KR20180074141A

KR20180074141A - 이동 로봇

Info

Publication number: KR20180074141A
Application number: KR1020160177923A
Authority: KR
Inventors: 박신영; 김규희
Original assignee: 엘지전자 주식회사
Priority date: 2016-12-23
Filing date: 2016-12-23
Publication date: 2018-07-03
Also published as: KR102070210B1; WO2018117616A1

Abstract

본 발명의 일 측면에 따른 이동 로봇은, 개폐 가능한 헤드(head)를 포함하는 본체, 본체를 이동시키는 주행부, 본체 내부에 수납되는 디스플레이, 및, 헤드가 열리면, 디스플레이에 사용자 인터페이스 화면을 표시되도록 제어하는 제어부를 포함함으로써, 다양한 정보를 쉽게 확인하고, 편리하고 안전하게 이동 로봇을 제어할 수 있다.

Description

이동 로봇{Moving robot}

본 발명은 이동 로봇에 관한 것으로서, 더욱 상세하게는 사용자가 편리하게 정보를 확인하고 제어할 수 있는 이동 로봇에 관한 것이다.

로봇은 산업용으로 개발되어 공장 자동화의 일 부분을 담당하여 왔다. 최근에는 로봇을 응용한 분야가 더욱 확대되어, 의료용 로봇, 우주 항공 로봇 등이 개발되고, 일반 가정에서 사용할 수 있는 가정용 로봇도 만들어지고 있다. 이러한 로봇 중에서 자력으로 주행이 가능한 것을 이동 로봇이라고 한다.

이동 로봇의 대표적인 예는 로봇 청소기로, 로봇 청소기는 일정 영역을 스스로 주행하면서, 주변의 먼지 또는 이물질을 흡입함으로써, 해당 영역을 청소하는 기기이다.

종래기술(공개번호 제10-2013-0092729호)에 개시된 로봇 청소기는, 주행유닛을 구비하는 본체와 본체에 마련되어 청소할 지역의 정보를 인식하는 인식유닛과 본체에 마련되어 청소할 지역의 정보를 저장하는 저장유닛과 본체에 마련되어 청소 관련 정보를 표시하는 디스플레이 유닛과 기 저장된 청소영역에 관한 정보와 현재 청소 영역에 관한 정보를 인식하고, 이를 비교하되, 현재의 청소 진행 상태가 디스플레이 유닛에 표시되도록 제어하는 제어부를 포함한다.

종래기술에 개시된 로봇 청소기가 바닥에 놓여진 상태이기 때문에, 사용자가 현재의 청소 진행 상태를 확인하기 위하여 사용자가 허리를 굽힌 상태에서 디스플레이 유닛을 확인하여야 하는 문제가 있다.

또한, 로봇 청소기에 구비되는 디스플레이 유닛 자체의 크기 제한으로 인하여 사용자가 디스플레이 유닛에 표시되는 정보를 직관적으로 쉽게 보기 어려운 문제가 있다.

또한, 로봇 청소기에 구비되는 디스플레이 유닛이 외부에 있어 파손의 위험이 있었다.

1. 공개특허공보 제10-2013-0092729호(공개일 2013.08.21.)

본 발명의 목적은, 사용자가 편리하게 정보를 확인하고 제어할 수 있는 이동 로봇 및 그 제어방법을 제공함에 있다.

본 발명의 목적은, 다양한 사용자 인터페이스 화면을 제공함으로써 사용자의 이용 편의성을 향상시킬 수 있는 이동 로봇 및 그 제어방법을 제공함에 있다.

본 발명의 목적은, 특정 상황에서 사용자 인터페이스 화면을 제공함으로써, 사람과 이동 로봇의 사고 발생 위험을 감소시킬 수 있는 이동 로봇 및 그 제어방법을 제공함에 있다.

본 발명의 목적은, 휴대 단말기 등 별도의 휴대 단말기로 편리하게 제어할 수 있는 이동 로봇 및 그 제어방법을 제공함에 있다.

상기 또는 다른 목적을 달성하기 위해 본 발명의 일 측면에 따른 이동 로봇은, 개폐 가능한 헤드(head)를 포함하는 본체, 본체를 이동시키는 주행부, 본체 내부에 수납되는 디스플레이, 및, 헤드가 열리면, 디스플레이에 사용자 인터페이스 화면을 표시되도록 제어하는 제어부를 포함함으로써, 다양한 정보를 쉽게 확인하고, 편리하고 안전하게 이동 로봇을 제어할 수 있다.

본 발명의 실시 예들 중 적어도 하나에 의하면, 사용자가 편리하게 정보를 확인하고 제어할 수 있는 이동 로봇 및 그 제어방법을 제공할 수 있다.

또한, 본 발명의 실시 예들 중 적어도 하나에 의하면, 다양한 사용자 인터페이스 화면을 제공함으로써 사용자의 이용 편의성을 향상시킬 수 있다.

또한, 본 발명의 실시 예들 중 적어도 하나에 의하면, 특정 상황에서 사용자 인터페이스 화면을 제공함으로써, 사람과 이동 로봇의 사고 발생 위험을 감소시킬 수 있다는 장점이 있다.

또한, 본 발명의 실시 예들 중 적어도 하나에 의하면, 휴대 단말기 등 별도의 휴대 단말기로 편리하게 제어할 수 있는 이동 로봇 및 그 제어방법을 제공할 수 있다.

한편, 그 외의 다양한 효과는 후술될 본 발명의 실시 예에 따른 상세한 설명에서 직접적 또는 암시적으로 개시될 것이다.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 이동 로봇의 정면부를 도시한 도면이다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 이동 로봇의 후면부를 도시한 도면이다.
도 3 내지 도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 이동 로봇의 헤드(head)가 열린 상태를 도시한 도면이다.
도 6은 본 발명의 일 실시예에 따른 이동 로봇의 주요 구성들 간의 제어관계를 도시한 블록도이다.
도 7은 본 발명의 일 실시예에 따른 이동 로봇의 제어 방법을 도시한 순서도이다.
도 8은 본 발명의 일 실시예에 따른 이동 로봇과 휴대 단말기의 제어 방법을 도시한 순서도이다.
도 9 내지 도 17은 본 발명의 실시예에 따른 이동 로봇의 제어 방법에 관한 설명에 참조되는 도면이다.

이하에서는 첨부한 도면을 참조하여 본 발명의 실시예를 상세하게 설명한다. 그러나 본 발명이 이러한 실시예에 한정되는 것은 아니며 다양한 형태로 변형될 수 있음은 물론이다.

도면에서는 본 발명을 명확하고 간략하게 설명하기 위하여 설명과 관계없는 부분의 도시를 생략하였으며, 명세서 전체를 통하여 동일 또는 극히 유사한 부분에 대해서는 동일한 도면 참조부호를 사용한다.

한편, 이하의 설명에서 사용되는 구성요소에 대한 접미사 "모듈" 및 "부"는 단순히 본 명세서 작성의 용이함만이 고려되어 부여되는 것으로서, 그 자체로 특별히 중요한 의미 또는 역할을 부여하는 것은 아니다. 따라서, 상기 "모듈" 및 "부"는 서로 혼용되어 사용될 수도 있다.

본 발명의 일 실시예에 따른 이동 로봇(100)은 바퀴 등을 이용하여 스스로 이동이 가능한 로봇을 의미하고, 가정 도우미 로봇 및 로봇 청소기 등이 될 수 있다. 이하에서는, 도면들을 참조하여, 이동 로봇 중 청소 기능을 가지는 로봇 청소기를 예로 들어 설명하나, 본 발명은 이에 한정되지 않는다.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 이동 로봇의 정면부를 도시한 도면이고, 도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 이동 로봇의 후면부를 도시한 도면이다.

도 3 내지 도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 이동 로봇의 헤드(head)가 열린 상태를 도시한 도면이다.

도 6은 본 발명의 일 실시예에 따른 이동 로봇의 주요 구성들 간의 제어관계를 도시한 블록도이다.

도 1 내지 도 6을 참조하면, 이동 로봇(100)은, 본체(101)와, 본체(101)를 이동시키는 주행부(160)를 포함한다.

이하, 본체(101)의 각 부분을 정의함에 있어서, 주행구역 내의 천장을 향하는 부분을 상면부로 정의하고, 주행구역 내의 바닥을 향하는 부분을 저면부로 정의하며, 상면부와 저면부 사이에서 본체(101)의 둘레를 이루는 부분 중 주행방향을 향하는 부분을 정면부라고 정의하고, 상기 정면부의 반대 방향을 향하는 부분을 후면부로 정의한다.

이동 로봇(100)은 본체(101)를 이동시키는 주행부(160)를 포함한다. 주행부(160)는 본체(101)를 이동시키는 적어도 하나의 구동 바퀴(136)를 포함한다. 주행부(160)는 구동 바퀴(136)에 연결되어 구동 바퀴를 회전시키는 구동 모터(미도시)를 포함한다. 구동 바퀴(136)는 본체(101)의 좌, 우 측에 각각 구비될 수 있으며, 이하, 각각 좌륜과 우륜이라고 한다.

좌륜과 우륜은 하나의 구동 모터에 의해 구동될 수도 있으나, 필요에 따라 좌륜을 구동시키는 좌륜 구동 모터와 우륜을 구동시키는 우륜 구동 모터가 각각 구비될 수도 있다. 좌륜과 우륜의 회전 속도에 차이를 두어 좌측 또는 우측으로 본체(101)의 주행방향을 전환할 수 있다.

본체(101)의 저면부에는 공기의 흡입이 이루어지는 흡입구(미도시)가 형성될 수 있으며, 본체(101) 내에는 흡입구를 통해 공기가 흡입될 수 있도록 흡입력을 제공하는 흡입장치(미도시)와, 흡입구를 통해 공기와 함께 흡입된 먼지를 집진하는 먼지통(160)이 구비될 수 있다. 또한, 상기 먼지통(160)에는 내부의 먼지를 버릴 수 있도록 먼지통 커버(161)가 구비될 수 있다.

본체(101)는 이동 로봇(100)을 구성하는 각종 부품들이 수용되는 공간을 형성하는 바디부(102)와 상기 바디부(102)의 상측에 개폐 가능하도록 배치되는 헤드부(110)를 포함할 수 있다.

상기 헤드부(100)는 개폐 가능한 헤드(head, 111)와 상기 헤드(111)가 개폐가능하도록 결합되는 체결부(112)를 포함할 수 있다.

또한, 실시예에 따라서는, 상기 헤드(111) 및/또는 체결부(112)에는 상기 헤드(111)의 개폐 여부를 감지하는 스위치 또는 센서가 배치될 수 있다.

사용자는 상기 헤드(111)를 열어 상기 본체(101) 내부에 상기 먼지통(160)의 삽입과 탈거가 가능하다.

흡입구를 통해 노출되는 솔들을 갖는 롤형의 메인 브러시(미도시)와, 본체(101)의 저면부 전방측에 위치하며, 방사상으로 연장된 다수개의 날개로 이루어진 솔을 갖는 보조 브러시(135)가 구비될 수 있다. 이들 브러시(135)들의 회전에 의해 주행구역 내 바닥으로부터 먼지들이 분리되며, 이렇게 바닥으로부터 분리된 먼지들은 흡입구를 통해 흡입되어 먼지통(160)에 모인다.

도 3 내지 도 5를 참조하면, 이동 로봇(100)은 본체(101) 내부에 수납되는 디스플레이(182)를 포함할 수 있다.

한편, 이동 로봇(100)은 충전 가능한 배터리(미도시)를 구비하여 이동 로봇(100) 내로 전원을 공급하는 전원 공급부(미도시)를 포함할 수 있다.

상기 전원 공급부는 이동 로봇(100)의 각 구성 요소들에 구동 전원과, 동작 전원을 공급하며, 전원 잔량이 부족하면 충전대(미도시)에서 충전 전류를 공급받아 충전될 수 있다.

이동 로봇(100)은 배터리(미도시)의 충전 상태를 감지하고, 감지 결과를 제어부(140)에 전송하는 배터리 감지부(미도시)를 더 포함할 수 있다. 배터리는 배터리 감지부와 연결되어 배터리 잔량 및 충전 상태가 제어부(140)에 전달된다. 배터리 잔량은 출력부(180)의 디스플레이(182)에 표시될 수 있다.

배터리(미도시)는 구동 모터뿐만 아니라, 이동 로봇(100)의 작동 전반에 필요한 전원을 공급한다. 상기 바디부(102)는 배터리 점검 및/또는 교체를 위한 개폐 가능한 커버(103)를 포함할 수 있다. 사용자는 상기 커버(103)를 열어 배터리 상태를 점검하거나 교체할 수 있다.

배터리가 방전될 시, 이동 로봇(100)은 충전을 위해 충전대(미도시)로 복귀하는 주행을 실시할 수 있으며, 이러한 복귀 주행 중, 이동 로봇(100)은 스스로 충전대의 위치를 탐지할 수 있다.

충전대는 소정의 복귀 신호를 송출하는 신호 송출부(미도시)를 포함할 수 있다. 복귀 신호는 초음파 신호 또는 적외선 신호일 수 있으나, 반드시 이에 한정되는 것은 아니다.

이동 로봇(100)은 복귀 신호를 수신하는 신호 감지부(미도시)를 포함할 수 있다. 충전대는 신호 송출부를 통해 적외선 신호를 송출하고, 신호 감지부는 적외선 신호를 감지하는 적외선 센서를 포함할 수 있다. 이동 로봇(100)은 충전대로부터 송출된 적외선 신호에 따라 충전대의 위치로 이동하여 충전대와 도킹(docking)한다. 이러한 도킹에 의해 이동 로봇(100)의 충전 단자(미도시)와 충전대의 충전 단자(미도시) 간에 충전에 이루어진다.

영상획득부(120)는 본체(101) 주변, 주행구역, 외부 환경 등을 촬영하는 것으로, 카메라 모듈을 포함할 수 있다. 상기 카메라 모듈은 디지털 카메라를 포함할 수 있다. 디지털 카메라는 적어도 하나의 광학렌즈와, 광학렌즈를 통과한 광에 의해 상이 맺히는 다수개의 광다이오드(photodiode, 예를 들어, pixel)를 포함하여 구성된 이미지센서(예를 들어, CMOS image sensor)와, 광다이오드들로부터 출력된 신호를 바탕으로 영상을 구성하는 디지털 신호 처리기(DSP: Digital Signal Processor)를 포함할 수 있다. 디지털 신호 처리기는 정지영상은 물론이고, 정지영상으로 구성된 프레임들로 이루어진 동영상을 생성하는 것도 가능하다.

이러한 카메라는 촬영 효율을 위해 각 부위별로 여러 개가 설치될 수도 있다. 카메라에 의해 촬상된 영상은 해당 공간에 존재하는 먼지, 머리카락, 바닥 등과 같은 물질의 종류 인식, 청소 여부, 또는 청소 시점을 확인하는데 사용할 수 있다.

바람직하게, 영상획득부(120)는, 본체(101) 전방의 상측을 촬영하여 주행구역 내의 천장에 대한 영상을 획득하는 상부 카메라(120a), 본체(101) 전방의 영상을 획득하도록 구비되는 전면 카메라(120b), 뎁스(depth) 카메라(120c)를 포함할 수 있다. 하지만, 영상획득부(120)가 구비하는 카메라의 개수, 배치, 종류, 촬영범위가 반드시 이에 한정되어야 하는 것은 아니다.

전면 카메라(120a)는 이동 로봇(100)의 주행 방향 전면에 존재하는 장애물 또는 청소 영역의 상황, 사용자 인식용 영상을 촬영할 수 있다.

본 발명의 일 실시예에 따르면, 상기 영상획득부(120)는 본체(101) 주변을 촬영하여 영상을 획득할 수 있고, 획득된 영상은 저장부(150)에 저장될 수 있다.

또한, 이동 로봇(100)은 이동 로봇의 동작, 상태와 관련된 각종 데이터를 센싱하는 센서들을 포함하는 센서부(170)를 포함할 수 있다.

예를 들어, 상기 헤드(111)의 개폐 여부를 감지하는 센서(미도시)를 포함할 수 있다. 상기 헤드(111)의 개폐 여부를 감지하는 센서는 공지된 다양한 방식의 센서를 이용할 수 있다.

한편, 상기 센서부(170)는 전방의 장애물을 감지하는 장애물 감지 센서(131)를 포함할 수 있다. 또한, 상기 센서부(170)는 주행구역 내 바닥에 낭떠러지의 존재 여부를 감지하는 낭떠러지 감지센서(미도시)와, 바닥의 영상을 획득하는 하부 카메라 센서(미도시)를 더 포함할 수 있다.

실시예에 따라서는, 상기 장애물 감지 센서(131)는 이동 로봇(100)의 외주면에 일정 간격으로 설치되는 복수의 센서를 포함할 수 있다.

예를 들어, 상기 센서부(170)는, 상기 본체(101)의 전면에 좌, 우로 이격되도록 배치되는 제1 센서 및 제2 센서를 포함할 수 있다.

상기 장애물 감지 센서(131)는, 적외선 센서, 초음파 센서, RF 센서, 지자기 센서, PSD(Position Sensitive Device) 센서 등을 포함할 수 있다.

한편, 상기 장애물 감지 센서(131)에 포함되는 센서의 위치와 종류는 이동 로봇의 기종에 따라 달라질 수 있고, 상기 장애물 감지 센서(131)는 더 다양한 센서를 포함할 수 있다.

또한, 상기 센서부(170)는 라이다(light detection and ranging: Lidar, 132a, 132b)를 포함할 수 있다.

라이다(132a, 132b)는, 레이저(Laser) 광을 매개로, 송신 신호와 수신 신호의 TOF(Time of Flight) 또는 송신 신호와 수신 신호의 위상차(phase difference)를 기초로, 장애물 등 오브젝트를 검출할 수 있다.

상기 라이다(132a, 132b)는, 복수개로 구비될 수 있다. 예를 들면, 상기 라이다(132a, 132b)는, 이동 로봇(100)의 전방에 위치하는 오브젝트를 검출하는 제1 라이다(132a) 및 이동 로봇(100)의 후방에 위치하는 오브젝트를 검출하는 제2 라이다(132b)를 포함할 수 있다.

또한, 상기 라이다(132a, 132b)는, 오브젝트와의 거리, 오브젝트와의 상대 속도 및 오브젝트의 위치를 검출할 수 있다.

상기 라이다(132a, 132b)는, 상기 장애물 감지 센서(131)의 구성 중 일부로써 구비될 수 있다.

또한, 상기 라이다(132a, 132b)는, 맵(map) 작성을 위한 센서로써 구비될 수도 있다.

예를 들어, 지도생성모듈(143)은 주행구역의 맵을 생성할 수 있다. 지도생성모듈(143)은, 영상획득부(120)를 통해 획득한 영상을 처리하여 맵을 작성할 수 있고, 이에 보충적으로 또는 독립적으로 상기 상기 라이다(132a, 132b)의 센싱 데이터에 기초하여 맵을 작성할 수 있다.

상기 장애물 감지 센서(131)는 이동 로봇의 주행(이동) 방향에 존재하는 물체, 특히 장애물을 감지하여 장애물 정보를 제어부(140)에 전달한다. 즉, 상기 장애물 감지 센서(131)는, 이동 로봇(100)의 이동 경로, 전방이나 측면에 존재하는 돌출물, 집안의 집기, 가구, 벽면, 벽 모서리 등을 감지하여 그 정보를 제어 유닛에 전달할 수 있다.

이때, 제어부(140)는 초음파 센서를 통해 수신된 적어도 2 이상의 신호에 기초하여 장애물의 위치를 감지하고, 감지된 장애물의 위치에 따라 이동 로봇(100)의 움직임을 제어할 수 있다.

실시예에 따라서는, 본체(101)의 외측면에 구비되는 장애물 감지 센서(131)는 발신부와 수신부를 포함하여 구성될 수 있다.

예를 들어, 초음파 센서는 적어도 하나 이상의 발신부 및 적어도 2 이상의 수신부가 서로 엇갈리도록 구비될 수 있다. 또한, 다양한 각도로 신호를 방사하고, 장애물에 반사된 신호를 다양한 각도에서 수신할 수 있다.

실시예에 따라서는, 장애물 감지 센서(131)에서 수신된 신호는, 증폭, 필터링 등의 신호 처리 과정을 거칠 수 있고, 이후 장애물까지의 거리 및 방향이 산출될 수 있다.

한편, 상기 센서부(170)는 본체(101)의 구동에 따른 이동 로봇(100)의 동작을 감지하고 동작 정보를 출력하는 동작 감지 센서를 더 포함할 수 있다. 예를 들어, 동작 감지 센서로는, 자이로 센서(Gyro Sensor), 휠 센서(Wheel Sensor), 가속도 센서(Acceleration Sensor) 등을 사용할 수 있다.

자이로 센서는, 이동 로봇(100)이 운전 모드에 따라 움직일 때 회전 방향을 감지하고 회전각을 검출한다. 자이로 센서는, 이동 로봇(100)의 각속도를 검출하여 각속도에 비례하는 전압 값을 출력한다. 제어부(140)는 자이로 센서로부터 출력되는 전압 값을 이용하여 회전 방향 및 회전각을 산출한다.

휠 센서는, 좌륜과 우륜에 연결되어 바퀴의 회전수를 감지한다. 여기서, 휠 센서는 로터리 엔코더(Rotary Encoder)일 수 있다. 로터리 엔코더는 좌륜과 우륜의 회전수를 감지하여 출력한다.

제어부(140)는 회전수를 이용하여 좌, 우측 바퀴의 회전 속도를 연산할 수 있다. 또한, 제어부(140)는 좌륜과 우륜의 회전수 차이를 이용하여 회전각을 연산할 수 있다.

가속도 센서는, 이동 로봇(100)의 속도 변화, 예를 들어, 출발, 정지, 방향 전환, 물체와의 충돌 등에 따른 이동 로봇(100)의 변화를 감지한다. 가속도 센서는 주 바퀴나 보조바퀴의 인접 위치에 부착되어, 바퀴의 미끄러짐이나 공회전을 검출할 수 있다.

또한, 가속도 센서는 제어부(140)에 내장되어 이동 로봇(100)의 속도 변화를 감지할 수 있다. 즉, 가속도 센서는 속도 변화에 따른 충격량을 검출하여 이에 대응하는 전압 값을 출력한다. 따라서, 가속도 센서는 전자식 범퍼의 기능을 수행할 수 있다.

제어부(140)는 동작 감지 센서로부터 출력된 동작 정보에 기초하여 이동 로봇(100)의 위치 변화를 산출할 수 있다. 이러한 위치는 영상 정보를 이용한 절대 위치에 대응하여 상대 위치가 된다. 이동 로봇은 이러한 상대 위치 인식을 통해 영상 정보와 장애물 정보를 이용한 위치 인식의 성능을 향상시킬 수 있다.

또한, 이동 로봇(100)은 출력부(180)를 포함하여, 예약 정보, 배터리 상태, 동작모드, 동작상태, 에러상태 등을 이미지로 표시하거나 음향으로 출력할 수 있다.

출력부(180)는 예약 정보, 배터리 상태, 동작모드, 동작상태, 에러상태 등 사용자 인터페이스 화면을 이미지로 표시하는 디스플레이(182)를 포함할 수 있다.

도 3과 도 4를 참조하면, 상기 디스플레이(182)는 상기 먼지통 커버(161)에 배치될 수 있다.

또는, 도 5를 참조하면, 상기 디스플레이(182)는 상기 먼지통(160)과는 별도로 구비될 수 있다.

실시예에 따라서는, 헤드(111)가 열리면, 상기 디스플레이(182)는 전면으로 슬라이딩(sliding) 또는 푸쉬(push)됨으로써, 디스플레이(182)를 통해서 제공되는 사용자 인터페이스 화면을 사용자가 더 쉽게 인식하도록 할 수 있다.

또한, 상기 디스플레이(182)는 터치패드와 상호 레이어 구조를 이루어 터치스크린으로 구성될 수 있다. 이 경우에, 상기 디스플레이(182)는 출력 장치 이외에 사용자의 터치에 의한 정보의 입력이 가능한 입력 장치로도 사용될 수 있다.

또한, 출력부(180)는 오디오 신호를 출력하는 음향 출력부(181)를 더 포함할 수 있다. 음향 출력부(181)는 제어부(140)의 제어에 따라 경고음, 동작모드, 동작상태, 에러상태 등의 알림 메시지 등을 음향으로 출력할 수 있다. 음향 출력부(181)는, 제어부(140)로부터의 전기 신호를 오디오 신호로 변환하여 출력할 수 있다. 이를 위해, 스피커 등을 구비할 수 있다.

도 6을 참조하면, 이동 로봇(100)은 현재 위치를 인식하는 등 각종 정보를 처리하고 판단하는 제어부(140), 및 각종 데이터를 저장하는 저장부(150)를 포함한다. 또한, 이동 로봇(100)은 휴대 단말기와 데이터를 송수신하는 통신부(190)를 더 포함할 수 있다.

휴대 단말기는 이동 로봇(100)을 제어하기 위한 애플리케이션을 구비하고, 애플리케이션의 실행을 통해 이동 로봇(100)이 청소할 주행구역에 대한 맵을 표시하고, 맵 상에 특정 영역을 청소하도록 영역을 지정할 수 있다. 휴대 단말기는 맵 설정을 위한 애플리케이션(application)이 탑재된 리모콘, PDA, 랩탑(laptop), 스마트 폰, 태블릿 등을 예로 들 수 있다.

휴대 단말기는 이동 로봇(100)과 통신하여, 맵과 함께 이동 로봇의 현재 위치를 표시할 수 있으며, 복수의 영역에 대한 정보가 표시될 수 있다. 또한, 휴대 단말기는 이동 로봇의 주행에 따라 그 위치를 갱신하여 표시한다.

제어부(140)는 이동 로봇(100)을 구성하는 영상획득부(120), 주행부(160), 디스플레이(182) 등을 제어하여, 이동 로봇(100)의 동작 전반을 제어한다.

저장부(150)는 이동 로봇(100)의 제어에 필요한 각종 정보들을 기록하는 것으로, 휘발성 또는 비휘발성 기록 매체를 포함할 수 있다. 기록 매체는 마이크로 프로세서(micro processor)에 의해 읽힐 수 있는 데이터를 저장한 것으로, HDD(Hard Disk Drive), SSD(Solid State Disk), SDD(Silicon Disk Drive), ROM, RAM, CD-ROM, 자기 테이프, 플로피 디스크, 광 데이터 저장 장치 등을 포함할 수 있다.

또한, 저장부(150)에는 주행구역에 대한 맵(Map)이 저장될 수 있다. 맵은 이동 로봇(100)과 유선 또는 무선 통신을 통해 정보를 교환할 수 있는 휴대 단말기, 서버 등에 의해 입력된 것일 수도 있고, 이동 로봇(100)이 스스로 생성한 것일 수도 있다.

맵에는 주행구역 내의 방들의 위치가 표시될 수 있다. 또한, 이동 로봇(100)의 현재 위치가 맵 상에 표시될 수 있으며, 맵 상에서의 이동 로봇(100)의 현재의 위치는 주행 과정에서 갱신될 수 있다. 휴대 단말기는 저장부(150)에 저장된 맵과 동일한 맵을 저장할 수 있다.

상기 저장부(150)는 청소 이력 정보를 저장할 수 있다. 이러한 청소 이력 정보는 청소를 수행할 때마다 생성될 수 있다.

상기 저장부(150)에 저장되는 주행구역에 대한 맵은, 청소 중 주행에 사용되는 내비게이션 맵(Navigation map), 위치 인식에 사용되는 SLAM(Simultaneous localization and mapping) 맵, 장애물 등에 부딪히면 해당 정보를 저장하여 학습 청소시 사용하는 학습 맵, 전역 위치 인식에 사용되는 전역 위치 맵, 인식된 장애물에 관한 정보가 기록되는 장애물 인식 맵 등일 수 있다.

한편, 상술한 바와 같이 용도별로 상기 저장부(150)에 맵들을 구분하여 저장, 관리할 수 있지만, 맵이 용도별로 명확히 구분되지 않을 수도 있다. 예를 들어, 적어도 2 이상의 용도로 사용할 수 있도록 하나의 맵에 복수의 정보를 저장할 수도 있다.

제어부(140)는 주행제어모듈(141), 위치인식모듈(142), 지도생성모듈(143) 및 장애물인식모듈(144)을 포함할 수 있다.

도 1 내지 도 6을 참조하면, 주행제어모듈(141)은 이동 로봇(100)의 주행을 제어하는 것으로, 주행 설정에 따라 주행부(160)의 구동을 제어한다. 또한, 주행제어모듈(141)은 주행부(160)의 동작을 바탕으로 이동 로봇(100)의 주행경로를 파악할 수 있다. 예를 들어, 주행제어모듈(141)은 구동 바퀴(136)의 회전속도를 바탕으로 이동 로봇(100)의 현재 또는 과거의 이동속도, 주행한 거리 등을 파악할 수 있으며, 각 구동 바퀴의 회전 방향에 따라 현재 또는 과거의 방향 전환 과정 또한 파악할 수 있다. 이렇게 파악된 이동 로봇(100)의 주행 정보를 바탕으로, 맵 상에서 이동 로봇(100)의 위치가 갱신될 수 있다.

지도생성모듈(143)은 주행구역의 맵을 생성할 수 있다. 지도생성모듈(143)은 영상획득부(120)를 통해 획득한 영상을 처리하여 맵을 작성할 수 있다. 즉, 청소 영역과 대응되는 청소 맵을 작성할 수 있다.

또한, 지도생성모듈(143)은 각 위치에서 영상획득부(120)를 통해 획득한 영상을 처리하여 맵과 연계시켜 전역위치를 인식할 수 있다.

위치인식모듈(142)은 현재 위치를 추정하여 인식한다. 위치인식모듈(142)은 영상획득부(120)의 영상 정보를 이용하여 지도생성모듈(143)과 연계하여 위치를 파악함으로써, 이동 로봇(100)의 위치가 갑자기 변경되는 경우에도 현재 위치를 추정하여 인식할 수 있다.

이동 로봇(100)은 위치인식모듈(142)을 통해 연속적인 주행 중에 위치 인식이 가능하고 또한, 위치인식모듈(142) 없이 지도생성모듈(143) 및 장애물인식모듈(144)을 통해, 맵을 학습하고 현재 위치를 추정할 수 있다.

이동 로봇(100)이 주행하는 중에, 영상획득부(120)는 이동 로봇(100) 주변의 영상들을 획득한다. 이하, 영상획득부(120)에 의해 획득된 영상을 '획득영상'이라고 정의한다.

획득영상에는 천장에 위치하는 조명들, 경계(edge), 코너(corner), 얼룩(blob), 굴곡(ridge) 등의 여러가지 특징(feature)들이 포함된다.

지도생성모듈(143)은 획득영상들 각각으로부터 특징을 검출한다. 컴퓨터 비전(Computer Vision) 기술 분야에서 영상으로부터 특징을 검출하는 다양한 방법(Feature Detection)이 잘 알려져 있다. 이들 특징의 검출에 적합한 여러 특징검출기(feature detector)들이 알려져 있다. 예를 들어, Canny, Sobel, Harris&Stephens/Plessey, SUSAN, Shi&Tomasi, Level curve curvature, FAST, Laplacian of Gaussian, Difference of Gaussians, Determinant of Hessian, MSER, PCBR, Grey-level blobs 검출기 등이 있다.

지도생성모듈(143)은 각 특징점을 근거로 디스크립터를 산출한다. 지도생성모듈(143)은 특징 검출을 위해 SIFT(Scale Invariant Feature Transform) 기법을 이용하여 특징점을 디스크립터(descriptor)로 변환할 수 있다. 디스크립터는 n차원 벡터(vector)로 표기될 수 있다.

SIFT는 촬영 대상의 스케일(scale), 회전, 밝기변화에 대해서 불변하는 특징을 검출할 수 있어, 같은 영역을 이동 로봇(100)의 자세를 달리하며 촬영하더라도 불변하는(즉, 회전 불변한(Rotation-invariant)) 특징을 검출할 수 있다. 물론, 이에 한정되지 않고 다른 다양한 기법(예를 들어, HOG: Histogram of Oriented Gradient, Haar feature, Fems, LBP:Local Binary Pattern, MCT:Modified Census Transform)들이 적용될 수도 있다.

지도생성모듈(143)은 각 위치의 획득영상을 통해 얻은 디스크립터 정보를 바탕으로, 획득영상마다 적어도 하나의 디스크립터를 소정 하위 분류규칙에 따라 복수의 군으로 분류하고, 소정 하위 대표규칙에 따라 같은 군에 포함된 디스크립터들을 각각 하위 대표 디스크립터로 변환할 수 있다.

다른 예로, 실(room)과 같이 소정 구역내의 획득영상 들로부터 모인 모든 디스크립터를 소정 하위 분류규칙에 따라 복수의 군으로 분류하여 상기 소정 하위 대표규칙에 따라 같은 군에 포함된 디스크립터들을 각각 하위 대표 디스크립터로 변환할 수도 있다.

지도생성모듈(143)은 이 같은 과정을 거쳐, 각 위치의 특징분포를 구할 수 있다. 각 위치 특징분포는 히스토그램 또는 n차원 벡터로 표현될 수 있다. 또 다른 예로, 지도생성모듈(143)은 소정 하위 분류규칙 및 소정 하위 대표규칙을 거치지 않고, 각 특징점으로부터 산출된 디스크립터를 바탕으로 미지의 현재위치를 추정할 수 있다.

또한, 위치 도약 등의 이유로 이동 로봇(100)의 현재 위치가 미지의 상태가 된 경우에, 기 저장된 디스크립터 또는 하위 대표 디스크립터 등의 데이터를 근거로 현재 위치를 추정할 수 있다.

이동 로봇(100)은, 미지의 현재 위치에서 영상획득부(120)를 통해 획득영상을 획득한다. 영상을 통해 천장에 위치하는 조명들, 경계(edge), 코너(corner), 얼룩(blob), 굴곡(ridge) 등의 여러가지 특징(feature)들이 확인된다.

위치인식모듈(142)은 획득영상으로부터 특징들을 검출한다. 컴퓨터 비전 기술 분야에서 영상으로부터 특징을 검출하는 다양한 방법 및 이들 특징의 검출에 적합한 여러 특징검출기들에 대한 설명은 상기한 바와 같다.

위치인식모듈(142)은 각 인식 특징점을 근거로 인식 디스크립터 산출단계를 거쳐 인식 디스크립터를 산출한다. 이때 인식 특징점 및 인식 디스크립터는 위치인식모듈(142)에서 수행하는 과정을 설명하기 위한 것으로 지도생성모듈(143)에서 수행하는 과정을 설명하는 용어와 구분하기 위한 것이다. 다만, 이동 로봇(100)의 외부 세계의 특징이 각각 다른 용어로 정의되는 것에 불과하다.

위치인식모듈(142)은 본 특징 검출을 위해 SIFT(Scale Invariant Feature Transform) 기법을 이용하여 인식 특징점을 인식 디스크립터로 변환할 수 있다. 인식 디스크립터는 n차원 벡터(vector)로 표기될 수 있다.

SIFT는 앞서 설명한 바와 같이, 획득영상에서 코너점 등 식별이 용이한 특징점을 선택한 후, 각 특징점 주변의 일정한 구역에 속한 픽셀들의 밝기 구배(gradient)의 분포 특성(밝기 변화의 방향 및 변화의 급격한 정도)에 대해, 각 방향에 대한 변화의 급격한 정도를 각 차원에 대한 수치로 하는 n차원 벡터(vector)를 구하는 영상인식기법이다.

위치인식모듈(142)은 미지의 현재 위치의 획득영상을 통해 얻은 적어도 하나의 인식 디스크립터 정보를 근거로, 소정 하위 변환규칙에 따라 비교대상이 되는 위치 정보(예를 들면, 각 위치의 특징분포)와 비교 가능한 정보(하위 인식 특징분포)로 변환한다.

소정 하위 비교규칙에 따라, 각각의 위치 특징분포를 각각의 인식 특징분포와 비교하여 각각의 유사도를 산출할 수 있다. 각각의 위치에 해당하는 상기 위치 별로 유사도(확률)를 산출하고, 그 중 가장 큰 확률이 산출되는 위치를 현재위치로 결정할 수 있다.

이와 같이, 제어부(140)는 주행구역을 구분하고 복수의 영역으로 구성된 맵을 생성하거나, 기저장된 맵을 바탕으로 본체(101)의 현재 위치를 인식할 수 있다.

제어부(140)는 맵이 생성되면, 생성된 맵을 통신부(190)를 통해 휴대 단말기, 서버 등으로 전송할 수 있다. 또한, 제어부(140)는 앞서 설명한 바와 같이, 휴대 단말기, 서버 등으로부터 맵이 수신되면, 저장부에 저장할 수 있다.

또한 제어부(140)는 주행 중 맵이 갱신되는 경우 갱신된 정보를 휴대 단말기로 전송하여 휴대 단말기와 이동 로봇(100)에 저장되는 맵이 동일하도록 한다. 휴대 단말기와 이동 로봇(100)에 저장된 맵이 동일하게 유지됨에 따라 이동 단말기로부터의 청소명령에 대하여, 이동 로봇(100)이 지정된 영역을 청소할 수 있으며, 또한, 휴대 단말기에 이동 로봇의 현재 위치가 표시될 수 있도록 하기 위함이다.

이때, 맵은 청소 영역을 복수의 영역으로 구분되고, 복수의 영역을 연결하는 연결통로가 포함하며, 영역 내의 장애물에 대한 정보를 포함할 수 있다.

제어부(140)는 청소명령이 입력되면, 맵 상의 위치와 이동 로봇의 현재위치가 일치하는지 여부를 판단한다. 청소명령은 리모컨, 디스플레이 또는 휴대 단말기로부터 입력될 수 있다.

제어부(140)는 현재 위치가 맵 상의 위치와 일치하지 않는 경우, 또는 현재 위치를 확인할 수 없는 경우, 현재 위치를 인식하여 이동 로봇(100)의 현재 위치를 복구한 한 후, 현재 위치를 바탕으로 지정영역으로 이동하도록 주행부(160)를 제어할 수 있다.

현재 위치가 맵 상의 위치와 일치하지 않는 경우 또는 현재 위치를 확인 할 수 없는 경우, 위치인식모듈(142)은 영상획득부(120)로부터 입력되는 획득영상을 분석하여 맵을 바탕으로 현재 위치를 추정할 수 있다. 또한, 장애물인식모듈(144) 또는 지도생성모듈(143) 또한, 같은 방식으로 현재 위치를 인식할 수 있다.

위치를 인식하여 이동 로봇(100)의 현재 위치를 복구한 후, 주행제어모듈(141)은 현재 위치로부터 지정영역으로 주행경로를 산출하고 주행부(160)를 제어하여 지정영역으로 이동한다.

서버로부터 청소 패턴 정보를 수신하는 경우, 주행제어모듈(141)은 수신한 청소 패턴 정보에 따라, 전체 주행구역을 복수의 영역으로 나누고, 하나 이상의 영역을 지정영역으로 설정할 수 있다.

또한, 주행제어모듈(141)은 수신한 청소 패턴 정보에 따라 주행경로를 산출하고, 주행경로를 따라 주행하며, 청소를 수행할 수 있다.

제어부(140)는 설정된 지정영역에 대한 청소가 완료되면, 청소기록을 저장부(150)에 저장할 수 있다.

또한, 제어부(140)는 통신부(190)를 통해 이동 로봇(100)의 동작상태 또는 청소상태를 소정 주기로 휴대 단말기, 서버로 전송할 수 있다.

그에 따라 휴대 단말기는 수신되는 데이터를 바탕으로, 실행중인 애플리케이션의 화면상에 맵과 함께 이동 로봇의 위치를 표시하고, 또한 청소 상태에 대한 정보를 출력한다.

본 발명의 실시예에 따른 이동 로봇(100)은 일방향으로 장애물이나 벽면이 감지될 때까지 이동하다가, 센서부(170) 및 장애물인식모듈(144)을 통하여 장애물이 인식되면, 인식된 장애물의 속성에 따라 직진, 회전 등 주행 패턴을 결정할 수 있다.

예를 들어, 인식된 장애물의 속성이 넘어갈 수 있는 종류의 장애물이면, 이동 로봇(100)은 계속 직진할 수 있다. 또는, 인식된 장애물의 속성이 넘어갈 수 없는 종류의 장애물이면, 이동 로봇(100)은 회전하여 일정거리 이동하고, 다시 최초 이동 방향의 반대방향으로 장애물이 감지되는 거리까지 이동하여 지그재그(zigzag) 형태로 주행할 수 있다.

도 1 내지 도 6을 참조하면, 본 발명의 일 실시예에 따른 이동 로봇(100)은, 개폐 가능한 헤드(111)를 포함하는 본체(101), 상기 본체(101)를 이동시키는 주행부(160), 상기 본체(101) 내부에 수납되는 디스플레이(182), 및, 상기 헤드(111)가 열리면, 상기 디스플레이(182)에 사용자 인터페이스 화면을 표시되도록 제어하는 제어부(140)를 포함할 수 있다.

한편, 상기 제어부(140)는, 상기 본체(101)의 이동 중에 상기 헤드(111)가 오픈되면, 상기 이동을 정지하도록 상기 주행부(160)를 제어할 수 있다. 이 경우에, 상기 제어부(140)는, 상기 헤드(111)가 닫히면, 상기 이동을 재개하도록 상기 주행부(160)를 제어할 수 있다.

가정 또는 공공 장소에서 이동 로봇이 이동(주행)하면서 청소할 때, 사용자가 정보 확인, 설정 입력, 기타 조작을 위해 헤드(111)를 열거나, 어린이 등이 호기심에 이동 로봇의 헤드(111)를 열었을 때에도, 이동 로봇이 계속 주행하면 충돌 등 안전 사고가 발생할 수 있다.

특히, 공항, 기차역, 터미널, 백화점, 마트 등의 공공 장소는 유동 인구가 많고, 그에 따른 돌발 변수도 많아 안전 사고 위험성이 더 크다.

따라서, 상기 제어부(140)는, 헤드(111)가 열린 경우에만, 상기 디스플레이(182)에 사용자 인터페이스 화면을 표시하고, 이동 로봇(100)의 이동을 정지시키고, 상기 헤드(111)가 닫히면, 이동을 재개함으로써, 사람과 이동 로봇(100)의 충돌 등을 방지하고 안정성을 높일 수 있다.

특히, 이동 로봇(100) 자체의 입력 수단을 이용하지 않고, 이동 로봇(100)과 떨어져 있는 사용자가 휴대 단말기 등 다른 기기로 이동 로봇(100)을 제어하는 경우에, 사용자가 휴대 단말기를 조작하는 중에도 이동 로봇(100)이 이동, 동작하면 공항, 기차역, 터미널, 백화점, 마트 등 공공 장소에서는 충돌 등 사고 위험성이 커질 수 있다.

따라서, 휴대 단말기로 이동 로봇(100)을 제어하는 경우에도, 헤드(111)가 열린 경우에만, 상기 디스플레이(182)에 사용자 인터페이스 화면을 표시하고, 이동 로봇(100)의 이동을 정지시킴으로써, 이동 로봇(100)의 상태를 확인하면서 조작할 수 있는 안전 수단을 확보할 수 있다.

본 발명의 일 실시예에 따른 이동 로봇(100)은, 상기 헤드(111)가 열리면, 기설정된 휴대 단말기로 소정 정보를 전송하는 통신부(190)를 더 포함할 수 있다.

상기 소정 정보는, 상기 헤드(111)가 열렸음을 알리는 데이터 및/또는 상기 사용자 인터페이스 화면을 제공하기 위한 데이터를 포함할 수 있다.

이에 따라, 사용자는 휴대 단말기의 디스플레이 수단에 표시되는 사용자 인터페이스 화면을 이용하여 정보를 확인하고 예약 설정, 복귀 명령, 이력 정보 확인 등 각종 명령을 입력할 수 있다.

이 경우에, 상기 제어부(140)는, 상기 휴대 단말기로부터 소정 명령이 수신되면, 상기 소정 명령에 대응하는 화면이 상기 디스플레이(182)에 표시되도록 제어할 수 있다.

상기 소정 명령에 대응하는 화면은 사용자가 휴대 단말기의 디스플레이 수단에 표시되는 사용자 인터페이스 화면을 조작하여 입력한 명령에 대응하는 화면이다.

예를 들어, 사용자가 사용자 인터페이스 화면 내의 예약 추가 항목을 선택한 경우에는 상기 소정 명령에 대응하는 화면은 청소 예약 설정 추가를 위한 상세 화면일 수 있다.

또는, 사용자가 사용자 인터페이스 화면 내의 청소 설정 항목을 선택한 경우에는 상기 소정 명령에 대응하는 화면은 청소 영역 및/또는 청소 모드를 설정하기 위한 상세 화면일 수 있다.

한편, 상기 소정 명령에 대응하는 화면은 휴대 단말기의 디스플레이 수단에도 표시될 수 있다.

즉, 사용자 인터페이스 화면 및 사용자 조작에 대응하는 화면은, 이동 로봇(100)의 디스플레이(182)뿐만 아니라, 휴대 단말기의 디스플레이 수단에도 표시될 수 있다.

이동 로봇(100)의 디스플레이(182)를 통하여 제공되는 화면과 휴대 단말기의 디스플레이 수단을 통하여 제공되는 화면은 동일하게 구성될 수 있다.

더욱 바람직하게는, 이동 로봇(100)의 디스플레이(182)를 통하여 제공되는 화면과 휴대 단말기의 디스플레이 수단을 통하여 제공되는 화면은, 적어도 일부 항목을 다르게 구성할 수 있다.

예를 들어, 헤드(111)가 열렸을 때 제공되는 메인 메뉴 항목들을 포함하는 홈 사용자 인터페이스 화면을 구성할 때, 이동 로봇(100)의 디스플레이(182)에 제공되는 홈 사용자 인터페이스 화면은 이전의 청소 이력을 확인할 수 있는 항목을 포함하고, 휴대 단말기의 디스플레이 수단을 통하여 제공되는 홈 사용자 인터페이스 화면은 직접 이동 로봇(100)을 조작하여 이동시킬 수 있는 항목을 포함할 수 있다.

한편, 상기 제어부(140)는, 상기 디스플레이(182)에 상기 헤드(111)를 닫을 것을 안내하는 팝업(pop-up)이 더 표시되도록 제어할 수 있다. 또한, 상기 헤드(111)를 닫을 것을 안내하는 팝업(pop-up)은 상기 휴대 단말기의 디스플레이 수단에도 표시될 수 있다.

한편, 상기 제어부(140)는, 상기 헤드(111)가 닫히면, 상기 수신된 소정 명령에 대응하는 동작을 수행하도록 제어할 수 있다.

이 경우에, 상기 수신된 소정 명령이 복귀 명령인 경우에는 즉시 복귀 명령에 대응하여 이동 로봇(100)이 기설정된 지정 장소로 복귀할 수 있다.

또한, 상기 수신된 소정 명령이 예약 설정인 경우에는, 예약 설정된 날짜, 시간이 되면 이동 로봇(100)이 예약 설정에 따라 동작할 수 있다.

상술한 바와 같이, 상기 디스플레이(182)는, 사용자의 터치 입력을 수신하는 터치스크린(touch screen)으로 구성될 수 있고, 상기 제어부(140)는, 상기 디스플레이(182)를 통한 소정 명령이 수신되면, 상기 소정 명령에 대응하는 화면이 상기 디스플레이(182)에 표시되도록 제어할 수 있다.

이 경우에도, 상기 제어부(140)는, 상기 디스플레이(182)에 상기 헤드(111)를 닫을 것을 안내하는 팝업(pop-up)이 더 표시되도록 제어할 수 있다.

또한, 상기 제어부(140)는, 상기 헤드(111)가 닫히면, 상기 수신된 소정 명령에 대응하는 동작을 수행하도록 제어할 수 있다.

한편, 상기 제어부(140)는, 상기 헤드(111)가 열리면, 상기 디스플레이(182)가 온(on)되도록 제어함으로써, 상기 디스플레이(182)가 불필요하게 구동되는 것을 방지하고 전력 소모량을 줄일 수 있다.

한편, 상기 사용자 인터페이스 화면은, 상기 이동 로봇(100)의 상태 정보를 포함하는 상태 정보 영역, 복수의 메인 메뉴 항목들을 포함하는 메인 메뉴 영역, 및, 동작 예약 정보와 동작 이력 정보를 포함하는 관리 영역을 포함할 수 있다.

상기 메인 메뉴 영역은, 청소 수행 명령을 입력할 수 있는 청소 시작 항목, 지정된 장소로의 이동 명령을 입력할 수 있는 복귀 항목, 청소 영역 및 청소 모드에 관한 입력을 수행할 수 있는 청소 설정 항목을 포함할 수 있다.

이 경우에, 상기 제어부(140)는, 상기 메인 메뉴 영역에 포함되는 항목들 중 어느 하나에 대한 선택 입력이 수신되면, 선택 입력이 수신된 항목에 대응하는 상세 화면이 상기 디스플레이(182)에 표시되도록 제어할 수 있다.

또한, 상기 제어부(140)는, 상기 디스플레이(182)에 상기 헤드(111)를 닫을 것을 안내하는 팝업(pop-up)이 더 표시되도록 제어할 수 있다.

한편, 상기 상태 정보는, 현재 시간 정보, 배터리 상태 정보, 부품교체 정보, 에러 정보 중 적어도 하나를 포함할 수 있다.

한편, 상기 관리 영역은, 설정된 예약 일정 정보와 예약 일정을 추가할 수 있는 예약 추가 버튼을 포함할 수 있고, 상기 관리 영역은, 가장 최근의 청소 이력에 대한 정보 및 복수의 청소 이력 정보를 호출할 수 있는 청소 이력 버튼을 포함할 수 있다.

또한, 상기 관리 영역은, 가장 최근의 청소 이력을 맵(map) 상에서 표시할 수 있는 항목을 더 포함할 수 있다.

사용자 인터페이스 화면에 대해서는 도 9 내지 도 17을 참조하여 상세히 후술한다.

도 7은 본 발명의 일 실시예에 따른 이동 로봇의 제어 방법을 도시한 순서도이다.

도 1 내지 도 7을 참조하면, 제어부(140)는, 헤드(111)가 열리면(S710), 디스플레이(182)에 사용자 인터페이스(UI) 화면을 표시되도록 제어할 수 있다(S730).

제어부(140)는, 이동 로봇(100)이 이동 중인지 여부를 판별하여(S720), 이동 중이 아니라면 디스플레이(182)에 사용자 인터페이스(UI) 화면을 표시되도록 제어할 수 있다(S730).

만약, 이동 로봇(100)이 이동 중이라면, 제어부(140)는, 이동 로봇(100)의 이동을 정지시킨 후에(S725), 디스플레이(182)에 사용자 인터페이스(UI) 화면을 표시되도록 제어할 수 있다(S730).

한편, 상기 사용자 인터페이스(UI) 화면은 사용자의 휴대 단말기에도 제공될 수 있다.

사용자는 터치스크린으로 구성되는 디스플레이(182) 또는 휴대 단말기를 통하여 사용자 인터페이스 화면에 포함되는 정보를 확인하거나 이동 로봇(100)의 제어를 위한 명령을 입력할 수 있다.

한편, 이동 로봇(100)은, 터치스크린으로 구성되는 디스플레이(182)를 통하여 사용자 입력을 수신하거나 통신부(190)를 통하여 기설정된 휴대단말기로부터의 사용자 입력을 수신할 수 있다(S740).

제어부(140)는 소정 명령(입력)이 수신되면(S740), 상기 소정 명령에 대응하는 피드백(feedback) 화면이 상기 디스플레이(180)에 표시되도록 제어할 수 있다(S750).

예를 들어, 사용자가 사용자 인터페이스 화면 내의 예약 추가 항목을 선택한 경우에는 상기 피드백 화면은 청소 예약 설정 추가를 위한 상세 화면일 수 있다.

또는, 사용자가 사용자 인터페이스 화면 내의 청소 설정 항목을 선택한 경우에는 상기 피드백 화면은 청소 영역 및/또는 청소 모드를 설정하기 위한 상세 화면일 수 있다.

또한, 제어부(140)는, 상기 디스플레이(182)에 상기 헤드(111)를 닫을 것을 안내하는 팝업(pop-up)이 더 표시되도록 제어할 수 있다. 즉, 상기 피드백 화면은 상기 헤드(111)를 닫을 것을 안내하는 팝업(pop-up)을 포함하는 피드백/안내 화면일 수 있다.

또한, 상기 헤드(111)를 닫을 것을 안내하는 팝업(pop-up)은 상기 휴대 단말기의 디스플레이 수단에도 표시될 수 있다.

한편, 상기 제어부(140)는, 상기 헤드(111)가 닫히면(S760), 사용자 인터페이스 화면의 제공을 종료하고, 상기 수신된 소정 명령(입력)에 대응하는 동작을 수행하도록 제어할 수 있다.

한편, 상기 피드백/안내 화면은 휴대 단말기의 디스플레이에도 표시될 수 있다.

도 8은 본 발명의 일 실시예에 따른 이동 로봇과 휴대 단말기의 제어 방법을 도시한 순서도이다.

도 8을 참조하면, 이동 로봇(100)은, 헤드(111)가 열리면(S810), 기설정된 휴대 단말기(200)로 소정 정보를 전송할 수 있다(S830).

휴대 단말기(200)는 상기 이동 로봇(100)으로부터 수신한 정보에 기초하여, 이동 로봇(100)의 제어를 위한 사용자 인터페이스 화면을 디스플레이 수단에 표시할 수 있다(S840).

이에 따라, 사용자는 휴대 단말기(200)의 디스플레이 수단에 표시되는 사용자 인터페이스 화면을 이용하여 정보를 확인하고 예약 설정, 복귀 명령, 이력 정보 확인 등 각종 명령을 입력할 수 있다(S850).

한편, 이동 로봇(100)은, 상기 정보의 전송(S840) 이전 또는 이후에 이동 중인지 여부를 판별하여 이동 중인 경우에는 이동을 정지할 수 있다(S820).

한편, 이동 로봇(100)은, 상기 휴대 단말기(200)로부터 소정 명령이 수신되면(S860), 헤드가 닫혔는지 판별하고(S880), 헤드가 닫혔으면 수신된 명령에 대응하는 동작을 수행할 수 있다(S890).

실시예에 따라서는, 이동 로봇(100)은, 상기 휴대 단말기(200)로부터 소정 명령이 수신되면(S860), 명령을 수신하였음을 알리는 응답 신호 또는 상기 휴대 단말기(200)가 요청한 정보를 상기 휴대 단말기(200)로 전송할 수 있다(S870).

한편, 휴대 단말기(200)는 사용자가 입력한 소정 명령에 대응하는 화면을 디스플레이 수단에 표시할 수 있다. 또한, 휴대 단말기(200)의 디스플레이 수단에는 상기 이동 로봇(100)의 헤드(111)를 닫을 것을 안내하는 메시지가 더 표시될 수 있다.

도 9 내지 도 17은 본 발명의 실시예에 따른 이동 로봇의 제어 방법에 관한 설명에 참조되는 도면이다.

본 발명의 일 실시예에 따르면, 사용자가 이동 로봇(100)의 헤드(111)를 열면, 디스플레이(182) 또는 기설정된 휴대 단말기를 통하여 사용자 인터페이스 화면이 제공된다.

실시예에 따라서는 상위 메뉴 항목들을 포함하는 홈 사용자 인터페이스 화면의 제공에 앞서, 소정 화면들이 디스플레이(182) 또는 기설정된 휴대 단말기의 디스플레이 수단에 표시될 수 있다.

예를 들어, 사용자를 환영하는 메시지를 포함하는 화면(Welcome Scree), 사용자 인증을 위한 화면 등이 디스플레이(182) 또는 기설정된 휴대 단말기의 디스플레이 수단에 표시될 수 있다.

도 9는 비밀번호 입력 방식의 사용자 인증을 이용하는 경우에, 비밀번호를 입력하기 위한 사용자 인터페이스 화면을 예시하지만 본 발명은 이에 한정되지 않고 다른 사용자 인증 방식을 이용할 수 있다.

도 9를 참조하면, 비밀번호 입력 화면은, 상기 이동 로봇의 상태 정보를 포함하는 상태 정보 영역(910)과 비밀 번호를 입력하는 입력 버튼 영역(920)을 포함할 수 있다.

도 9를 참조하면, 상기 상태 정보 영역(910)은 바 타입(type)으로 구현되어 화면 상단에 배치되는 상태 바(Status bar)를 포함할 수 있다.

한편, 상기 상태 정보 영역(910)은 부품 교체, 에러 등 알림 사항, 현재 시간/날짜 정보, 배터리 정보를 포함할 수 있다.

한편, 상기 입력 버튼 영역(920)은 '비밀번호 4자리를 입력하세요.', '다시 시도해 보세요.'등 텍스트 가이드(text guide)를 포함할 수 있다.

또한, 상기 입력 버튼 영역(920)은 숫자 패널, 확인 키 등 비밀번호 입력 버튼을 포함할 수 있다.

또한, 상기 입력 버튼 영역(920)은 입력 시, 숫자가 보여지고 사라지는 비밀번호 4자리 입력창과 번호 삭제 키(Delete key)를 포함할 수 있다.

한편, 유효한 사용자가 인증되면, 이동 로봇(100) 제어를 위한 사용자 인터페이스 화면이 이동 로봇(100)에 구비되는 디스플레이(182) 또는 휴대 단말기(200)를 통하여 제공될 수 있다.

도 10은 이동 로봇(100)에 구비되는 디스플레이(182)를 통하여 제공되는 사용자 인터페이스 화면을 예시한 것이고, 도 11은 휴대 단말기(200)에 구비되는 디스플레이 수단을 통하여 제공되는 사용자 인터페이스 화면을 예시한 것이

도 10과 도 11에서 예시된 사용자 인터페이스 화면은 상위 뎁스(depth)의 메인 메뉴 항목들을 포함하는 화면으로써, 홈 사용자 인터페이스 화면 또는 홈 화면 또는 메인 화면 등으로 명명될 수 있다.

도 10을 참조하면, 디스플레이(182)를 통하여 제공되는 홈 사용자 인터페이스 화면(1000)은 이동 로봇(100)의 상태 정보를 포함하는 상태 정보 영역(1010), 복수의 메인 메뉴 항목들을 포함하는 메인 메뉴 영역(1020), 및, 동작 예약 정보와 동작 이력 정보를 포함하는 관리 영역(1030)을 포함할 수 있다.

상기 상태 정보 영역(1010)에 표시되는 상기 상태 정보는, 현재 시간 정보, 배터리 상태 정보, 부품교체 정보, 에러 정보 중 적어도 하나를 포함할 수 있다.

상기 메인 메뉴 영역(1020)은, 메인 메뉴를 표시하는 영역으로서, 청소 수행 명령을 입력할 수 있는 청소 시작 항목, 지정된 장소로의 이동 명령을 입력할 수 있는 복귀 항목, 청소 영역 및 청소 모드에 관한 입력을 수행할 수 있는 청소 설정 항목을 포함할 수 있다.

제어부(140)는, 상기 메인 메뉴 영역(1020)에 포함되는 항목들 중 어느 하나에 대한 선택 입력이 수신되면, 선택 입력이 수신된 항목에 대응하는 상세 화면이 상기 디스플레이(182)에 표시되도록 제어할 수 있다.

또한, 제어부(140)는, 상기 상세 화면을 통하여 소정 명령이 입력되면, 상기 디스플레이(182)에 상기 헤드(111)를 닫을 것을 안내하는 팝업(pop-up)이 더 표시되도록 제어할 수 있다.

이후, 사용자가 상기 헤드(111)를 닫으면, 상기 제어부(140)는, 소정 명령에 대응하는 동작을 수행하도록 제어할 수 있다.

관리 영역(1030)은, 동작 예약 정보와 동작 이력 정보를 포함할 수 있다.

도 10을 참조하면, 상기 관리 영역(1030)은, 설정된 예약 일정 정보와 예약 일정을 추가할 수 있는 예약 추가 버튼을 포함할 수 있고, 가장 최근의 청소 이력에 대한 정보 및 복수의 청소 이력 정보를 호출할 수 있는 청소 이력 버튼을 포함할 수 있다.

실시예에 따라서는, 상기 관리 영역(1030)은, 가장 최근의 청소 이력을 맵(map) 상에서 표시할 수 있는 항목을 더 포함할 수 있고, 사용자는 가장 최근의 청소 이력을 맵(map) 상에서 표시할 수 있는 항목을 선택하여, 가장 최근의 청소 이력을 지도상에서 재생할 수 있다.

한편, 설정에 따라서는, 가장 최근의 청소 이력을 맵(map) 상에서 표시할 수 있는 항목은 이동 로봇(100)의 디스플레이(182)를 통하여 제공되는 사용자 인터페이스 화면에만 포함될 수 있다.

한편, 상기 관리 영역(1030)은, 예약 관리를 나타내는 영역(1031)과 청소 이력 관리를 나타내는 영역(1032)으로 나누어질 수 있다.

이 경우에, 상기 예약 관리를 나타내는 영역(1031)은 예약 시간/요일을 카드 타입으로 표시하는 예약일정 항목과 예약 추가 버튼을 포함할 수 있다.

또한, 상기 청소 이력 관리를 나타내는 영역(1032)은, 마지막 청소 날짜/시간 정보를 포함하는 최근 청소 이력, 청소 이력 버튼, 청소 영역 지도 표시 항목 및 2배속/4배속/8배속 재생 버튼을 포함할 수 있다.

도 11을 참조하면, 휴대 단말기(200)를 통하여 제공되는 홈 사용자 인터페이스 화면(1100)은 이동 로봇(100)의 상태 정보를 포함하는 상태 정보 영역(1110), 복수의 메인 메뉴 항목들을 포함하는 메인 메뉴 영역(1120), 및, 동작 예약 정보와 이동 로봇 조작 메뉴를 포함하는 관리 영역(1130)을 포함할 수 있다.

상기 상태 정보 영역(1110)에 표시되는 상기 상태 정보는, 현재 시간 정보, 배터리 상태 정보, 부품교체 정보, 에러 정보 중 적어도 하나를 포함할 수 있다.

상기 메인 메뉴 영역(1120)은, 메인 메뉴를 표시하는 영역으로서, 청소 수행 명령을 입력할 수 있는 청소 시작 항목, 지정된 장소로의 이동 명령을 입력할 수 있는 복귀 항목, 청소 영역 및 청소 모드에 관한 입력을 수행할 수 있는 청소 설정 항목을 포함할 수 있다.

사용자는 휴대 단말기(200)를 조작하여, 상기 메인 메뉴 영역(1120)에 포함되는 항목들 중 어느 하나에 대하여 선택하거나 소정 명령을 입력할 수 있고, 휴대 단말기(200)는 소정 명령을 포함하는 제어 신호를 이동 로봇(100)으로 전송할 수 있다.

제어부(140)는 소정 명령이 통신부(190)를 통하여 수신되면, 헤드(111)가 닫혔는지 판별할 수 있다.

만약 헤드(111)가 닫힌 상태가 아니라면, 제어부(140)는 통신부(190)를 통하여 휴대 단말기(200)로 헤드(111)가 열려있음을 알리는 신호를 전송할 수 있다.

휴대 단말기(200)는 헤드(111)를 닫으라는 메시지를 표시할 수 있다.

한편, 관리 영역(1130)은, 동작 예약 정보와 이동 로봇 조작 메뉴를 포함할 수 있다.

상기 관리 영역(1130)은, 예약 관리를 나타내는 영역(1131)과 로봇 조작 영역(1132)으로 나누어질 수 있다.

이 경우에, 상기 예약 관리를 나타내는 영역(1031)은 예약 시간/요일을 카드 타입으로 표시하는 예약일정 항목, 예약 삭제 버튼(X 버튼)과 예약 추가 버튼을 포함할 수 있다.

또한, 상기 로봇 조작 영역(1132)은, 로봇을 조작하는 영역으로 로봇 운정 4방향키 및 정지 버튼, 흡입 켜짐/꺼짐 버튼 등을 포함할 수 있다.

한편, 설정에 따라서는, 상기 로봇 조작 영역(1132)은, 휴대 단말기(200)를 통하여 제공되는 사용자 인터페이스 화면에만 포함될 수 있다.

한편, 상기 메인 메뉴 영역(1020, 1120)에 포함되는 항목들 중 어느 하나에 대한 선택 입력이 수신되면, 선택 입력이 수신된 항목에 대응하는 상세 화면이 상기 디스플레이(182) 또는 상기 휴대 단말기(200)를 통하여 제공될 수 있다.

도 12는 상기 메인 메뉴 영역(1020, 1120) 중 청소 수행 명령을 입력할 수 있는 청소 시작 항목이 선택되어 표시되는 청소 시작 상세 화면을 예시한다.

도 12를 참조하면, 청소 시작 상세 화면은, 이동 로봇(100)의 상태 정보를 포함하는 상태 정보 영역(1210), 하나 이상의 서브(sub) 메뉴 항목들을 포함하는 서브 메뉴 영역(1220), 및, 청소 시작 정보를 표시하는 모니터링(monitoring) 영역(1230)을 포함할 수 있다.

상기 서브 메뉴 영역(1220)은 일시 정지, 청소 취소 등 서브 메뉴 항목들을 포함할 수 있다.

상기 모니터링 영역(1230)은, 대기 중, 청소 중 등의 현재 상태 정보와, 상태 프로그레스 바(Progress Bar), 청소율 퍼센트(%) 정보 등을 포함하는 상태 정보 영역(1231), 시/분으로 청소 시간을 표시하는 청소 시간 정보 영역(1232), 지그재그 패턴 등 현재 설정된 청소 모드를 표시하는 청소 모드 정보 영역(1233), 및, 맵(map)상 이동 로봇(100)의 현재 위치와 담당 구역을 표시하는 지도 영역(1234) 중 적어도 하나를 포함할 수 있다.

도 12에 예시된 청소 시작 상세 화면은, 사용자가 청소 시작 메인 메뉴의 선택에 따라 표시되는 화면으로, 설정에 따라서는 생략될 수 있다.

예를 들어, 사용자가 청소 시작 메인 메뉴를 선택하면, 도 12의 청소 시작 상세 화면을 표시하지 않고, 이동 로봇(100)은 헤드(111)가 닫힌 상태라면 바로 청소 동작을 시작할 수 있다.

또는, 도 12에 예시된 청소 시작 상세 화면은, 휴대 단말기(200)를 통해서만 제공될 수 있다.

한편, 헤드(111)가 열려있으면, 도 13과 같이, 상기 헤드(111)를 닫을 것을 안내하는 팝업(1300)이 표시될 수 있다.

상기 팝업(1300)은, 헤드 단기를 유도하는 안내 화면으로, 상기 팝업(1300)은, 헤드(111)가 열려있음을 알리는 이미지(1310) 및/또는 텍스트(1320)를 포함할 수 있다.

한편, 상기 팝업(1300)은 현재 표시되어 있는 화면과 무관하게 표시될 수 있다. 또는, 상기 팝업(1300)은 도 12의 청소 시작 상세 화면이 표시되어 있는 경우에는 그 위에 표시될 수 있다.

도 14는 상기 메인 메뉴 영역(1020, 1120) 중 지정된 장소로의 이동 명령을 입력할 수 있는 복귀 항목이 선택되어 표시되는 복귀 상세 화면을 예시한다.

도 14를 참조하면, 복귀 상세 화면은, 이동 로봇(100)의 상태 정보를 포함하는 상태 정보 영역(1410), 하나 이상의 서브(sub) 메뉴 항목들을 포함하는 서브 메뉴 영역(1420), 및, 청소 정보 표시하는 모니터링(monitoring) 영역(1430)을 포함할 수 있다.

상기 서브 메뉴 영역(1420)은 일시 정지, 복귀 취소 등 서브 메뉴 항목들을 포함할 수 있다.

상기 모니터링 영역(1430)은, 대기 중, 청소 중 등의 현재 상태 정보와, 상태 프로그레스 바(Progress Bar), 청소율 퍼센트(%) 정보 등을 포함하는 상태 정보 영역(1431), 시/분으로 청소 시간을 표시하는 청소 시간 정보 영역(1432), 지그재그 패턴 등 현재 설정된 청소 모드를 표시하는 청소 모드 정보 영역(1433), 및, 맵(map)상 이동 로봇(100)의 현재 위치와 담당 구역을 표시하는 지도 영역(1434) 중 적어도 하나를 포함할 수 있다.

이 경우에도, 복귀 상세 화면의 표시는 설정에 따라서 생략될 수 있다.

예를 들어, 사용자가 복귀 메인 메뉴를 선택하면, 도 14의 복귀 상세 화면을 표시하지 않고, 이동 로봇(100)은 헤드(111)가 닫힌 상태라면 바로 복귀 동작을 시작할 수 있다.

또는, 도 14에 예시된 복귀 상세 화면은, 휴대 단말기(200)를 통해서만 제공될 수 있다.

한편, 헤드(111)가 열려있으면, 도 15와 같이, 상기 헤드(111)를 닫을 것을 안내하는 팝업(1500)이 표시될 수 있다.

상기 팝업(1500)은, 헤드 단기를 유도하는 안내 화면으로, 상기 팝업(1500)은, 헤드(111)가 열려있음을 알리는 이미지(1510) 및/또는 텍스트(1520)를 포함할 수 있다.

도 13과 도 15를 비교하면, 텍스트로 제공되는 안내 정보(1320, 1520)는 헤드(111)가 닫힌 후 수행할 동작에 관한 내용을 포함할 수 있다.

도 16은 상기 메인 메뉴 영역(1020, 1120) 중 청소 영역 및 청소 모드에 관한 입력을 수행할 수 있는 청소 설정 항목이 선택되어 표시되는 설정 상세 화면을 예시한다.

도 16을 참조하면, 설정 상세 화면은, 이동 로봇(100)의 상태 정보를 포함하는 상태 정보 영역(1610), 홈 화면 이동, 이전 화면 이동 등 하나 이상의 서브(sub) 메뉴 항목들을 포함하는 서브 메뉴 영역(1620), 및, 청소 설정 상세 메뉴를 표시하는 상세 메뉴 영역(1630)을 포함할 수 있다.

상세 메뉴 영역(1630)은 청소 영역을 설정할 수 있는 청소 영역 상세 메뉴 버튼(1631)과 청소 모드를 설정할 수 있는 청소 모드 상세 메뉴 버튼(1632)을 포함할 수 있다.

사용자가 상기 청소 영역 상세 메뉴 버튼(1631)을 선택하면, 도 17과 같이 청소 영역 지정 화면으로 전환될 수 있다.

도 17을 참조하면, 청소 영역 지정 화면은, 이동 로봇(100)의 상태 정보를 포함하는 상태 정보 영역(1710), 홈 화면 이동, 이전 화면 이동 등 하나 이상의 서브(sub) 메뉴 항목들을 포함하는 서브 메뉴 영역(1720), 및, 청소 영역을 설정하는 제어 영역(1730)을 포함할 수 있다.

상기 제어 영역(1730)은, 청소 영역 지정을 조작하는 영역으로서, 터치 및/또는 드래그(drag)로 청소 영역을 지정할 수 있는 맵 화면(1731), 가로/세로 미터(m) 정보를 입력하여 영역을 지정할 수 있는 입력 영역(1732), 저장/취소 버튼(1733)을 포함할 수 있다.

사용자는 맵 화면(1731) 상의 이동 로봇이 대기 중인 지점에서 드래그함으로써 청소 영역을 설정할 수 있다. 사용자가 드래그하면 박스(box) 형태로 청소 영역이 자동으로 형성될 수 있다.

또는, 사용자는 입력 영역(1732)에 가로, 세로 크기를 입력하면, 이동 로봇이 대기 중인 지점을 기준으로 입력된 박스 크기만큼의 청소 영역이 형성될 수 있다.

또는, 사용자가 맵 화면(1731) 상에서 드래그 동작으로 대략의 청소 영역을 지정한 후, 입력 영역(1732)에서 정확한 숫자를 입력함으로써 청소 영역의 크기를 더 상세하게 조절할 수 있다.

본 발명에 따른 이동 로봇은 상기한 바와 같이 설명된 실시예들의 구성과 방법이 한정되게 적용될 수 있는 것이 아니라, 상기 실시예들은 다양한 변형이 이루어질 수 있도록 각 실시예들의 전부 또는 일부가 선택적으로 조합되어 구성될 수도 있다.

한편, 본 발명의 실시예에 따른 이동 로봇의 제어 방법은, 프로세서가 읽을 수 있는 기록매체에 프로세서가 읽을 수 있는 코드로서 구현하는 것이 가능하다. 프로세서가 읽을 수 있는 기록매체는 프로세서에 의해 읽혀질 수 있는 데이터가 저장되는 모든 종류의 기록장치를 포함한다. 프로세서가 읽을 수 있는 기록매체의 예로는 ROM, RAM, CD-ROM, 자기 테이프, 플로피디스크, 광 데이터 저장장치 등이 있으며, 또한, 인터넷을 통한 전송 등과 같은 캐리어 웨이브의 형태로 구현되는 것도 포함한다. 또한, 프로세서가 읽을 수 있는 기록매체는 네트워크로 연결된 컴퓨터 시스템에 분산되어, 분산방식으로 프로세서가 읽을 수 있는 코드가 저장되고 실행될 수 있다.

또한, 이상에서는 본 발명의 바람직한 실시예에 대하여 도시하고 설명하였지만, 본 발명은 상술한 특정의 실시예에 한정되지 아니하며, 청구범위에서 청구하는 본 발명의 요지를 벗어남이 없이 당해 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진자에 의해 다양한 변형실시가 가능한 것은 물론이고, 이러한 변형실시들은 본 발명의 기술적 사상이나 전망으로부터 개별적으로 이해되어서는 안될 것이다.

이동 로봇: 100
본체: 101
헤드: 111
제어부: 140
주행부: 160
디스플레이: 182
통신부: 190
휴대 단말기: 200

Claims

개폐 가능한 헤드(head)를 포함하는 본체;
상기 본체를 이동시키는 주행부;
상기 본체 내부에 수납되는 디스플레이; 및,
상기 헤드가 열리면, 상기 디스플레이에 사용자 인터페이스 화면을 표시되도록 제어하는 제어부;를 포함하는 이동 로봇.
제1항에 있어서,
상기 제어부는, 이동 중에 상기 헤드가 오픈되면, 상기 이동을 정지하도록 상기 주행부를 제어하는 것을 특징으로 이동 로봇.
제2항에 있어서,
상기 제어부는, 상기 헤드가 닫히면, 상기 이동을 재개하도록 상기 주행부를 제어하는 것을 특징으로 이동 로봇.
제1항에 있어서,
상기 헤드가 열리면, 기설정된 휴대 단말기로 소정 정보를 전송하는 통신부;를 더 포함하는 이동 로봇.
제4항에 있어서,
상기 제어부는, 상기 휴대 단말기로부터 소정 명령이 수신되면, 상기 소정 명령에 대응하는 화면이 상기 디스플레이에 표시되도록 제어하는 것을 특징으로 이동 로봇.
제5항에 있어서,
상기 제어부는, 상기 디스플레이에 상기 헤드를 닫을 것을 안내하는 팝업(pop-up)이 더 표시되도록 제어하는 것을 특징으로 이동 로봇.
제5항에 있어서,
상기 제어부는, 상기 헤드가 닫히면, 상기 수신된 소정 명령에 대응하는 동작을 수행하도록 제어하는 것을 특징으로 이동 로봇.
제1항에 있어서,
상기 디스플레이는, 사용자의 터치 입력을 수신하는 터치스크린(touch screen)이고,
상기 제어부는, 상기 디스플레이를 통한 소정 명령이 수신되면, 상기 소정 명령에 대응하는 화면이 상기 디스플레이에 표시되도록 제어하는 것을 특징으로 이동 로봇.
제8항에 있어서,
상기 제어부는, 상기 디스플레이에 상기 헤드를 닫을 것을 안내하는 팝업(pop-up)이 더 표시되도록 제어하는 것을 특징으로 이동 로봇.
제8항에 있어서,
상기 제어부는, 상기 헤드가 닫히면, 상기 수신된 소정 명령에 대응하는 동작을 수행하도록 제어하는 것을 특징으로 이동 로봇.
제1항에 있어서,
상기 사용자 인터페이스 화면은, 상기 이동 로봇의 상태 정보를 포함하는 상태 정보 영역, 복수의 메인 메뉴 항목들을 포함하는 메인 메뉴 영역, 및, 동작 예약 정보와 동작 이력 정보를 포함하는 관리 영역을 포함하는 것을 특징으로 하는 이동 로봇.
제11항에 있어서,
상기 메인 메뉴 영역은, 청소 수행 명령을 입력할 수 있는 청소 시작 항목, 지정된 장소로의 이동 명령을 입력할 수 있는 복귀 항목, 청소 영역 및 청소 모드에 관한 입력을 수행할 수 있는 청소 설정 항목을 포함하는 것을 특징으로 이동 로봇.
제12항에 있어서,
상기 제어부는, 상기 메인 메뉴 영역에 포함되는 항목들 중 어느 하나에 대한 선택 입력이 수신되면, 선택 입력이 수신된 항목에 대응하는 상세 화면이 상기 디스플레이에 표시되도록 제어하는 것을 특징으로 하는 이동 로봇.
제13항에 있어서,
상기 제어부는, 상기 디스플레이에 상기 헤드를 닫을 것을 안내하는 팝업(pop-up)이 더 표시되도록 제어하는 것을 특징으로 이동 로봇.
제13항에 있어서,
상기 제어부는, 상기 헤드가 닫히면, 소정 명령에 대응하는 동작을 수행하도록 제어하는 것을 특징으로 하는 이동 로봇.
제11항에 있어서,
상기 상태 정보는, 현재 시간 정보, 배터리 상태 정보, 부품교체 정보, 에러 정보 중 적어도 하나를 포함하는 것을 특징으로 이동 로봇.
제11항에 있어서,
상기 관리 영역은, 설정된 예약 일정 정보와 예약 일정을 추가할 수 있는 예약 추가 버튼을 포함하는 것을 특징으로 이동 로봇.
제11항에 있어서,
상기 관리 영역은, 가장 최근의 청소 이력에 대한 정보 및 복수의 청소 이력 정보를 호출할 수 있는 청소 이력 버튼을 포함하는 것을 특징으로 이동 로봇.
제18항에 있어서,
상기 관리 영역은, 가장 최근의 청소 이력을 맵(map) 상에서 표시할 수 있는 항목을 더 포함하는 것을 특징으로 이동 로봇.
제1항에 있어서,
상기 제어부는, 상기 헤드가 열리면, 상기 디스플레이가 온(on)되도록 제어하는 것을 특징으로 이동 로봇.