CN114000561B - 装载机的控制方法、装置、电子设备及计算机存储介质 - Google Patents

Abstract

本申请提供一种装载机的控制方法、装置、电子设备及计算机存储介质，所述装载机的控制方法包括：若装载机处于制动状态，则不启用位置控制功能；若所述装载机当前不处于制动状态，则判断液压泵的当前工作排量和延迟计时是否满足预设的开启条件；若判断出液压泵的当前工作排量和延迟计时满足预设的开启条件，则启用所述位置控制功能，若判断出液压泵的当前工作排量和延迟计时满足预设的开启条件，则保持上一步长的位置控制功能的状态不变。从而实现准确安全的对装载机进行位置控制的目的。

Description

装载机的控制方法、装置、电子设备及计算机存储介质

技术领域

本申请涉及汽车控制领域，特别涉及一种装载机的控制方法、装置、电子设备及计算机存储介质。

背景技术

装载机是一种常见的工程装备，其自重较大且工作环境复杂特殊。具备良好的坡道位置控制(Position Control，PsC)性能是其坡道起步及作业的重要考核项目，也对安全驾驶有着重要的影响。一般地，坡道位置控制包括坡道停车及起步，此时车辆受力情况复杂，是有人驾驶过程中最困难也是最危险的内容之一。

现有车辆防溜制动系统原理是通过在车轮安装转速传感器和扭矩传感器以测量车轮的转速和转矩信息，在车身安装坡度测量装置，在发动机输出部分安装转速测量的装置，通过安装的转速传感器、扭矩传感器，坡度测量和转速测量的装置，获取转速转矩信息，并根据信息控制相关制动器实现防溜功能的启用和停止。

但是，通过转速传感器、扭矩传感器的信息进行计算后，液压制动系统调整制动压力较慢，可能会导致轻微的溜车。并且，由于制动系统参与坡道上定点停车和起步运行，必定造成摩擦元件的磨损，降低制动系统的使用寿命等。

发明内容

有鉴于此，本申请提供一种装载机的控制方法、装置、电子设备及计算机存储介质，用于准确安全的对装载机进行位置控制。

本申请第一方面提供了一种装载机的控制方法，包括：

若装载机处于制动状态，则不启用位置控制功能；

若所述装载机当前不处于制动状态，则判断液压泵的当前工作排量和延迟计时是否满足预设的开启条件；

若判断出液压泵的当前工作排量和延迟计时满足预设的开启条件，则启用所述位置控制功能。

可选的，所述若所述装载机当前不处于制动状态，则判断液压泵的当前工作排量和延迟计时是否满足预设的开启条件，包括：

判断液压泵的当前工作排量是否为0；

若判断出所述液压泵的当前工作排量不为0，则确定不满足预设的开启条件；

若判断出所述液压泵的当前工作排量为0，则判断延迟计时是否小于预设的延迟时间；

若判断出所述延迟计时小于所述预设的延迟时间，则将所述延迟计时加1步长，得到目标延迟计时后，返回执行所述判断液压泵的当前工作排量是否为0步骤；

判断所述目标延迟计时是否等于预设的延迟时间；

若判断出所述目标延迟计时等于预设的延迟时间，则确定满足预设的开启条件；

若判断出所述目标延迟计时不等于预设的延迟时间，则确定不满足预设的开启条件。

可选的，所述若判断出液压泵的当前工作排量和延迟计时满足预设的开启条件，则启用所述位置控制功能之后，还包括：

根据实际工况下的制动状态、液压泵工作排量和位置控制液压泵排量关系，确定位置控制功能的工作状态；其中，所述工作状态为保持启用或暂停使用。

可选的，所述根据实际工况下的制动状态、液压泵工作排量和位置控制液压泵排量关系，确定位置控制功能的工作状态，包括：

若装载机当前处于制动状态，则暂停使用位置控制功能，并将所述目标延迟计时保持不变；

若装载机当前未处于制动状态，则确定液压泵的当前工作排量；

判断所述液压泵的当前工作排量是否大于0；

若判断出所述液压泵的当前工作排量大于0，则获取上一状态位置控制液压泵排量；

判断所述液压泵的当前工作排量是否大于所述上一状态位置控制液压泵排量；

若判断出所述液压泵的当前工作排量大于所述上一状态位置控制液压泵排量，则暂停使用位置控制功能，并将所述目标延迟计时置零；

若判断出所述液压泵的当前工作排量不大于所述上一状态位置控制液压泵排量，则判断所述当前状态位置控制液压泵排量是否小于0；

若判断出所述当前状态位置控制液压泵排量小于0，则暂停使用位置控制功能，并将所述目标延迟计时置零；

若判断出所述当前状态位置控制液压泵排量不小于0，则保持位置控制功能状态不变，并将所述目标延迟计时保持不变。

可选的，所述判断所述液压泵的当前工作排量是否大于0之后，还包括：

若判断出所述液压泵的当前工作排量不大于0，则判断所述液压泵的当前工作排量是否小于当前状态位置控制液压泵排量；

若判断出所述液压泵的当前工作排量小于当前状态位置控制液压泵排量，则暂停使用位置控制功能，并将所述目标延迟计时置零；

若判断出所述液压泵的当前工作排量不小于当前状态位置控制液压泵排量，则判断所述当前状态位置控制液压泵排量是否大于0；

若判断出所述当前状态位置控制液压泵排量大于0，则暂停使用位置控制功能，并将所述目标延迟计时置零；

若判断出所述当前状态位置控制液压泵排量不大于0，则保持位置控制功能状态不变，并保持目标延迟计时不变。

可选的，所述根据实际工况下的制动状态、液压泵工作排量和位置控制液压泵排量关系，确定位置控制功能的工作状态之后，还包括：

根据所述位置控制功能的工作状态、液压马达变换率以及预设的位置控制排量系数确定位置控制输出排量。

可选的，所述根据所述位置控制功能的工作状态、液压马达变换率以及预设的位置控制排量系数确定位置控制输出排量，包括：

若所述位置控制功能的工作状态为开启，则将液压马达的变化率与预设的位置控制排量系数的积除以100后的值，作为目标排量；

判断当前内部标定是否使能以及外部开关是否使能；

若判断出当前内部标定使能且外部开关使能，则判断所述目标排量的绝对值是否大于液压泵的当前工作排量；

若判断出所述目标排量的绝对值大于液压泵的当前工作排量，则将所述目标排量作为位置控制输出排量；

若判断出所述目标排量的绝对值不大于液压泵的当前工作排量，则将所述液压泵的当前工作排量作为位置控制输出排量；

若判断出所述当前内部标定未使能和/或外部开关未使能，则将所述液压泵的当前工作排量作为位置控制输出排量。

本申请第二方面提供了一种装载机的控制装置，包括：

控制单元，用于若装载机处于制动状态，则不启用位置控制功能；

开启判断单元，用于若所述装载机当前不处于制动状态，则判断液压泵的当前工作排量和延迟计时是否满足预设的开启条件；

所述控制单元，用于若所述开启判断单元判断出，液压泵的当前工作排量和延迟计时满足预设的开启条件，则启用所述位置控制功能。

可选的，所述开启判断单元，包括：

第一开启判断子单元，用于判断液压泵的当前工作排量是否为0；

第二确定单元，用于若所述第一开启判断子单元判断出，所述液压泵的当前工作排量不为0，则确定不满足预设的开启条件；

第二开启判断子单元，用于若所述第一开启判断子单元判断出，所述液压泵的当前工作排量为0，则判断延迟计时是否小于预设的延迟时间；

激活单元，用于若所述第二开启判断子单元判断出，所述延迟计时小于所述预设的延迟时间，则将所述延迟计时加1步长，得到目标延迟计时后，激活所述第一开启判断子单元，执行所述判断液压泵的当前工作排量是否为0步骤；

第三开启判断子单元，用于判断所述目标延迟计时是否等于预设的延迟时间；

所述第二确定单元，还用于若所述第三开启判断子单元判断出，所述目标延迟计时等于预设的延迟时间，则确定满足预设的开启条件；

所述第二确定单元，还用于若所述第三开启判断子单元判断出，所述目标延迟计时不等于预设的延迟时间，则确定不满足预设的开启条件。

可选的，所述装载机的控制装置，还包括：

第三确定单元，用于根据实际工况下的制动状态、液压泵工作排量和位置控制液压泵排量关系，确定位置控制功能的工作状态；其中，所述工作状态为保持启用或暂停使用。

可选的，所述第三确定单元，包括：

暂停单元，用于若装载机当前处于制动状态，则暂停使用位置控制功能，并将所述目标延迟计时保持不变；

第四确定单元，用于若装载机当前未处于制动状态，则确定液压泵的当前工作排量；

第一判断单元，判断所述液压泵的当前工作排量是否大于0；

获取单元，用于若所述第一判断单元判断出，所述液压泵的当前工作排量大于0，则获取上一状态位置控制液压泵排量；

第二判断单元，用于判断所述液压泵的当前工作排量是否大于所述上一状态位置控制液压泵排量；

所述暂停单元，还用于若所述第二判断单元判断出，所述液压泵的当前工作排量大于所述上一状态位置控制液压泵排量，则暂停使用位置控制功能，并将所述目标延迟计时置零；

第三判断单元，用于若所述第二判断单元判断出，所述液压泵的当前工作排量不大于所述上一状态位置控制液压泵排量，则判断所述当前状态位置控制液压泵排量是否小于0；

所述暂停单元，还用于若所述第三判断单元判断出，所述当前状态位置控制液压泵排量小于0，则暂停使用位置控制功能，并将所述目标延迟计时置零；

保持单元，用于若所述第三判断单元判断出，所述当前状态位置控制液压泵排量不小于0，则保持位置控制功能状态不变，并将所述目标延迟计时保持不变。

可选的，所述装载机的控制装置，还包括：

第四判断单元，用于若所述第一判断单元判断出，所述液压泵的当前工作排量不大于0，则判断所述液压泵的当前工作排量是否小于当前状态位置控制液压泵排量；

所述暂停单元，还用于若所述第四判断单元判断出，所述液压泵的当前工作排量小于当前状态位置控制液压泵排量，则暂停使用位置控制功能，并将所述目标延迟计时置零；

第五判断单元，用于若所述第四判断单元判断出，所述液压泵的当前工作排量不小于当前状态位置控制液压泵排量，则判断所述当前状态位置控制液压泵排量是否大于0；

所述暂停单元，还用于若所述第五判断单元判断出，所述当前状态位置控制液压泵排量大于0，则暂停使用位置控制功能，并将所述目标延迟计时置零；

所述保持单元，还用于若所述第五判断单元判断出，所述当前状态位置控制液压泵排量不大于0，则保持位置控制功能状态不变，并保持目标延迟计时不变。

可选的，所述根据实际工况下的制动状态、液压泵工作排量和位置控制液压泵排量关系，确定位置控制功能的工作状态之后，还包括：

第五确定单元，用于根据所述位置控制功能的工作状态以及液压马达变换率、预设的位置控制排量系数确定位置控制输出排量。

可选的，所述第五确定单元，包括：

计算单元，用于若所述位置控制功能的工作状态为开启，则将液压马达的变化率与预设的位置控制排量系数的积除以100后的值，作为目标排量；

第六判断单元，用于判断当前内部标定是否使能以及外部开关是否使能；

第七判断单元，用于若所述第六判断单元判断出，当前内部标定使能且外部开关使能，则判断所述目标排量的绝对值是否大于液压泵的当前工作排量；

第五确定子单元，用于若所述第七判断单元判断出，所述目标排量的绝对值大于液压泵的当前工作排量，则将所述目标排量作为位置控制输出排量；

所述第五确定子单元，还用于若所述第七判断单元判断出，所述目标排量的绝对值不大于液压泵的当前工作排量，则将所述液压泵的当前工作排量作为位置控制输出排量；

所述第五确定子单元，用于若所述第六判断单元判断出，所述当前内部标定未使能和/或外部开关未使能，则将所述液压泵的当前工作排量作为位置控制输出排量。

本申请第三方面提供了一种电子设备，包括：

一个或多个处理器；

存储装置，其上存储有一个或多个程序；

当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行时，使得所述一个或多个处理器实现如第一方面任意一项所述的装载机的控制方法。

本申请第四方面提供了一种计算机存储介质，其上存储有计算机程序，其中，所述计算机程序被处理器执行时实现如第一方面任意一项所述的装载机的控制方法。

由以上方案可知，本申请提供一种装载机的控制方法、装置、电子设备及计算机存储介质，所述装载机的控制方法包括：若装载机处于制动状态，则不启用位置控制功能；若所述装载机当前不处于制动状态，则判断液压泵的当前工作排量和延迟计时是否满足预设的开启条件；若判断出液压泵的当前工作排量和延迟计时满足预设的开启条件，则启用所述位置控制功能。从而实现准确安全的对装载机进行位置控制的目的。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据提供的附图获得其他的附图。

图1为本申请实施例提供的一种装载机的控制方法的具体流程图；

图2为本申请另一实施例提供的一种装载机的控制方法的流程图；

图3为本申请另一实施例提供的一种装载机的控制方法的示意图；

图4为本申请另一实施例提供的一种装载机的控制方法的流程图；

图5为本申请另一实施例提供的一种装载机的控制方法的示意图；

图6为本申请另一实施例提供的一种装载机的控制装置的示意图；

图7为本申请另一实施例提供的一种实现装载机的控制方法的电子设备的示意图。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

需要注意，本申请中提及的“第一”、“第二”等概念仅用于对不同的装置、模块或单元进行区分，并非用于限定这些装置、模块或单元所执行的功能的顺序或者相互依存关系，而术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。

本申请实施例提供了一种装载机的控制方法，如图1所示，具体包括以下步骤：

S101、判断装载机当前是否处于制动状态。

需要说明的是，判断装载机当前是否处于制动状态的方法可以是但不限于直接查询整车控制器，来直接获取装载机当前是否处于制动状态。可以用pPAC_Params_ParkBrake＝0来表示装载机当前未处于制动状态；用pPAC_Params_ParkBrake＝1来表示装载机当前处于制动状态。

具体的，若判断出装载机当前处于制动状态，则执行步骤S102；若判断出装载机当前不处于制动状态，则执行步骤S103。

S102、不启用位置控制功能。

其中，位置控制功能(Position Control，PsC)。

需要说明的是，装载机当前处于制动状态时，无论内部标定和外部开关是否使能，都不启用位置控制功能。

S103、判断液压泵的当前工作排量和延迟计时是否满足预设的开启条件。

具体的，若判断出液压泵的当前工作排量和延迟计时满足预设的开启条件，则执行步骤S104；若判断出液压泵的当前工作排量和延迟计时不满足预设的开启条件，则执行步骤S105。

S104、启用位置控制功能。

S105、保持上一步长的位置控制功能的状态不变。

需要说明的是，在本申请的具体实施过程中，可以用PAC_PsC_State＝1来表示装载机当前处于启用位置控制功能；用PAC_PsC_State＝0来表示装载机当前未处于启用位置控制功能。用PAC_PsC_StateOld表示上一步长的位置控制功能的状态。

可选的，在本申请的另一实施例中，步骤S103的一种实施方式，如图2所示，包括：

S201、判断液压泵的当前工作排量是否为0。

需要说明的是，液压泵的当前工作排量可以是但不限于直接查询整车控制器，来直接获取液压泵的当前工作排量。

具体的，若判断出液压泵的当前工作排量不为0，则执行步骤S202；若判断出液压泵的当前工作排量为0，则执行步骤S203。

S202、确定不满足预设的开启条件。

S203、判断延迟计时是否小于预设的延迟时间。

其中，预设的延迟时间可以由技术人员或相关有权限的人员进行设置、更改，此处不做限定。

具体的，若判断出延迟计时小于预设的延迟时间，则执行步骤S205；若判断出延迟计时不小于预设的延迟时间，则执行步骤S204。

S204、将延迟计时作为目标延迟计时。

S205、将延迟计时加1步长，得到目标延迟计时。

S206、判断目标延迟计时是否等于预设的延迟时间。

具体的，若判断出目标延迟计时等于预设的延迟时间，则执行步骤S207；若判断出目标延迟计时不等于预设的延迟时间，则执行步骤S202。

S207、确定满足预设的开启条件。

现对本实施例进行举例说明，假设当前车辆由经静止变为正常启动后的前进运动。此时，制动状态为0无制动，液压泵工作排量为正值，PsC初始状态为0不起作用，PsC初始延迟判断时间为0不起作用。因此，默认为Default_NotActive模式运行，具体分析如下：

(1)一旦制动状态为1时，则PsC状态切为0，不启动位置控制功能。

(2)若无制动状态，即制动状态为0，则需在预设的延迟时间内(如10ms)判断是否启用PsC功能。

具体地，该功能的启用取决于当前液压泵工作排量tmp_PAC_Volume_PLC。若tmp_PAC_Volume_PLC＝0且延迟计时小于10ms，则延迟计时以步长1累加；当延迟计时等于10ms且当前液压泵工作排量仍保持为0时，则PsC状态置1，延迟时间参数保持10ms，启用该功能进行坡道位置控制。此外，如果在10ms延迟期间当前液压泵工作排量重新不为0(例如：8ms时)，可认为不需要坡道停车，延迟时间参数保持8ms，而PsC仍然保持上一状态置0。

(3)一旦行驶在坡道工况，车辆停止运动时且无制动作用，则位置控制功能参与工作，此时PsC状态置1。

可选的，在本申请的另一实施例中，在启用位置控制功能之后，装载机的控制方法的一种实施方式，还包括：

根据实际工况下的制动状态、液压泵工作排量和位置控制液压泵排量关系，确定位置控制功能的工作状态。

其中，工作状态为保持启用或暂停使用。

可选的，在本申请的另一实施例中，根据实际工况下的制动状态、液压泵工作排量和位置控制液压泵排量关系，确定位置控制功能的工作状态的一种实施方式，如图3所示，包括：

首先，判断装载机当前是否处于制动状态。

具体的，若判断出装载机当前处于制动状态，则暂停使用位置控制功能，并将目标延迟计时保持不变；若判断出装载机当前未处于制动状态，则确定液压泵的当前工作排量tmp_PAC_Volume_PLC＝0，并判断tmp_PAC_Volume_PLC是否大于0，若判断出tmp_PAC_Volume_PLC大于0，则执行步骤1；若判断出tmp_PAC_Volume_PLC不大于0，则执行步骤2。

步骤1：获取上一状态位置控制液压泵排量PAC_Volume_PsCOld，判断tmp_PAC_Volume_PLC是否大于PAC_Volume_PsCOld，若判断出tmp_PAC_Volume_PLC大于PAC_Volume_PsCOld，则暂停使用位置控制功能，并将目标延迟计时置零；

若判断出tmp_PAC_Volume_PLC不大于PAC_Volume_PsCOld，则判断tmp_PAC_Volume_PLC是否小于0&&tmp_PAC_Volume_PLC是否小于PAC_Volume_PsC。

其中，&&表示“与”，也就是说，需同时满足tmp_PAC_Volume_PLC小于0以及tmp_PAC_Volume_PLC小于PAC_Volume_PsC，才会输出是，否则输出否。

由于，是判断出tmp_PAC_Volume_PLC大于0之后，才执行的步骤1，因此，并不能满足上述的tmp_PAC_Volume_PLC小于0，只能输出否，因此，在本申请的实际应用过程中，若判断出tmp_PAC_Volume_PLC大于0，可以省略本步骤，直接进行后续判断：判断PAC_Volume_PsC是否小于0。

若判断出PAC_Volume_PsC小于0，则赋值Con2＝1，并暂停使用位置控制功能(即将PsC状态1置0，PAC_PsC_State1＝0)，由于Con2＝1，因此在判断Con2是否不等于0时，输出为是，即将目标延迟计时置零(PsC延迟时间1置0，PAC_PsC_DelayTimer1＝0)。

若判断出PAC_Volume_PsC不小于0，则赋值Con2＝0，并保持位置控制功能状态不变PAC_PsC_StateOld，由于Con2＝0，因此在判断Con2是否不等于0时，输出为否，即目标延迟计时保持不变PAC_PsC_DelayTimerOld。

步骤2：若判断出tmp_PAC_Volume_PLC不大于0，则判断tmp_PAC_Volume_PLC是否小于0&&tmp_PAC_Volume_PLC是否小于PAC_Volume_PsC。

由于，是判断出tmp_PAC_Volume_PLC小于0之后，才执行的步骤2，因此，只需判断tmp_PAC_Volume_PLC是否小于PAC_Volume_PsC即可；

若判断出tmp_PAC_Volume_PLC小于PAC_Volume_PsC，则暂停使用位置控制功能(即将PsC状态1置0，PAC_PsC_State1＝0)以及目标延迟计时置零(PsC延迟时间1置0，PAC_PsC_DelayTimer1＝0)；

若判断出tmp_PAC_Volume_PLC不小于PAC_Volume_PsC，则判断PAC_Volume_PsC是否大于0；

若判断出PAC_Volume_PsC大于0，则赋值Con2＝1，并暂停使用位置控制功能(即将PsC状态1置0，PAC_PsC_State1＝0)，由于Con2＝1，因此在判断Con2是否不等于0时，输出为是，即将目标延迟计时置零(PsC延迟时间1置0，PAC_PsC_DelayTimer1＝0)。

若判断出PAC_Volume_PsC不大于0，则赋值Con2＝0，并保持位置控制功能状态不变PAC_PsC_StateOld，由于Con2＝0，因此在判断Con2是否不等于0时，输出为否，即目标延迟计时保持不变PAC_PsC_DelayTimerOld。

现对本实施例进行举例说明，如若车辆行驶在坡道工况，车辆停止运动时且无制动作用，则位置控制功能参与工作，此时PsC状态置1。

因此，Active模块运行，且当前的无制动状态，上一步长延迟时间参数为10ms，上一步长PsC状态为1，这时如果车辆发生溜坡等情况则由液压马达输出轴信号齿盘齿数变化率计算出装载机当前的溜坡程度，据此得到一个阻碍溜坡运动的排量值，进行坡道停车。初步进入坡道停车，当前液压泵工作排量保持为0，具体分析如下：

工况一：斜坡上，装载机车头朝下，前进，停车无制动，PsC控制坡道位置，车辆停止后保持，踩油门踏板控制车辆继续前进或后退。

A.液压泵工作排量tmp_PAC_Volume_PLC为0，位置控制排量为PAC_Volume_PsCOld为-25ccm，PsC状态始终为上一状态1，则装载机一直保持该坡道位置控制状态，延迟时间参数保持为10ms；

B.上接状态A，此时，装载机前进时，tmp_PAC_Volume_PLC为正值，位置控制排量为PAC_Volume_PsCOld为-25ccm，PsC状态立刻置0，取消坡道位置控制功能，车辆正常前进作业；目标延迟计时更新为0ms；

C.上接状态A，此时，装载机后退时，tmp_PAC_Volume_PLC为负值，位置控制排量为PAC_Volume_PsCOld为-25ccm。该工况下需进一步考虑，液压泵工作排量tmp_PAC_Volume_PLC是否小于-25ccm。当不小于时成立，则PsC状态始终为上一状态1，则装载机一直保持该坡道位置控制状态，目标延迟计时保持为10ms；当小于时成立，则PsC状态立刻置0，取消坡道位置控制功能，车辆正常后退作业；目标延迟计时更新为0ms。

工况二：斜坡上，装载机车头朝上，前进，停车无制动，PsC控制坡道位置，车辆停止后保持，踩油门踏板控制车辆继续前进或后退。

D.液压泵工作排量tmp_PAC_Volume_PLC为0，位置控制排量为PAC_Volume_PsCOld为+25ccm，PsC状态始终为上一状态1，则装载机一直保持该坡道位置控制状态；目标延迟计时保持为10ms。

E.上接状态D，此时，装载机前进时，tmp_PAC_Volume_PLC为正值，位置控制排量为PAC_Volume_PsCOld为+25ccm。该工况下需进一步考虑，液压泵工作排量tmp_PAC_Volume_PLC是否大于+25ccm。当不大于时成立，则PsC状态始终为上一状态1，则装载机一直保持该坡道位置控制状态，目标延迟计时保持为10ms；当大于时成立，则PsC状态立刻置0，取消坡道位置控制功能，车辆正常前进作业；目标延迟计时更新为0ms。

F.上接状态D，此时，装载机后退时，tmp_PAC_Volume_PLC为负值，位置控制排量为PAC_Volume_PsCOld为+25ccm，则PsC状态立刻置0，取消坡道位置控制功能，车辆正常后退作业；目标延迟计时更新为0ms。

可选的，在本申请的另一实施例中，在根据实际工况下的制动状态、液压泵工作排量和位置控制液压泵排量关系，确定位置控制功能的工作状态之后，装载机的控制方法的一种实施方式，还包括：

根据位置控制功能的工作状态、液压马达变换率、预设的位置控制排量系数以及液压泵的最大排量确定位置控制输出排量。

最终，由位置控制输出排量对液压泵进行控制。

可选的，在本申请的另一实施例中，根据位置控制功能的工作状态、液压马达变换率、预设的位置控制排量系数以及液压泵的最大排量确定位置控制输出排量的一种实施方式，如图4所示，包括：

S401、判断位置控制功能的工作状态是否为开启。

具体的，若判断出位置控制功能的工作状态为开启，则执行步骤S403；若位置控制功能的工作状态为未开启，则执行步骤S402。

S402、若位置控制液压泵排量为0，则将液压泵的当前工作排量作为位置控制输出排量。

S403、将液压马达的变化率与预设的位置控制排量系数的积除以100后的值，作为目标排量。

其中，液压马达的变换率根据液压马达的转速传感器实时采集转速后，根据转速求得；预设的位置控制排量系数，为由技术人员以及相关有权限的人员进行设置、更改，此处不做限定。

需要说明的是，在得到液压马达的变化率与预设的位置控制排量系数的积(假设为X)之后，由于X不能超过液压泵的最大排量，因此，还应该对X进行一定的判定。假设液压泵的最大排量为(55ccm)*100～(55ccm)*(-100)，若X＝6000，那么就只能输出5500；若X＝-6500，那么就只能输出-5500。

S404、判断当前内部标定是否使能以及外部开关是否使能。

具体的，若判断出当前内部标定使能且外部开关使能，则执行步骤S406；若判断出当前内部标定未使能和/或外部开关未使能，则执行步骤S405。

S405、将液压泵的当前工作排量作为位置控制输出排量。

S406、判断目标排量的绝对值是否大于液压泵的当前工作排量。

具体的，若判断出目标排量的绝对值大于液压泵的当前工作排量，则执行步骤S407；若判断出目标排量的绝对值不大于液压泵的当前工作排量，则执行步骤S405。

S407、将目标排量作为位置控制输出排量。

需要说明的是，在本申请的具体实现过程中，在将液压马达的变化率与预设的位置控制排量系数的积之后，在对液压马达的变化率与预设的位置控制排量系数的积除以100后的值，作为目标排量之前，还可以再次对当前的位置控制功能的工作状态进行再次判断。

若此时当前的位置控制功能的工作状态未发生变化，即还是开启状态，此时将液压马达的变化率与预设的位置控制排量系数的积X1减去下一步长的液压马达的变化率与预设的位置控制排量系数的积X2，作为最新的液压马达的变化率与预设的位置控制排量系数的积X，再次判断对当前的位置控制功能的工作状态。并将液压马达的变化率与预设的位置控制排量系数的积X1除以100后得到目标排量，此时继续执行步骤S404。

若此时当前的位置控制功能的工作状态发生变化，即变更为未开启状态，则当前位置控制液压泵排量为0，将0作为目标排量，继续执行步骤S404。

如图5所示，为得到位置控制输出排量的示意图。

首先，获取当前位置控制状态PAC_PsC_State，判断PAC_PsC_State是否等于0，即是否处于开启状态，0为未开启，1为开启；

若判断出PAC_PsC_State＝0，则当前PAC_Volume_PsC＝0，此时无论内部标定是否使能，外部开关是否使能，都将当前tmp_PAC_Volume_PLC，作为位置控制输出排量。

若判断出PAC_PsC_State＝1，则将液压马达的变化率与预设的位置控制排量系数相乘，得到X，判断X是否满足液压泵的最大排量，满足则再次判断PAC_PsC_State是否等于0，不满足，则将X限制为液压泵的最大排量后，再次判断PAC_PsC_State是否等于0。

若此时PAC_PsC_State等于1，将液压马达的变化率与预设的位置控制排量系数的积X1减去下一步长的液压马达的变化率与预设的位置控制排量系数的积X2，作为最新的液压马达的变化率与预设的位置控制排量系数的积X，再次判断对当前的位置控制功能的工作状态。并将液压马达的变化率与预设的位置控制排量系数的积X1除以100后得到目标排量后，判断当前内部标定是否使能以及外部开关是否使能，若判断出所述当前内部标定未使能和/或外部开关未使能，则将所述液压泵的当前工作排量作为位置控制输出排量；若判断出当前内部标定使能且外部开关使能，则判断所述目标排量的绝对值是否大于液压泵的当前工作排量，若判断出所述目标排量的绝对值不大于液压泵的当前工作排量，则将所述液压泵的当前工作排量作为位置控制输出排量；若判断出所述目标排量的绝对值大于液压泵的当前工作排量，则将所述目标排量作为位置控制输出排量。

若此时PAC_PsC_State等于0，即变更为未开启状态，则当前位置控制液压泵排量为0，将0作为目标排量后，判断当前内部标定是否使能以及外部开关是否使能，若判断出所述当前内部标定未使能和/或外部开关未使能，则将所述液压泵的当前工作排量作为位置控制输出排量；若判断出当前内部标定使能且外部开关使能，则判断所述目标排量的绝对值是否大于液压泵的当前工作排量，若判断出所述目标排量的绝对值不大于液压泵的当前工作排量，则将所述液压泵的当前工作排量作为位置控制输出排量；若判断出所述目标排量的绝对值大于液压泵的当前工作排量，则将所述目标排量作为位置控制输出排量。

可以看出，本申请利用液压泵和液压马达的工作特点，将马达输出轴信号齿盘齿数变化率(液压马达的变换率)作为判断车辆在坡道上溜车程度的信号，并据此通过积分作用得到阻碍车辆溜坡的液压泵排量，实现坡道的位置控制。

由于，本申请仅使用检测齿盘齿数变化情况的转速传感器，其控制和计算简单稳定性好，响应速度快，且坡道作业停车及起步运行过程无需制动系统工作减少了摩擦元件的磨损；此外，根据不同工况下液压泵工作排量与进行位置控制时液压泵排量的比较，对车辆的停车启动具有保护功能。

由以上方案可知，本申请提供一种装载机的控制方法：若装载机处于制动状态，则不启用位置控制功能；若装载机当前不处于制动状态，则判断液压泵的当前工作排量和延迟计时是否满足预设的开启条件；若判断出液压泵的当前工作排量和延迟计时满足预设的开启条件，则启用位置控制功能。从而实现准确安全的对装载机进行位置控制的目的。

本申请另一实施例提供了一种装载机的控制装置，如图6所示，具体包括：

控制单元601，用于若装载机处于制动状态，则不启用位置控制功能。

开启判断单元602，用于若装载机当前不处于制动状态，则判断液压泵的当前工作排量和延迟计时是否满足预设的开启条件。

控制单元601，用于若开启判断单元602判断出，液压泵的当前工作排量和延迟计时满足预设的开启条件，则启用位置控制功能。

本申请上述实施例公开的单元的具体工作过程，可参见对应的方法实施例内容，如图1所示，此处不再赘述。

可选的，在本申请的另一实施例中，开启判断单元602的一种实施方式，包括：

第一开启判断子单元，用于判断液压泵的当前工作排量是否为0。

第二确定单元，用于若第一开启判断子单元判断出，液压泵的当前工作排量不为0，则确定不满足预设的开启条件。

第二开启判断子单元，用于若第一开启判断子单元判断出，液压泵的当前工作排量为0，则判断延迟计时是否小于预设的延迟时间。

激活单元，用于若第二开启判断子单元判断出，延迟计时小于预设的延迟时间，则将延迟计时加1步长，得到目标延迟计时后，激活第一开启判断子单元，执行判断液压泵的当前工作排量是否为0步骤。

第三开启判断子单元，用于判断目标延迟计时是否等于预设的延迟时间。

第二确定单元，还用于若第三开启判断子单元判断出，目标延迟计时等于预设的延迟时间，则确定满足预设的开启条件。

第二确定单元，还用于若第三开启判断子单元判断出，目标延迟计时不等于预设的延迟时间，则确定不满足预设的开启条件。

本申请上述实施例公开的单元的具体工作过程，可参见对应的方法实施例内容，如图2所示，此处不再赘述。

可选的，在本申请的另一实施例中，装载机的控制装置的一种实施方式，还包括：

第三确定单元，用于根据实际工况下的制动状态、液压泵工作排量和位置控制液压泵排量关系，确定位置控制功能的工作状态。

其中，工作状态为保持启用或暂停使用。

本申请上述实施例公开的单元的具体工作过程，可参见对应的方法实施例内容，此处不再赘述。

可选的，在本申请的另一实施例中，第三确定单元的一种实施方式，包括：

暂停单元，用于若装载机当前处于制动状态，则暂停使用位置控制功能，并将目标延迟计时保持不变。

第四确定单元，用于若装载机当前未处于制动状态，则确定液压泵的当前工作排量。

第一判断单元，判断液压泵的当前工作排量是否大于0。

获取单元，用于若第一判断单元判断出，液压泵的当前工作排量大于0，则获取上一状态位置控制液压泵排量。

第二判断单元，用于判断液压泵的当前工作排量是否大于上一状态位置控制液压泵排量。

暂停单元，还用于若第二判断单元判断出，液压泵的当前工作排量大于上一状态位置控制液压泵排量，则暂停使用位置控制功能，并将目标延迟计时置零。

第三判断单元，用于若第二判断单元判断出，液压泵的当前工作排量不大于上一状态位置控制液压泵排量，则判断当前状态位置控制液压泵排量是否小于0。

暂停单元，还用于若第三判断单元判断出，当前状态位置控制液压泵排量小于0，则暂停使用位置控制功能，并将目标延迟计时置零。

保持单元，用于若第三判断单元判断出，当前状态位置控制液压泵排量不小于0，则保持位置控制功能状态不变，并将目标延迟计时保持不变。

本申请上述实施例公开的单元的具体工作过程，可参见对应的方法实施例内容，如图3所示，此处不再赘述。

可选的，在本申请的另一实施例中，装载机的控制装置的一种实施方式，还包括：

第四判断单元，用于若第一判断单元判断出，液压泵的当前工作排量不大于0，则判断液压泵的当前工作排量是否小于当前状态位置控制液压泵排量。

暂停单元，还用于若第四判断单元判断出，液压泵的当前工作排量小于当前状态位置控制液压泵排量，则暂停使用位置控制功能，并将目标延迟计时置零。

第五判断单元，用于若第四判断单元判断出，液压泵的当前工作排量不小于当前状态位置控制液压泵排量，则判断当前状态位置控制液压泵排量是否大于0。

暂停单元，还用于若第五判断单元判断出，当前状态位置控制液压泵排量大于0，则暂停使用位置控制功能，并将目标延迟计时置零。

保持单元，还用于若第五判断单元判断出，当前状态位置控制液压泵排量不大于0，则保持位置控制功能状态不变，并保持目标延迟计时不变。

本申请上述实施例公开的单元的具体工作过程，可参见对应的方法实施例内容，如图3所示，此处不再赘述。

可选的，在本申请的另一实施例中，装载机的控制装置的一种实施方式，还包括：

第五确定单元，用于根据位置控制功能的工作状态以及液压马达变换率、预设的位置控制排量系数确定位置控制输出排量。

本申请上述实施例公开的单元的具体工作过程，可参见对应的方法实施例内容，此处不再赘述。

可选的，在本申请的另一实施例中，第五确定单元的一种实施方式，包括：

计算单元，用于若位置控制功能的工作状态为开启，则将液压马达的变化率与预设的位置控制排量系数的积除以100后的值，作为目标排量。

第六判断单元，用于判断当前内部标定是否使能以及外部开关是否使能。

第七判断单元，用于若第六判断单元判断出，当前内部标定使能且外部开关使能，则判断目标排量的绝对值是否大于液压泵的当前工作排量。

第五确定子单元，用于若第七判断单元判断出，目标排量的绝对值大于液压泵的当前工作排量，则将目标排量作为位置控制输出排量。

第五确定子单元，还用于若第七判断单元判断出，目标排量的绝对值不大于液压泵的当前工作排量，则将液压泵的当前工作排量作为位置控制输出排量。

第五确定子单元，用于若第六判断单元判断出，当前内部标定未使能和/或外部开关未使能，则将液压泵的当前工作排量作为位置控制输出排量。

本申请上述实施例公开的单元的具体工作过程，可参见对应的方法实施例内容，如图4所示，此处不再赘述。

由以上方案可知，本申请提供一种装载机的控制装置：若装载机处于制动状态，控制单元601不启用位置控制功能；若装载机当前不处于制动状态，则开启判断单元602判断液压泵的当前工作排量和延迟计时是否满足预设的开启条件；若开启判断单元602判断出液压泵的当前工作排量和延迟计时满足预设的开启条件，则控制单元601启用位置控制功能。从而实现准确安全的对装载机进行位置控制的目的。

本申请另一实施例提供了一种电子设备，如图7所示，包括：

一个或多个处理器701。

存储装置702，其上存储有一个或多个程序。

当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器701执行时，使得所述一个或多个处理器701实现如上述实施例中任意一项所述的装载机的控制方法。

本申请另一实施例提供了一种计算机存储介质，其上存储有计算机程序，其中，计算机程序被处理器执行时实现如上述实施例中任意一项所述的装载机的控制方法。

在本申请公开的上述实施例中，应该理解到，所揭露的装置和方法，也可以通过其它的方式实现。以上所描述的装置和方法实施例仅仅是示意性的，例如，附图中的流程图和框图显示了根据本公开的多个实施例的装置、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段或代码的一部分，所述模块、程序段或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。也应当注意，在有些作为替换的实现方式中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个连续的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图和/或流程图中的每个方框、以及框图和/或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或动作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。

另外，在本公开各个实施例中的各功能模块可以集成在一起形成一个独立的部分，也可以是各个模块单独存在，也可以两个或两个以上模块集成形成一个独立的部分。所述功能如果以软件功能模块的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本公开的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，直播设备，或者网络设备等)执行本公开各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

专业技术人员能够实现或使用本申请。对这些实施例的多种修改对本领域的专业技术人员来说将是显而易见的，本文中所定义的一般原理可以在不脱离本申请的精神或范围的情况下，在其它实施例中实现。因此，本申请将不会被限制于本文所示的这些实施例，而是要符合与本文所公开的原理和新颖特点相一致的最宽的范围。

Claims (7)

1.一种装载机的控制方法，其特征在于，包括：

若装载机处于制动状态，则不启用位置控制功能；

若所述装载机当前不处于制动状态，则判断液压泵的当前工作排量和延迟计时是否满足预设的开启条件，包括：判断液压泵的当前工作排量是否为0；若判断出所述液压泵的当前工作排量不为0，则确定不满足预设的开启条件；若判断出所述液压泵的当前工作排量为0，则判断延迟计时是否小于预设的延迟时间；若判断出所述延迟计时小于所述预设的延迟时间，则将所述延迟计时加1步长，得到目标延迟计时后，返回执行所述判断液压泵的当前工作排量是否为0步骤；判断所述目标延迟计时是否等于预设的延迟时间；若判断出所述目标延迟计时等于预设的延迟时间，则确定满足预设的开启条件；若判断出所述目标延迟计时不等于预设的延迟时间，则确定不满足预设的开启条件；

若判断出液压泵的当前工作排量和延迟计时满足预设的开启条件，则启用所述位置控制功能；

所述若判断出液压泵的当前工作排量和延迟计时满足预设的开启条件，则启用所述位置控制功能之后，还包括：根据实际工况下的制动状态、液压泵工作排量和位置控制液压泵排量关系，确定位置控制功能的工作状态；其中，所述工作状态为保持启用或暂停使用；所述液压泵工作排量为所述液压泵的实时排量；所述位置控制液压泵排量为所述液压泵在位置控制功能下对应的排量；其中，所述根据实际工况下的制动状态、液压泵工作排量和位置控制液压泵排量关系，确定位置控制功能的工作状态，包括：若装载机当前处于制动状态，则暂停使用位置控制功能，并将所述目标延迟计时保持不变；若装载机当前未处于制动状态，则确定液压泵的当前工作排量；判断所述液压泵的当前工作排量是否大于0；若判断出所述液压泵的当前工作排量大于0，则获取上一状态位置控制液压泵排量；判断所述液压泵的当前工作排量是否大于所述上一状态位置控制液压泵排量；若判断出所述液压泵的当前工作排量大于所述上一状态位置控制液压泵排量，则暂停使用位置控制功能，并将所述目标延迟计时置零；若判断出所述液压泵的当前工作排量不大于所述上一状态位置控制液压泵排量，则判断所述当前状态位置控制液压泵排量是否小于0；若判断出所述当前状态位置控制液压泵排量小于0，则暂停使用位置控制功能，并将所述目标延迟计时置零;若判断出所述当前状态位置控制液压泵排量不小于0，则保持位置控制功能状态不变，并将所述目标延迟计时保持不变。

2.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述判断所述液压泵的当前工作排量是否大于0之后，还包括：

若判断出所述液压泵的当前工作排量不大于0，则判断所述液压泵的当前工作排量是否小于当前状态位置控制液压泵排量；

若判断出所述液压泵的当前工作排量小于当前状态位置控制液压泵排量，则暂停使用位置控制功能，并将所述目标延迟计时置零；

若判断出所述液压泵的当前工作排量不小于当前状态位置控制液压泵排量，则判断所述当前状态位置控制液压泵排量是否大于0;

若判断出所述当前状态位置控制液压泵排量大于0，则暂停使用位置控制功能，并将所述目标延迟计时置零；

若判断出所述当前状态位置控制液压泵排量不大于0，则保持位置控制功能状态不变，并保持目标延迟计时不变。

3.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述根据实际工况下的制动状态、液压泵工作排量和位置控制液压泵排量关系，确定位置控制功能的工作状态之后，还包括：

根据所述位置控制功能的工作状态、液压马达变换率以及预设的位置控制排量系数确定位置控制输出排量。

4.根据权利要求3所述的控制方法，其特征在于，所述根据所述位置控制功能的工作状态、液压马达变换率以及预设的位置控制排量系数确定位置控制输出排量，包括：

若所述位置控制功能的工作状态为开启，则将液压马达的变化率与预设的位置控制排量系数的积除以100后的值，作为目标排量；

判断当前内部标定是否使能以及外部开关是否使能；

若判断出当前内部标定使能且外部开关使能，则判断所述目标排量的绝对值是否大于液压泵的当前工作排量；

若判断出所述目标排量的绝对值大于液压泵的当前工作排量，则将所述目标排量作为位置控制输出排量；

若判断出所述目标排量的绝对值不大于液压泵的当前工作排量，则将所述液压泵的当前工作排量作为位置控制输出排量；

若判断出所述当前内部标定未使能和/或外部开关未使能，则将所述液压泵的当前工作排量作为位置控制输出排量。

5.一种装载机的控制装置，其特征在于，包括：

控制单元，用于若装载机处于制动状态，则不启用位置控制功能；

开启判断单元，用于若所述装载机当前不处于制动状态，则判断液压泵的当前工作排量和延迟计时是否满足预设的开启条件；

所述控制单元，用于若所述开启判断单元判断出，液压泵的当前工作排量和延迟计时满足预设的开启条件，则启用所述位置控制功能；

所述开启判断单元，用于判断液压泵的当前工作排量是否为0；若判断出所述液压泵的当前工作排量不为0，则确定不满足预设的开启条件；若判断出所述液压泵的当前工作排量为0，则判断延迟计时是否小于预设的延迟时间；若判断出所述延迟计时小于所述预设的延迟时间，则将所述延迟计时加1步长，得到目标延迟计时后，返回执行所述判断液压泵的当前工作排量是否为0步骤；判断所述目标延迟计时是否等于预设的延迟时间；若判断出所述目标延迟计时等于预设的延迟时间，则确定满足预设的开启条件；若判断出所述目标延迟计时不等于预设的延迟时间，则确定不满足预设的开启条件；

第三确定单元，用于根据实际工况下的制动状态、液压泵工作排量和位置控制液压泵排量关系，确定位置控制功能的工作状态；其中，所述工作状态为保持启用或暂停使用；所述液压泵工作排量为所述液压泵的实时排量；所述位置控制液压泵排量为所述液压泵在位置控制功能下对应的排量；

所述第三确定单元，具体用于若装载机当前处于制动状态，则暂停使用位置控制功能，并将所述目标延迟计时保持不变；若装载机当前未处于制动状态，则确定液压泵的当前工作排量；判断所述液压泵的当前工作排量是否大于0；若判断出所述液压泵的当前工作排量大于0，则获取上一状态位置控制液压泵排量；判断所述液压泵的当前工作排量是否大于所述上一状态位置控制液压泵排量；若判断出所述液压泵的当前工作排量大于所述上一状态位置控制液压泵排量，则暂停使用位置控制功能，并将所述目标延迟计时置零；若判断出所述液压泵的当前工作排量不大于所述上一状态位置控制液压泵排量，则判断所述当前状态位置控制液压泵排量是否小于0；若判断出所述当前状态位置控制液压泵排量小于0，则暂停使用位置控制功能，并将所述目标延迟计时置零;若判断出所述当前状态位置控制液压泵排量不小于0，则保持位置控制功能状态不变，并将所述目标延迟计时保持不变。

6.一种电子设备，其特征在于，包括：

一个或多个处理器；

存储装置，其上存储有一个或多个程序；

当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行时，使得所述一个或多个处理器实现如权利要求1至4中任一所述的装载机的控制方法。

7.一种计算机存储介质，其特征在于，其上存储有计算机程序，其中，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至4中任一所述的装载机的控制方法。

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