CN110015301B - 一种坡道起步控制方法、装置、混合动力车辆及存储介质 - Google Patents

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Abstract

本申请涉及一种坡道起步控制方法、装置、混合动力车辆及存储介质，属于混合动力车辆技术领域。该坡道起步控制方法包括：当检测到车辆进行坡道起步时，计算车辆当前所处地面的坡道阻力；确定克服坡道阻力所需的稳坡扭矩；根据坡道起步类型确定输出稳坡扭矩的执行对象，其中，执行对象为驱动电机、发动机或电子稳定系统；发送扭矩输出指令至执行对象，以使执行对象输出稳坡扭矩；计算轮端需求扭矩；当轮端需求扭矩不小于稳坡扭矩时，控制所述车辆起步。当检测到车辆进行坡道起步时，会先进入坡道起步辅助模式，输出克服坡道阻力所需的稳坡扭矩，在轮端需求扭矩不小于稳坡扭矩时再控制所述车辆起步，避免了车辆溜坡，提高了操作安全性。

Description

一种坡道起步控制方法、装置、混合动力车辆及存储介质
技术领域
本申请属于混合动力车辆技术领域，具体涉及一种坡道起步控制方法、装置、混合动力车辆及存储介质。
背景技术
随着社会经济的发展以及人们生活水平的提高，车辆(如汽车)已经走进千家万户，从而成为家庭生活中比较重要的交通工具。因此用户对汽车的操作便利性、舒适性和安全性的要求也变得越来越高。在传统车辆中，坡道起步时需要驾驶员快速地进行离合刹车油门以及挡位的切换，这对驾驶员的操作熟练度要求较高。如果切换不当，车辆很有可能出现溜坡或抖动的情况，给驾驶员以及前后方车辆带来危险，而为了防止溜坡，车辆底盘需要配置复杂的机械装置，这一定程度上增加了操控难度。
发明内容
鉴于此，本申请的目的在于提供一种坡道起步控制方法、装置、混合动力车辆及存储介质，以改善传统车辆在坡道起步时容易溜坡的问题。
本申请的实施例是这样实现的：
第一方面，本申请实施例提供了一种坡道起步控制方法，包括：当检测到车辆进行坡道起步时，计算所述车辆当前所处地面的坡道阻力；确定克服所述坡道阻力所需的稳坡扭矩；根据坡道起步类型确定输出所述稳坡扭矩的执行对象，其中，所述执行对象为驱动电机、发动机或电子稳定系统；发送扭矩输出指令至所述执行对象，以使所述执行对象输出所述稳坡扭矩；计算轮端需求扭矩；当所述轮端需求扭矩不小于所述稳坡扭矩时，控制所述车辆起步。本申请实施例中，当检测到车辆进行坡道起步时，通过计算坡道阻力以及根据坡道起步类型确定输出克服坡道阻力所需的稳坡扭矩的执行对象，进而使该执行对象输出稳坡扭矩，进入坡道起步辅助模式，并在轮端需求扭矩不小于稳坡扭矩时控制所述车辆起步再退出坡道起步辅助模式，避免了车辆溜坡，提高了操作安全性，解决了车辆在坡道起步时的溜坡问题以及避免了溜坡中存在的风险。
结合第一方面实施例，在一种可能的实施方式下，计算所述车辆当前所处地面的坡道阻力，包括：根据坡道传感器采集的坡道角度、车辆自身重量、当前所处地面的摩擦系数计算所述坡道阻力。本申请实施例中，基于坡道传感器采集的坡道角度车辆自身重量、当前所处地面的摩擦系数来计算坡道阻力，保证了计算的准确性，加之是直接传感器采集的坡道角度来计算的保证了实效性。
结合第一方面实施例，在一种可能的实施方式下，根据坡道起步类型确定输出所述稳坡扭矩的执行对象，包括：确定所述坡道起步类型为前进挡上坡起步或倒车上坡起步；若动力电池的剩余电量大于第一设定阈值时，确定输出所述稳坡扭矩的执行对象为驱动电机；若所述动力电池的剩余电量不大于所述第一设定阈值时，确定输出所述稳坡扭矩的执行对象为发动机。本申请实施例中，在坡道起步类型为前进挡上坡起步或倒车上坡起步时，通过动力电池的剩余电量是否大于第一设定阈值来确定执行对象是驱动电机还是发动机，以充分发挥发动机及驱动电机的功能。
结合第一方面实施例，在一种可能的实施方式下，根据坡道起步类型确定输出所述稳坡扭矩的执行对象，包括：确定所述坡道起步类型为前进挡上坡起步或倒车上坡起步；确定输出所述稳坡扭矩的执行对象为驱动电机；所述方法还包括：在动力电池的剩余电量不大于设定第一阈值时，启动发动机为所述动力电池充电。在坡道起步类型为前进挡上坡起步或倒车上坡起步时，直接确定输出所述稳坡扭矩的执行对象为驱动电机，简化了确认流程，并在电量不足时启动发动机为动力电池充电，从而避免因动力电池SOC不足导致车辆可能溜坡的风险。
结合第一方面实施例，在一种可能的实施方式下，根据坡道起步类型确定输出所述稳坡扭矩的执行对象，包括：确定所述坡道起步类型为前进挡下坡起步；若驱动电机反转的温度低于第二设定阈值时，确定输出所述稳坡扭矩的执行对象为所述驱动电机；若所述驱动电机反转的温度不低于所述第二设定阈值时，确定输出所述稳坡扭矩的执行对象为电子稳定系统。本申请实施例中，在坡道起步类型为前进挡下坡起步时，通过判断驱动电机反转的温度是否低于第二设定阈值来选择执行对象是驱动电机还是电子稳定系统，避免驱动电机因温度过高而受损失，而可能造成的溜坡风险。
结合第一方面实施例，在一种可能的实施方式下，当检测到所述车辆进行前进挡上坡起步或倒车上坡起步时，计算轮端需求扭矩，包括：在制动踏板已经释放时，根据油门踏板的开度以及油门踏板与轮端需求扭矩的预设映射关系确定所述轮端需求扭矩。
结合第一方面实施例，在一种可能的实施方式下，当检测到所述车辆进行前进挡下坡起步时，计算轮端需求扭矩，包括：根据制动踏板的开度以及制动踏板与轮端需求扭矩的预设映射关系确定所述轮端需求扭矩。
第二方面，本申请实施例还提供了一种坡道起步控制装置，包括：第一计算模块、第一确定模块、第二确定模块、发送模块、第二计算模块以及退出模块；第一计算模块，用于当检测到车辆进行坡道起步时，计算所述车辆当前所处地面的坡道阻力；第一确定模块，用于确定克服所述坡道阻力所需的稳坡扭矩；第二确定模块，用于根据坡道起步类型确定输出所述稳坡扭矩的执行对象，其中，所述执行对象为驱动电机、发动机或电子稳定系统；发送模块，用于发送扭矩输出指令至所述执行对象，以使所述执行对象输出所述稳坡扭矩；第二计算模块，用于计算轮端需求扭矩；退出模块，用于当所述轮端需求扭矩不小于所述稳坡扭矩时，控制所述车辆起步。
结合第二方面实施例，在一种可能的实施方式下，所述第一计算模块，还用于根据坡道传感器采集的坡道角度、车辆自身重量、当前所处地面的摩擦系数计算所述坡道阻力。
结合第二方面实施例，在一种可能的实施方式下，所述第二确定模块，还用于：确定所述坡道起步类型为前进挡上坡起步或倒车上坡起步；若动力电池的剩余电量大于第一设定阈值时，确定输出所述稳坡扭矩的执行对象为驱动电机；若所述动力电池的剩余电量不大于所述第一设定阈值时，确定输出所述稳坡扭矩的执行对象为发动机。
结合第二方面实施例，在一种可能的实施方式下，所述第二确定模块，还用于：确定所述坡道起步类型为前进挡上坡起步或倒车上坡起步；确定输出所述稳坡扭矩的执行对象为驱动电机；所述装置还包括：启动模块，用于在动力电池的剩余电量不大于设定第一阈值时，启动发动机为所述动力电池充电。
结合第二方面实施例，在一种可能的实施方式下，所述第二确定模块，还用于：确定所述坡道起步类型为前进挡下坡起步；若驱动电机反转的温度低于第二设定阈值时，确定输出所述稳坡扭矩的执行对象为所述驱动电机；若所述驱动电机反转的温度不低于所述第二设定阈值时，确定输出所述稳坡扭矩的执行对象为电子稳定系统。
结合第二方面实施例，在一种可能的实施方式下，当检测到所述车辆进行前进挡上坡起步或倒车上坡起步时，所述第二计算模块，还用于在制动踏板已经释放时，根据油门踏板的开度以及油门踏板与轮端需求扭矩的预设映射关系确定所述轮端需求扭矩。
结合第二方面实施例，在一种可能的实施方式下，当检测到所述车辆进行前进挡下坡起步时，所述第二计算模块，还用于根据制动踏板的开度以及制动踏板与轮端需求扭矩的预设映射关系确定所述轮端需求扭矩。
第三方面，本申请实施例还提供了一种混合动力车辆，包括：整车控制器，所述整车控制器，用于当检测到车辆进行坡道起步时，计算所述车辆当前所处地面的坡道阻力；所述整车控制器，还用于确定克服所述坡道阻力所需的稳坡扭矩；所述整车控制器，还用于根据坡道起步类型确定输出所述稳坡扭矩的执行对象，其中，所述执行对象为驱动电机、发动机或电子稳定系统；所述整车控制器，还用于发送扭矩输出指令至所述执行对象，以使所述执行对象输出所述稳坡扭矩；所述整车控制器，还用于计算轮端需求扭矩；所述整车控制器，还用于当所述轮端需求扭矩不小于所述稳坡扭矩时，控制所述车辆起步。
结合第三方面实施例，在一种可能的实施方式下，所述整车控制器，还用于根据坡道传感器采集的坡道角度、车辆自身重量、当前所处地面的摩擦系数计算所述坡道阻力。
结合第三方面实施例，在一种可能的实施方式下，所述整车控制器，还用于：确定所述坡道起步类型为前进挡上坡起步或倒车上坡起步；若动力电池的剩余电量大于第一设定阈值时，确定输出所述稳坡扭矩的执行对象为驱动电机；若所述动力电池的剩余电量不大于所述第一设定阈值时，确定输出所述稳坡扭矩的执行对象为发动机。
结合第三方面实施例，在一种可能的实施方式下，所述整车控制器，还用于：确定所述坡道起步类型为前进挡上坡起步或倒车上坡起步；确定输出所述稳坡扭矩的执行对象为驱动电机；以及还用于：在动力电池的剩余电量不大于设定第一阈值时，启动发动机为所述动力电池充电。
结合第三方面实施例，在一种可能的实施方式下，所述整车控制器，还用于：确定所述坡道起步类型为前进挡下坡起步；若驱动电机反转的温度低于第二设定阈值时，确定输出所述稳坡扭矩的执行对象为所述驱动电机；若所述驱动电机反转的温度不低于所述第二设定阈值时，确定输出所述稳坡扭矩的执行对象为电子稳定系统。
结合第三方面实施例，在一种可能的实施方式下，所述整车控制器，还用于：在制动踏板已经释放时，根据油门踏板的开度以及油门踏板与轮端需求扭矩的预设映射关系确定所述轮端需求扭矩。
结合第三方面实施例，在一种可能的实施方式下，所述整车控制器，还用于：根据制动踏板的开度以及制动踏板与轮端需求扭矩的预设映射关系确定所述轮端需求扭矩。
第四方面，本申请实施例还提供了一种存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被计算机运行时执行第一方面实施例和/或结合第一方面实施例的任一种可能的实施方式提供的方法。
本申请的其他特征和优点将在随后的说明书阐述，并且，部分地从说明书中变得显而易见，或者通过实施本申请实施例而了解。本申请的目的和其他优点可通过在所写的说明书以及附图中所特别指出的结构来实现和获得。
附图说明
为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。通过附图所示，本申请的上述及其它目的、特征和优势将更加清晰。在全部附图中相同的附图标记指示相同的部分。并未刻意按实际尺寸等比例缩放绘制附图，重点在于示出本申请的主旨。
图1示出了本申请实施例提供的一种混合动力车辆的控制原理示意图。
图2示出了本申请实施例提供的一种坡道起步控制方法的流程图。
图3示出了本申请实施例提供的一种上坡起步的原理示意图。
图4示出了本申请实施例提供的一种下坡起步的原理示意图。
图5示出了本申请实施例提供的一种坡道起步控制装置的功能模块示意图。
具体实施方式
下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行描述。
应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。同时，在本申请的描述中诸如“第一”、“第二”等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。
再者，本申请中术语“和/或”，仅仅是一种描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，A和/或B，可以表示：单独存在A，同时存在A和B，单独存在B这三种情况。
请参阅图1，图1为本申请实施例提供的一种混合动力车辆的控制原理示意图。该混合动力车辆中的整车控制器连接有存储器、加速踏板(也叫油门踏板)、制动踏板、手刹、挡位、坡道传感器、发电机、发电机控制器(Generator Microcontroller Unit，GMCU)发动机控制器(Electronic Control Unit，ECU)、驱动电机控制器(Microcontroller Unit，MCU)、动力电池管理系统(Battery M Management System，BMS)、电子稳定系统(Electronic Stability Program，ESP)等。
整车控制器用于对整个车辆的数据进行处理与控制，本申请实施例提供的坡道起步控制方法便应用于该整车控制器中，换句话说，该整车控制器调用存储器中存储的程序，以执行本实施例提供的坡道起步控制方法的方法步骤。例如，整车控制器用于：当检测到车辆进行坡道起步时，计算所述车辆当前所处地面的坡道阻力；确定克服所述坡道阻力所需的稳坡扭矩；根据坡道起步类型确定输出所述稳坡扭矩的执行对象，其中，所述执行对象为驱动电机、发动机或电子稳定系统；发送扭矩输出指令至所述执行对象，以使所述执行对象输出所述稳坡扭矩；计算轮端需求扭矩；当所述轮端需求扭矩不小于所述稳坡扭矩时，控制所述车辆起步。其中，存储器中存储有计算机可读取指令，如存储有图5中所示的软件功能模块，即坡道起步控制装置200。其中，坡道起步控制装置200包括至少一个可以软件或固件(firmware)的形式存储于所述存储器中或固化在所述混合动力车辆的操作系统(operating system，OS)中的软件功能模块。
整车控制器可以根据点火信号检测车辆是否处于启动状态，根据手刹信号知悉手刹是否松开，以及根据坡道传感器采集的坡道角度信号判断车辆是处于上坡、下坡还是平路状态。整车控制器根据挡位信号可以知悉车辆处于前进挡(例如D挡)还是倒车挡(例如R挡)，也可以根据动力电池管理系统监控动力电池的电池荷电状态，也叫剩余电量(Stateof Charge，SOC)。此外，整车控制器还可以根据通过解析加速踏板的开度和制动踏板的开度计算驱动扭矩和制动扭矩。
其中，混合动力车辆是指车辆驱动系统由两个或多个能同时运转的单个驱动系统联合组成的车辆。通常所说的混合动力车辆，即指使用汽油驱动和电驱动两种驱动方式的车辆，优点在于车辆启动停止时，只靠电机带动，不达到一定速度，发动机就不工作，因此，便能使发动机一直保持在最佳工况状态，动力性好，排放量很低，而且电能的来源都是发动机，只需加油即可。其中，汽油驱动的动力来源可以是柴油、汽油或使用其他替代燃料，例如压缩天然气、丙烷和乙醇燃料等。
请参阅图2，为本申请实施例提供的一种应用于上述整车控制器中的坡道起步控制方法，下面将结合图2对其所包含的步骤进行说明。
步骤S101：当检测到车辆进行坡道起步时，计算所述车辆当前所处地面的坡道阻力。
整车控制器可以根据点火信号检测车辆是否处于启动状态，若检测到点火信号时，则确定车辆处于启动状态；也可以根据坡道传感器采集的坡道角度信号判断车辆是处于上坡、下坡还是平路状态，例如，坡道角度信号的数值大于等于第一标定值(正值，例如0.1)，则确定当前车辆处于上坡状态，若坡道角度信号的数值小于等于第二标定值(负值，例如-0.1)，则确定当前车辆处于下坡状态，若坡道角度信号的数值位于第二标定值与第一标定值之间，则确定当前车辆处于平路状态。整车控制器通过判断手刹是否松开来判断车辆是否处于起步状态。当检测到车辆进行坡道起步(包括前进挡上坡起步、前进挡下坡起步或倒车上坡起步)时，计算所述车辆当前所处地面的坡道阻力。
作为一种实施方式，在计算车辆当前所处地面的坡道阻力时，可以是根据坡道传感器采集的坡道角度α、车辆自身重量G(可以在车辆出厂前设置于整车控制器中)、当前所处地面的摩擦系数f计算所述坡道阻力F，例如，前进挡上坡起步或者倒车上坡起步时，坡道阻力F等于摩擦阻力Ff加上车辆自身重量G在坡道方向上的分力FG，也即F＝Ff+FG＝f*G cosα+G sinα。前进挡下坡起步时，坡道阻力F等于车辆自身重量G在坡道方向上的分力FG减去摩擦阻力Ff，也即F＝FG-Ff＝G sinα-f*G cosα。其中，f为摩擦系数，该摩擦系数为事先根据不同路况实测的摩擦系数取平均值而获得，例如取水泥路对应的摩擦系数与柏油路对应的摩擦系数的平均值。
作为一种实施方式，也可以是根据以下公式计算出来的坡道角度α结合车辆自身重量G、预设的摩擦阻力Ff和预设的空气阻力Fw计算所述坡道阻力F，此种情况下的坡道阻力F的计算方式与上述方式原理相同，例如，前进挡上坡起步或者倒车上坡起步时，F＝Ff+Fw+FG＝Ff+Fw+G sinα，前进挡下坡起步时，F＝FG-Ff-Fw＝G sinα-Ff-Fw；不同的是坡道角度α的值不同，该方式下坡道角度α＝arcsin[Ft-(Ff+Fw)]/G，其中，Ft为各挡位对应的最大驱动力，Ff为预设的摩擦阻力，Fw为预设的空气阻力。
步骤S102：确定克服所述坡道阻力所需的稳坡扭矩。
在计算出车辆当前所处地面的坡道阻力后，确定克服所述坡道阻力所需的稳坡扭矩，通常稳坡扭矩略大于坡道阻力，即FN＝F+A，其中，FN为稳坡扭矩，F为坡道阻力，A为设定阈值，为一大于零的正数，例如，0-5之间的某一数值。
步骤S103:根据坡道起步类型确定输出所述稳坡扭矩的执行对象。
判断坡道起步类型，根据坡道起步类型确定输出所述稳坡扭矩的执行对象，其中，所述执行对象为驱动电机、发动机或电子稳定系统。其中，需要说明的是，该步骤可以在步骤S101之前进行，或在步骤S101之后且在步骤S102之前进行，或者也可以与步骤S101或步骤S102同时进行。
根据坡道起步类型确定输出所述稳坡扭矩的执行对象可以是判断坡道起步类型是属于前进挡上坡起步、倒车上坡起步或前进挡下坡起步中的哪一种，在确定所述坡道起步类型为前进挡上坡起步或倒车上坡起步时，作为一种实施方式下，根据动力电池的剩余电量来确定输出稳坡扭矩的执行对象，例如，判断动力电池的剩余电量是否大于第一设定阈值，若动力电池的剩余电量大于第一设定阈值时，确定输出所述稳坡扭矩的执行对象为驱动电机；若所述动力电池的剩余电量不大于所述第一设定阈值时，确定输出所述稳坡扭矩的执行对象为发动机。
在确定所述坡道起步类型为前进挡上坡起步或倒车上坡起步时，作为又一种实施方式下，直接确定输出所述稳坡扭矩的执行对象为驱动电机；不过此时，仍需关心动力电池的剩余电量，以保证驱动电机能输出所需的稳坡扭矩，此时，所述方法还包括：在动力电池的剩余电量不大于设定第一阈值时，启动发动机为所述动力电池充电。其中，发动机通过皮带与发电机传动连接，发动机转动时会带动发电机转动发电，产生的电能便可以为动力电池充电。发动机在带动发电机转动发电时，整车控制器会计算需要发电机发多少电，然后把发电量的需求发给发电机控制器GMCU，以便发电机控制器GMCU根据发电量计算发电机对应的发电功率、发电扭矩等参数后，再发给整车控制器，整车控制器会根据该参数控制发动机控制器ECU基于该整车控制器的控制指令控制发动机转动，以为动力电池充电。
其中，第一预设阈值为事先设定的下限值，例如总电量的5％，应该理解的是，该下限值的设定取决于动力电池的电量，动力电池的电量越大，该下限值可以相对小一点，若动力电池的电量越小该下限值可以相对大一点，例如，设定为总电量的10％。
在确定所述坡道起步类型为前进挡下坡起步时，为了防止溜坡，可以通过驱动电机反转来产生稳坡扭矩，也可以通过电子稳定系统来产生稳坡扭矩。若通过驱动电机反转来产生稳坡扭矩，此时电机反转温度会升高，因此，可以通过驱动电机反转的温度来确定输出所述稳坡扭矩的执行对象，例如若驱动电机反转的温度低于第二设定阈值时，确定输出所述稳坡扭矩的执行对象为所述驱动电机；若所述驱动电机反转的温度不低于所述第二设定阈值时，确定输出所述稳坡扭矩的执行对象为电子稳定系统。其中，第二预设阈值为事先设定的上限值，例如，60摄氏度，当然可以理解的是，该设定稳定取决于驱动电机耐热的额定温度，驱动电机耐热的额定温度越高，该值可以相对高一些。
步骤S104:发送扭矩输出指令至所述执行对象，以使所述执行对象输出所述稳坡扭矩。
在确定了输出所述稳坡扭矩的执行对象后，整车控制器便发送扭矩输出指令至所述执行对象，以使所述执行对象输出所述稳坡扭矩，进入坡道起步辅助模式(根据起步类型不同，可以分为上坡起步辅助模式和下坡起步辅助模式)。例如，当执行对象为驱动电机时，此时整车控制器通过驱动电机控制器(MCU)向驱动电机发送扭矩输出指令，以便于MCU控制驱动电机正转或发转输出所需的稳坡扭矩，进一步地，当车辆为前进挡上坡或倒车上坡时，驱动电机是正转的，当车辆为前进挡下坡时，驱动电机是反转的。又例如，当执行对象为发动机时，此时整车控制器通过发动机控制器(ECU)向发动机发送扭矩输出指令，以便于ECU控制发动机输出所需的稳坡扭矩。又例如，当执行对象为电子稳定系统时，此时整车控制器向电子稳定系统发送扭矩输出指令以使电子稳定系统输出所述稳坡扭矩。
其中，坡道起步辅助模式的作用是在车辆进行坡道起步至驾驶员正常操作车辆驾驶(踩油门踏板和/或制动踏板)这一时间间隔内通过输出一个克服坡道阻力的稳坡扭矩来防止车辆溜坡的，以便给驾驶员预留一定的时间来操控车辆，以提高车辆的安全性。
步骤S105:计算轮端需求扭矩。
在进入稳坡起步模式后，根据制动踏板的开度或油门踏板的开度计算轮端需求扭矩，也称为驾驶员需求扭矩。例如，当检测到所述车辆进行前进挡上坡起步或倒车上坡起步时，计算轮端需求扭矩，可以是整车控制器检测制动踏板是否释放，如果制动踏板开度小于标定值，认为制动踏板已经释放，在制动踏板已经释放时，根据油门踏板的开度以及油门踏板与轮端需求扭矩的预设映射关系确定所述轮端需求扭矩。其中，油门踏板与轮端需求扭矩的预设映射关系为事先设定并存储，在计算轮端需求扭矩时，根据油门踏板的开度查找与油门踏板的开度对应的轮端需求扭矩即可。
当检测到所述车辆进行前进挡下坡起步时，计算轮端需求扭矩可以是整车控制器检测制动踏板是否踩下，如果制动踏板开度大于标定值，认为制动踏板已经踩下，则可以根据制动踏板的开度以及制动踏板与轮端需求扭矩的预设映射关系确定所述轮端需求扭矩。其中，制动踏板与轮端需求扭矩的预设映射关系为事先设定并存储，在计算轮端需求扭矩时，根据制动踏板的开度查找与制动踏板的开度对应的轮端需求扭矩即可。
步骤S106:当所述轮端需求扭矩不小于所述稳坡扭矩时，控制所述车辆起步。
在计算出轮端需求扭矩后，当所述轮端需求扭矩不小于所述稳坡扭矩时，便按照轮端需求扭矩控制所述车辆起步，进入正常驾驶模式，也即，此时，整车控制器控制执行对象输出轮端需求扭矩。
其中，需要说明的是，坡道起步辅助模式可以使车辆在手刹松开后，在坡道稳定几秒钟，如2-3秒，不至于溜坡，以便与驾驶员有时间踩刹车或油门，极大的提高了操作的安全性。到达坡道起步辅助模式的稳坡时间后，便自动退出该模式，若在这段时间内车辆产生的轮端需求扭矩不小于所述稳坡扭矩时，便提前退出该模式，为了便于理解，以稳坡时间为5秒为例，若这段时间内，车辆产生的轮端需求扭矩小于稳坡扭矩时，则5秒后退出该模式，若这段时间内，例如，在3秒时，车辆产生的轮端需求扭矩不下于稳坡扭矩时，此时便提前退出坡道起步辅助模式，按照轮端需求扭矩控制所述车辆起步，进入正常驾驶模式。
为了便于理解上述过程，可以参照图3、图4所示的坡道起步示意图，其中，图3所示的为上坡起步(包括前进挡上坡和倒车挡上坡)的原理示意图，图4所示的为下坡起步(此处为前进挡下坡)的原理示意图。
本申请实施例还提供了一种坡道起步控制装置200，如图5所示，该坡道起步控制装置200，包括：第一计算模块210、第一确定模块220、第二确定模块230、发送模块240、第二计算模块250以及退出模块260。
其中，第一计算模块210，用于当检测到车辆进行坡道起步时，计算所述车辆当前所处地面的坡道阻力。可选地，所述第一计算模块210，还用于根据坡道传感器采集的坡道角度、车辆自身重量、当前所处地面的摩擦系数计算所述坡道阻力。
第一确定模块220，用于确定克服所述坡道阻力所需的稳坡扭矩。
第二确定模块230，用于根据坡道起步类型确定输出所述稳坡扭矩的执行对象，其中，所述执行对象为驱动电机、发动机或电子稳定系统。可选地，所述第二确定模块230，还用于：确定所述坡道起步类型为前进挡上坡起步或倒车上坡起步；若动力电池的剩余电量大于第一设定阈值时，确定输出所述稳坡扭矩的执行对象为驱动电机；若所述动力电池的剩余电量不大于所述第一设定阈值时，确定输出所述稳坡扭矩的执行对象为发动机。可选地，所述第二确定模块230，还用于：确定所述坡道起步类型为前进挡上坡起步或倒车上坡起步；确定输出所述稳坡扭矩的执行对象为驱动电机；此时，所述装置还包括：启动模块，用于在动力电池的剩余电量不大于设定第一阈值时，启动发动机为所述动力电池充电。可选地，所述第二确定模块230，还用于：确定所述坡道起步类型为前进挡下坡起步；若驱动电机反转的温度低于第二设定阈值时，确定输出所述稳坡扭矩的执行对象为所述驱动电机；若所述驱动电机反转的温度不低于所述第二设定阈值时，确定输出所述稳坡扭矩的执行对象为电子稳定系统。
发送模块240，用于发送扭矩输出指令至所述执行对象，以使所述执行对象输出所述稳坡扭矩。
第二计算模块250，用于计算轮端需求扭矩。可选地，当检测到所述车辆进行前进挡上坡起步或倒车上坡起步时，所述第二计算模块250，还用于在制动踏板已经释放时，根据油门踏板的开度以及油门踏板与轮端需求扭矩的预设映射关系确定所述轮端需求扭矩。可选地，当检测到所述车辆进行前进挡下坡起步时，所述第二计算模块250，还用于根据制动踏板的开度以及制动踏板与轮端需求扭矩的预设映射关系确定所述轮端需求扭矩。
退出模块260，用于当所述轮端需求扭矩不小于所述稳坡扭矩时，控制所述车辆起步。
本申请实施例还提供了一种非易失性计算机可读取存储介质(以下简称存储介质)，该存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被计算机运行时执行如上述的坡道起步控制方法的步骤。
需要说明的是，本说明书中的各个实施例均采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处，各个实施例之间相同相似的部分互相参见即可。
本申请实施例所提供的坡道起步控制装置200，其实现原理及产生的技术效果和前述方法实施例相同，为简要描述，装置实施例部分未提及之处，可参考前述方法实施例中相应内容。
在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的装置和方法，也可以通过其它的方式实现。以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，附图中的流程图和框图显示了根据本申请的多个实施例的装置、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段或代码的一部分，所述模块、程序段或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。也应当注意，在有些作为替换的实现方式中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个连续的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图和/或流程图中的每个方框、以及框图和/或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或动作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。
另外，在本申请各个实施例中的各功能模块可以集成在一起形成一个独立的部分，也可以是各个模块单独存在，也可以两个或两个以上模块集成形成一个独立的部分。
所述功能如果以软件功能模块的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本申请的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，笔记本电脑,服务器，或者网络设备等)执行本申请各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(ROM，Read-OnlyMemory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
以上所述，仅为本申请的具体实施方式，但本申请的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本申请揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本申请的保护范围之内。因此，本申请的保护范围应所述以权利要求的保护范围为准。

Claims (9)

1.一种坡道起步控制方法，其特征在于，包括：
当检测到车辆进行坡道起步时，计算所述车辆当前所处地面的坡道阻力；
确定克服所述坡道阻力所需的稳坡扭矩；
根据坡道起步类型确定输出所述稳坡扭矩的执行对象，其中，所述执行对象为驱动电机、发动机或电子稳定系统；
发送扭矩输出指令至所述执行对象，以使所述执行对象输出所述稳坡扭矩；
计算轮端需求扭矩；
当所述轮端需求扭矩不小于所述稳坡扭矩时，控制所述车辆起步；其中，所述根据坡道起步类型确定输出所述稳坡扭矩的执行对象，包括：
确定所述坡道起步类型为前进挡下坡起步；
若驱动电机反转的温度低于第二设定阈值时，确定输出所述稳坡扭矩的执行对象为所述驱动电机；
若所述驱动电机反转的温度不低于所述第二设定阈值时，确定输出所述稳坡扭矩的执行对象为电子稳定系统。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，计算所述车辆当前所处地面的坡道阻力，包括：
根据坡道传感器采集的坡道角度、车辆自身重量和当前所处地面的摩擦系数计算所述坡道阻力。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据坡道起步类型确定输出所述稳坡扭矩的执行对象，包括：
确定所述坡道起步类型为前进挡上坡起步或倒车上坡起步；
若动力电池的剩余电量大于第一设定阈值时，确定输出所述稳坡扭矩的执行对象为驱动电机；
若所述动力电池的剩余电量不大于所述第一设定阈值时，确定输出所述稳坡扭矩的执行对象为发动机。
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据坡道起步类型确定输出所述稳坡扭矩的执行对象，包括：
确定所述坡道起步类型为前进挡上坡起步或倒车上坡起步；
确定输出所述稳坡扭矩的执行对象为驱动电机；所述方法还包括：
在动力电池的剩余电量不大于第一设定阈值时，启动发动机为所述动力电池充电。
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，当检测到所述车辆进行前进挡上坡起步或倒车上坡起步时，计算轮端需求扭矩，包括：
在制动踏板已经释放时，根据油门踏板的开度以及油门踏板与轮端需求扭矩的预设映射关系确定所述轮端需求扭矩。
6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，当检测到所述车辆进行前进挡下坡起步时，计算轮端需求扭矩，包括：
根据制动踏板的开度以及制动踏板与轮端需求扭矩的预设映射关系确定所述轮端需求扭矩。
7.一种坡道起步控制装置，其特征在于，包括：
第一计算模块，用于当检测到车辆进行坡道起步时，计算所述车辆当前所处地面的坡道阻力；
第一确定模块，用于确定克服所述坡道阻力所需的稳坡扭矩；
第二确定模块，用于根据坡道起步类型确定输出所述稳坡扭矩的执行对象，其中，所述执行对象为驱动电机、发动机或电子稳定系统；
发送模块，用于发送扭矩输出指令至所述执行对象，以使所述执行对象输出所述稳坡扭矩；
第二计算模块，用于计算轮端需求扭矩；
退出模块，用于当所述轮端需求扭矩不小于所述稳坡扭矩时，控制所述车辆起步；其中，所述第二确定模块还用于：
确定所述坡道起步类型为前进挡下坡起步；若驱动电机反转的温度低于第二设定阈值时，确定输出所述稳坡扭矩的执行对象为所述驱动电机；若所述驱动电机反转的温度不低于所述第二设定阈值时，确定输出所述稳坡扭矩的执行对象为电子稳定系统。
8.一种混合动力车辆，其特征在于，包括：整车控制器；
所述整车控制器，用于当检测到车辆进行坡道起步时，计算所述车辆当前所处地面的坡道阻力；
所述整车控制器，还用于确定克服所述坡道阻力所需的稳坡扭矩；
所述整车控制器，还用于根据坡道起步类型确定输出所述稳坡扭矩的执行对象，其中，所述执行对象为驱动电机、发动机或电子稳定系统；
所述整车控制器，还用于发送扭矩输出指令至所述执行对象，以使所述执行对象输出所述稳坡扭矩；
所述整车控制器，还用于计算轮端需求扭矩；
所述整车控制器，还用于当所述轮端需求扭矩不小于所述稳坡扭矩时，控制所述车辆起步；
所述整车控制器，还用于：确定所述坡道起步类型为前进挡下坡起步；若驱动电机反转的温度低于第二设定阈值时，确定输出所述稳坡扭矩的执行对象为所述驱动电机；若所述驱动电机反转的温度不低于所述第二设定阈值时，确定输出所述稳坡扭矩的执行对象为电子稳定系统。
9.一种存储介质，其特征在于，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被计算机运行时执行如权利要求1-6中任一项所述的方法。
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