CN112757909B - 一种车辆控制方法、装置、电子设备及存储介质 - Google Patents

Abstract

本发明提供了一种车辆控制方法、装置、电子设备及存储介质。该车辆控制方法包括：响应于接收到的需求扭矩指令，获取车辆的行驶参数和通过行驶参数确定的运行速度参数；根据行驶参数确定目标速度参数；在使能信号被启用的情况下，基于运行速度参数和目标速度参数生成控制扭矩指令；通过控制扭矩指令控制电机，以调整运行速度参数。通过本发明实施例的技术方案，能够根据车辆的行驶参数在车辆加减速时实时地控制车辆的运行速度参数，避免车辆的硬件设备损坏，且降低意外加减速时的车辆控制安全风险。

Description

一种车辆控制方法、装置、电子设备及存储介质

技术领域

本文件涉及汽车领域，尤其涉及一种车辆控制方法、装置、电子设备及存储介质。

背景技术

驾驶员在驾驶车辆的过程中，通过踩加速踏板或踩制动踏板来控制车辆加速或减速，此时通过车辆的运行速度可得到多种运行速度参数。加速过快或减速过快，一方面，可能会造成对车辆的硬件设备的严重损耗甚至损坏，进而造成安全隐患；另一方面，在意外加速或减速的场景中存在车辆控制安全风险。

驾驶员对运行速度参数的感知并不准确，驾驶过程中很可能超出安全阈值，因此，现有技术中存在如下问题：如何在驾驶过程中控制车辆的运行速度参数，以提高驾驶的安全性。

发明内容

本说明书一个实施例的目的是提供一种车辆控制方法、装置、电子设备及存储介质，以解决如何在驾驶过程中控制车辆的运行速度参数的问题。

为解决上述技术问题，本说明书一个实施例是这样实现的：

第一方面，本说明书一个实施例提供了一种车辆控制方法，该车辆控制方法包括：

响应于接收到的需求扭矩指令，获取车辆的行驶参数和通过所述行驶参数确定的运行速度参数；

根据所述行驶参数确定目标速度参数；

在使能信号被启用的情况下，基于所述运行速度参数和所述目标速度参数生成控制扭矩指令；

通过所述控制扭矩指令控制电机，以调整所述运行速度参数。

第二方面，本说明书另一个实施例提供了一种车辆控制装置，包括：

参数获取模块，用于响应于接收到的需求扭矩指令，获取车辆的行驶参数和通过所述行驶参数确定的运行速度参数；

参数确定模块，用于根据所述行驶参数确定目标速度参数；

指令生成模块，用于在使能信号被启用的情况下，基于所述运行速度参数和所述目标速度参数生成控制扭矩指令；

电机控制模块，用于通过所述控制扭矩指令控制电机，以调整所述运行速度参数。

第三方面，本说明书又一个实施例提供了一种电子设备，包括：存储器、处理器和存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机可执行指令，所述计算机可执行指令被所述处理器执行时实现如上述第一方面所述的车辆控制方法的步骤。

第四方面，本说明书再一个实施例提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质用于存储计算机可执行指令，所述计算机可执行指令被处理器执行时实现如上述第一方面所述的车辆控制方法的步骤。

根据本发明实施例的技术方案，首先，响应于接收到的需求扭矩指令，获取车辆的行驶参数和通过行驶参数确定的运行速度参数；其次，根据行驶参数确定目标速度参数；接着，在使能信号被启用的情况下，基于运行速度参数和目标速度参数生成控制扭矩指令；最后，通过控制扭矩指令控制电机，以调整运行速度参数。通过本发明实施例的技术方案，能够根据车辆的行驶参数在车辆加减速时实时地控制车辆的运行速度参数，避免车辆的硬件设备损坏，且降低意外加减速时的车辆控制安全风险。

附图说明

为了更清楚地说明本说明书一个或多个实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本说明书中记载的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本说明书一个实施例提供的一种车辆控制方法的流程示意图；

图2为本说明书一个实施例提供的一种车辆控制方法中的车辆控制模型的结构示意图；

图3为本说明书一个实施例提供的一种车辆控制装置的结构示意图；

图4为本说明书一个实施例提供的一种电子设备的结构示意图。

具体实施方式

为了使本技术领域的人员更好地理解本说明书一个或多个实施例中的技术方案，下面将结合本说明书一个或多个实施例中的附图，对本说明书一个或多个实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本说明书的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本说明书一个或多个实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本文件的保护范围。

图1为本说明书一个实施例提供的一种车辆控制方法的流程示意图。

参照图1所示，该车辆控制方法包括步骤S102、步骤S104、步骤S106和步骤S108。下面对图1的示例实施例中的车辆控制方法进行详细的说明。

本实施例中的车辆控制方法可以应用于车辆的VCU(Vehicle control unit，整车控制器)，也可以用于在模型开发软件中建立VCU的应用层控制策略模型。其中，模型开发软件包含且不限于Matlab软件、Simulink软件和Stateflow软件。

步骤S102，响应于接收到的需求扭矩指令，获取车辆的行驶参数和通过行驶参数确定的运行速度参数。

车辆可以是纯电动汽车，也可以是采用了电机控制技术的其他车辆。

需求扭矩指令可以是车辆的驾驶员进行加速操作或减速操作时整车控制器生成的扭矩指令，用于控制电机，以调整车辆的速度，例如，当驾驶员踩加速踏板时，整车控制器生成加速扭矩指令；当驾驶员踩制动踏板时，整车控制器生成减速扭矩指令。

需求扭矩指令也可以是具有自动驾驶功能的车辆在自动驾驶过程中整车控制器自动产生的扭矩指令，用于控制电机，以调整车辆的速度。

行驶参数包含且不限于：车辆的运行速度、驾驶员状态参数、电池状态参数、踏板参数、轮胎状态参数以及电机状态参数。需要注意的是，行驶参数为车辆在启动行驶、行驶过程中或制动时产生的实时数据。

其中，驾驶员状态参数指的是反映驾驶员的工作状态的参数，例如，在车辆加速、减速、上坡、下坡的行驶过程中行驶过程中，驾驶员状态参数分别为D挡加速状态、D挡减速状态、D挡制动上坡工况、D挡加速下坡工况等；电池状态参数包含且不限于动力电池SOC(State of Charge，荷电状态)、电池温度、电池损耗状态；踏板参数包含且不限于加速踏板开度、制动踏板开度；轮胎状态参数包含且不限于轮胎的磨损度、摩擦系数；电机状态参数包含且不限于电机反馈转速。

运行速度参数包含且不限于车辆的运行加速度、某个预先设置的时间周期内的平均加速度以及其他对运行速度进行计算处理后得到的速度参数。

运行加速度可以是正值，也可以是负值，还可以是零。当运行加速度为正值时，可以理解为运行加速度的方向与运行速度的方向一致，即车辆在加速；当运行加速度为负值时，可以理解为运行加速度的方向与运行速度的方向相反，即车辆在减速。

当车辆的形式参数为运行速度，运行速度参数为运行加速度时，获取车辆的行驶参数和通过行驶参数确定的运行速度参数，包括：按照预设速度采样周期，获取车辆在多个时间点的多个运行速度；根据多个时间点和多个运行速度，计算得到车辆的运行加速度。

预设速度采样周期通常为很短的时间周期，例如，10毫秒，20毫秒，因此计算得到的车辆的运行加速度可视为实时的加速度。

步骤S104，根据行驶参数确定目标速度参数。

目标速度参数可以是车辆的安全加速度阈值。

该最大安全加速度随着车辆的行驶环境和车辆状态的变化而变化。当运行加速度和最大安全加速度均为正值时，即车辆加速过程中，若车辆的运行加速度超过安全加速度阈值，则运行加速度过高，可能会对车辆的各个硬件设备造成损伤或造成加速安全隐患，需要降低运行加速度；当运行加速度和最大安全加速度均为负值时，若车辆的运行加速度小于安全加速度阈值，则运行加速度过低，可能会对车辆的各个硬件设备造成损伤或造成减速安全隐患，需要升高。

可选的，行驶参数包含运行速度、驾驶员状态参数、电池状态参数、踏板参数、轮胎状态参数以及电机状态参数；根据行驶参数确定目标速度参数，包括：根据运行速度、驾驶员状态参数、电池状态参数、踏板参数、轮胎状态参数以及电机状态参数，确定多个功率限制阈值；按照多个功率限制阈值的数值大小进行排序，通过排序结果得到目标功率阈值；基于目标功率阈值，生成目标安全扭矩；将通过目标安全扭矩控制电机时车辆的运行加速度确定为目标加速度。

具体地，根据运行速度，确定对应的速度功率限制阈值；根据驾驶员状态参数，确定对应的工作状态功率限制阈值；根据电池状态参数，确定对应的电池功率限制阈值；根据踏板参数，确定对应的踏板功率限制阈值；根据电机状态参数，确定对应的电机功率限制阈值。

以加速过程中的运行速度为例，当运行速度较低时，速度功率限制阈值较高；当运行速度较高时，速度功率限制阈值较低。

在一个实施例中，可以预先设置运行速度的速度阈值区间与速度功率限制阈值的对应关系。根据运行速度，确定对应的速度功率限制阈值，包括：确定运行速度所属的速度阈值区间；将与速度阈值区间对应的速度功率限制阈值确定为与运行速度对应的目标速度功率限制阈值。

在另一实施例中，也可以通过预设的速度功率限制阈值计算公式，将运行速度代入该速度功率限制阈值计算公式，实时计算对应的速度功率限制阈值。

通过行驶参数，能够计算出多个功率限制阈值，各个功率限制阈值可能相同也可能不同。按照数值大小对各个功率限制阈值进行排序。以加速过程为例，确定排序结果中数值最小的功率限制阈值为目标功率阈值，根据目标功率阈值，求出对应的目标安全扭矩，将通过该目标安全扭矩控制电机时车辆的运行加速度确定为目标加速度。

以加速过程为例，通过选取数值最小的功率限制阈值作为目标功率阈值，能够使得当运行加速度不超过该目标功率阈值对应的目标加速度时，不超出任意一个功率限制阈值，进而不会对车辆的硬件设备造成任何损坏，且降低了安全风险。

可选的，运行速度参数包含运行加速度；目标速度参数包含目标加速度；步骤102执行之后，步骤106执行之前，车辆控制方法还包括：计算目标加速度与运行加速度的差值，得到加速度差值；基于需求扭矩指令和加速度差值，启用或停用使能信号。

使能信号用于判断何时启动对加速或减速的限制，包括加速限制使能信号和减速限制使能信号。当启用使能信号时，需要对加速或减速进行限制；当停用使能信号时，不再限制车辆的加速或减速。

将目标加速度减去运行加速度，得到加速度差值。当需求扭矩指令和加速度差值均满足预设条件时，启用需求扭矩指令；或者，当需求扭矩指令满足预设条件时，停用需求扭矩指令。

可选的，使能信号为加速限制使能信号；基于需求扭矩指令和加速度差值，启用或停用使能信号，包括：若需求扭矩指令对应的加速扭矩值为正值，且加速度差值为负值，启用加速限制使能信号。

若需求扭矩指令对应的加速扭矩值为正值，说明车辆处于加速过程中，若加速度差值为负值，说明运行加速度大于目标加速度。当需求扭矩指令和加速度差值均满足上述条件时，需要对加速度进行限制，故启用加速限制使能信号。

对应的，使能信号为减速限制使能信号；基于需求扭矩指令和加速度差值，启用或停用使能信号，包括：若需求扭矩指令对应的加速扭矩值为负值，且加速度差值为正值，启用减速限制使能信号。

当运行加速度为负值时，若需求扭矩指令对应的加速扭矩值为正值，说明车辆处于加速过程中，若加速度差值为负值，说明运行加速度大于目标加速度。当需求扭矩指令和加速度差值均满足上述条件时，需要对加速度进行限制，故启用减速限制使能信号。

在另一实施例中，基于需求扭矩指令和加速度差值，启用或停用使能信号，包括：基于需求扭矩指令、行驶参数和加速度差值，启用或停用使能信号。通过结合需求扭矩指令和行驶参数判断车辆在加速还是减速，能够避免单一的需求扭矩指令出错时导致后续步骤连续出错，准确地判断车辆在加速还是减速，从而优化驾驶员的驾驶体验。

可选的，使能信号为加速限制使能信号；基于需求扭矩指令和加速度差值，启用或停用使能信号，包括：通过在预设时间周期内获取的至少三个需求扭矩指令，生成至少两个加速扭矩差值；加速扭矩差值为至少三个需求扭矩指令中的一个需求扭矩指令对应的第一加速扭矩值与上一个获取的需求扭矩指令对应的第二加速扭矩值之间的差值；若两个连续生成的加速扭矩差值为负值，停用加速限制使能信号。

通过在预设时间周期内获取的至少三个需求扭矩指令，生成至少两个加速扭矩差值，也可以是，通过按照预先设置的指令采样周期获取的至少三个需求扭矩指令，生成至少两个加速扭矩差值。例如，依次获取三个需求扭矩指令，按照获取顺序排列为第三指令、第二指令和第一指令，第一指令对应的第一加速扭矩值减去第二指令对应的第二加速扭矩值，得到第一加速扭矩差值，第二加速扭矩值减去第三指令对应的第三加速扭矩值，得到第二加速扭矩差值，若第一加速扭矩差值和第二加速扭矩差值均为负值，则说明驾驶员不再加速，此时没有必要对运行加速度进行加速限制，故停用加速限制使能信号。

对应的，使能信号为减速限制使能信号；基于需求扭矩指令和加速度差值，启用或停用使能信号，包括：通过在第二预设时间周期内获取的至少三个需求扭矩指令，生成至少两个减速扭矩差值；减速扭矩差值为至少三个需求扭矩指令中的一个需求扭矩指令对应的第一减速扭矩值与上一个获取的需求扭矩指令对应的第二减速扭矩值之间的差值；若两个连续生成的减速扭矩差值为正值，停用减速限制使能信号。

通过在第二预设时间周期内获取的至少三个需求扭矩指令，生成至少两个减速扭矩差值，也可以是，通过按照预先设置的第二指令采样周期获取的至少三个需求扭矩指令，生成至少两个减速扭矩差值。例如，依次获取三个需求扭矩指令，按照获取顺序排列为第三指令、第二指令和第一指令，第一指令对应的第一减速扭矩值减去第二指令对应的第二减速扭矩值，得到第一减速扭矩差值，第二减速扭矩值减去第三指令对应的第三减速扭矩值，得到第二减速扭矩差值，若第一减速扭矩差值和第二减速扭矩差值均为正值，则说明驾驶员不再加速，此时没有必要对运行加速度进行加速限制，故停用减速限制使能信号。

步骤S106，在使能信号被启用的情况下，基于运行速度参数和目标速度参数生成控制扭矩指令。

控制扭矩指令包括加速控制扭矩指令和减速控制扭矩指令。

若加速限制使能信号被启用，则基于运行速度参数和目标速度参数生成加速控制扭矩指令；若减速限制使能信号被启用，则基于运行速度参数和目标速度参数生成减速控制扭矩指令。通常情况下，加速限制使能信号和减速限制使能信号不可能同时被启用。当使能信号被停用的情况下，无需生成控制扭矩指令。

可选的，步骤S102执行之后，步骤S106执行之前，车辆控制方法还包括：通过在特定时间周期内获取的多个运行加速度，计算得到加速度变化率；基于加速度变化率，调整PID(Proportional Integral Derivative，比例积分微分)控制的控制参数系数。

通过在特定时间周期内获取的多个运行加速度，计算得到加速度变化率，包括：按照预设加速度采样周期，获取车辆在多个时间点的多个运行加速度；根据多个时间点和多个运行加速度，计算得到车辆的加速度采样率。

加速度变化率也可以理解为，当前时间点的运行加速度减去在上一个预设时间点对应的运行加速度，得到的差值除以当前时间点与上一个预设时间点之间的时间长度，得到的数值为加速度变化率。

当加速度变化率较高时，存在加速限制需求的可能性较高；当加速度变化率较低时，存在加速限制需求的可能性较低。通过加速度变化率，调整PID控制的控制参数系数。PID控制的控制参数可以是预先设置的固定值，也可以是动态变化的参数，控制参数的控制参数系数受加速度变化率影响，当加速度变化率改变时，控制参数系数也会发生改变。

可选的，基于运行速度参数和目标速度参数生成控制扭矩指令，包括：将目标加速度确定为比例积分微分控制的给定值，并将运行加速度确定为比例积分微分控制的实际输出值；通过PID控制，生成控制扭矩指令。

运行速度参数为运行加速度；目标速度参数为目标加速度；将目标加速度确定为比例积分微分控制的给定值，并将运行加速度确定为比例积分微分控制的实际输出值，通过PID控制，生成控制扭矩指令，该控制扭矩指令用于控制电机，以使车辆的运行加速度靠近目标加速度。

步骤S108，通过控制扭矩指令控制电机，以调整运行速度参数。

以运行速度参数为运行加速度为例，通过加速控制扭矩指令控制电机，以减小运行加速度，或者，通过减速控制扭矩指令控制电机，以增大运行加速度。

其中，加速控制扭矩指令对应的加速控制扭矩值为负值；减速控制扭矩指令对应的减速控制扭矩值为正值。

根据图1的示例实施例中的车辆控制方法，首先，响应于接收到的需求扭矩指令，获取车辆的行驶参数和通过行驶参数确定的运行速度参数；其次，根据行驶参数确定目标速度参数；接着，在使能信号被启用的情况下，基于运行速度参数和目标速度参数生成控制扭矩指令；最后，通过控制扭矩指令控制电机，以调整运行速度参数。通过本发明实施例的技术方案，能够根据车辆的行驶参数在车辆加减速时实时地控制车辆的运行速度参数，避免车辆的硬件设备损坏，且降低意外加减速时的车辆控制安全风险。

图2为本说明书一个实施例提供的一种车辆控制方法中的车辆控制模型的结构示意图。

参照图2所示，该结构示意图中包含速度参数计算模块202、加速限制使能模块204、加速控制扭矩输出模块206、减速限制使能模块208、减速控制扭矩输出模块210。

其中，速度参数计算模块202接收需求扭矩指令以及与各个行驶参数对应的行驶参数信号，例如，车速信号、加速踏板信号、制动踏板信号、挡位信号，等。

在一个实施例中，速度参数计算模块202可以接收加速度信号，该加速度信号由其他模块通过速度信号生成。在另一个实施例中，速度参数计算模块202也可以根据接收到的速度信号生成加速度信号。

速度参数计算模块202根据需求扭矩指令、与各个行驶参数对应的行驶参数信号、加速度信号，计算得到目标加速度、加速度差值和加速度变化率。速度参数计算模块202输出与加速度差值对应的加速度差值信号到加速限制使能模块204，且速度参数计算模块202输出目标加速度、加速度差值信号和加速度变化率到加速控制扭矩输出模块206。

加速限制使能模块204接收需求扭矩指令、与各个行驶参数对应的行驶参数信号以及加速度差值信号。加速限制使能模块204根据需求扭矩指令、与各个行驶参数对应的行驶参数信号以及加速度差值信号，确定是否生成加速限制使能信号。在加速限制使能模块204生成加速限制使能信号时，输出加速限制使能信号到加速控制扭矩输出模块206。

加速控制扭矩输出模块206接收目标加速度、加速度差值信号、加速度变化率。当加速控制扭矩输出模块206接收到加速限制使能信号时，根据目标加速度、加速度差值信号、加速度变化率进行PID控制，生成加速控制扭矩指令。加速控制扭矩输出模块206输出加速控制扭矩指令到电机模块。

在另一方面，速度参数计算模块202输出与加速度差值对应的加速度差值信号到减速限制使能模块208，且速度参数计算模块202输出目标加速度、加速度差值信号和加速度变化率到减速控制扭矩输出模块210。

减速限制使能模块208接收需求扭矩指令、与各个行驶参数对应的行驶参数信号以及加速度差值信号。减速限制使能模块208根据需求扭矩指令、与各个行驶参数对应的行驶参数信号以及加速度差值信号，确定是否生成减速限制使能信号。在减速限制使能模块208生成减速限制使能信号时，输出减速限制使能信号到减速控制扭矩输出模块210。

减速控制扭矩输出模块210接收目标加速度、加速度差值信号、加速度变化率。当减速控制扭矩输出模块210接收到减速限制使能信号时，根据目标加速度、加速度差值信号、加速度变化率进行PID控制，生成减速控制扭矩指令。减速控制扭矩输出模块210输出减速控制扭矩指令到电机模块。

图2中的车辆控制方法可以实现前述的车辆控制方法的实施例中的各个过程，并达到相同的效果和功能，这里不再赘述。

图3为本说明书一个实施例提供的一种车辆控制装置的结构示意图。

参照图3所示，该车辆控制装置包括：

参数获取模块302，用于响应于接收到的需求扭矩指令，获取车辆的行驶参数和通过行驶参数确定的运行速度参数；

参数确定模块304，用于根据行驶参数确定目标速度参数；

指令生成模块306，用于在使能信号被启用的情况下，基于运行速度参数和目标速度参数生成控制扭矩指令；

电机控制模块308，用于通过控制扭矩指令控制电机，以调整运行速度参数。

在本发明的一些实施例中，基于上述方案，运行速度参数包含运行加速度；目标速度参数包含目标加速度；该车辆控制装置还包括：

差值计算模块，用于计算目标加速度与运行加速度的差值，得到加速度差值；

信号控制模块，用于基于需求扭矩指令和加速度差值，启用或停用使能信号。

在本发明的一些实施例中，基于上述方案，使能信号为加速限制使能信号；信号控制模块，具体用于：

若需求扭矩指令对应的加速扭矩值为正值，且加速度差值为负值，启用加速限制使能信号。

在本发明的一些实施例中，基于上述方案，指令生成模块306，具体用于：

将目标加速度确定为比例积分微分控制的给定值，并将运行加速度确定为比例积分微分控制的实际输出值；

通过比例积分微分控制，生成控制扭矩指令。

在本发明的一些实施例中，基于上述方案，该车辆控制装置还包括：

变化率计算模块，用于通过在特定时间周期内获取的多个运行加速度，计算得到加速度变化率；

系数调整模块，用于基于加速度变化率，调整比例积分微分控制的控制参数系数。

在本发明的一些实施例中，基于上述方案，行驶参数包含运行速度、驾驶员状态参数、电池状态参数、踏板参数、轮胎状态参数以及电机状态参数；参数确定模块304，具体用于：

根据运行速度、驾驶员状态参数、电池状态参数、踏板参数、轮胎状态参数以及电机状态参数，确定多个功率限制阈值；

按照多个功率限制阈值的数值大小进行排序，通过排序结果得到目标功率阈值；

基于目标功率阈值，生成目标安全扭矩；

将通过目标安全扭矩控制电机时车辆的运行加速度确定为目标加速度。

在本发明的一些实施例中，基于上述方案，使能信号为加速限制使能信号；信号控制模块，具体用于：

通过在预设时间周期内获取的至少三个需求扭矩指令，生成至少两个加速扭矩差值；加速扭矩差值为至少三个需求扭矩指令中的一个需求扭矩指令对应的第一加速扭矩值与上一个获取的需求扭矩指令对应的第二加速扭矩值之间的差值；

若两个连续生成的加速扭矩差值为负值，停用加速限制使能信号。

在本说明书一个实施例中，首先，响应于接收到的需求扭矩指令，获取车辆的行驶参数和通过行驶参数确定的运行速度参数；其次，根据行驶参数确定目标速度参数；接着，在使能信号被启用的情况下，基于运行速度参数和目标速度参数生成控制扭矩指令；最后，通过控制扭矩指令控制电机，以调整运行速度参数。通过本发明实施例的技术方案，能够根据车辆的行驶参数在车辆加减速时实时地控制车辆的运行速度参数，避免车辆的硬件设备损坏，且降低意外加减速时的车辆控制安全风险。

图3中的车辆控制装置可以实现前述的车辆控制方法的实施例中的各个过程，并达到相同的效果和功能，这里不再赘述。

进一步地，本说明书一个实施例还提供了一种电子设备，图4为本说明书一个实施例提供的一种电子设备的结构示意图，如图4所示，该设备包括：存储器401、处理器402、总线403和通信接口404。存储器401、处理器402和通信接口404通过总线403进行通信，通信接口404可以包括输入输出接口，输入输出接口包括但不限于键盘、鼠标、显示器、麦克风、扩音器等。

图4中，存储器401上存储有可在处理器402上运行的计算机可执行指令，计算机可执行指令被处理器402执行时实现以下流程：

响应于接收到的需求扭矩指令，获取车辆的行驶参数和通过行驶参数确定的运行速度参数；

根据行驶参数确定目标速度参数；

在使能信号被启用的情况下，基于运行速度参数和目标速度参数生成控制扭矩指令；

通过控制扭矩指令控制电机，以调整运行速度参数。

可选的，运行速度参数包含运行加速度；目标速度参数包含目标加速度；计算机可执行指令被处理器执行时，获取车辆的行驶参数和通过行驶参数确定的运行速度参数步骤执行之后，基于运行速度参数和目标速度参数生成控制扭矩指令步骤执行之前，还可以实现以下流程：

计算目标加速度与运行加速度的差值，得到加速度差值；

基于需求扭矩指令和加速度差值，启用或停用使能信号。

可选的，使能信号为加速限制使能信号；计算机可执行指令被处理器执行时，基于需求扭矩指令和加速度差值，启用或停用使能信号，包括：

若需求扭矩指令对应的加速扭矩值为正值，且加速度差值为负值，启用加速限制使能信号。

可选的，计算机可执行指令被处理器执行时，基于运行速度参数和目标速度参数生成控制扭矩指令，包括：

将目标加速度确定为比例积分微分控制的给定值，并将运行加速度确定为比例积分微分控制的实际输出值；

通过比例积分微分控制，生成控制扭矩指令。

可选的，计算机可执行指令被处理器执行时，获取车辆的行驶参数和通过行驶参数确定的运行速度参数步骤执行之后，基于运行速度参数和目标速度参数生成控制扭矩指令步骤执行之前，还包括：

通过在特定时间周期内获取的多个运行加速度，计算得到加速度变化率；

基于加速度变化率，调整比例积分微分控制的控制参数系数。

可选的，行驶参数包含运行速度、驾驶员状态参数、电池状态参数、踏板参数、轮胎状态参数以及电机状态参数；计算机可执行指令被处理器执行时，根据行驶参数确定目标速度参数，包括：

根据运行速度、驾驶员状态参数、电池状态参数、踏板参数、轮胎状态参数以及电机状态参数，确定多个功率限制阈值；

按照多个功率限制阈值的数值大小进行排序，通过排序结果得到目标功率阈值；

基于目标功率阈值，生成目标安全扭矩；

将通过目标安全扭矩控制电机时车辆的运行加速度确定为目标加速度。

可选的，使能信号为加速限制使能信号；计算机可执行指令被处理器执行时，基于需求扭矩指令和加速度差值，启用或停用使能信号，包括：

通过在预设时间周期内获取的至少三个需求扭矩指令，生成至少两个加速扭矩差值；加速扭矩差值为至少三个需求扭矩指令中的一个需求扭矩指令对应的第一加速扭矩值与上一个获取的需求扭矩指令对应的第二加速扭矩值之间的差值；

若两个连续生成的加速扭矩差值为负值，停用加速限制使能信号。

在本说明书一个实施例中，首先，响应于接收到的需求扭矩指令，获取车辆的行驶参数和通过行驶参数确定的运行速度参数；其次，根据行驶参数确定目标速度参数；接着，在使能信号被启用的情况下，基于运行速度参数和目标速度参数生成控制扭矩指令；最后，通过控制扭矩指令控制电机，以调整运行速度参数。通过本发明实施例的技术方案，能够根据车辆的行驶参数在车辆加减速时实时地控制车辆的运行速度参数，避免车辆的硬件设备损坏，且降低意外加减速时的车辆控制安全风险。

本说明书一实施例提供的电子设备能够实现前述车辆控制方法实施例中的各个过程，并达到相同的功能和效果，这里不再重复。

进一步地，本说明书另一个实施例还提供了一种存储介质，所述存储介质用于存储计算机可执行指令，所述计算机可执行指令被处理器执行时实现以下流程：

响应于接收到的需求扭矩指令，获取车辆的行驶参数和通过行驶参数确定的运行速度参数；

根据行驶参数确定目标速度参数；

在使能信号被启用的情况下，基于运行速度参数和目标速度参数生成控制扭矩指令；

通过控制扭矩指令控制电机，以调整运行速度参数。

可选的，运行速度参数包含运行加速度；目标速度参数包含目标加速度；计算机可执行指令被处理器执行时，获取车辆的行驶参数和通过行驶参数确定的运行速度参数步骤执行之后，基于运行速度参数和目标速度参数生成控制扭矩指令步骤执行之前，还可以实现以下流程：

计算目标加速度与运行加速度的差值，得到加速度差值；

基于需求扭矩指令和加速度差值，启用或停用使能信号。

可选的，使能信号为加速限制使能信号；计算机可执行指令被处理器执行时，基于需求扭矩指令和加速度差值，启用或停用使能信号，包括：

若需求扭矩指令对应的加速扭矩值为正值，且加速度差值为负值，启用加速限制使能信号。

可选的，计算机可执行指令被处理器执行时，基于运行速度参数和目标速度参数生成控制扭矩指令，包括：

将目标加速度确定为比例积分微分控制的给定值，并将运行加速度确定为比例积分微分控制的实际输出值；

通过比例积分微分控制，生成控制扭矩指令。

可选的，计算机可执行指令被处理器执行时，获取车辆的行驶参数和通过行驶参数确定的运行速度参数步骤执行之后，基于运行速度参数和目标速度参数生成控制扭矩指令步骤执行之前，还包括：

通过在特定时间周期内获取的多个运行加速度，计算得到加速度变化率；

基于加速度变化率，调整比例积分微分控制的控制参数系数。

可选的，行驶参数包含运行速度、驾驶员状态参数、电池状态参数、踏板参数、轮胎状态参数以及电机状态参数；计算机可执行指令被处理器执行时，根据行驶参数确定目标速度参数，包括：

根据运行速度、驾驶员状态参数、电池状态参数、踏板参数、轮胎状态参数以及电机状态参数，确定多个功率限制阈值；

按照多个功率限制阈值的数值大小进行排序，通过排序结果得到目标功率阈值；

基于目标功率阈值，生成目标安全扭矩；

将通过目标安全扭矩控制电机时车辆的运行加速度确定为目标加速度。

可选的，使能信号为加速限制使能信号；计算机可执行指令被处理器执行时，基于需求扭矩指令和加速度差值，启用或停用使能信号，包括：

通过在预设时间周期内获取的至少三个需求扭矩指令，生成至少两个加速扭矩差值；加速扭矩差值为至少三个需求扭矩指令中的一个需求扭矩指令对应的第一加速扭矩值与上一个获取的需求扭矩指令对应的第二加速扭矩值之间的差值；

若两个连续生成的加速扭矩差值为负值，停用加速限制使能信号。

在本说明书一个实施例中，首先，响应于接收到的需求扭矩指令，获取车辆的行驶参数和通过行驶参数确定的运行速度参数；其次，根据行驶参数确定目标速度参数；接着，在使能信号被启用的情况下，基于运行速度参数和目标速度参数生成控制扭矩指令；最后，通过控制扭矩指令控制电机，以调整运行速度参数。通过本发明实施例的技术方案，能够根据车辆的行驶参数在车辆加减速时实时地控制车辆的运行速度参数，避免车辆的硬件设备损坏，且降低意外加减速时的车辆控制安全风险。

其中，所述的计算机可读存储介质包括只读存储器(Read-Only Memory，简称ROM)、随机存取存储器(Random Access Memory，简称RAM)、磁碟或者光盘等。

本说明书一实施例提供的存储介质能够实现前述车辆控制方法实施例中的各个过程，并达到相同的功能和效果，这里不再重复。

本领域内的技术人员应明白，本发明的实施例可提供为方法、系统、或计算机程序产品。因此，本发明可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本发明可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。

本发明是参照根据本发明实施例的方法、设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。

这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。

这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。

在一个典型的配置中，计算设备包括一个或多个处理器(CPU)、输入/输出接口、网络接口和内存。

内存可能包括计算机可读介质中的非永久性存储器，随机存取存储器(RAM)和/或非易失性内存等形式，如只读存储器(ROM)或闪存(flash RAM)。内存是计算机可读介质的示例。

计算机可读介质包括永久性和非永久性、可移动和非可移动媒体可以由任何方法或技术来实现信息存储。信息可以是计算机可读指令、数据结构、程序的模块或其他数据。计算机的存储介质的例子包括，但不限于相变内存(PRAM)、静态随机存取存储器(SRAM)、动态随机存取存储器(DRAM)、其他类型的随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、电可擦除可编程只读存储器(EEPROM)、快闪记忆体或其他内存技术、只读光盘只读存储器(CD-ROM)、数字多功能光盘(DVD)或其他光学存储、磁盒式磁带，磁带磁磁盘存储或其他磁性存储设备或任何其他非传输介质，可用于存储可以被计算设备访问的信息。按照本文中的界定，计算机可读介质不包括暂存电脑可读媒体(transitory media)，如调制的数据信号和载波。

还需要说明的是，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、商品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、商品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、商品或者设备中还存在另外的相同要素。

本领域技术人员应明白，本申请的实施例可提供为方法、系统或计算机程序产品。因此，本申请可采用完全硬件实施例、完全软件实施例或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本申请可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。

以上所述仅为本申请的实施例而已，并不用于限制本申请。对于本领域技术人员来说，本申请可以有各种更改和变化。凡在本申请的精神和原理之内所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的权利要求范围之内。

Claims (7)

1.一种车辆控制方法，其特征在于，包括：

响应于接收到的需求扭矩指令，获取车辆的行驶参数和通过所述行驶参数确定的运行速度参数；

根据所述行驶参数确定目标速度参数；

在使能信号被启用的情况下，基于所述运行速度参数和所述目标速度参数生成控制扭矩指令；

通过所述控制扭矩指令控制电机，以调整所述运行速度参数；

其中，所述运行速度参数包含运行加速度；所述目标速度参数包含目标加速度；所述获取车辆的行驶参数和通过所述行驶参数确定的运行速度参数步骤执行之后，所述基于所述运行速度参数和所述目标速度参数生成控制扭矩指令步骤执行之前，还包括：

计算所述目标加速度与所述运行加速度的差值，得到加速度差值；

基于所述需求扭矩指令和所述加速度差值，启用或停用所述使能信号；

当所述使能信号为加速限制使能信号时，所述基于所述需求扭矩指令和所述加速度差值，启用或停用所述使能信号，包括：

若所述需求扭矩指令对应的加速扭矩值为正值，且所述加速度差值为负值，启用所述加速限制使能信号；

当所述使能信号为减速限制使能信号时，所述基于需求扭矩指令和加速度差值，启用或停用使能信号，包括：若需求扭矩指令对应的加速扭矩值为负值，且加速度差值为正值，启用减速限制使能信号；

当所述使能信号为加速限制使能信号时，所述基于所述需求扭矩指令和所述加速度差值，启用或停用所述使能信号，包括：

通过在预设时间周期内获取的至少三个所述需求扭矩指令，生成至少两个加速扭矩差值；所述加速扭矩差值为至少三个所述需求扭矩指令中的一个需求扭矩指令对应的第一加速扭矩值与上一个获取的需求扭矩指令对应的第二加速扭矩值之间的差值；

若两个连续生成的加速扭矩差值为负值，停用所述加速限制使能信号；

当所述使能信号为减速限制使能信号时，所述基于需求扭矩指令和加速度差值，启用或停用使能信号，包括：通过在第二预设时间周期内获取的至少三个需求扭矩指令，生成至少两个减速扭矩差值；减速扭矩差值为至少三个需求扭矩指令中的一个需求扭矩指令对应的第一减速扭矩值与上一个获取的需求扭矩指令对应的第二减速扭矩值之间的差值；若两个连续生成的减速扭矩差值为正值，停用减速限制使能信号。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述运行速度参数和所述目标速度参数生成控制扭矩指令，包括：

将所述目标加速度确定为比例积分微分控制的给定值，并将所述运行加速度确定为所述比例积分微分控制的实际输出值；

通过所述比例积分微分控制，生成控制扭矩指令。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述获取车辆的行驶参数和通过所述行驶参数确定的运行速度参数步骤执行之后，所述基于所述运行速度参数和所述目标速度参数生成控制扭矩指令步骤执行之前，还包括：

通过在特定时间周期内获取的多个所述运行加速度，计算得到加速度变化率；

基于所述加速度变化率，调整所述比例积分微分控制的控制参数系数。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述行驶参数包含运行速度、驾驶员状态参数、电池状态参数、踏板参数、轮胎状态参数以及电机状态参数；所述根据所述行驶参数确定目标速度参数，包括：

根据所述运行速度、驾驶员状态参数、电池状态参数、踏板参数、轮胎状态参数以及电机状态参数，确定多个功率限制阈值；

按照多个所述功率限制阈值的数值大小进行排序，通过排序结果得到目标功率阈值；

基于所述目标功率阈值，生成目标安全扭矩；

将通过所述目标安全扭矩控制所述电机时所述车辆的运行加速度确定为所述目标加速度。

5.一种车辆控制装置，其特征在于，包括：

参数获取模块，用于响应于接收到的需求扭矩指令，获取车辆的行驶参数和通过所述行驶参数确定的运行速度参数；

参数确定模块，用于根据所述行驶参数确定目标速度参数；

指令生成模块，用于在使能信号被启用的情况下，基于所述运行速度参数和所述目标速度参数生成控制扭矩指令；

电机控制模块，用于通过所述控制扭矩指令控制电机，以调整所述运行速度参数；

运行速度参数包含运行加速度；目标速度参数包含目标加速度；该车辆控制装置还包括：

差值计算模块，用于计算目标加速度与运行加速度的差值，得到加速度差值；

信号控制模块，用于基于需求扭矩指令和加速度差值，启用或停用使能信号；

当使能信号为加速限制使能信号时，信号控制模块，具体用于：若需求扭矩指令对应的加速扭矩值为正值，且加速度差值为负值，启用加速限制使能信号；

当使能信号为减速限制使能信号时，信号控制模块，具体用于：若需求扭矩指令对应的加速扭矩值为负值，且加速度差值为正值，启用减速限制使能信号；

当使能信号为加速限制使能信号时， 信号控制模块，具体用于：通过在预设时间周期内获取的至少三个需求扭矩指令，生成至少两个加速扭矩差值；加速扭矩差值为至少三个需求扭矩指令中的一个需求扭矩指令对应的第一加速扭矩值与上一个获取的需求扭矩指令对应的第二加速扭矩值之间的差值；若两个连续生成的加速扭矩差值为负值，停用加速限制使能信号；

当使能信号为减速限制使能信号时，信号控制模块，具体用于：通过在第二预设时间周期内获取的至少三个需求扭矩指令，生成至少两个减速扭矩差值；减速扭矩差值为至少三个需求扭矩指令中的一个需求扭矩指令对应的第一减速扭矩值与上一个获取的需求扭矩指令对应的第二减速扭矩值之间的差值；若两个连续生成的减速扭矩差值为正值，停用减速限制使能信号。

6.一种电子设备，其特征在于，包括存储器和处理器，所述存储器上存储有计算机可执行指令，所述计算机可执行指令在上述处理器上运行时，能够实现上述权利要求1-4任一项所述的车辆控制方法的步骤。

7.一种存储介质，该存储介质中存储有计算机可执行指令，其特征在于，所述计算机可执行指令在被处理器执行时，能够实现上述权利要求1-4任一项所述的车辆控制方法的步骤。

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