进行同步。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述基于所述频率比对所述外部仿真模块的仿真周期进行同步之后，所述方法还包括：

确定所述云端仿真器与所述外部仿真模块之间的时间延迟和时间偏差；

确定所述外部仿真模块接收到所述云端仿真器发送的第三信息的仿真时间；

基于所述仿真时间、所述时间延迟以及所述时间偏差确定参考时间，其中，所述参考时间用于表征所述云端仿真器接收到所述外部仿真模块基于所述第三信息反馈的第一反馈信息的时间。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述确定所述云端仿真器与所述外部仿真模块之间的时间延迟和时间偏差，包括：

获取所述云端仿真器发送第四信息的第五时间戳和所述外部仿真模块接收到所述第四信息的第六时间戳，以及获取所述外部仿真模块基于所述第四信息反馈第二反馈信息的第七时间戳和所述云端仿真器接收到所述第二反馈信息的第八时间戳；

根据所述第五时间戳、所述第六时间戳、所述第七时间戳和所述第八时间戳分别确定所述时间延迟和所述时间偏差。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述第五时间戳、所述第六时间戳、所述第七时间戳和所述第八时间戳分别确定所述时间延迟和所述时间偏差，包括：

将所述第六时间戳和所述第五时间戳之间差值确定为第一差值，以及将所述第八时间戳和所述第七时间戳之间差值确定为第二差值；

确定所述第一差值与所述第二差值之间的和值，并根据所述和值确定所述时间延迟；

将所述第一差值与所述第二差值之间的差值确定为第三差值，并根据所述第三差值确定所述时间偏差。

5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，在所述基于所述仿真时间、所述时间延迟以及所述时间偏差确定参考时间之后，所述方法还包括：

确定实际接收到所述外部仿真模块发送的第一反馈信息的目标时间；

确定所述目标时间和所述参考时间之间的第四差值是否小于差值阈值若所述第四差值小于所述差值阈值，则确定所述外部仿真模块与所述云端仿真器时间同步成功，并根据所述参考时间和所述第一反馈信息确定仿真结果；

若所述第四差值大于或等于所述差值阈值，则确定所述外部仿真模块与所述云端仿真器时间同步未成功，则重新确定所述云端仿真器与所述外部仿真模块之间的时间延迟和时间偏差，并重新确定参考时间。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述频率比对所述外部仿真模块的仿真周期进行同步，包括：

获取所述外部仿真模块的当前仿真周期；

确定所述当前仿真周期与所述频率比之间的比值，将所述比值确定为所述外部仿真模块的目标仿真周期；

根据所述目标仿真周期对所述外部仿真模块的仿真周期进行同步。

7.根据权利要求1-6任一项所述的方法，其特征在于，在所述获取仿真任务，并根据所述仿真任务确定所述云端仿真器的虚拟时钟和仿真周期之后，所述方法还包括：

确定所述云端仿真器中的仿真场景是否发生切换；

若确定所述仿真场景发生切换，则发送切换后的仿真场景对应的仿真场景信息至所述外部仿真模块，以使所述外部仿真模块根据所述切换后的仿真场景对应的仿真场景信息进行内部重置。

8.一种时间同步的装置，其特征在于，应用于云端仿真器，所述云端仿真器和外部仿真模块通信连接，所述装置包括：

仿真任务获取模块，用于获取仿真任务，并根据所述仿真任务确定所述云端仿真器的虚拟时钟和仿真周期；

时间戳获取模块，用于获取所述云端仿真器的虚拟时钟按照所述仿真周期发送第一信息的第一时间戳和所述外部仿真模块接收到所述第一信息的第三时间戳，以及获取所述云端仿真器的虚拟时钟按照所述仿真周期发送第二信息的第二时间戳和所述外部仿真模接收到所述第二信息的第四时间戳；

频率比确定模块，用于基于所述第一时间戳、所述第二时间戳、所述第三时间戳和所述第四时间戳确定频率比；

时间同步模块，用于基于所述频率比对所述外部仿真模块的仿真周期进行同步。

9.一种电子设备，其特征在于，所述电子设备包括：

处理器；

存储器，所述存储器上存储有计算机可读指令，所述计算机可读指令被所述处理器执行时，实现如权利要求1至7中任一项所述的方法。

10.一种计算机可读取存储介质，其特征在于，所述计算机可读取存储介质中存储有程序代码，所述程序代码可被处理器调用执行如权利要求1至9任一项所述的方法。