CN111169291B - 车辆蠕行扭矩的控制方法、装置及车辆 - Google Patents

车辆蠕行扭矩的控制方法、装置及车辆 Download PDF

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Abstract

本公开涉及一种车辆蠕行扭矩的控制方法、装置及车辆，以解决相关技术中车辆蠕行溜坡时存在的车速越高，蠕行扭矩越小的问题，提高车辆的驾驶安全性。本公开中的车辆蠕行扭矩的控制方法包括：获取车辆的制动踏板开度；当所述制动踏板开度等于零时，确定所述车辆的电机转速；根据所述电机转速，确定所述电机转速对应的蠕行扭矩的变化率，其中，所述变化率表征电机转速的大小与蠕行扭矩的大小负相关；按照所述变化率，控制所述车辆的蠕行扭矩。

Description

车辆蠕行扭矩的控制方法、装置及车辆
技术领域
本公开涉及车辆技术领域，具体地，涉及一种车辆蠕行扭矩的控制方法、装置及车辆。
背景技术
随着科学与技术的不断发展，车辆技术也得到了不断发展，越来越多的电动车或其他新能源车出现在人们的日常生活中，并且，对应于传统车辆的怠速功能，电动车或其他新能源车一般都具有蠕行功能，比如，在电动车挂入D(drive，前进)档或R(reverse，倒退)挡时，驾驶员松开制动踏板及释放手刹情况下不需要踩加速踏板，电机可输出蠕行扭矩驱动车辆低速行驶。
但是，相关技术中，蠕行扭矩与车速相关，车速越高，蠕行扭矩越小，因此车辆在坡道上溜坡时，车速越来越高，蠕行扭矩会越来越小，那么车辆溜坡会更快，从而可能会导致安全事故，不利于车辆的安全行驶。
发明内容
本公开的目的是提供一种车辆蠕行扭矩的控制方法、装置及车辆，以解决相关技术中车辆蠕行溜坡时存在的车速越高，蠕行扭矩越小的问题，提高车辆的驾驶安全性。
为了实现上述目的，本公开提供一种车辆蠕行扭矩的控制方法，包括：
获取车辆的制动踏板开度；
当所述制动踏板开度等于零时，确定所述车辆的电机转速；
根据所述电机转速，确定所述电机转速对应的蠕行扭矩的变化率，其中，所述对应关系中，电机转速的大小与蠕行扭矩的大小负相关；
按照所述变化率，控制所述车辆的蠕行扭矩。
可选地，所述根据所述电机转速，确定所述电机转速对应的蠕行扭矩的变化率，包括：
当所述电机转速小于或等于第一预设转速时，确定所述电机转速对应的蠕行扭矩的变化率为第一预设变化率；
当所述电机转速大于所述第一预设转速时，且小于第二预设转速时，确定所述电机转速对应的蠕行扭矩的变化率为第二预设变化率，其中，所述第二预设转速大于所述第一预设转速，所述第二预设变化率大于所述第一预设变化率；
当所述电机转速大于所述第二预设转速时，确定所述电机转速对应的蠕行扭矩的变化率为第三预设变化率，其中，所述第三预设变化率小于所述第二预设变化率。
可选地，所述方法还包括：
当所述制动踏板开度大于零时，确定所述制动踏板开度是否大于或等于第一预设开度；
当所述制动踏板开度大于或等于所述第一预设开度时，将所述车辆的蠕行扭矩设置为零；
当所述制动踏板开度小于所述第一预设开度时，根据所述制动踏板开度，确定所述车辆的蠕行扭矩。
可选地，所述根据所述制动踏板开度，确定所述车辆的蠕行扭矩，包括：
确定所述制动踏板开度是否小于第二预设开度，其中，所述第二预设开度小于所述第一预设开度；
当所述制动踏板开度小于所述第二预设开度时，确定所述车辆的蠕行扭矩为第一预设系数与预设蠕行扭矩的乘积；
当所述制动踏板开度大于或等于所述第二预设开度时，确定所述车辆的蠕行扭矩为第二预设系数与所述预设蠕行扭矩的乘积，其中，所述第二预设系数小于所述第一预设系数。
可选地，所述方法还包括：
判断所述车辆的电机转速保持为零的持续时长；
在所述持续时长大于预设时长时，减小所述车辆的蠕行扭矩。
第二方面，本公开还提供一种车辆蠕行扭矩的控制装置，包括：
获取模块，用于获取车辆的制动踏板开度；
第一确定模块，用于当所述制动踏板开度等于零时，确定所述车辆的电机转速；
第二确定模块，用于根据所述电机转速，确定所述电机转速对应的蠕行扭矩的变化率，其中，所述变化率表征电机转速的大小与蠕行扭矩的大小负相关；
控制模块，用于按照所述变化率，控制所述车辆的蠕行扭矩。
可选地，所述第二确定模块用于：
当所述电机转速小于或等于第一预设转速时，确定所述电机转速对应的蠕行扭矩的变化率为第一预设变化率；
当所述电机转速大于所述第一预设转速时，且小于第二预设转速时，确定所述电机转速对应的蠕行扭矩的变化率为第二预设变化率，其中，所述第二预设转速大于所述第一预设转速，所述第二预设变化率大于所述第一预设变化率；
当所述电机转速大于所述第二预设转速时，确定所述电机转速对应的蠕行扭矩的变化率为第三预设变化率，其中，所述第三预设变化率小于所述第二预设变化率。
可选地，所述装置还包括：
第三确定模块，用于当所述制动踏板开度大于零时，确定所述制动踏板开度是否大于或等于第一预设开度；
设置模块，用于当所述制动踏板开度大于或等于所述第一预设开度时，将所述车辆的蠕行扭矩设置为零；
第四确定模块，用于当所述制动踏板开度小于所述第一预设开度时，根据所述制动踏板开度，确定所述车辆的蠕行扭矩。
可选地，所述第四确定模块用于：
确定所述制动踏板开度是否小于第二预设开度，其中，所述第二预设开度小于所述第一预设开度；
当所述制动踏板开度小于所述第二预设开度时，确定所述车辆的蠕行扭矩为第一预设系数与预设蠕行扭矩的乘积；
当所述制动踏板开度大于或等于所述第二预设开度时，确定所述车辆的蠕行扭矩为第二预设系数与所述预设蠕行扭矩的乘积，其中，所述第二预设系数小于所述第一预设系数。
可选地，所述装置还包括：
判断模块，用于判断所述车辆的电机转速保持为零的持续时长；
减小模块，用于在所述持续时长大于预设时长时，减小所述车辆的蠕行扭矩。
第三方面，本公开还提供一种车辆，所述车辆包括第二方面里任一所述车辆蠕行扭矩的控制装置。
通过上述技术方案，可以首先获取车辆的制动踏板开度，当制动踏板开度等于零时，确定车辆的电机转速，然后根据电机转速，确定电机转速对应的蠕行扭矩的变化率，并按照该变化率，控制车辆的蠕行扭矩，其中，所述变化率表征电机转速的大小与蠕行扭矩的大小负相关。也就是说，本公开中车辆的蠕行扭矩不是通过车速来控制，而是通过电机转速对应的蠕行扭矩的变化率来控制，当车辆溜坡时，车速越来越高，相应的，电机越转越快，但由于电机转速有正负之分，车辆溜坡时的电机转速为负值，因此，在车辆溜坡时，电机转速会越来越小，那么根据电机转速与蠕行扭矩负相关，就可以确定较大的蠕行扭矩，从而减缓车辆的溜坡情况，保证车辆的行驶安全。
本公开的其他特征和优点将在随后的具体实施方式部分予以详细说明。
附图说明
附图是用来提供对本公开的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与下面的具体实施方式一起用于解释本公开，但并不构成对本公开的限制。在附图中：
图1是根据本公开一示例性实施例示出的车辆蠕行扭矩的控制方法的流程图；
图2是根据本公开一示例性实施例示出的电机转速与蠕行扭矩的对应关系示意图；
图3是根据本公开另一示例性实施例示出的车辆蠕行扭矩的控制方法的流程图；
图4是根据本公开一示例性实施例示出的车辆蠕行扭矩的控制装置的框图。
具体实施方式
以下结合附图对本公开的具体实施方式进行详细说明。应当理解的是，此处所描述的具体实施方式仅用于说明和解释本公开，并不用于限制本公开。
首先说明本公开实施例中的车辆可以是电动车，或者是其他新能源车辆，等等，只要是使用电机驱动的车辆均可以是本公开实施例中的车辆，本公开对此不作限定。
图1是根据本公开一示例性实施例示出的一种车辆蠕行扭矩的控制方法的流程图，参照图1，该控制方法包括以下步骤：
步骤S101，获取车辆的制动踏板开度。
获取车辆的制动踏板开度可以是通过制动踏板开度传感器获取，等等，本公开对于获取车辆的制动踏板开度的具体方式不作限定。
步骤S102，当制动踏板开度等于零时，确定车辆的电机转速。
确定车辆的电机转速可以是通过电机控制器确定，等等，本公开对于确定电机转速的具体方式也不作限定。
步骤S103，根据电机转速，确定电机转速对应的蠕行扭矩的变化率，其中，所述变化率表征电机转速的大小与蠕行扭矩的大小负相关；
步骤S104，按照所述变化率，控制所述车辆的蠕行扭矩。
可选地，在步骤S103中，电机转速对应的蠕行扭矩的变化率可以是预先标定的，比如，当电机转速小于或等于第一预设转速时，确定电机转速对应的蠕行扭矩的变化率为第一预设变化率，当电机转速大于所述第一预设转速时，且小于第二预设转速时，确定电机转速对应的蠕行扭矩的变化率为第二预设变化率，当电机转速大于第二预设转速时，确定电机转速对应的蠕行扭矩的变化率为第三预设变化率，其中，第二预设转速大于第一预设转速，第二预设变化率大于第一预设变化率，第三预设变化率小于第二预设变化率其中。
第一预设转速、第二预设转速、第一预设变化率、第二预设变化率和第三预设变化率均可以是车辆的设计开发人员根据车辆的类型自行设定的，在具体的设定过程中，可以根据车辆在蠕行状态下的通过性，分别对第一预设转速、第二预设转速、第一预设变化率、第二预设变化率和第三预设变化率进行调整，直到车辆在蠕行状态下表现出较好的通过性，等等。
但应当理解的是，本公开实施例对于第一预设转速、第二预设转速、第一预设变化率、第二预设变化率和第三预设变化率的具体设定过程不作限定，只要第二预设转速大于第一预设转速，第二预设变化率大于第一预设变化率，第三预设变化率小于第二预设变化率即可。
例如，图2是本公开实施例中蠕行扭矩与电机转速的对应关系示意图，参照图2，在电机转速为-n4到n3区间，电机转速对应的蠕行扭矩的变化率较小，即蠕行扭矩随电机转速以较小的变化率(第一预设变化率)变化，在电机转速为n3到n6区间，电机转速对应的蠕行扭矩的变化率较大，即蠕行扭矩随电机转速以较大的变化率(第二预设变化率)变化，在电机转速为n6到n7区间，电机转速对应的蠕行扭矩的变化率减小，蠕行扭矩随电机转速以较小的变化率(第三预设变化率)变化。
需要说明的是，本公开实施例中，电机转速的正负表明了电机的转动方向，也就是说，当电机转速为正值时，表明电机正转，当电机转速为负值时，表明电机反转，例如，参照图2，电机转速为-n4表明电机以n4的转速反转，而电机转速为n4表明电机以n4的转速正转。
通过以上的方式，可以根据电机转速，确定电机转速对应的蠕行扭矩的变化率，并且根据电机转速的不同，蠕行扭矩的变化率可以分为三个不同的阶段，能够使得电机转速与蠕行扭矩的对应关系更加准确，从而保证车辆在蠕行状态下具有良好的通过性。
在本公开实施例中，当车辆溜坡时，电机可能在转速为零时仍然输出扭矩，从而可能会导致电机出现堵转，因此，本公开实施例中，为了防止电机出现堵转，还可以判断车辆的电机转速保持为零的持续时长，在持续时长大于预设时长时，减小车辆的蠕行扭矩。
预设时长可以是车辆的设计开发人员根据电机转速为零会产生堵转的临界时长设定的，比如，电机转速为零会产生堵转的临界时长为20秒，那么可以将预设时长设定为20秒，或者为了进一步保护电机，也可以将预设时长设定得更短，比如，将预设时长设定为15秒，等等，本公开对此不作限定。
减小车辆的蠕行扭矩，可以是将根据电机转速确定的蠕行扭矩乘以一个大于0且小于1的系数，还可以是将根据电机转速确定的蠕行扭矩减去一预设值，等等，本公开对此不作限定。但需要说明的是，如果以减去一预设值的方式减小蠕行扭矩，应当保证最终输出的蠕行扭矩值为正值。
在本公开实施例中，获取车辆的制动踏板开度后，如果制动踏板开度大于零，还可以根据制动踏板开度来确定车辆的蠕行扭矩，以防止踩下制动踏板时，蠕行扭矩突变为0导致的车身抖动的问题。
可选地，当制动踏板开度大于零时，确定制动踏板开度是否大于或等于第一预设开度，当制动踏板开度大于或等于第一预设开度时，将车辆的蠕行扭矩设置为零，当制动踏板开度小于第一预设开度时，根据制动踏板开度，确定车辆的蠕行扭矩。
第一预设开度是能够使车辆停止的制动踏板开度，比如，如果当制动踏板开度为25％时，车辆可以被刹停，那么第一预设开度就可以设置为25％，应当理解的是，本公开对于第一预设开度的具体设定方式不作限定。
当制动踏板开度大于或等于第一预设开度时，说明驾驶员通过踩制动踏板将车辆刹停了，即此时车辆处于停止状态，是不需要向车辆输出蠕行扭矩的，因此，当制动踏板开度大于或等于第一预设开度时，可以将车辆的蠕行扭矩设置为零。
但如果制动踏板开度是小于第一预设开度，即车辆并未处于停止状态，那么需要根据制动踏板开度，确定车辆的蠕行扭矩。
可选地，可以是先确定制动踏板开度是否小于第二预设开度，其中，所述第二预设开度小于所述第一预设开度，当制动踏板开度小于第二预设开度时，确定车辆的蠕行扭矩为第一预设系数与预设蠕行扭矩的乘积，当制动踏板开度大于或等于第二预设开度时，确定车辆的蠕行扭矩为第二预设系数与预设蠕行扭矩的乘积，其中，第二预设系数小于第一预设系数。
预设蠕行扭矩均可以是车辆的设计开发人员根据车辆的类型自行设定的，即，车辆的类型确定了，预设蠕行扭矩就确定了，本公开对于预设蠕行扭矩的具体数值不作限定。
第一预设系数、第二预设系数和第二预设开度也可以是车辆的设计开发人员根据车辆的类型自行设定的，在具体的设定过程中，可以根据车辆在蠕行状态下的通过性，分别对第一预设系数、第二预设系数和第二预设开度进行调整，直到车辆在蠕行状态下表现出较好的通过性，等等。
但应当理解的是，第一预设系数和第二预设系数应该是0到1之间的数值，比如，可以设定第一预设系数为0.8，设定第二预设系数为0.3，等等，只要第二预设系数小于第一预设系数即可。
通过以上的方式，可以在制动踏板开度大于零时，根据制动踏板开度确定车辆的蠕行扭矩，防止踩下制动踏板时，由于蠕行扭矩突变为0导致的车辆抖动问题，给驾驶员一个良好的驾驶体验。
下面以一个完整的实施例说明本公开中车辆蠕行扭矩的控制方法。
参照图3，本公开实施例中车辆蠕行扭矩的控制方法包括以下步骤：
在步骤S301中，判断车辆是否进入蠕行状态，当车辆未进入蠕行状态时，进入步骤S302，否则，进入步骤S303；
在步骤S302中，将车辆的蠕行扭矩设置为零；
在步骤S303中，获取车辆的制动踏板开度；
在步骤S304中，判断制动踏板开度是否大于零，当制动踏板开度大于零时，进入步骤S305，否则，进入步骤S306；
在步骤S305中，判断制动踏板开度是否大于或等于第一预设开度，当制动踏板开度大于或等于第一预设开度时，进入步骤S307，否则，进入步骤S308；
在步骤S306中，获取电机转速；
在步骤S307中，将车辆的蠕行扭矩设定为零；
在步骤S308中，根据制动踏板开度，确定车辆的蠕行扭矩；
在步骤S309中，判断电机转速是否大于零，当电机转速大于零时，进入步骤S310，否则，进入步骤S311；
在步骤S310中，根据电机转速，确定车辆的蠕行扭矩的变化率，并根据该变化率控制车辆的蠕行扭矩；
在步骤S311中，判断电机转速保持为零的持续时长是否大于预设时长，当持续时长大于预设时长时，进入步骤S312；
在步骤S312中，减小车辆的蠕行扭矩。
需要说明的是，在步骤S301中，判断车辆是否进入蠕行状态的方式与相关技术中相同，本公开实施例就不再赘述。
通过本公开实施例中车辆蠕行扭矩的控制方法，当制动踏板开度为零时，可以根据车辆的电机转速来控制蠕行扭矩，在车辆溜坡时，可以确定较大的蠕行扭矩，从而减缓车辆的溜坡情况，保证车辆的行驶安全，而当制动踏板开度大于零时，还可以根据制动踏板开度来控制蠕行扭矩，以防止踩下制动踏板时，蠕行扭矩突变为0导致的车身抖动的问题，给驾驶员一个良好的驾驶体验。
基于同一发明构思，参照图4，本公开还提供一种车辆蠕行扭矩的控制装置400，包括：
获取模块401，用于获取车辆的制动踏板开度；
第一确定模块402，用于当所述制动踏板开度等于零时，确定所述车辆的电机转速；
第二确定模块403，用于根据所述电机转速，确定所述电机转速对应的蠕行扭矩，其中，所述变化率表征电机转速的大小与蠕行扭矩的大小负相关；
控制模块404，用于按照所述变化率，控制所述车辆的蠕行扭矩。
可选地，所述第二确定模块403用于：
当所述电机转速小于或等于第一预设转速时，确定所述电机转速对应的蠕行扭矩的变化率为第一预设变化率；
当所述电机转速大于所述第一预设转速时，且小于第二预设转速时，确定确定所述电机转速对应的蠕行扭矩的变化率为第二预设变化率，其中，所述第二预设转速大于所述第一预设转速，所述第二预设变化率大于所述第一预设变化率；
当电机转速大于所述第二预设转速时，确定所述电机转速对应的蠕行扭矩的变化率为第三预设变化率，其中，所述第三预设变化率小于所述第二预设变化率。
可选地，所述装置400还包括：
第三确定模块，用于当所述制动踏板开度大于零时，确定所述制动踏板开度是否大于或等于第一预设开度；
设置模块，用于当所述制动踏板开度大于或等于所述第一预设开度时，将所述车辆的蠕行扭矩设置为零；
第四确定模块，用于当所述制动踏板开度小于所述第一预设开度时，根据所述制动踏板开度，确定所述车辆的蠕行扭矩。
可选地，所述第四确定模块用于：
确定所述制动踏板开度是否小于第二预设开度，其中，所述第二预设开度小于所述第一预设开度；
当所述制动踏板开度小于所述第二预设开度时，确定所述车辆的蠕行扭矩为第一预设系数与预设蠕行扭矩的乘积；
当所述制动踏板开度大于或等于所述第二预设开度时，确定所述车辆的蠕行扭矩为第二预设系数与所述预设蠕行扭矩的乘积，其中，所述第二预设系数小于所述第一预设系数。
可选地，所述装置400还包括：
判断模块，用于判断所述车辆的电机转速保持为零的持续时长；
减小模块，用于在所述持续时长大于预设时长时，减小所述车辆的蠕行扭矩。
基于同一发明构思，本公开还提供一种车辆，所述车辆包括上述任一车辆蠕行扭矩的控制装置。
以上结合附图详细描述了本公开的优选实施方式，但是，本公开并不限于上述实施方式中的具体细节，在本公开的技术构思范围内，可以对本公开的技术方案进行多种简单变型，这些简单变型均属于本公开的保护范围。
另外需要说明的是，在上述具体实施方式中所描述的各个具体技术特征，在不矛盾的情况下，可以通过任何合适的方式进行组合，为了避免不必要的重复，本公开对各种可能的组合方式不再另行说明。
此外，本公开的各种不同的实施方式之间也可以进行任意组合，只要其不违背本公开的思想，其同样应当视为本公开所公开的内容。

Claims (9)

1.一种车辆蠕行扭矩的控制方法，其特征在于，包括：
获取车辆的制动踏板开度；
当所述制动踏板开度等于零时，确定所述车辆的电机转速；
根据所述电机转速，确定所述电机转速对应的蠕行扭矩的变化率，其中，所述变化率表征电机转速的大小与蠕行扭矩的大小负相关；
按照所述变化率，控制所述车辆的蠕行扭矩；
所述方法还包括：
判断所述车辆的电机转速保持为零的持续时长；
在所述持续时长大于预设时长时，减小所述车辆的蠕行扭矩。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述电机转速，确定所述电机转速对应的蠕行扭矩的变化率，包括：
当所述电机转速小于或等于第一预设转速时，确定所述电机转速对应的蠕行扭矩的变化率为第一预设变化率；
当所述电机转速大于所述第一预设转速时，且小于第二预设转速时，确定所述电机转速对应的蠕行扭矩的变化率为第二预设变化率，其中，所述第二预设转速大于所述第一预设转速，所述第二预设变化率大于所述第一预设变化率；
当电机转速大于所述第二预设转速时，确定所述电机转速对应的蠕行扭矩的变化率为第三预设变化率，其中，所述第三预设变化率小于所述第二预设变化率。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
当所述制动踏板开度大于零时，确定所述制动踏板开度是否大于或等于第一预设开度；
当所述制动踏板开度大于或等于所述第一预设开度时，将所述车辆的蠕行扭矩设置为零；
当所述制动踏板开度小于所述第一预设开度时，根据所述制动踏板开度，确定所述车辆的蠕行扭矩。
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述制动踏板开度，确定所述车辆的蠕行扭矩，包括：
确定所述制动踏板开度是否小于第二预设开度，其中，所述第二预设开度小于所述第一预设开度；
当所述制动踏板开度小于所述第二预设开度时，确定所述车辆的蠕行扭矩为第一预设系数与预设蠕行扭矩的乘积；
当所述制动踏板开度大于或等于所述第二预设开度时，确定所述车辆的蠕行扭矩为第二预设系数与所述预设蠕行扭矩的乘积，其中，所述第二预设系数小于所述第一预设系数。
5.一种车辆蠕行扭矩的控制装置，其特征在于，包括：
获取模块，用于获取车辆的制动踏板开度；
第一确定模块，用于当所述制动踏板开度等于零时，确定所述车辆的电机转速；
第二确定模块，用于根据所述电机转速，确定所述电机转速对应的蠕行扭矩的变化率，其中，所述变化率表征电机转速的大小与蠕行扭矩的大小负相关；
控制模块，用于按照所述变化率，控制所述车辆的蠕行扭矩；
所述装置还包括：
判断模块，用于判断所述车辆的电机转速保持为零的持续时长；
减小模块，用于在所述持续时长大于预设时长时，减小所述车辆的蠕行扭矩。
6.根据权利要求5所述的装置，其特征在于，所述第二确定模块用于：
当所述电机转速小于或等于第一预设转速时，确定所述电机转速对应的蠕行扭矩的变化率为第一预设变化率；
当所述电机转速大于所述第一预设转速时，且小于第二预设转速时，确定所述电机转速对应的蠕行扭矩的变化率为第二预设变化率，其中，所述第二预设转速大于所述第一预设转速，所述第二预设变化率大于所述第一预设变化率；
当所述电机转速大于所述第二预设转速时，确定所述电机转速对应的蠕行扭矩的变化率为第三预设变化率，其中，所述第三预设变化率小于所述第二预设变化率。
7.根据权利要求5所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：
第三确定模块，用于当所述制动踏板开度大于零时，确定所述制动踏板开度是否大于或等于第一预设开度；
设置模块，用于当所述制动踏板开度大于或等于所述第一预设开度时，将所述车辆的蠕行扭矩设置为零；
第四确定模块，用于当所述制动踏板开度小于所述第一预设开度时，根据所述制动踏板开度，确定所述车辆的蠕行扭矩。
8.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，所述第四确定模块用于：
确定所述制动踏板开度是否小于第二预设开度，其中，所述第二预设开度小于所述第一预设开度；
当所述制动踏板开度小于所述第二预设开度时，确定所述车辆的蠕行扭矩为第一预设系数与预设蠕行扭矩的乘积；
当所述制动踏板开度大于或等于所述第二预设开度时，确定所述车辆的蠕行扭矩为第二预设系数与所述预设蠕行扭矩的乘积，其中，所述第二预设系数小于所述第一预设系数。
9.一种车辆，其特征在于，所述车辆包括权利要求5-8任一所述车辆蠕行扭矩的控制装置。
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