KR20120063849A

KR20120063849A - 전기자동차의 등판밀림방지를 위한 크립토크 제어 방법

Info

Publication number: KR20120063849A
Application number: KR1020100125005A
Authority: KR
Inventors: 정재원; 권순우; 이규일; 정성진; 윤성곤
Original assignee: 현대자동차주식회사
Priority date: 2010-12-08
Filing date: 2010-12-08
Publication date: 2012-06-18
Also published as: CN102556074B; KR101230903B1; CN102556074A; US8958944B2; US20120150384A1

Abstract

본 발명은 전기자동차의 등판밀림방지를 위한 크립토크 제어 방법에 관한 것으로서, 구동원으로 전기모터를 사용하는 전기자동차의 등판 주행시에 차량의 밀림 현상을 효과적으로 방지할 수 있는 크립토크 제어 방법을 제공하는데 그 목적이 있다. 상기한 목적을 달성하기 위해, G 센서의 검출값과 차량가속도로부터 주행 도로의 경사도를 실시간 계산하는 단계와; 상기 경사도와 차량 정보를 이용하여 경사도만큼의 중력에 의한 후방 밀림을 방지하기 위한 최대 크립토크를 계산하는 단계와; 상기 최대 크립토크와 차속에 기초하여 차속에 따른 크립토크 기준치1을 산출하는 단계와; 상기 최대 크립토크와 차량가속도에 기초하여 가속도에 따른 크립토크 기준치2를 산출하는 단계와; 상기 크립토크 기준치1과 크립토크 기준치2, 경사도에 기초하여 브레이크 조작상태에 따른 토크명령치를 산출하는 단계와; 산출된 토크명령치에 따라 구동모터의 토크 출력을 제어하여 크립토크를 발생시키는 단계;를 포함하는 전기자동차의 등판밀림방지를 위한 크립토크 제어 방법이 개시된다.

Description

전기자동차의 등판밀림방지를 위한 크립토크 제어 방법{Control method for creep torque of electric vehicle}

본 발명은 전기자동차의 크립토크 제어 방법에 관한 것으로서, 더욱 상세하게는 구동원으로 전기모터를 사용하는 전기자동차의 등판 초기 밀림 현상을 효과적으로 방지할 수 있는 크립토크 제어 방법에 관한 것이다.

오늘날 화석연료를 사용하는 가솔린, 디젤 등의 엔진 차량은 배기가스로 인한 환경오염, 이산화탄소로 인한 지구온난화, 오존 생성 등으로 인한 호흡기 질환 유발, 연료 고갈 등의 여러 문제점을 가지고 있다.

이러한 문제점을 해결하기 위해 배터리를 동력원으로, 구동모터를 구동원으로 사용하여 주행하는 순수 전기자동차(Electric Vehicle, EV)나, 엔진과 구동모터를 구동원으로 사용하여 주행하는 하이브리드 자동차(Hybrid Electric Vehicle, HEV), 연료전지와 구동모터를 동력원과 구동원으로 사용하여 주행하는 연료전지 자동차(Fuel Cell Electric Vehicle, FCEV) 등의 친환경 전기자동차가 개발되어 왔다.

일반적인 가솔린 엔진 차량은 주행 중 엑셀 페달과 브레이크 페달을 밟지 않는 상황에서도 엔진의 아이들 토크가 토크컨버터 및 변속기로 전달되기 때문에 차량이 서서히 작은 속도를 유지하면서 주행하는 크립(creep) 주행이 이루어진다.

도 5에 나타낸 바와 같이, 등판길 주행상황에 있는 차량은 구름저항뿐만 아니라 mgsinθ 만큼의 경사저항을 받게 되며, 이러한 경사저항으로 인해 브레이크 페달 조작에 따른 마찰제동력으로 차량이 등판길에서 멈춘 뒤 운전자가 다시 브레이크 페달을 해제하게 되면 차량이 뒤로 밀리게 된다.

차량이 뒤로 밀리는 상황을 벗어나기 위해서는 운전자가 다시 브레이크 페달을 밟거나 엑셀 페달을 조작하는 등 차량의 밀림 방지를 위한 조작을 하게 된다.

이렇게 등판길 주행에서 차량이 뒤로 밀리는 것을 방지하기 위한 조작의 불편함을 없애기 위해 엑셀 페달 및 브레이크 페달을 밟지 않는 상황에서도 후방 밀림을 방지하고 운전자가 엑셀 페달을 밟게 되면 정상 운전상황으로 전환하는 크립 제어 기술이 도입되어 있다.

반면, 전기자동차는 별도의 엔진 없이 모터 구동시스템(모터, 감속기, 바퀴)의 구성만으로 주행하기 때문에 차량 정지시 모터에 의한 아이들 토크가 자동으로 발생하지 않으므로 가솔린 엔진 차량과 같은 크립이 발생하지 않는다.

따라서, 전기자동차에서는 가솔린 엔진 차량의 크립 기능을 만들어 주기 위해 모터 토크 제어를 통하여 크립 기능을 구현해야 한다.

즉, 연료전지 차량을 비롯한 모터로 구동되는 순수 전기자동차에서는 일반 가솔린 양산차와 동일한 주행감을 만족시키기 위해 엔진 아이들 토크와 유사한 토크를 생성하기 위한 크립 제어 알고리즘이 필요하고, 크립 운행시 주행감 향상을 위한 크립 제어 알고리즘의 개발과 더불어 등판길에서의 정지 후 재출발시 밀림을 방지하는 기술이 연구되고 있다.

물론, 연료전지 차량 및 전기자동차와 같이 모터만으로 구동하는 차량에서는 추가적인 시스템 도입 없이 모터 구동력의 제어(예를 들어, 등판길임을 판단하여 모터 구동토크를 증대시키는 방법)를 통해 간단히 등판길에서의 밀림 방지를 구현할 수 있다.

즉, 도 6에 나타낸 바와 같이, 연료전지 및 전기자동차에 등판각 센서(G 센서) 또는 밀림 판단 알고리즘을 적용하여 등판길임을 판단하고 그 결과에 따라 모터 토크를 증가시키는 방법이 구현될 수 있으며, 이 방법은 모터 구동력을 직접 제어하기가 용이하므로 간단히 구현될 수 있다.

그러나, 종래의 등판길 밀림 방지를 위한 크립토크 제어 과정은 변수에 따라 차량이 밀리거나 과도하게 앞으로 돌진하는 상황이 자주 발생하고, 이로 인해 감성 품질에 있어서 개선할 필요가 있을 뿐만 아니라, 센서 고장시에 대한 대응 방안이 마련되어 있지 않는 등 문제점이 있다.

따라서, 본 발명은 상기와 같은 문제점을 해결하기 위하여 발명한 것으로서, 구동원으로 전기모터를 사용하는 전기자동차의 등판 주행시에 차량의 밀림 현상을 효과적으로 방지할 수 있는 크립토크 제어 방법을 제공하는데 그 목적이 있다.

상기한 목적을 달성하기 위해, 본 발명은, G 센서의 검출값과 차량가속도로부터 주행 도로의 경사도를 실시간 계산하는 단계와; 상기 경사도와 차량 정보를 이용하여 경사도만큼의 중력에 의한 후방 밀림을 방지하기 위한 최대 크립토크를 계산하는 단계와; 상기 최대 크립토크와 차속에 기초하여 차속에 따른 크립토크 기준치1을 산출하는 단계와; 상기 최대 크립토크와 차량가속도에 기초하여 차량가속도에 따른 크립토크 기준치2를 산출하는 단계와; 상기 크립토크 기준치1과 크립토크 기준치2, 경사도에 기초하여 브레이크 조작상태에 따른 토크명령치를 산출하는 단계와; 산출된 토크명령치에 따라 구동모터의 토크 출력을 제어하여 크립토크를 발생시키는 단계;를 포함하는 전기자동차의 등판밀림방지를 위한 크립토크 제어 방법을 제공한다.

이에 따라, 본 발명에 따른 등판밀림방지를 위한 크립토크 제어 방법에 의하면, 구동원으로 전기모터를 사용하는 전기자동차의 등판 주행시에 차량의 등판 초기 밀림 현상을 효과적으로 방지할 수 있고, 과도한 크립토크에 의한 차량의 급가속 방지 등 차량의 우수한 감성 품질을 구현할 수 있다.

또한 G 센서 고장을 검출하는 것이 가능하여 고장상태를 운전자에게 알려줄 수 있고, 비상 운전을 통해 과도한 크립토크 발생을 방지할 수 있게 된다.

도 1은 본 발명에 따른 크립토크 제어 과정을 나타내는 순서도이다.
도 2 내지 도 4는 본 발명에 따른 크립토크 제어 과정에서 사용되는 맵의 일례를 나타내는 도면이다.
도 5는 기존의 등판각 센서 및 밀림 판단 알고리즘을 사용하는 예를 설명하는 개략도이다.
도 6은 등판길 주행시 차량이 경사저항을 받는 상황을 설명하는 개략도이다.

이하, 첨부한 도면을 참조하여 본 발명의 바람직한 실시예에 대해 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자가 용이하게 실시할 수 있도록 상세히 설명하기로 한다.

본 발명은 차량의 구동원으로 전기모터를 사용하는 연료전지 자동차 및 순수 전기자동차의 등판 초기 밀림 현상을 효과적으로 방지하기 위한 크립토크 제어 방법에 관한 것이다.

도 1은 본 발명에 따른 크립토크 제어 과정을 나타내는 순서도이고, 도 2 내지 도 4는 본 발명에 따른 크립토크 제어 과정에서 이용되는 맵의 일례를 나타내는 도면이다.

본 발명은, 1) G 센서를 이용하여 차량의 실시간 경사도를 추정하고 경사도에 따른 적절한 크립토크명령치를 계산하여 과도한 경사로에서도 등판 초기 밀림 현상이 개선될 수 있도록 하고, 2) 차속에 따라 크립토크를 제어함으로써 밀림 인식시 토크를 증가시켜 밀림 현상을 효과적으로 개선하며, 3) 차량가속도에 따라 크립토크를 제어함으로써 과도한 크립토크에 의한 차량의 급가속을 방지하고, 4) G 센서의 고장시 고장 판단을 적절히 수행하여 고장을 운전자에게 인식시키면서 비상 운전을 통해 과도한 크립토크 발생을 방지하는 것에 주된 특징이 있는 것이다.

또한 본 발명에 따른 크립토크 제어 과정에서 이용되는 장치 구성으로는, 도 1에 나타낸 바와 같이, 차량에 장착된 G 센서(11), 차속을 산출하기 위한 차속산출부(12), 브레이크 페달 조작에 따른 브레이크 작동깊이(brake depth)를 검출하기 위한 브레이크 작동깊이 검출부(13), 상기 G 센서(11)와 차속산출부(12)의 검출값에 기초하여 실시간 경사도 계산, 최대 크립토크 계산, 차속 및 차량가속도에 따른 크립토크 기준치 산출, 브레이크 조작에 따른 토크명령치 산출, 산출된 토크명령치로 구동모터의 토크 제어 등의 각 단계를 수행하는 제어기, G 센서의 고장 판단시 운전자에게 알려주기 위한 경고수단(도시하지 않음) 등을 포함한다.

여기서, 차속산출부(12)는 구동모터측의 모터회전수센서에서 출력되는 모터회전수와 기어비로부터 실시간 현재의 차속을 산출하게 된다. 또한 브레이크 작동깊이 검출부(13)는 전기자동차에서 사용되는 통상의 전자식 브레이크에서 브레이크 작동깊이에 따른 신호를 출력하도록 되어 있다.

본 발명의 크립토크 제어 방법을 도 1을 참조하여 설명하면, 상기 G 센서의 검출값과 차량가속도에 기초하여 주행 도로의 경사도를 실시간 계산하는 단계와, 계산된 실시간 경사도와 차량 정보를 이용하여 경사도만큼의 중력에 의한 후방 밀림을 방지하기 위한 최대 크립토크를 계산하는 단계와, 최대 크립토크와 차속에 기초하여 차속에 따른 크립토크 기준치1을 산출하는 단계와, 상기 최대 크립토크와 차량가속도(차속으로부터 얻어짐)에 기초하여 차량가속도에 따른 크립토크 기준치2를 산출하는 단계와, 상기 크립토크 기준치1과 크립토크 기준치2, 경사도에 기초하여 브레이크 조작상태에 따른 토크명령치를 산출하는 단계와, 산출된 토크명령치에 따라 구동모터의 토크 출력을 제어하여 크립토크를 발생시키는 단계를 포함한다.

상기 실시간 경사도 계산 단계에서는 G 센서의 검출값과 차량가속도를 이용하여 실시간으로 주행 도로의 경사도를 계산하게 되며, 차량가속도는 차속산출부에 의해 얻어진 차속을 미분하여 구해진다(미분기 등 이용).

G 센서의 검출값과 차량가속도를 이용하여 경사도 계산식은 아래와 같다.

Road_Gradient(%) = 100×tan(asin(X)), X = G_meter-Veh_accel/g (1)

여기서, Road_Gradient(%)는 경사도를 나타내고, G_meter는 G 센서의 검출값을, Veh_accel은 차속(Veh_speed)으로부터 얻어진 차량가속도를, g는 중력가속도를 나타낸다.

경사도 계산 과정에서, 차량에 장착된 G 센서를 통해 차량의 X-Z 방향의 가속도를 실시간 측정할 수 있으며, 이 G 센서의 검출값(G_meter)과 차량가속도(Veh_accel)를 이용하면 상기 식(1)을 통해 차량의 경사도(주행 도로의 경사도)(Road_Gradient(%))를 실시간으로 산출할 수 있다.

다음으로, 최대 크립토크를 계산하는 과정에서는 실시간 계산된 경사도와 차량 정보를 이용하며, 여기서 차량 정보는 타이어 동반경, 기어비, 공차중량 등이다.

최대 크립토크를 계산하기 위한 식은 다음과 같다.

Creep_Trq_Max(Nm) = (Rad_tire/gear_ratio)×Mgsinθ,

θ = atan(Road_Gradient/100) (2)

여기서, Creep_Trq_Max는 최대 크립토크를 나타내며, Rad_tire는 타이어 동반경을, gear_ratio는 기어비를, M은 공차중량을 각각 나타낸다.

상기와 같이 최대 크립토크(Creep_Trq_Max)가 계산되면 차속(Veh_speed)에 따른 크립토크 기준치1(Creep_Trq_Ref1)을 산출하며, 이 과정에서는 도 2에 나타낸 크립토크-차속 맵이 이용된다.

즉, 최대 크립토크와 차속을 입력으로 하여 도 2의 크립토크-차속 맵으로부터 차속에 따른 크립토크 기준치1 값을 추출하는데, 도 2의 맵을 살펴보면, 특정 최대 크립토크에서 차속에 따른 크립토크 기준치1을 나타내는 선도가 예시되어 있다.

도 2의 맵에서 밀림이 전혀 발생하지 않는 경우 line①을 따라 크립토크 기준치1을 결정하게 된다. 또한 밀림이 발생하는 경우(차속 < Moving_back Base Speed) line②를 따라 크립토크 기준치1을 결정하게 되며, 이때, 최대 크립토크와 차속에 따른 크립토크 증가분(Creep_Trq_Increment)이 반영되도록 맵이 설정된다. 여기서, 'Moving_back Base Speed'는 크립토크 증가분이 반영되는 차속 구간을 구분하기 위한 것으로, 'Moving_back Base Speed'보다 작은 (-) 차속(밀림으로 후진상태) 상태에서는 크립토크 증가분을 발생시킨다.

또한 도 2의 맵에서 얻어지는 크립토크 증가분(최대 크립토크와 차속에 따라 설정되는 값임)은 도 1에 나타낸 바와 같이 후술하는 크립토크 기준치2를 계산하는 부분으로 전달되어 크립토크 기준치2를 산출하는데 이용된다.

또한 차량가속도가 양(+)의 값으로 변할 때 크립토크 기준치1은 설정된 크립중간속도(Creep Medium Spee)에 도달할 때까지 크립토크 증가분이 반영된 현재값을 일정하게 유지하는 line③을 따라 크립토크 기준치1을 결정한다.

line②과 line③의 구간에서는 최대 크립토크와 크립토크 증가분의 합이 크립토크 기준치1가 된다.

또한 도 2의 맵에서는 상기 크립중간속도에서부터 차속이 높을수록 크립토크 기준치1이 작게 설정되어 있다.

그리고, 크립토크 기준치1이 산출되면 차량가속도(Veh_accel)에 따른 크립토크 기준치2(Creep_Trq_Ref)을 산출하며, 이 과정에서는 도 3에 나타낸 크립토크-가속도 맵이 이용된다(도 3은 특정 최대 크립토크에서의 크립토크 기준치2를 나타내는 선도 예시) .

즉, 최대 크립토크와 차량가속도, 도 2의 맵으로부터 얻어진 크립토크 증가분을 입력으로 하여 도 3의 크립토크-가속도 맵으로부터 차량가속도에 따른 크립토크 기준치2 값을 추출하게 된다.

도 3의 크립토크-가속도 맵에는 크립토크 기준치1 산출 과정에서 크립토크 증가분을 반영한 구간(도 2의 맵에서 line③의 구간)이 존재하므로, 이 구간에 상응하는 설정된 중간가속도(Medium Accel) 미만의 차량가속도 구간(가속도 < Medium Accel)에서는 크립토크 증가분(Creep_Trq_Increment)이 동일한 값으로 반영되도록 크립토크 기준치2가 설정된다. 이 구간에서는 최대 크립토크와 크립토크 증가분의 합이 크립토크 기준치2가 된다.

또한 도 3의 맵에서 차량가속도가 중간가속도 이상인 상태에서는 차량가속도가 높을수록 크립토크 기준치2가 작게 설정되어 있다.

그리고, 크립토크 기준치1과 크립토크 기준치2가 산출된 상태에서, 차량가속도가 미리 설정된 한계값(Limit Accel) 이상이면서 크립토크 기준치1이 크립토크 기준치2보다 설정된 기준값(Trq_Ref_Diff) 이상으로 큰 경우((Creep_Trq_Ref1 - Creep_Trq_Ref2) ≥ Trq_Ref_Diff), G 센서의 고장으로 판단하게 된다(도 3의 'G sensor fault zone' 참조, 도 1의 센서 폴트 신호 발생시킴).

즉, G 센서의 검출값을 기반으로 최대 크립토크가 계산되고, 최대 크립토크를 기반으로 크립토크 기준치1과 크립토크 기준치2가 모두 산출되므로, 두 값의 차이가 기준값 이상이면 G 센서의 고장으로 판단하는 것이며, 이 경우 제어기가 경고수단을 작동시켜 G 센서의 고장상태를 알려주게 된다.

또한 G 센서의 고장상태에서는 경사도에 의존하지 않는 비상 운전을 실시한다. 이때, 경사도 0%로 오버라이드하여 경사도가 반영되지 않은 평지로 규정된 크립토크값을 토크명령치로 사용하여 평지에서와 동일한 크립토크 출력을 내도록 구동모터를 제어하게 된다. 이러한 비상 운전을 통해 G 센서의 고장 발생시 과도한 크립토크 발생을 방지할 수 있게 된다.

상기와 같이 크립토크 기준치1과 크립토크 기준치2가 산출되면 이어 두 기준치1과 기준치2의 최소값을 크립토크 기준치(Creep_Trq_Ref)로 최종 확정하며, 이어 크립토크 기준치, 브레이크 작동깊이(=브레이크값), 경사도를 입력으로 하여 도 4의 브레이크값-토크 맵(특정 크립토크 기준치에서의 토크명령치를 나타내는 선도 예시)으로부터 브레이크 작동깊이에 따른 토크명령치(Trq_Cmd)를 산출하게 된다.

도 4의 브레이크값-토크 맵은 브레이크 페달을 밟을 때 크립토크가 해제(크립토크=0)되는 브레이크 작동깊이(Brake_Lim_Zro)가 경사도에 따라 가변되도록 설정되며, 이를 통해 경사로에서 브레이크 페달을 밟을 때 조기에 크립토크가 해제되어 차량이 뒤로 밀리는 현상을 방지하게 된다.

예컨대, 크립토크가 해제되는 브레이크 작동깊이가 경사도(0%→20%)가 증가할수록 크게 설정될 수 있다.

이어 산출된 토크명령치에 따라 제어기가 구동모터의 토크 출력을 제어하여 크립토크를 발생시키게 된다.

이와 같이 하여, 본 발명에서는 실시간으로 주행 도로의 경사도를 계산하고, 계산된 경사도로부터 최대 크립토크를 계산하며, 속도에 따른 크립토크 기준치1과 차량가속도에 따른 크립토크 기준치2를 산출한 뒤, 이의 최소값인 크립토크 기준치와 브레이크 작동깊이에 따라 토크명령치를 산출하여 크립토크를 발생시키는 과정으로 진행되며, 이를 통해 전기자동차의 등판 초기 밀림 현상을 효과적으로 방지할 수 있게 된다.

또한 속도에 따른 크립토크 기준치1과 크립토크 기준치2를 비교하는 과정을 통해 G 센서의 고장상태를 판단할 수 있으며, G 센서의 고장상태에서 비상 운전(경사도 0%로 크립토크 고정)을 통해 과도한 크립토크 발생을 방지할 수 있게 된다.

이상으로 본 발명의 실시예에 대해 상세히 설명하였는바, 본 발명의 권리범위는 상술한 실시예에 한정되지 않으며, 다음의 특허청구범위에서 정의하고 있는 본 발명의 기본 개념을 이용한 당업자의 여러 변형 및 개량 형태 또한 본 발명의 권리범위에 포함된다.

11 : G 센서 12 : 차속산출부
13 : 브레이크 작동깊이 검출부

Claims

G 센서의 검출값과 차량가속도로부터 주행 도로의 경사도를 실시간 계산하는 단계와;
상기 경사도와 차량 정보를 이용하여 경사도만큼의 중력에 의한 후방 밀림을 방지하기 위한 최대 크립토크를 계산하는 단계와;
상기 최대 크립토크와 차속에 기초하여 차속에 따른 크립토크 기준치1을 산출하는 단계와;
상기 최대 크립토크와 차량가속도에 기초하여 차량가속도에 따른 크립토크 기준치2를 산출하는 단계와;
상기 크립토크 기준치1과 크립토크 기준치2, 경사도에 기초하여 브레이크 조작상태에 따른 토크명령치를 산출하는 단계와;
산출된 토크명령치에 따라 구동모터의 토크 출력을 제어하여 크립토크를 발생시키는 단계;
를 포함하는 전기자동차의 등판밀림방지를 위한 크립토크 제어 방법.
청구항 1에 있어서,
상기 크립토크 기준치1을 산출하는 단계에서는 최대 크립토크와 차속을 입력으로 하는 크립토크-차속 맵으로부터 차속에 따른 크립토크 기준치1을 산출하는 것을 특징으로 하는 전기자동차의 등판밀림방지를 위한 크립토크 제어 방법.
청구항 2에 있어서,
상기 크립토크-차속 맵은 차량 밀림이 발생하는 차속 구간 및 이어 차량가속도가 양(+)의 값으로 변한 상태에서 미리 설정된 크립중간속도까지의 차속 구간에 적용하기 위한 크립토크 증가분이 최대 크립토크 및 차속에 따른 값으로 설정되어 있는 것을 특징으로 하는 전기자동차의 등판밀림방지를 위한 크립토크 제어 방법.
청구항 1에 있어서,
상기 크립토크 기준치2를 산출하는 단계에서는 최대 크립토크와 차량가속도를 입력으로 하는 크립토크-가속도 맵으로부터 차량가속도에 따른 크립토크 기준치2를 산출하는 것을 특징으로 하는 전기자동차의 등판밀림방지를 위한 크립토크 제어 방법.
청구항 4에 있어서,
상기 크립토크-가속도 맵은 미리 설정된 중간가속도 미만의 차량가속도 구간에 적용하기 위한 크립토크 증가분이 설정되어, 상기 중간가속도 미만의 차량가속도 구간에서는 크립토크 기준치2가 최대 크립토크와 상기 크립토크 증가분의 합으로 구해지는 것을 특징으로 하는 전기자동차의 등판밀림방지를 위한 크립토크 제어 방법.
청구항 5에 있어서,
상기 크립토크 증가분은 크립토크 기준치1을 산출하기 위한 크립토크-차속 맵으로부터 최대 크립토크와 차속에 따라 얻어지는 크립토크 증가분이 사용되는 것을 특징으로 하는 전기자동차의 등판밀림방지를 위한 크립토크 제어 방법.
청구항 1에 있어서,
상기 크립토크 기준치1과 크립토크 기준치2, 차량가속도에 기초하여 G 센서의 고장상태를 판정한 뒤 경고수단을 작동시켜 G 센서의 고장상태를 알려주는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 전기자동차의 등판밀림방지를 위한 크립토크 제어 방법.
청구항 7에 있어서,
상기 차량가속도가 미리 설정된 한계값 이상이면서 크립토크 기준치1과 크립토크 기준치2의 차이값이 설정된 기준값 이상이면 G 센서의 고장상태로 판정하는 것을 특징으로 하는 전기자동차의 등판밀림방지를 위한 크립토크 제어 방법.
청구항 8에 있어서,
G 센서의 고장상태에서는 경사도 0%의 평지로 규정된 크립토크값을 토크명령치로 사용하여 구동모터의 크립토크를 발생시키는 비상 운전을 수행하는 것을 특징으로 하는 전기자동차의 등판밀림방지를 위한 크립토크 제어 방법.
청구항 1에 있어서,
상기 토크명령치를 산출하는 단계에서는 크립토크 기준치1과 크립토크 기준치2의 최소값을 크립토크 기준치로 최종 확정하고, 상기 크립토크 기준치와 브레이크 작동깊이, 경사도를 입력으로 하는 브레이크값-토크 맵으로부터 브레이크 작동깊이에 따른 토크명령치를 산출하는 것을 특징으로 하는 전기자동차의 등판밀림방지를 위한 크립토크 제어 방법.
청구항 10에 있어서,
상기 브레이크값-토크맵은 브레이크 페달을 밟을 때 크립토크가 해제(크립토크=0)되는 브레이크 작동깊이가 경사도에 따라 가변되도록 설정된 것을 특징으로 하는 전기자동차의 등판밀림방지를 위한 크립토크 제어 방법.
청구항 11에 있어서,
상기 크립토크가 해제되는 브레이크 작동깊이가 경사도가 증가할수록 크게 설정된 것을 특징으로 하는 전기자동차의 등판밀림방지를 위한 크립토크 제어 방법.