CN110304065A - 一种车辆的起步控制方法、系统及车辆 - Google Patents

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Abstract

本发明实施例公开了一种车辆的起步控制方法、系统及车辆，应用于车辆驾驶技术领域，可解决目前的车辆起步的方法存在安全隐患的问题。该方法包括：获取待起步的车辆在当前所在位置处的车辆俯仰角度；根据车辆俯仰角度，识别该位置对应的工况类型，工况类型包括平地、上坡或下坡中的任一种；按照工况类型对应的起步策略，控制车辆完成起步。该方法应用于车辆起步的场景中。

Description

一种车辆的起步控制方法、系统及车辆
技术领域
本发明实施例涉及车辆技术领域，尤其涉及一种车辆的起步控制方法、系统及车辆。
背景技术
实际生活中，车辆所停靠的场所多种多样，因此在车辆起步时可能存在各种工况。目前，在自动驾驶领域，车辆在起步时通常均采用直接放开制动，并控制车辆加速的方式实现车辆起步，这种车辆起步的方法在车辆处于坡道路段时，可能会出现溜车或者车速过大的情况，因此目前的车辆起步的方法存在安全隐患。
发明内容
本发明实施例提供一种车辆的起步控制方法、系统及车辆，用以解决现有技术中车辆起步的方法存在安全隐患的问题。为了解决上述技术问题，本发明实施例是这样实现的：
第一方面，提供一种车辆的起步控制方法，包括：
获取待起步的车辆在当前所在位置处的车辆俯仰角度；
根据所述车辆俯仰角度，识别所述位置对应的工况类型，所述工况类型包括平地、上坡或下坡中的任一种；
按照所述工况类型对应的起步策略，控制所述车辆完成起步。
作为一种可选的实施方式，在本发明实施例的第一方面中，根据所述车辆俯仰角度，识别所述位置对应的工况类型，包括：
若所述车辆俯仰角度小于或等于角度阈值，则识别出所述位置对应的工况类型为平地；
所述按照所述工况类型对应的起步策略，控制所述车辆完成起步，包括：
控制所述车辆释放制动，控制所述车辆以预设加速度加速行驶，直至所述车辆的车速大于或等于预设速度，所述车辆完成起步。
作为一种可选的实施方式，在本发明实施例第一方面中，根据所述车辆俯仰角度，识别所述位置对应的工况类型，包括：
若所述车辆俯仰角度大于角度阈值，则根据所述车辆俯仰角度与预设的车辆行驶方向，识别出所述位置对应的工况类型为上坡或下坡。
作为一种可选的实施方式，在本发明实施例第一方面中，所述位置对应的工况类型为上坡；
所述按照所述工况类型对应的起步策略，控制所述车辆完成起步，包括：保持车辆制动，控制所述车辆以预设加速度加速行驶，直至所述车辆的车速大于或等于预设速度，控制所述车辆释放制动，所述车辆完成起步。
作为一种可选的实施方式，在本发明实施例第一方面中，所述位置对应的工况类型为下坡；
所述按照所述工况类型对应的起步策略，控制所述车辆完成起步，包括：保持车辆制动，以预设扭矩增大量控制所述车辆的扭矩增大至目标扭矩时，释放制动，并控制所述车辆以预设加速度加速行驶，直至所述车辆的车速大于或等于预设速度，所述车辆完成起步；
其中，所述目标扭矩产生的力与所述车辆所受重力沿所述坡道路段的分量大小相等，且方向相反。
作为一种可选的实施方式，在本发明实施例第一方面中，所述方法还包括：
在控制所述车辆以预设加速度加速行驶的过程中，检测所述车辆的实际加速度；
根据所述实际加速度与所述预设加速度之间的差值，调整车辆扭矩，以使得所述车辆以预设加速度加速行驶。
第二方面，提供一种车辆的起步控制系统，包括：
获取模块，用于获取待起步的车辆在当前所在位置处的车辆俯仰角度；
识别模块，用于根据所述车辆俯仰角度，识别所述位置对应的工况类型，所述工况类型包括平地、上坡或下坡中的任一种；
控制模块，用于按照所述工况类型对应的起步策略，控制所述车辆完成起步。
作为一种可选的实施方式，在本发明实施例第二方面中，所述识别模块，具体用于若所述车辆俯仰角度小于或等于角度阈值，则识别出所述位置对应的工况类型为平地；
所述控制模块，具体用于控制所述车辆释放制动，控制所述车辆以预设加速度加速行驶，直至所述车辆的车速大于或等于预设速度，所述车辆完成起步。
作为一种可选的实施方式，在本发明实施例第二方面中，所述识别模块，具体用于若所述车辆俯仰角度大于角度阈值，则根据所述车辆俯仰角度与预设的车辆行驶方向，识别出所述位置对应的工况类型为上坡或下坡。
作为一种可选的实施方式，在本发明实施例第二方面中，所述位置对应的工况类型为上坡；
所述控制模块，用于保持车辆制动，控制所述车辆以预设加速度加速行驶，直至所述车辆的车速大于或等于预设速度，控制所述车辆释放制动，所述车辆完成起步。
作为一种可选的实施方式，在本发明实施例第二方面中，所述位置对应的工况类型为下坡；
所述控制模块，具体用于保持车辆制动，以预设扭矩增大量控制所述车辆的扭矩增大至目标扭矩时，释放制动，并控制所述车辆以预设加速度加速行驶，直至所述车辆的车速大于或等于预设速度，所述车辆完成起步；
其中，所述目标扭矩产生的力与所述车辆所受重力沿所述坡道路段的分量大小相等，且方向相反。
作为一种可选的实施方式，在本发明实施例第二方面中，所述系统还包括：
检测模块，用于在所述控制模块控制所述车辆以预设加速度加速行驶的过程中，检测所述车辆的实际加速度；
调整模块，用于根据所述实际加速度与所述预设加速度之间的差值，调整车辆扭矩，以使得所述车辆以预设加速度加速行驶。
第三方面，提供一种车辆的起步控制系统，该系统包括：处理器、存储器及存储在该存储器上并可在该处理器上运行的计算机程序，该计算机程序被该处理器执行时实现如第一方面所述的车辆的起步控制方法的步骤。
第四方面，提供一种车辆，所述车辆包括：如第二方面或第三方面所述的车辆的起步控制系统。
第五方面，提供一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质上存储计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现如第一方面所述的车辆的起步控制方法的步骤。
第六方面，提供一种计算机程序产品，当所述计算机程序产品在计算机上运行时，使得所述计算机执行如第一方面所述的车辆的起步控制方法的步骤。
第七方面，提供一种应用发布平台，所述应用发布平台用于发布计算机程序产品，其中，当所述计算机程序产品在计算机上运行时，使得所述计算机执行如第一方面所述的车辆的起步控制方法的部分或全部步骤。
与现有技术相比，本发明实施例具有以下有益效果：
本发明实施例中，可以获取待起步的车辆在当前所在位置处的车辆俯仰角度；根据车辆俯仰角度，识别该位置对应的工况类型，工况类型包括平地、上坡或下坡中的任一种；按照工况类型对应的起步策略，控制车辆完成起步。通过该方案，可以通过待起步车辆起步前所处位置的车辆俯仰角度，来确定车辆起步前所处位置的工况类型，并采用针对工况类型对应的起步策略，控制车辆起步，从而可以充分的考虑平地、上坡或下坡中的任一种工况，以避免在车辆处于坡道路段时出现溜车或者车速过大的情况，从而可以减少或消除车辆起步时的安全隐患。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1是本发明实施例公开的一种车辆的起步控制方法的流程示意图一；
图2是本发明实施例公开的一种针对车辆建立的物体坐标系示意图；
图3是本发明实施例公开的一种车辆的起步控制方法的流程示意图二；
图4是本发明实施例公开的一种车辆的起步控制系统的结构示意图一；
图5是本发明实施例公开的一种车辆的起步控制系统的结构示意图二；
图6是本发明实施例公开的一种车辆的起步控制系统的结构示意图三。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
本发明的说明书和权利要求书中的术语“第一”和“第二”等是用于区别不同的对象，而不是用于描述对象的特定顺序。
本发明实施例的术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。
需要说明的是，本发明实施例中，“示例性的”或者“例如”等词用于表示作例子、例证或说明。本发明实施例中被描述为“示例性的”或者“例如”的任何实施例或设计方案不应被解释为比其它实施例或设计方案更优选或更具优势。确切而言，使用“示例性的”或者“例如”等词旨在以具体方式呈现相关概念。
本发明实施例提供一种车辆的起步控制方法、系统及车辆，可以解决目前的车辆起步的方法存在安全隐患的问题。
本发明实施例提供的车辆的起步控制方法可以应用于自动驾驶和自动泊车等需要控制车辆起步的应用场景中，且该车辆的起步控制方法可以应用于电动汽车。
下面的实施例以本发明实施例中，车辆的起步控制方法的执行主体是车辆的起步控制系统为例，对本发明实施例提供的车辆的起步控制方法进行示例性的说明。
实施例一
如图1所示，本发明实施例提供一种车辆的起步控制方法，该方法可以包括下述步骤：
101、车辆的起步控制系统获取待起步的车辆在当前所在位置处的车辆俯仰角度。
本发明实施例中，在车辆起步之前，可以先获取车辆在当前所在位置处的车辆俯仰角度。
可选的，本发明实施例中，可以根据车辆中设置的重力传感器测量的角速度值和线加速度值，计算出车辆的俯仰角度，该车辆的俯仰角度也就是车辆起步时所处位置的坡度。
作为一种可选的实现方式，为了计算车辆的俯仰角度，可以针对车辆建立物体坐标系，具体建立的该物体坐标系可以如图2所示，该坐标系与车体固联，该坐标系原点(图2中的O点)位于车辆后轴中心，坐标系X方向沿着车身指向车头，坐标系Y轴方向沿后轴指向车身一侧，坐标系Z轴垂直向上，三个轴构成针对该车辆的物体坐标系。基于该坐标系，可以结合重力传感器测量的角速度和线加速度计算出当前车辆的物体坐标系相对于惯性坐标系的旋转角度，该旋转角度即为车辆的俯仰角度。
可选的，上述建立坐标系的方式为一种示例性的说明，实际在建立上述坐标系时，坐标原点可以设置在车身其他位置，三个轴的方向也可以为其他的设置形式，本发明实施例不作限定。
本发明实施例中，还可以通过建立其他类型的坐标系，来计算车辆的俯仰角度，以能够准确计算出车辆的俯仰角度为准，本发明实施例不作限定。
102、车辆的起步控制系统根据车辆俯仰角度，识别该位置对应的工况类型。
其中，上述工况类型包括平地、上坡或下坡中的任一种。
本发明实施例中，可以根据车辆俯仰角度的大小，判断车辆所在位置是平地、上坡还是下坡。
103、车辆的起步控制系统按照工况类型对应的起步策略，控制车辆完成起步。
本发明实施例里中，可以针对三种工况类型设置三种起步策略，在判断出车辆所在位置的工况类型时，采用与所在位置工况类型相对应的控制策略完成起步，可以结合不同工况起步时的需求，控制车辆，从而使得车辆的起步控制方法更加的灵活。
本发明实施例提供一种车辆的起步控制方法，可以获取待起步的车辆在当前所在位置处的车辆俯仰角度；根据车辆俯仰角度，识别位置对应的工况类型，工况类型包括平地、上坡或下坡中的任一种；按照工况类型对应的起步策略，控制车辆完成起步。通过该方案，可以通过待起步车辆起步前所处位置的车辆俯仰角度，来确定车辆起步前所处位置的工况类型，并采用针对工况类型对应的起步策略，控制车辆起步，从而可以充分的考虑平地、上坡或下坡中的任一种工况，以避免在车辆处于坡道路段时出现溜车或者车速过大的情况，从而可以减少或消除车辆起步时的安全隐患。
实施例二
如图3所示，本发明实施例提供一种车辆的起步控制方法，该方法可以包括下述步骤：
201、车辆的起步控制系统获取待起步的车辆在当前所在位置处的车辆俯仰角度。
针对上述201的描述，可以参照上述实施例一中对101的相关描述，此处不再赘述。
202、车辆的起步控制系统判断车辆俯仰角度是否小于或等于角度阈值。
本发明实施例中，若车辆俯仰角度小于或等于角度阈值，则执行下述203和204；若车辆俯仰角度大于角度阈值，则可以根据车辆的俯仰角度，判断该车辆为上坡还是下坡，并执行下述205和206，或者执行下述207和208。
可选的，上述角度阈值可以为预先设置的一个角度值。
示例性的，该角度值可以设置为1度，还可以设置为其他角度(如0度、或2度等)。本发明实施例不做限定，可以根据实际情况进行设置。
203、车辆的起步控制系统识别出该位置对应的工况类型为平地。
204、车辆的起步控制系统控制车辆释放制动，控制车辆以预设加速度加速行驶直至车辆的车速大于或等于预设速度，车辆完成起步。
其中，本发明实施例中涉及的预设加速度可以为预先设置在该车辆的起步控制系统中的一个加速度值。
可选的，该加速度值的取值可以根据实际情况进行设置，例如可以设置为0.25m/s2。
可选的，本发明实施例中，控制车辆以预设加速度加速行驶，具体的可以通过整车控制器(Vehicle Control Unit，VCU)按照一定斜率增加扭矩实现。
本发明实施例中可以通过VCU控制车辆的扭矩。
可选的，本发明实施例可以预设一个起步的目标速度，在车辆加速至大于或等于该目标速度时，该车辆即完成了起步。
可选的，车辆的起步控制系统在控制车辆以预设加速度加速行驶的过程中，可以检测车辆的实际车速，并在该实际车速大于或等于上述预设车速时，认为起步已经完成。可选的，本发明实施例中涉及的预设车速可以为预先标定的一个速度值，该预设车速可以设置为0.34m/s，也可以设置为其他的速度值，对于该速度值可以根据实际情况进行设置，本发明实施例不作限定。
205、车辆的起步控制系统根据车辆俯仰角度与预设的车辆行驶方向，识别出该位置对应的工况类型为上坡。
本发明实施例中，车辆的起步控制系统可以根据车辆俯仰角度与预设的车辆行驶方向之前的关系，识别该位置对应的工况类型。
示例性的，识别该位置对应的工况类型的方法可以包括：针对图2中根据上述车辆的物体坐标系，可以在该物体坐标系的X轴相对于惯性坐标系向下旋转时，定义坡道角度的方向为正，而该物体坐标系的X轴相对于惯性坐标系向上旋转时，可以定义坡道角度的方向为负；进一步的，可以定义预设的车辆行驶方向沿该物体坐标系X轴向前为正，沿X轴向后为负，这样在车辆俯仰角度与预设的车辆行驶方向均为正，或者均为负时，可以判断出车辆所在位置对应的工况类型为下坡，在车辆俯仰角度与预设的车辆行驶方向中一个为正，另一个为负时，可以判断出车辆所在位置对应的工况类型为上坡。
206、车辆的起步控制系统保持车辆制动，控制车辆以预设加速度加速行驶，直至车辆的车速大于或等于预设速度，控制车辆释放制动，车辆完成起步。
可选的，上述206中保持车辆制动可以为是通过控制车辆处于保压状态以使得车辆保持制动。
可选的，本发明实施例中控制车辆释放制动，可以通过电子车身稳定系统(Electronic Stability Program，ESP)实现，具体的可以向ESP发送释放制动的请求，由ESP控制车辆释放制动。
通常ESP可以在车辆速度增大至大于或等于0.34m/s时，自动控制车辆释放制动。
可选的，本发明实施例中，在预设车速的标定值小于0.34m/s时，在车辆速度增大至大于或等于预设车速时，车辆的起步控制系统可以向ESP发送释放制动的请求，由ESP控制车辆释放制动；而在预设车速的标定值大于或等于0.34m/s时，车辆的起步控制系统无需向ESP发送释放制动的请求，由ESP自动控制车辆释放制动。
207、车辆的起步控制系统根据车辆俯仰角度与预设的车辆行驶方向，识别出该位置对应的工况类型为下坡。
本发明实施例中，车辆的起步控制系统根据车辆俯仰角度与预设的车辆行驶方向，识别出该位置对应的工况类型为下坡的方法，可以参照上述205中的描述。
208、车辆的起步控制系统保持车辆制动，以预设扭矩增大量控制车辆的扭矩增大至目标扭矩时，释放制动，并控制车辆以预设加速度加速行驶，直至车辆的车速大于或等于预设速度，车辆完成起步。
其中，目标扭矩产生的力与车辆所受重力沿坡道路段的分量大小相等，且方向相反。
本发明实施例中，上述预设扭矩增大量是指扭矩在单位时间内的增大量，通常也称为斜率。
本发明实施例中，目标扭矩不是一个标定值，该目标扭矩的大小，与车辆所受重力沿坡道路段的分量的大小有关，在车辆所受重力沿坡道路段的分量越大时，该目标扭矩越大；在车辆所受重力沿坡到路段的分量越小时，该目标扭矩越小。
本发明实施例中，车辆的起步控制系统可以通过VCU采用预设的扭矩增大量匀速的调整车辆的扭矩，直至车辆的扭矩增大到目标扭矩，此时由于目标扭矩产生的力与车辆所受重力沿坡道路段的分量大小相等，且方向相反，因此车辆处于平衡状态，此时控制车辆释放制动可以避免车辆在下坡工况出现溜车的情况。
本实施例中，针对三种工况，采用了不同的起步策略，其中，在上坡工况中，通过首先保持车辆制动，在控制车辆以预设加速度加速行驶直至车辆的车速大于或等于预设速度之后，控制车辆释放制动，相比于在起步时直接释放制动的方式，可以避免在上坡时溜车的问题，减少或消除安全隐患。
另外在下坡工况中，通过以预设扭矩增大量控制车辆的扭矩增大至目标扭矩时，释放制动的方式，相比于在起步时直接释放制动的方式，可以避免在下坡时车辆车速过大的问题，减少或消除安全隐患。
可选的，在上述204、206和208中车辆的起步控制系统控制车辆以预设加速度加速行驶的过程中，还可以执行下述步骤：
A、车辆的起步控制系统检测车辆的实际加速度。
B、车辆的起步控制系统根据实际加速度与预设加速度之间的差值，调整车辆扭矩，以使得车辆以预设加速度加速行驶。
可选的，本发明实施例中，可以实时的根据检测的实际加速度值与预设加速度值之前的差值，计算需要输出的扭矩，以使得输出计算的扭矩之后可以使得车辆的实际加速度值调整更加接近预设加度值或等于预设加速度值。
需要说明的是，本发明实施例中，上述各个附图所示的车辆的起步控制方法均是以结合本发明实施例中的一个附图为例示例性的说明的。具体实现时，上述各个附图所示的车辆的起步控制方法还可以结合上述实施例中示意的其他可以结合的任意附图实现，此处不再赘述。
实施例三
如图4所示，本发明实施例提供一种车辆的起步控制系统，该系统包括：
获取模块301，用于获取待起步的车辆在当前所在位置处的车辆俯仰角度；
识别模块302，用于根据车辆俯仰角度，识别位置对应的工况类型，工况类型包括平地、上坡或下坡中的任一种；
控制模块303，用于按照工况类型对应的起步策略，控制车辆完成起步。
本发明实施例提供一种车辆的起步控制系统，可以获取待起步的车辆在当前所在位置处的车辆俯仰角度；根据车辆俯仰角度，识别位置对应的工况类型，工况类型包括平地、上坡或下坡中的任一种；按照工况类型对应的起步策略，控制车辆完成起步。通过该方案，可以通过待起步车辆起步前所处位置的车辆俯仰角度，来确定车辆起步前所处位置的工况类型，并采用针对工况类型对应的起步策略，控制车辆起步，从而可以充分的考虑平地、上坡或下坡中的任一种工况，以避免在车辆处于坡道路段时出现溜车或者车速过大的情况，从而可以减少或消除车辆起步时的安全隐患。
可选的，识别模块302，具体用于若车辆俯仰角度小于或等于角度阈值，则识别出位置对应的工况类型为平地；
控制模块303，具体用于控制车辆释放制动，控制车辆以预设加速度加速行驶，直至车辆的车速大于或等于预设速度，车辆完成起步。
可选的，识别模块302，具体用于若车辆俯仰角度大于角度阈值，则根据车辆俯仰角度与预设的车辆行驶方向，识别出位置对应的工况类型为上坡或下坡。
可选的，位置对应的工况类型为上坡；控制模块303，用于保持车辆制动，控制车辆以预设加速度加速行驶，直至车辆的车速大于或等于预设速度，控制车辆释放制动，车辆完成起步。
可选的，位置对应的工况类型为下坡；控制模块303，具体用于保持车辆制动，以预设扭矩增大量控制车辆的扭矩增大至目标扭矩时，释放制动，并控制车辆以预设加速度加速行驶，直至车辆的车速大于或等于预设速度，车辆完成起步；其中，目标扭矩产生的力与车辆所受重力沿坡道路段的分量大小相等，且方向相反。
可选的，结合图4，如图5所示，该系统还包括：
检测模块304，用于在控制模块控制车辆以预设加速度加速行驶的过程中，检测车辆的实际加速度；
调整模块305，用于根据实际加速度与预设加速度之间的差值，调整车辆扭矩，以使得车辆以预设加速度加速行驶。
如图6所示，本发明实施例还提供一种车辆的起步控制系统，该系统包括：处理器401存储器402及存储在该存储器402上并可在该处理器401上运行的计算机程序，该计算机程序被该处理器401执行时实现上述方法实施例中的车辆的起步控制方法的步骤。
本发明实施例提供的车辆的起步控制系统能够实现上述方法实施例中所示的各个过程，为避免重复，此处不再赘述。
本发明实施例提供一种车辆的起步控制系统，可以获取待起步的车辆在当前所在位置处的车辆俯仰角度；根据车辆俯仰角度，识别位置对应的工况类型，工况类型包括平地、上坡或下坡中的任一种；按照工况类型对应的起步策略，控制车辆完成起步。通过该方案，可以通过待起步车辆起步前所处位置的车辆俯仰角度，来确定车辆起步前所处位置的工况类型，并采用针对工况类型对应的起步策略，控制车辆起步，从而可以充分的考虑平地、上坡或下坡中的任一种工况，以避免在车辆处于坡道路段时出现溜车或者车速过大的情况，从而可以减少或消除车辆起步时的安全隐患。
可选的，本发明实施例提供一种车辆，其特征在于，该车辆包括：上述实施例中涉及的车辆的起步控制系统。
本发明实施例提供一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质上存储计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现如上述方法实施例中的车辆的起步控制方法的步骤。
本发明实施例提供一种计算机程序产品，当该计算机程序产品在计算机上运行时，使得该述计算机执行上述方法实施例中的车辆的起步控制方法的步骤。
本发明实施例提供一种应用发布平台，该应用发布平台用于发布计算机程序产品，其中，当该计算机程序产品在计算机上运行时，使得该算机执行上述方法实施例中的车辆的起步控制方法的部分或全部步骤。
在本发明的各种实施例中，应理解，上述各过程的序号的大小并不意味着执行顺序的必然先后，各过程的执行顺序应以其功能和内在逻辑确定，而不应对本发明实施例的实施过程构成任何限定。
上述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物单元，即可位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可根据实际的需要选择其中的部分或全部单元来实现本实施例方案的目的。
另外，在本发明各实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。
上述集成的单元若以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可获取的存储器中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或者部分，可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储器中，包括若干请求用以使得一台计算机设备(可以为个人计算机、服务器或者网络设备等，具体可以是计算机设备中的处理器)执行本发明的各个实施例上述方法的部分或全部步骤。
本领域普通技术人员可以理解上述实施例的各种方法中的全部或部分步骤是可以通过程序来指令相关的硬件来完成，该程序可以存储于一计算机可读存储介质中，存储介质包括只读存储器(Read-Only Memory，ROM)、随机存储器(Random Access Memory，RAM)、可编程只读存储器(Programmable Read-only Memory，PROM)、可擦除可编程只读存储器(Erasable Programmable Read Only Memory，EPROM)、一次可编程只读存储器(One-time Programmable Read-Only Memory，OTPROM)、电子抹除式可复写只读存储器(Electrically-Erasable Programmable Read-Only Memory，EEPROM)、只读光盘(CompactDisc Read-Only Memory，CD-ROM)或其他光盘存储器、磁盘存储器、磁带存储器、或者能够用于携带或存储数据的计算机可读的任何其他介质。

Claims (11)

1.一种车辆的起步控制方法，其特征在于，包括：
获取待起步的车辆在当前所在位置处的车辆俯仰角度；
根据所述车辆俯仰角度，识别所述位置对应的工况类型，所述工况类型包括平地、上坡或下坡中的任一种；
按照所述工况类型对应的起步策略，控制所述车辆完成起步。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述车辆俯仰角度，识别所述位置对应的工况类型，包括：
若所述车辆俯仰角度小于或等于角度阈值，则识别出所述位置对应的工况类型为平地；
所述按照所述工况类型对应的起步策略，控制所述车辆完成起步，包括：
控制所述车辆释放制动，控制所述车辆以预设加速度加速行驶，直至所述车辆的车速大于或等于预设速度，所述车辆完成起步。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述车辆俯仰角度，识别所述位置对应的工况类型，包括：
若所述车辆俯仰角度大于角度阈值，则根据所述车辆俯仰角度与预设的车辆行驶方向，识别出所述位置对应的工况类型为上坡或下坡。
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述位置对应的工况类型为上坡；
所述按照所述工况类型对应的起步策略，控制所述车辆完成起步，包括：保持车辆制动，控制所述车辆以预设加速度加速行驶，直至所述车辆的车速大于或等于预设速度，控制所述车辆释放制动，所述车辆完成起步。
5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述位置对应的工况类型为下坡；
所述按照所述工况类型对应的起步策略，控制所述车辆完成起步，包括：保持车辆制动，以预设扭矩增大量控制所述车辆的扭矩增大至目标扭矩时，释放制动，并控制所述车辆以预设加速度加速行驶，直至所述车辆的车速大于或等于预设速度，所述车辆完成起步；
其中，所述目标扭矩产生的力与所述车辆所受重力沿所述坡道路段的分量大小相等，且方向相反。
6.根据权利要求2、4或5任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
在控制所述车辆以预设加速度加速行驶的过程中，检测所述车辆的实际加速度；
根据所述实际加速度与所述预设加速度之间的差值，调整车辆扭矩，以使得所述车辆以预设加速度加速行驶。
7.一种车辆的起步控制系统，其特征在于，包括：
获取模块，用于获取待起步的车辆在当前所在位置处的车辆俯仰角度；
识别模块，用于根据所述车辆俯仰角度，识别所述位置对应的工况类型，所述工况类型包括平地、上坡或下坡中的任一种；
控制模块，用于按照所述工况类型对应的起步策略，控制所述车辆完成起步。
8.根据权利要求7所述的系统，其特征在于，
所述识别模块，具体用于若所述车辆俯仰角度小于或等于角度阈值，则识别出所述位置对应的工况类型为平地；
所述控制模块，具体用于控制所述车辆释放制动，控制所述车辆以预设加速度加速行驶，直至所述车辆的车速大于或等于预设速度，所述车辆完成起步。
9.根据权利要求7所述的系统，其特征在于，
所述识别模块，具体用于若所述车辆俯仰角度大于角度阈值，则根据所述车辆俯仰角度与预设的车辆行驶方向，识别出所述位置对应的工况类型为上坡或下坡。
10.一种车辆，其特征在于，所述车辆包括如权利要求7至9任一项所述的车辆的起步控制系统。
11.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至6任一项所述的车辆的起步控制方法。
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