CN107031455B - 用于纯电动车的自动防溜车方法 - Google Patents

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Abstract

本发明公开了一种用于纯电动车的自动防溜车方法，其中，本发明通过判断驾驶座位上是否有人，电机是否被供电，手刹是否被拉紧，纯电动车辆停泊的位置是否有坡度，且电机是否有转速；并且在驾驶座位没有人，电机被供电，手刹未拉紧，纯电动车辆停泊的位置有坡度，且电机有转速时，实现对电机扭矩的控制，从而防止车辆溜车，解决了车辆在无人驾驶时发生溜车现象。

Description

用于纯电动车的自动防溜车方法
技术领域
本发明涉及一种用于纯电动车的控制方法，尤其涉及一种用于纯电动车的自动防溜车方法。
背景技术
车辆在坡度较大的路面上停稳后，再起步上坡时，不论驾驶车型为手动挡或自动档，如果不使用手刹辅助制动，当右脚一旦离开脚刹后车辆都会出现不同程度的向后溜车现象，容易引发交通事故。因此车辆在坡道起步前驾驶员通常先拉启手刹以维持车辆静止，松开制动踏板后再迅速踩下加速踏板，在车辆起步的同时松开手刹，这样的操作大大增加了车辆驾驶难度。现有的坡道起步控制功能就是为简化坡道起步操作而开发的一种控制功能，当驾驶员右脚松开制动踏板后，该功能可让车辆在不使用手刹的情况下，短时间内继续保持制动状态，给驾驶员留出了由制动踏板换到加速踏板的时间，使驾驶员可以从容操作踏板，轻松驾车起步。
现有的方法步骤：1，起步准备条件判断，驾驶员踩下脚刹，手刹未拉，档位为前进档，进入功能的准备状态，如果驾驶员松开脚刹后，车辆开始溜坡，则进入坡道起步辅助控制功能；2，修正驱动电机目标扭矩，坡道起步功能激活后要迅速增加电机输出扭矩，使车辆不再溜坡，然后保持该扭矩输出以保证车辆静止不动。3，当驾驶员踩下加速踏板后，坡道起步辅助控制功能自动退出，车辆在坡道上正常起步。
现有的坡道起步辅助控制功能条件是人踩下制动踏板触发，若驾驶员不在车内，而车辆也未拉手刹，车辆在坡道上很容易发生后溜或前溜现象，引发交通事故。
发明内容
本发明目的是提供一种用于纯电动车的自动防溜车方法，其解决了车辆在无人驾驶时发生溜车现象。
本发明解决技术问题采用如下技术方案：一种用于纯电动车的自动防溜车方法，其包括：
S10、整车控制器通过CAN总线接收电机实际旋转方向信号、电机实际旋转速度信号、电机实际扭矩信号和手刹信号；
S20、所述整车控制器采集加速踏板的开度信号、制动踏板的开度信号、当前档位信号、驾驶座位的压力信号和纯电动车所停泊的道路的坡度值；
S30、整车控制器判断驾驶员是否在驾驶座位上，如果驾驶座位上有人，则经过一定时间重复执行本步骤；如果驾驶座位上没有人，则执行步骤S40；
S40、整车控制器根据电机实际旋转方向信号、电机实际旋转速度信号和电机实际扭矩信号判断电池是否向电机提供电源，如果电池向电机提供电源，则执行步骤S50，如果电池未向电机提供电源，则执行步骤S30；
S50、整车控制器通过手刹信号判断手刹状态，如果手刹被拉紧，则执行步骤S30；如果手刹未被拉紧，则执行步骤S60；
S60、整车控制器判断车辆所处的道路是否存在坡度，如果道路存在坡度，则执行步骤S70，如果道路不存在坡度，则执行步骤S30；
S70、整车控制器判断电机是否有转速，如果电机有转速，则执行步骤S80；如果电机无转速，则执行步骤S30；
S80、给电机初始目标扭矩，并不断判断电机转速是否为0，如果电机转速不为0，则根据电机转速不断调整目标扭矩，如果电机转速为0则保持当前的扭矩；
S90、整车控制器判断驾驶员是否在驾驶座位上；而且通过如果驾驶座位上有人，且根据制动踏板的开度信号判断制动踏板是否被踩下，如果驾驶员回至驾驶座位上且踩下制动踏板，则结束纯电动车的自动防溜车方法。
可选的，在所述步骤S20中，若所述纯电动车为带变速箱的纯电动车，则整车控制器还接收变速箱的输出轴转速。
可选的，所述一定时间为5s。
本发明具有如下有益效果：本发明的一种用于纯电动车的自动防溜车方法通过判断驾驶座位上是否有人，电机是否被供电，手刹是否被拉紧，纯电动车辆停泊的位置是否有坡度，且电机是否有转速；并且在驾驶座位没有人，电机被供电，手刹未拉紧，纯电动车辆停泊的位置有坡度，且电机有转速时，实现对电机扭矩的控制，从而防止车辆溜车，解决了车辆在无人驾驶时发生溜车现象。
附图说明
图1为本发明的用于纯电动车的自动防溜车方法的流程图；
图2为本发明的纯电动车的结构示意图；
具体实施方式
下面结合实施例及附图对本发明的技术方案作进一步阐述。
实施例1
本实施例提供了一种用于纯电动车的自动防溜车方法，其中，所述纯电动车包括电池、电机、压力传感器、坡度传感器、手柄传感器、制动踏板传感器和加速踏板传感器。
所述电池通过逆变器连接于所述电机，以在整车控制器的控制下，向所述电机提供电力；其中所述电机用于驱动所述车辆前进和后退。
所述压力传感器用于检测驾驶座位的压力，并将该压力信号传输至所述整车控制器，并由该整车控制器通过该压力判断驾驶座位上是否有驾驶员；也就是说，当压力传感器所检测的驾驶座位的压力大于某一阈值时，判断为该驾驶座位上有驾驶员(有人)；并且当压力传感器所检测的驾驶座位的压力小于等于该阈值时，判断为该驾驶座位上没有驾驶员(没有人)。
所述坡度传感器用于检测当前车辆所停泊的道路是否存在坡度，并将该坡度值传输至所述整车控制器。
所述手柄传感器用于检测车辆的当前档位信号，并将该档位信号传输至整车控制器。
所述制动踏板传感器用于检测制动踏板的开度，并将制动踏板的开度信号传输至整车控制器。
所述加速踏板传感器用于检测加速踏板的开度，并将加速踏板的开度信号传输至整车控制器。
所述方法包括：
S10、整车控制器通过CAN总线接收电机实际旋转方向信号、电机实际旋转速度信号、电机实际扭矩信号和手刹信号，若所述纯电动车为带变速箱的纯电动车，则整车控制器还接收变速箱的输出轴转速。
S20、所述整车控制器采集坡度值、加速踏板的开度信号、制动踏板的开度信号、当前档位信号和驾驶座位的压力信号。
S30、整车控制器判断驾驶员是否在驾驶座位上，如果驾驶座位上有人，则经过一定时间(例如5秒)重复执行本步骤；如果驾驶座位上没有人，则执行步骤S40。
S40、整车控制器根据电机实际旋转方向信号、电机实际旋转速度信号和电机实际扭矩信号判断电池是否向电机提供电源，如果电池向电机提供电源，则执行步骤S50，如果电池未向电机提供电源，则执行步骤S30。
S50、整车控制器通过手刹信号判断手刹状态，如果手刹被拉紧，则执行步骤S30；如果手刹未被拉紧，则执行步骤S60。
S60、整车控制器判断车辆所处的道路是否存在坡度，如果道路存在坡度，则执行步骤S70，如果道路不存在坡度，则执行步骤S30；
S70、整车控制器判断电机是否有转速，如果电机有转速，则执行步骤S80；如果电机无转速，则执行步骤S30。
S80、给电机初始目标扭矩，并不断判断电机转速是否为0，如果电机转速不为0，则根据电机转速不断调整目标扭矩，如果电机转速为0则保持当前的扭矩。
S90、整车控制器判断驾驶员是否在驾驶座位上；而且通过如果驾驶座位上有人，且根据制动踏板的开度信号判断制动踏板是否被踩下，如果驾驶员回至驾驶座位上且踩下制动踏板，则结束纯电动车的自动防溜车方法。
所述步骤S80中，根据电机转速不断调整目标扭矩可以通过PD算法实现，具体地，电机实际转速与目标转速(0rpm)的偏差越大，目标扭矩越大；此刻的偏差与上一个周期的偏差的差值越大，目标扭矩越大。偏差若为正，电机目标方向则为负，反之则正。
并且，当所述纯电动车具有变速箱时，由于离合器的存在，当电机转速不为0时，并不能代表车辆发生溜车(离合器分离的情况下)，此时通过变速箱的输出轴转速来判断车辆是否溜车，此时所述步骤S70、S80、S90具体为：
S70、整车控制器判断变速箱的输出轴是否有转速，如果变速箱的输出轴有转速，则执行步骤S80；如果变速箱的输出轴无转速，则执行步骤S30。
S80、控制离合器结合，给电机初始目标扭矩，并不断判断电机转速是否为0，如果电机转速不为0，则根据电机转速不断调整目标扭矩，如果电机转速为0则保持当前的扭矩。
本实施例的一种用于纯电动车的自动防溜车方法通过判断驾驶座位上是否有人，电机是否被供电，手刹是否被拉紧，纯电动车辆停泊的位置是否有坡度，且电机是否有转速；并且在驾驶座位没有人，电机被供电，手刹未拉紧，纯电动车辆停泊的位置有坡度，且电机有转速时，实现对电机扭矩的控制，从而防止车辆溜车，解决了车辆在无人驾驶时发生溜车现象。
以上实施例的先后顺序仅为便于描述，不代表实施例的优劣。
最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和范围。

Claims (3)

1.一种用于纯电动车的自动防溜车方法，其特征在于，包括：
S10、整车控制器通过CAN总线接收电机实际旋转方向信号、电机实际旋转速度信号、电机实际扭矩信号和手刹信号；
S20、所述整车控制器采集加速踏板的开度信号、制动踏板的开度信号、当前档位信号、驾驶座位的压力信号和纯电动车所停泊的道路的坡度值；
S30、整车控制器判断驾驶员是否在驾驶座位上，如果驾驶座位上有人，则经过一定时间重复执行本步骤；如果驾驶座位上没有人，则执行步骤S40；
S40、整车控制器根据电机实际旋转方向信号、电机实际旋转速度信号和电机实际扭矩信号判断电池是否向电机提供电源，如果电池向电机提供电源，则执行步骤S50，如果电池未向电机提供电源，则执行步骤S30；
S50、整车控制器通过手刹信号判断手刹状态，如果手刹被拉紧，则执行步骤S30；如果手刹未被拉紧，则执行步骤S60；
S60、整车控制器判断车辆所处的道路是否存在坡度，如果道路存在坡度，则执行步骤S70，如果道路不存在坡度，则执行步骤S30；
S70、整车控制器判断电机是否有转速，如果电机有转速，则执行步骤S80；如果电机无转速，则执行步骤S30；
S80、给电机初始目标扭矩，并不断判断电机转速是否为0，如果电机转速不为0，则根据电机转速不断调整目标扭矩，如果电机转速为0则保持当前的扭矩；
S90、整车控制器判断驾驶员是否在驾驶座位上；而且通过如果驾驶座位上有人，且根据制动踏板的开度信号判断制动踏板是否被踩下，如果驾驶员回至驾驶座位上且踩下制动踏板，则结束纯电动车的自动防溜车方法。
2.根据权利要求1所述的用于纯电动车的自动防溜车方法，其特征在于，在所述步骤S20中，若所述纯电动车为带变速箱的纯电动车，则整车控制器还接收变速箱的输出轴转速，并使用变速箱的输出轴转速信号来判断车辆是否溜车。
3.根据权利要求2所述的用于纯电动车的自动防溜车方法，其特征在于，所述一定时间为5s。
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