CN113561979B - 稳坡控制方法、装置、计算机设备和存储介质 - Google Patents

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Abstract

本申请涉及一种稳坡控制方法、装置、计算机设备和存储介质。所述方法包括：获取车辆在稳坡状态下的稳坡持续时长，获取车辆在稳坡状态下的稳坡扭矩，以及获取车辆的油门开度；若稳坡持续时长超过预设持续时长，且车辆的油门开度小于油门开度阈值，则控制车辆的电子手刹开启，并控制车辆的稳坡扭矩逐渐降低为0；持续获取车辆的油门开度，若车辆的油门开度不小于油门开度阈值，则获取车辆的总输出扭矩；若车辆的总输出扭矩大于稳坡扭矩，则控制车辆的电子手刹关闭。采用本方法能够达到斜坡驻车防溜坡、提高斜坡启动稳定性的目的。

Description

稳坡控制方法、装置、计算机设备和存储介质
技术领域
本申请涉及整车控制技术领域，特别是涉及一种稳坡控制方法、装置、计算机设备和存储介质。
背景技术
随着汽车技术的发展，对汽车的安全性和可靠性要求越来越高。驻车制动技术是一种能够避免由于汽车临时或者长时间停在一定坡道路面而出现溜车的制动技术。相关技术的汽车上使用的手动气压制动系统的汽车在坡道起步时通常会出现溜坡的现象，溜坡是由于在起步的过程中，离合器从断开到完全结合的这段时间内产生的动力中断造成的。汽车溜坡轻则造成发动机熄火，起步抖动，乘坐舒适性差，重则造成和后车碰撞等交通事故。部分有经验的司机通常会使用离合器半联动的控制方法来避免车辆的溜坡，但是该方法对驾驶员的操作要求较高，驾驶员需要对不同的坡度和车辆的负载进行判断操作，该方法也不能完全避免汽车溜坡。另外溜坡容易造成驾驶员的恐慌，导致更多不可预测的安全隐患。
目前稳坡控制方式，存在斜坡驻车、斜坡启动不稳定的问题。
发明内容
基于此，有必要针对上述技术问题，提供一种能够防溜坡且稳定性高的稳坡控制方法、装置、计算机设备和存储介质。
一种稳坡控制方法，所述方法包括：
获取车辆在稳坡状态下的稳坡持续时长，获取车辆在稳坡状态下的稳坡扭矩，以及获取车辆的油门开度；
若稳坡持续时长超过预设持续时长，且车辆的油门开度小于油门开度阈值，则控制车辆的电子手刹开启，并控制车辆的稳坡扭矩逐渐降低为0；
持续获取车辆的油门开度，若车辆的油门开度不小于油门开度阈值，则获取车辆的总输出扭矩；
若车辆的总输出扭矩大于稳坡扭矩，则控制车辆的电子手刹关闭。
在其中一个实施例中，方法还包括：
若稳坡持续时长未超过预设持续时长，且车辆的油门开度不小于油门开度阈值，获取车辆的总输出扭矩；
若车辆的总输出扭矩大于稳坡扭矩，则控制车辆的稳坡扭矩逐渐降低为0。
在其中一个实施例中，方法还包括：
若车辆的总输出扭矩不大于稳坡扭矩，则控制车辆的稳坡扭矩保持不变。
在其中一个实施例中，获取车辆在稳坡状态下的稳坡扭矩，包括：
获取车辆在稳坡状态下的驱动电机输出扭矩和发动机输出扭矩；
获取预设比例的发动机输出扭矩；
根据预设比例的发动机输出扭矩和驱动电机输出扭矩获取稳坡扭矩。
在其中一个实施例中，控制车辆的稳坡扭矩逐渐降低为0，包括：
获取发动机扭矩衰减系数，根据发动机扭矩衰减系数和当前时刻的发动机输出扭矩确定下一时刻的发动机输出扭矩，直到发动机输出扭矩等于0；
获取驱动电机扭矩衰减系数，根据驱动电机扭矩衰减系数和当前时刻的驱动电机输出扭矩确定下一时刻的驱动电机输出扭矩，直到驱动电机输出扭矩等于0；
当发动机输出扭矩为0，且驱动电机输出扭矩为0时，稳坡扭矩降低为0。
在其中一个实施例中，获取车辆的总输出扭矩，包括：
获取车辆的驱动电机输出扭矩和发动机输出扭矩；
获取预设比例的发动机输出扭矩；
根据预设比例的发动机输出扭矩和驱动电机输出扭矩获取总输出扭矩。
在其中一个实施例中，方法还包括：
若车辆的总输出扭矩不大于稳坡扭矩，则控制车辆的电子手刹保持开启。
一种稳坡控制装置，所述装置包括：
稳坡监测模块，用于获取车辆在稳坡状态下的稳坡持续时长，获取车辆在稳坡状态下的稳坡扭矩，以及获取车辆的油门开度；
驻车控制模块，用于若稳坡持续时长超过预设持续时长，且车辆的油门开度小于油门开度阈值，则控制车辆的电子手刹开启，并控制车辆的稳坡扭矩逐渐降低为0；
扭矩监测模块，用于持续获取车辆的油门开度，若车辆的油门开度不小于油门开度阈值，获取车辆的总输出扭矩；
启动控制模块，用于若车辆的总输出扭矩大于稳坡扭矩，则控制车辆的电子手刹关闭。
一种计算机设备，包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现以下步骤：
获取车辆在稳坡状态下的稳坡持续时长，获取车辆在稳坡状态下的稳坡扭矩，以及获取车辆的油门开度；
若稳坡持续时长超过预设持续时长，且车辆的油门开度小于油门开度阈值，则控制车辆的电子手刹开启，并控制车辆的稳坡扭矩逐渐降低为0；
持续获取车辆的油门开度，若车辆的油门开度不小于油门开度阈值，则获取车辆的总输出扭矩；
若车辆的总输出扭矩大于稳坡扭矩，则控制车辆的电子手刹关闭。
一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现以下步骤：
获取车辆在稳坡状态下的稳坡持续时长，获取车辆在稳坡状态下的稳坡扭矩，以及获取车辆的油门开度；
若稳坡持续时长超过预设持续时长，且车辆的油门开度小于油门开度阈值，则控制车辆的电子手刹开启，并控制车辆的稳坡扭矩逐渐降低为0；
持续获取车辆的油门开度，若车辆的油门开度不小于油门开度阈值，则获取车辆的总输出扭矩；
若车辆的总输出扭矩大于稳坡扭矩，则控制车辆的电子手刹关闭。
上述稳坡控制方法、装置、计算机设备和存储介质，获取车辆在稳坡状态下的稳坡持续时长，获取车辆在稳坡状态下的稳坡扭矩，以及获取车辆的油门开度；若稳坡持续时长超过预设持续时长，且车辆的油门开度小于油门开度阈值，则控制车辆的电子手刹开启，并控制车辆的稳坡扭矩逐渐降低为0；持续获取车辆的油门开度，若车辆的油门开度不小于油门开度阈值，则获取车辆的总输出扭矩；若车辆的总输出扭矩大于稳坡扭矩，则控制车辆的电子手刹关闭。根据稳坡持续时长和油门开度，在车辆稳坡状态时控制车辆的电子手刹开启，确保车辆在斜坡上驻车并防止溜坡，然后控制车辆的稳坡扭矩逐渐降低为0，以及在车辆启动且车辆的总输出扭矩大于稳坡扭矩时，控制车辆的电子手刹关闭，既能防止溜坡，又可以提高车辆斜坡启动的稳定性。
附图说明
图1为一个实施例中稳坡控制方法的流程示意图；
图2为一个实施例中稳坡扭矩获取方法的流程示意图；
图3为一个实施例中稳坡扭矩逐渐降低为0的流程示意图；
图4为一个实施例中总输出扭矩获取方法的流程示意图；
图5为一个实施例中稳坡控制装置的结构框图；
图6为一个实施例中计算机设备的内部结构图。
具体实施方式
为了使本申请的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本申请进行进一步详细说明。应当理解，此处描述的具体实施例仅仅用以解释本申请，并不用于限定本申请。
在一个实施例中，如图1所示，提供了一种稳坡控制方法，本实施例以该方法应用于发动机控制单元进行举例说明，可以理解的是，该方法也可以应用于电子手刹系统，还可以应用于包括发动机控制单元和电子手刹系统的整车控制系统，并通过发动机控制单元和电子手刹系统的交互实现。本实施例中，该方法包括以下步骤：
步骤102，获取车辆在稳坡状态下的稳坡持续时长，获取车辆在稳坡状态下的稳坡扭矩，以及获取车辆的油门开度。
其中，稳坡状态时指车辆能够稳定驻停在斜坡上的状态，稳坡持续时长是指车辆保持稳坡状态的时长，油门开度表示油门踏板被踏下的程度，油门开度通常以一定百分比来表示。
具体的，监测车辆在稳坡状态下的稳坡持续时长，获取车辆在稳坡状态下的稳坡扭矩，稳坡扭矩就是车辆在稳坡状态下的总输出扭矩，持续监测车辆的油门开度。
步骤104，若稳坡持续时长超过预设持续时长，且车辆的油门开度小于油门开度阈值，则控制车辆的电子手刹开启，并控制车辆的稳坡扭矩逐渐降低为0。
其中，电子手刹也就是电子驻车制动系统。电子驻车制动系统(ElectricalParkBrake，EPB)是指将行车过程中的临时性制动和停车后的长时性制动功能整合在一起，并且由电子控制方式实现停车制动的技术。电子手刹从基本的驻车功能延伸到自动驻车功能AUTO HOLD。AUTO HOLD自动驻车功能技术的运用，使得驾驶者在车辆停下时不需要长时间刹车。启动自动电子驻车制动的情况下，能够避免车辆不必要的滑行。
具体的，根据稳坡持续时长和油门开度判断车辆的电子手刹是否开启，若稳坡持续时长超过预设持续时长，且车辆的油门开度小于油门开度阈值，则说明车辆当前需要驻车，控制车辆的电子手刹开启，电子手刹开启之后，车辆无需输出稳坡扭矩也能够驻停在斜坡上，所以车辆的驱动电机和(或)发动机可以停止工作，车辆的总输出扭矩从稳坡扭矩逐渐降低为0。预设持续时长可设置为10秒，油门开度阈值可设置为20％。
步骤106，持续获取车辆的油门开度，若车辆的油门开度不小于油门开度阈值，则获取车辆的总输出扭矩。
其中，对于混合动力汽车，总输出扭矩是由驱动电机输出扭矩和预设比例的发动机输出扭矩加和计算得到，该比例的具体数值取决于每一辆混合动力汽车的行星齿轮变速器的特征参数。
具体的，持续监测车辆的油门开度，若车辆准备启动，车辆的油门开度就会达到或超过油门开度阈值，持续监测车辆的总输出扭矩。
步骤108，若车辆的总输出扭矩大于稳坡扭矩，则控制车辆的电子手刹关闭。
具体的，持续监测车辆的总输出扭矩，如果总输出扭矩大于稳坡扭矩，那么车辆满足启动条件，控制车辆的电子手刹关闭，电子手刹关闭后，车辆能够在斜坡上启动并正常行使；如果总输出扭矩不大于稳坡扭矩，则保持电子手刹开启，因为此时如果关闭电子手刹，车辆在斜坡上无法启动行使，还有可能发生溜坡。
上述稳坡控制方法中，获取车辆在稳坡状态下的稳坡持续时长，获取车辆在稳坡状态下的稳坡扭矩，以及获取车辆的油门开度；若稳坡持续时长超过预设持续时长，且车辆的油门开度小于油门开度阈值，则控制车辆的电子手刹开启，并控制车辆的稳坡扭矩逐渐降低为0；持续获取车辆的油门开度，若车辆的油门开度不小于油门开度阈值，则获取车辆的总输出扭矩；若车辆的总输出扭矩大于稳坡扭矩，则控制车辆的电子手刹关闭。根据稳坡持续时长和油门开度，在车辆稳坡状态时控制车辆的电子手刹开启，确保车辆在斜坡上驻车并防止溜坡，然后控制车辆的稳坡扭矩逐渐降低为0，以及在车辆启动且车辆的总输出扭矩大于稳坡扭矩时，控制车辆的电子手刹关闭，既能防止溜坡，又可以提高车辆斜坡启动的稳定性。
在一个实施例中，方法还包括：若稳坡持续时长未超过预设持续时长，且车辆的油门开度不小于油门开度阈值，获取车辆的总输出扭矩；若车辆的总输出扭矩大于稳坡扭矩，则控制车辆的稳坡扭矩逐渐降低为0；若车辆的总输出扭矩不大于稳坡扭矩，则控制车辆的稳坡扭矩保持不变。
具体的，若稳坡持续时长未超过预设持续时长，车辆的油门开度就达到或超过油门开度阈值，此时车辆未开启电子手刹，是通过输出稳坡扭矩保持的稳坡状态。持续监测车辆的总输出扭矩，如果总输出扭矩大于稳坡扭矩，那么车辆能够直接启动行使，控制车辆的稳坡扭矩逐渐降低为0；如果总输出扭矩不大于稳坡扭矩，则车辆无法启动行使，控制车辆输出的稳坡扭矩不变，防止车辆在斜坡上发生溜坡。
在一个实施例中，如图2所示，获取车辆在稳坡状态下的稳坡扭矩，包括：
步骤202，获取车辆在稳坡状态下的驱动电机输出扭矩和发动机输出扭矩。
具体的，获取车辆在稳坡状态下的驱动电机输出扭矩T2和发动机输出扭矩Te。
步骤204，获取预设比例的发动机输出扭矩。
具体的，根据当前车辆的行星齿轮变速器的特征参数k，然后获取预设比例
Figure BDA0003208152850000071
的发动机输出扭矩，记为
Figure BDA0003208152850000072
步骤206，根据预设比例的发动机输出扭矩和驱动电机输出扭矩获取稳坡扭矩。
具体的，对预设比例的发动机输出扭矩和驱动电机输出扭矩求和得到稳坡扭矩
Figure BDA0003208152850000073
该稳坡扭矩就是稳坡状态下车辆的总输出扭矩。
本实施例中，通过获取车辆在稳坡状态下的驱动电机输出扭矩和发动机输出扭矩；接着获取预设比例的发动机输出扭矩；最后根据预设比例的发动机输出扭矩和驱动电机输出扭矩获取稳坡扭矩。能够根据稳坡扭矩判断开启或关闭电子手刹，达到斜坡驻车防溜坡、提高斜坡启动稳定性的目的。
在一个实施例中，如图3所示，控制车辆的稳坡扭矩逐渐降低为0，包括：
步骤302，获取发动机扭矩衰减系数，根据发动机扭矩衰减系数和当前时刻的发动机输出扭矩确定下一时刻的发动机输出扭矩，直到发动机输出扭矩等于0。
具体的，获取发动机扭矩衰减系数α，根据发动机扭矩衰减系数α和当前时刻的发动机输出扭矩Teo -1确定下一时刻的发动机输出扭矩Teo＝(1-α)×Teo -1，直到发动机输出扭矩Teo＝0。
步骤304，获取驱动电机扭矩衰减系数，根据驱动电机扭矩衰减系数和当前时刻的驱动电机输出扭矩确定下一时刻的驱动电机输出扭矩，直到驱动电机输出扭矩等于0。
具体的，获取驱动电机扭矩衰减系数β，根据驱动电机扭矩衰减系数β和当前时刻的驱动电机输出扭矩T2o -1确定下一时刻的驱动电机输出扭矩T2o＝(1-β)×T2o -1，直到驱动电机输出扭矩T2o＝0。
步骤306，当发动机输出扭矩为0，且驱动电机输出扭矩为0时，稳坡扭矩降低为0。
具体的，根据稳坡扭矩的构成可知，当发动机输出扭矩Teo＝0，且驱动电机输出扭矩T2o＝0时，稳坡扭矩
Figure BDA0003208152850000081
本实施例中，通过获取发动机扭矩衰减系数，根据发动机扭矩衰减系数和当前时刻的发动机输出扭矩确定下一时刻的发动机输出扭矩，直到发动机输出扭矩等于0；同时获取驱动电机扭矩衰减系数，根据驱动电机扭矩衰减系数和当前时刻的驱动电机输出扭矩确定下一时刻的驱动电机输出扭矩，直到驱动电机输出扭矩等于0；最后当发动机输出扭矩为0，且驱动电机输出扭矩为0时，稳坡扭矩降低为0。能够达到提高斜坡驻车稳定性的目的。
在一个实施例中，如图4所示，获取车辆的总输出扭矩，包括：
步骤402，获取车辆的驱动电机输出扭矩和发动机输出扭矩。
具体的，实时获取车辆的驱动电机输出扭矩Td2和发动机输出扭矩Tde。
步骤404，获取预设比例的发动机输出扭矩。
具体的，根据当前车辆的行星齿轮变速器的特征参数k，然后获取预设比例
Figure BDA0003208152850000082
的发动机输出扭矩，记为
Figure BDA0003208152850000083
步骤406，根据预设比例的发动机输出扭矩和驱动电机输出扭矩获取总输出扭矩。
具体的，实时对预设比例的发动机输出扭矩和驱动电机输出扭矩求和得到总输出扭矩
Figure BDA0003208152850000084
本实施例中，通过获取车辆的驱动电机输出扭矩和发动机输出扭矩；接着获取预设比例的发动机输出扭矩；最后根据预设比例的发动机输出扭矩和驱动电机输出扭矩获取总输出扭矩。能够根据总输出扭矩判断开启或关闭电子手刹，或者判断保持或清零稳坡扭矩，达到斜坡驻车防溜坡、提高斜坡启动稳定性的目的。
在一个实施例中，方法还包括：若车辆的总输出扭矩不大于稳坡扭矩，则控制车辆的电子手刹保持开启。
具体的，电子手刹开启后，持续监测车辆的总输出扭矩，如果车辆的总输出扭矩不大于稳坡扭矩，则保持电子手刹开启，因为此时的总输出扭矩，无法满足车辆在斜坡上正常启动行使，并且由于车辆未输出稳坡扭矩，此时关闭电子手刹还有可能导致车辆发生溜坡。
在一个实施例中，一种稳坡控制方法，以应用于一种混合动力汽车的发动机控制单元和电子手刹系统为例，具体包括：监测车辆在稳坡状态下的稳坡持续时长，监测车辆的油门开度。获取车辆在稳坡状态下的驱动电机输出扭矩T2＝100Nm和发动机输出扭矩Te＝250Nm，根据当前车辆的行星齿轮变速器的特征参数k＝2.1，获取稳坡扭矩
Figure BDA0003208152850000091
Figure BDA0003208152850000092
进一步的，若稳坡持续时长超过10秒，且车辆的油门开度小于20％，则控制车辆的电子手刹开启，然后根据发动机扭矩衰减系数α＝0.3逐步计算下一时刻的发动机输出扭矩Teo＝(1-α)×Teo -1＝(1-0.3)×250＝175Nm，直到发动机输出扭矩Teo＝0；同时根据驱动电机扭矩衰减系数β＝0.4逐步计算下一时刻的驱动电机输出扭矩T2o＝(1-β)×T2o -1＝(1-0.4)×100＝60Nm，直到驱动电机输出扭矩等于T2o＝0；最后当发动机输出扭矩为0，且驱动电机输出扭矩为0时，稳坡扭矩降低为0。
进一步的，持续获取车辆的油门开度，若车辆的油门开度超过20％，则实时获取车辆的驱动电机输出扭矩Td2＝200Nm和发动机输出扭矩Tde＝133Nm，根据当前车辆的行星齿轮变速器的特征参数k＝2.1，获取总输出扭矩
Figure BDA0003208152850000101
Figure BDA0003208152850000102
此时车辆的总输出扭矩Td＝290Nm大于稳坡扭矩Tw＝269.35Nm，车辆能够在斜坡上正常启动行驶，则控制车辆的电子手刹关闭。
应该理解的是，虽然图1-4的流程图中的各个步骤按照箭头的指示依次显示，但是这些步骤并不是必然按照箭头指示的顺序依次执行。除非本文中有明确的说明，这些步骤的执行并没有严格的顺序限制，这些步骤可以以其它的顺序执行。而且，图1-4中的至少一部分步骤可以包括多个步骤或者多个阶段，这些步骤或者阶段并不必然是在同一时刻执行完成，而是可以在不同的时刻执行，这些步骤或者阶段的执行顺序也不必然是依次进行，而是可以与其它步骤或者其它步骤中的步骤或者阶段的至少一部分轮流或者交替地执行。
在一个实施例中，如图5所示，提供了一种稳坡控制装置500，包括：稳坡监测模块501、驻车控制模块502、扭矩监测模块503和启动控制模块504，其中：
稳坡监测模块501，用于获取车辆在稳坡状态下的稳坡持续时长，获取车辆在稳坡状态下的稳坡扭矩，以及获取车辆的油门开度；
驻车控制模块502，用于若稳坡持续时长超过预设持续时长，且车辆的油门开度小于油门开度阈值，则控制车辆的电子手刹开启，并控制车辆的稳坡扭矩逐渐降低为0；
扭矩监测模块503，用于持续获取车辆的油门开度，若车辆的油门开度不小于油门开度阈值，获取车辆的总输出扭矩；
启动控制模块504，用于若车辆的总输出扭矩大于稳坡扭矩，则控制车辆的电子手刹关闭。
在一个实施例中，驻车控制模块502，还用于若稳坡持续时长未超过预设持续时长，且车辆的油门开度不小于油门开度阈值，获取车辆的总输出扭矩；若车辆的总输出扭矩大于稳坡扭矩，则控制车辆的稳坡扭矩逐渐降低为0；若车辆的总输出扭矩不大于稳坡扭矩，则控制车辆的稳坡扭矩保持不变。
在一个实施例中，稳坡监测模块501，还用于获取车辆在稳坡状态下的驱动电机输出扭矩和发动机输出扭矩；获取预设比例的发动机输出扭矩；根据预设比例的发动机输出扭矩和驱动电机输出扭矩获取稳坡扭矩。
在一个实施例中，驻车控制模块502，还用于获取发动机扭矩衰减系数，根据发动机扭矩衰减系数和当前时刻的发动机输出扭矩确定下一时刻的发动机输出扭矩，直到发动机输出扭矩等于0；获取驱动电机扭矩衰减系数，根据驱动电机扭矩衰减系数和当前时刻的驱动电机输出扭矩确定下一时刻的驱动电机输出扭矩，直到驱动电机输出扭矩等于0；当发动机输出扭矩为0，且驱动电机输出扭矩为0时，稳坡扭矩降低为0。
在一个实施例中，扭矩监测模块503，还用于获取车辆的驱动电机输出扭矩和发动机输出扭矩；获取预设比例的发动机输出扭矩；根据预设比例的发动机输出扭矩和驱动电机输出扭矩获取总输出扭矩。
在一个实施例中，启动控制模块504，还用于若车辆的总输出扭矩不大于稳坡扭矩，则控制车辆的电子手刹保持开启。
关于稳坡控制装置的具体限定可以参见上文中对于稳坡控制方法的限定，在此不再赘述。上述稳坡控制装置中的各个模块可全部或部分通过软件、硬件及其组合来实现。上述各模块可以硬件形式内嵌于或独立于计算机设备中的处理器中，也可以以软件形式存储于计算机设备中的存储器中，以便于处理器调用执行以上各个模块对应的操作。
在一个实施例中，提供了一种计算机设备，该计算机设备可以是终端，其内部结构图可以如图6所示。该计算机设备包括通过系统总线连接的处理器、存储器、通信接口、显示屏和输入装置。其中，该计算机设备的处理器用于提供计算和控制能力。该计算机设备的存储器包括非易失性存储介质、内存储器。该非易失性存储介质存储有操作系统和计算机程序。该内存储器为非易失性存储介质中的操作系统和计算机程序的运行提供环境。该计算机设备的通信接口用于与外部的终端进行有线或无线方式的通信，无线方式可通过WIFI、运营商网络、NFC(近场通信)或其他技术实现。该计算机程序被处理器执行时以实现一种驻车控制方法。该计算机设备的显示屏可以是车载液晶显示屏或者与车辆控制系统连接的显示屏，该计算机设备的输入装置可以是显示屏上覆盖的触摸层，也可以是车辆驾驶室内设置的按键、轨迹球或触控板，还可以是外接的键盘、触控板或鼠标等。
本领域技术人员可以理解，图6中示出的结构，仅仅是与本申请方案相关的部分结构的框图，并不构成对本申请方案所应用于其上的计算机设备的限定，具体的计算机设备可以包括比图中所示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者具有不同的部件布置。
在一个实施例中，提供了一种计算机设备，包括存储器和处理器，存储器中存储有计算机程序，该处理器执行计算机程序时实现以下步骤：
获取车辆在稳坡状态下的稳坡持续时长，获取车辆在稳坡状态下的稳坡扭矩，以及获取车辆的油门开度；
若稳坡持续时长超过预设持续时长，且车辆的油门开度小于油门开度阈值，则控制车辆的电子手刹开启，并控制车辆的稳坡扭矩逐渐降低为0；
持续获取车辆的油门开度，若车辆的油门开度不小于油门开度阈值，则获取车辆的总输出扭矩；
若车辆的总输出扭矩大于稳坡扭矩，则控制车辆的电子手刹关闭。
在一个实施例中，处理器执行计算机程序时还实现以下步骤：
若稳坡持续时长未超过预设持续时长，且车辆的油门开度不小于油门开度阈值，获取车辆的总输出扭矩；
若车辆的总输出扭矩大于稳坡扭矩，则控制车辆的稳坡扭矩逐渐降低为0。
在一个实施例中，处理器执行计算机程序时还实现以下步骤：
若车辆的总输出扭矩不大于稳坡扭矩，则控制车辆的稳坡扭矩保持不变。
在一个实施例中，处理器执行计算机程序时还实现以下步骤：
获取车辆在稳坡状态下的驱动电机输出扭矩和发动机输出扭矩；
获取预设比例的发动机输出扭矩；
根据预设比例的发动机输出扭矩和驱动电机输出扭矩获取稳坡扭矩。
在一个实施例中，处理器执行计算机程序时还实现以下步骤：
获取发动机扭矩衰减系数，根据发动机扭矩衰减系数和当前时刻的发动机输出扭矩确定下一时刻的发动机输出扭矩，直到发动机输出扭矩等于0；
获取驱动电机扭矩衰减系数，根据驱动电机扭矩衰减系数和当前时刻的驱动电机输出扭矩确定下一时刻的驱动电机输出扭矩，直到驱动电机输出扭矩等于0；
当发动机输出扭矩为0，且驱动电机输出扭矩为0时，稳坡扭矩降低为0。
在一个实施例中，处理器执行计算机程序时还实现以下步骤：
获取车辆的驱动电机输出扭矩和发动机输出扭矩；
获取预设比例的发动机输出扭矩；
根据预设比例的发动机输出扭矩和驱动电机输出扭矩获取总输出扭矩。
在一个实施例中，处理器执行计算机程序时还实现以下步骤：
若车辆的总输出扭矩不大于稳坡扭矩，则控制车辆的电子手刹保持开启。
在一个实施例中，提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现以下步骤：
获取车辆在稳坡状态下的稳坡持续时长，获取车辆在稳坡状态下的稳坡扭矩，以及获取车辆的油门开度；
若稳坡持续时长超过预设持续时长，且车辆的油门开度小于油门开度阈值，则控制车辆的电子手刹开启，并控制车辆的稳坡扭矩逐渐降低为0；
持续获取车辆的油门开度，若车辆的油门开度不小于油门开度阈值，则获取车辆的总输出扭矩；
若车辆的总输出扭矩大于稳坡扭矩，则控制车辆的电子手刹关闭。
在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时还实现以下步骤：
若稳坡持续时长未超过预设持续时长，且车辆的油门开度不小于油门开度阈值，获取车辆的总输出扭矩；
若车辆的总输出扭矩大于稳坡扭矩，则控制车辆的稳坡扭矩逐渐降低为0。
在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时还实现以下步骤：
若车辆的总输出扭矩不大于稳坡扭矩，则控制车辆的稳坡扭矩保持不变。
在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时还实现以下步骤：
获取车辆在稳坡状态下的驱动电机输出扭矩和发动机输出扭矩；
获取预设比例的发动机输出扭矩；
根据预设比例的发动机输出扭矩和驱动电机输出扭矩获取稳坡扭矩。
在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时还实现以下步骤：
获取发动机扭矩衰减系数，根据发动机扭矩衰减系数和当前时刻的发动机输出扭矩确定下一时刻的发动机输出扭矩，直到发动机输出扭矩等于0；
获取驱动电机扭矩衰减系数，根据驱动电机扭矩衰减系数和当前时刻的驱动电机输出扭矩确定下一时刻的驱动电机输出扭矩，直到驱动电机输出扭矩等于0；
当发动机输出扭矩为0，且驱动电机输出扭矩为0时，稳坡扭矩降低为0。
在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时还实现以下步骤：
获取车辆的驱动电机输出扭矩和发动机输出扭矩；
获取预设比例的发动机输出扭矩；
根据预设比例的发动机输出扭矩和驱动电机输出扭矩获取总输出扭矩。
在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时还实现以下步骤：
若车辆的总输出扭矩不大于稳坡扭矩，则控制车辆的电子手刹保持开启。
本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分流程，是可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的计算机程序可存储于一非易失性计算机可读取存储介质中，该计算机程序在执行时，可包括如上述各方法的实施例的流程。其中，本申请所提供的各实施例中所使用的对存储器、存储、数据库或其它介质的任何引用，均可包括非易失性和易失性存储器中的至少一种。非易失性存储器可包括只读存储器(Read-Only Memory，ROM)、磁带、软盘、闪存或光存储器等。易失性存储器可包括随机存取存储器(RandomAccess Memory，RAM)或外部高速缓冲存储器。作为说明而非局限，RAM可以是多种形式，比如静态随机存取存储器(Static Random Access Memory，SRAM)或动态随机存取存储器(Dynamic Random Access Memory，DRAM)等。
以上实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。
以上所述实施例仅表达了本申请的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本申请构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本申请的保护范围。因此，本申请专利的保护范围应以所附权利要求为准。

Claims (12)

1.一种稳坡控制方法，其特征在于，所述方法包括：
获取车辆在稳坡状态下的稳坡持续时长，获取车辆在稳坡状态下的稳坡扭矩，以及获取所述车辆的油门开度；
若所述稳坡持续时长超过预设持续时长，且所述车辆的油门开度小于油门开度阈值，则控制所述车辆的电子手刹开启，并根据发动机扭矩衰减系数和当前时刻的发动机输出扭矩确定下一时刻的发动机输出扭矩，直到发动机输出扭矩等于0，根据驱动电机扭矩衰减系数和当前时刻的驱动电机输出扭矩确定下一时刻的驱动电机输出扭矩，直到驱动电机输出扭矩等于0，以通过将发动机输出扭矩降为0，且驱动电机输出扭矩降为0的方式，控制所述车辆的总输出扭矩从所述稳坡扭矩逐渐降低为0；
持续获取所述车辆的油门开度，若所述车辆的油门开度不小于油门开度阈值，则实时获取所述车辆的驱动电机输出扭矩和发动机输出扭矩，根据当前车辆的行星齿轮变速器的特征参数，获取预设比例的发动机输出扭矩，实时根据所述预设比例的所述发动机输出扭矩和所述驱动电机输出扭矩获取所述车辆的总输出扭矩；
若所述车辆的总输出扭矩大于所述稳坡扭矩，则控制所述车辆的电子手刹关闭。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
若所述稳坡持续时长未超过预设持续时长，且所述车辆的油门开度不小于油门开度阈值，获取所述车辆的总输出扭矩；
若所述车辆的总输出扭矩大于所述稳坡扭矩，则控制所述车辆的稳坡扭矩逐渐降低为0。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
若所述车辆的总输出扭矩不大于所述稳坡扭矩，则控制所述车辆的稳坡扭矩保持不变。
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取车辆在稳坡状态下的稳坡扭矩，包括：
获取所述车辆在稳坡状态下的驱动电机输出扭矩和发动机输出扭矩；
获取预设比例的所述发动机输出扭矩；
根据所述预设比例的所述发动机输出扭矩和所述驱动电机输出扭矩获取所述稳坡扭矩。
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
若所述车辆的总输出扭矩不大于所述稳坡扭矩，则控制所述车辆的电子手刹保持开启。
6.一种稳坡控制装置，其特征在于，所述装置包括：
稳坡监测模块，用于获取车辆在稳坡状态下的稳坡持续时长，获取车辆在稳坡状态下的稳坡扭矩，以及获取所述车辆的油门开度；
驻车控制模块，用于若所述稳坡持续时长超过预设持续时长，且所述车辆的油门开度小于油门开度阈值，则控制所述车辆的电子手刹开启，并根据发动机扭矩衰减系数和当前时刻的发动机输出扭矩确定下一时刻的发动机输出扭矩，直到发动机输出扭矩等于0，根据驱动电机扭矩衰减系数和当前时刻的驱动电机输出扭矩确定下一时刻的驱动电机输出扭矩，直到驱动电机输出扭矩等于0，以通过将发动机输出扭矩降为0，且驱动电机输出扭矩降为0的方式，控制所述车辆的总输出扭矩从所述稳坡扭矩逐渐降低为0；
扭矩监测模块，用于持续获取所述车辆的油门开度，若所述车辆的油门开度不小于油门开度阈值，则实时获取所述车辆的驱动电机输出扭矩和发动机输出扭矩，根据当前车辆的行星齿轮变速器的特征参数，获取预设比例的发动机输出扭矩，实时根据所述预设比例的所述发动机输出扭矩和所述驱动电机输出扭矩获取所述车辆的总输出扭矩；
启动控制模块，用于若所述车辆的总输出扭矩大于所述稳坡扭矩，则控制所述车辆的电子手刹关闭。
7.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述启动控制模块还用于若所述稳坡持续时长未超过预设持续时长，且所述车辆的油门开度不小于油门开度阈值，获取所述车辆的总输出扭矩；若所述车辆的总输出扭矩大于所述稳坡扭矩，则控制所述车辆的稳坡扭矩逐渐降低为0。
8.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，所述驻车控制模块还用于若所述车辆的总输出扭矩不大于所述稳坡扭矩，则控制所述车辆的稳坡扭矩保持不变。
9.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述稳坡监测模块还用于获取所述车辆在稳坡状态下的驱动电机输出扭矩和发动机输出扭矩；获取预设比例的所述发动机输出扭矩；根据所述预设比例的所述发动机输出扭矩和所述驱动电机输出扭矩获取所述稳坡扭矩。
10.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述启动控制模块还用于若所述车辆的总输出扭矩不大于所述稳坡扭矩，则控制所述车辆的电子手刹保持开启。
11.一种计算机设备，包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现权利要求1至5中任一项所述的方法的步骤。
12.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1至5中任一项所述的方法的步骤。
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