KR20200057846A - 차량의 언덕길 밀림방지 제어방법과 시스템 및 언덕길 밀림방지 시스템을 포함하는 차량 - Google Patents

차량의 언덕길 밀림방지 제어방법과 시스템 및 언덕길 밀림방지 시스템을 포함하는 차량 Download PDF

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Abstract

본 발명에 따른 차량의 언덕길 밀림방지 제어방법은, 차량의 구동축과 연결된 모터의 회전수를 센싱하는 단계; 상기 센싱된 모터의 회전수를 상기 차량의 밀림 여부를 판단하기 위해 사전 설정된 회전수와 비교하여 상기 차량에서 밀림이 발생하는지 판단하는 단계; 및 상기 차량에서 밀림이 발생한 것으로 판단되면, 상기 모터에 구동토크를 인가하여 상기 차량의 밀림이 방지되도록 제어하는 단계를 포함할 수 있다.

Description

차량의 언덕길 밀림방지 제어방법과 시스템 및 언덕길 밀림방지 시스템을 포함하는 차량 {CONTROL METHOD AND SYSTEM FOR PREVENTING A BACKWARD MOVING OF VEHICLES IN SLOPE AND THE VEHICLE INCLDUING THE SYSTEM FOR PREVENTING A BACKWARD MOVING}
본 발명은 차량의 언덕길 밀림방지 제어방법과 시스템 및 언덕길 밀림방지 시스템을 포함하는 차량에 관한 것으로, 보다 상세하게는 ABS(Anti-lock Braking System)가 구비된 전기차량이 언덕길에 정차된 후, 재출발하는 순간 언덕길에서 밀림이 발생하는 것을 방지하기 위한 차량의 언덕길 밀림방지 제어방법과 시스템 및 언덕길 밀림방지 시스템을 포함하는 차량에 관한 것이다.
클러치를 갖는 트랜스미션(Transmission: T/M)은 브레이크가 답입된 상태에서는 엔진과 T/M 사이의 클러치가 오픈(Open)되어 있어 동력이 전달되지 않고, 브레이크가 해제된 상태에서는 클러치가 인게이지(Engage)되어 동력을 전달한다.
이때, 언덕길에서 정차한 후 재출발하는 경우에 충분한 동력이 휠로 전달되지 않을 시 경사로에서 차량의 밀림이 발생한다.
한편, 언덕길에서 운전자가 브레이크 페달을 해제하더라도 브레이크 압을 유지하는 밀림방지 (ARB: Anti Roll Back) 기능 또는 발진보조 (EHS: Easy Hill Start) 기능을 탑재된 전자식 브레이크 시스템(EBS: Electric Brake System)에서는 제어기에서 브레이크 압을 조절할 수 있어, 운전자가 브레이크를 해제하고 발진할 시 언덕길에서 밀림 없이 발진하도록 할 수 있다.
하지만, 대부분의 전기차에는 전자식 브레이크 시스템이 아닌 ABS (Anti-lock Brake System) 브레이크 시스템이 탑재되어 있는데, ABS 브레이크 시스템이 탑재된 차량은 언덕길에 정차된 상태에서 발진을 하기 위해 브레이크 페달을 해제할 시, 브레이크 압을 유지할 수 없기 때문에 차량의 밀림이 발생하게 된다.
이에 따라, 언덕에 정차된 ABS 브레이크 시스템이 탑재된 전기차가 발진을 위해 브레이크 페달을 해제할 시 차량의 밀림이 발생하는 것을 방지할 수 있는 기술 개발이 필요한 실정이다.
KR 10-2013-0011521
본 발명은 상술한 종래의 문제점을 해결하기 위해 안출된 것으로서, 언덕에 정차된ABS 브레이크 시스템이 탑재된 전기차에서 차량의 밀림이 발생하면, 구동축에 직결된 모터에 구동토크를 인가하여 해당 차량의 밀림을 방지할 수 있는 차량의 언덕길 밀림방지 제어방법과 시스템 및 언덕길 밀림방지 시스템을 포함하는 차량을 제공하는데 그 목적이 있다.
상술한 목적을 달성하기 위해 본 발명에 따른 차량의 언덕길 밀림방지 제어방법은, 차량에서 밀림이 발생하는지를 판단하는 단계; 및 상기 차량에서 밀림이 발생한 것으로 판단되면, 상기 모터에 구동토크를 인가하여 상기 차량의 밀림이 방지되도록 제어하는 단계;를 포함할 수 있다.
상기 차량의 밀림이 발생하는지 판단하는 단계는,
차량의 구동축과 연결된 모터의 회전수를 센싱하는 단계; 및
상기 센싱된 모터의 회전수를 상기 차량의 밀림 여부를 판단하기 위해 사전 설정된 회전수와 비교하는 단계를 포함할 수 있다.
상기 모터의 회전수를 센싱하는 단계 이전에,
언덕길에 차량이 정차하는 단계; 및
상기 정차된 차량이 발진하기 위해 브레이크 페달을 해제하는 단계를 더 포함할 수 있다.
상기 차량에서 밀림이 발생하는지 판단하는 단계에서는,
상기 차량의 기어가 D단인 경우, 상기 센싱된 모터의 회전수가 사전 설정된 마이너스 회전수 이하이면 차량에서 밀림이 발생한 것으로 판단될 수 있다.
상기 차량에서 밀림이 발생하는지 판단하는 단계에서는,
상기 차량의 기어가 R단인 경우, 상기 센싱된 모터의 회전수가 사전 설정된 플러스 회전수 이상이면 차량에서 밀림이 발생한 것으로 판단될 수 있다.
상기 차량에서 밀림이 발생한 것으로 판단되어 상기 모터에 구동토크를 인가하는 동안 브레이크 페달이 답입되는 경우,
상기 브레이크 페달이 답입되는 시간을 카운트하는 단계; 및
상기 카운트된 시간이 사전 설정된 시간을 초과하면 상기 모터에 인가되는 구동토크를 해제하는 단계;를 더 포함할 수 있다.
상술한 다른 목적을 달성하기 위한 본 발명에 따른 차량의 언덕길 밀림방지 제어 시스템은, 차량의 구동축과 연결된 모터; 상기 모터의 회전수를 센싱하는 센싱부; 및 상기 차량에서 밀림이 발생하는지를 판단하고, 밀림이 발생한 것으로 판단되면 상기 모터에 구동토크를 인가하여 상기 차량의 밀림이 방지되도록 제어하는 제어부를 포함할 수 있다.
상기 차량의 밀림 여부를 판단하기 위해 사전 설정된 회전수가 저장된 데이터베이스부를 더 포함할 수 있다.
상기 제어부는,
상기 센싱된 모터의 회전수를 상기 사전 설정된 회전수와 비교하여 상기 차량에서 밀림이 발생하는지를 판단할 수 있다.
상기 제어부는,
상기 모터의 회전수를 센싱하기 이전에, 상기 차량이 언덕길에 정차하고, 정차된 차량이 발진하기 위해 브레이크 페달을 해제하였는지 여부를 판단할 수 있다.
상기 제어부는,
상기 차량의 기어가 D단인 경우, 상기 센싱된 모터의 회전수가 사전 설정된 마이너스 회전수 이하이면, 상기 차량에서 밀림이 발생한 것으로 판단할 수 있다.
상기 제어부는,
상기 차량의 기어가 R단인 경우, 상기 센싱된 모터의 회전수가 사전 설정된 플러스 회전수 이상이면 상기 차량에서 밀림이 발생한 것으로 판단할 수 있다.
상기 제어부는,
상기 차량에서 밀림이 발생한 것으로 판단되어 상기 모터에 구동토크를 인가하는 동안 브레이크 페달의 답입이 감지되면, 상기 브레이크 페달이 답입된 시간을 카운트하고, 상기 카운트된 시간이 사전 설정된 시간을 초과하면 상기 모터에 인가되는 구동토크를 해제시킬 수 있다.
상술한 또 다른 목적을 달성하기 위한 본 발명에 따른 언덕길 밀림방지 제어 시스템을 포함하는 차량에서, 제어부는 센싱된 모터의 회전수를 상기 사전 설정된 회전수와 비교하여 상기 차량에서 밀림이 발생하는지를 판단할 수 있다.
상기 제어부는,
상기 차량의 기어가 D단인 경우, 상기 센싱된 모터의 회전수가 사전 설정된 마이너스 회전수 이하이면, 상기 차량에서 밀림이 발생한 것으로 판단할 수 있다.
상기 제어부는,
상기 차량의 기어가 R단인 경우, 상기 센싱된 모터의 회전수가 사전 설정된 플러스 회전수 이상이면 상기 차량에서 밀림이 발생한 것으로 판단할 수 있다.
상기 제어부는,
상기 차량에서 밀림이 발생한 것으로 판단되어 상기 모터에 구동토크를 인가하는 동안 브레이크 페달의 답입이 감지되면, 상기 브레이크 페달이 답입된 시간을 카운트하고, 상기 카운트된 시간이 사전 설정된 시간을 초과하면 상기 모터에 인가되는 구동토크를 해제시킬 수 있다.
본 발명에 따르면, 언덕길에 정차된 차량에서 차량의 밀림이 발생한 것으로 판단되면, 모터에 구동토크를 인가함으로써, 차량의 밀림이 발생하는 것을 방지할 수 있다.
또한, ARB(Anti Roll Back) 또는 EHS(Easy Hill Start) 기능을 차량에 추가 장착 없이 기존에 탑재된 구동모터를 제어하여 언덕길에서 차량의 밀림을 방지함으로써, 제조 원가를 절감할 수 있다.
아울러, 언덕길에서 차량의 밀림을 방지함으로써, 후방의 차량과 접촉 사고 위험을 제거하여 차량의 안전성 및 성능을 향상시킬 수 있다.
도 1은 본 발명의 일실시예에 따른 차량의 언덕길 밀림방지 제어 시스템 및 언덕길 밀림방지 제어 시스템을 포함하는 차량을 블록도로 나타낸 도면이다.
도 2는 기존의 ABS 브레이크 시스템이 탑재된 전기차가 언덕길에 정차한 후 발진하는 과정에서의 브레이크 신호, 모터 구동토크 신호 및 모터 회전수를 나타내는 그래프이다.
도 3은 본 발명의 일실시예에 따른 차량의 언덕길 밀림방지 제어 시스템에서, 전기차가 언덕길에 정차한 후 발진하는 과정에서의 브레이크 신호, 모터구동 토크 신호 및 모터 회전수를 나타내는 그래프이다.
도 4는 본 발명의 일실시예에 따른 차량의 언덕길 밀림방지 제어방법의 흐름을 나타내는 흐름도이다.
이하에서는 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 바람직한 실시 예에 따른 차량의 언덕길 밀림방지 제어방법과 시스템 및 언덕길 밀림방지 시스템을 포함하는 차량에 대해 살펴본다.
도 1은 본 발명의 일실시예에 따른 차량의 언덕길 밀림방지 제어 시스템 및 언덕길 밀림방지 제어 시스템을 포함하는 차량을 블록도로 나타낸 도면이고, 도 2는 기존의 ABS 브레이크 시스템이 탑재된 전기차가 언덕길에 정차한 후 발진하는 과정에서의 브레이크 신호, 모터 구동토크 신호 및 모터 회전수를 나타내는 그래프이며, 도 3은 본 발명의 일실시예에 따른 차량의 언덕길 밀림방지 제어 시스템에서, 전기차가 언덕길에 정차한 후 발진하는 과정에서의 브레이크 신호, 모터구동 토크 신호 및 모터 회전수를 나타내는 그래프이고, 도 4는 본 발명의 일실시예에 따른 차량의 언덕길 밀림방지 제어방법의 흐름을 나타내는 흐름도이다.
도 1에 도시된 바와 같이, 본 발명의 일실시예에 따른 차량의 언덕길 밀림방지 제어 시스템은 차량(10)에 장착되는 시스템으로서, 구동축과 연결된 모터(100), 모터(100)의 회전수(rpm)를 센싱하는 센싱부(200) 및 모터(100)의 회전수를 차량의 밀림 여부를 판단하기 위해 사전 설정된 회전수와 비교하여 차량에서 밀림이 발생하는지 판단하고, 차량에서 밀림이 발생한 것으로 판단되면, 모터(100)에 구동토크를 인가하여 차량의 밀림이 방지되도록 제어하는 제어부(300)를 포함하여 구성될 수 있다. 아울러, 차량의 밀림 여부를 판단하기 위해 사전 설정된 회전수가 저장된 데이터베이스부(400)를 더 포함하여 구성될 수 있다. 여기서, 모터(100)는 차량의 구동축과 직결된 상태일 수 있다. 이하에서는 설명의 편의를 위해 차량이 ABS(Anti-lock Brake System)브레이크 시스템이 탑재된 전기차인 것으로 설명하도록 한다. 하지만, 본 발명에서의 차량은 이에 한정되지 않으며 ABS 브레이크 시스템과 모터가 탑재된 차량이면 그 외의 차량에도 적용 가능할 수 있다. 아울러, 본 발명에서의 제어부(300)는 센싱부(200)에서 센싱된 정보를 바탕으로 차량의 밀림이 발생하면 모터(100)의 구동토크를 제어할 수 하는 VCU(Vehicle Control Unit)일 수 있다.
이하에서는 언덕길에 정차된 차량이 발진할 시 밀림이 발생하는 것을 방지하기 위해 제어부(300)에서 제어하는 방식을 효과적으로 설명하기 위해 도 2 및 도 3을 참조하여 설명하기로 한다.
먼저, 기존의 ABS 브레이크 시스템이 탑재된 전기차에서는 제어부(VCU: Vehicle Control Unit)(미도시)가 브레이크의 답입/해제 상태를 감지하는 감지부(미도시)로부터 수신되는 브레이크의 온/오프 신호에 따라 모터에 구동토크를 인가하였다. 다시 말해, 브레이크 신호가 온인 경우(브레이크가 답입된 상태)에는 모터에 구동토크를 인가하지 않고, 브레이크 신호가 오프인 경우(브레이크가 해제된 상태)에는 모터에 구동토크를 인가하는 방식이었다.
구체적으로, 도 2의 브레이크 신호와 모터 구동토크 신호를 참조하면, 기존의 ABS 브레이크 시스템이 탑재된 전기차에서는 제어부가 브레이크의 온/오프 신호를 인지하여 모터의 구동토크를 제어함으로써 차량을 구동 시켰다. 보다 구체적으로, 도 2의 그래프를 설명하면, A점선 박스는 브레이크 신호가 on인 구간으로, 언덕길에 정차된 전기차의 브레이크가 답입된 상태이다. 이때, 모터의 회전수는 정차 상태에서 마이너스 방향으로 커지게 되는데 이것은 차량이 언덕길에서 뒤로 밀리고 있는 것을 의미한다. 아울러, 브레이크 신호가 on, 즉 브레이크가 답입된 상태임에도 차량이 뒤로 밀리는 것은 운전자가 언덕길에서 브레이크 페달을 천천히 해제하거나 브레이크를 약하게 밟은 경우, 브레이크의 유압이 언덕의 경사에 의해 차량에 걸리는 부하보다 작아져서 차량의 밀림이 발생하는 것이다. 또한, 도 2에 도시된 바와 같이, 브레이크를 약하게 밟더라도 브레이크 신호는 on이기 때문에 제어부에서는 모터의 구동토크를 0으로 유지시키게 되는데, 결과적으로 브레이크의 유압이 언덕의 경사에 의해 차량에 걸리는 부하보다 작아져서 차량의 밀림이 발생하는 것이다.
반면, 본 발명의 일실시예에 따른 차량의 언덕길 밀림방지 제어 시스템 및 해당 시스템을 포함하는 차량(10)에서는, 제어부(300)에서 브레이크의 온/오프 신호와 상관없이 구동축과 직결된 모터(100)의 회전수를 차량의 밀림 여부를 판단하기 위해 사전 설정된 회전수와 비교하여 차량에 밀림이 발생하는지를 판단한다. 구체적으로, 차량(10)의 기어가 D단인 경우에는, 센싱부(200)에서 센싱된 모터(100)의 회전수가 사전 설정된 마이너스 회전수 이하이면 차량(10)에서 밀림이 발생한 것으로 판단할 수 있다. 여기서, 차량(10)의 기어가 D단인 경우는, 차량(10)이 언덕길을 올라가는 상황일 수 있다. 다시 말해, 차량(10)이 언덕길을 올라가는 상황에서 차량의 기어가 D단인 경우, 모터의 회전수가 사전 설정된 마이너스 회전수 이하이면, 차량(10)이 뒤로 밀리고 있는 것으로 판단할 수 있는 것이다.
아울러, 제어부(300)는 차량의 기어가 R단인 경우, 센싱부(200)에서 센싱된 모터(100)의 회전수가 사전 설정된 플러스 회전수 이상이면 차량(10)에서 밀림이 발생한 것으로 판단할 수 있다. 여기서, 차량(10)의 기어가 R단인 경우는, 차량(10)이 언덕길을 내려가는 상황일 수 있다. 다시 말해, 차량(10)이 언덕길을 내려가는 상황에서 차량의 기어가 R단인 경우, 모터의 회전수가 사전 설정된 플러스 회전수 이상이면, 차량(10)이 앞으로 밀리고 있는 것으로 판단할 수 있다.
보다 구체적으로, 도 3을 참조하여 본 발명에 따른 차량의 언덕길 밀림방지 제어 시스템 및 해당 시스템이 장착된 차량의 동작을 설명하면, A점선 박스에서와 같이 브레이크 신호는 온이지만 모터의 회전수가 사전 설정된 회전수 이하가 되면, 제어부(300)에서 모터(100)에 구동토크를 인가함으로써, 언덕길에서 차량이 뒤로 밀리는 것을 방지할 수 있다. 다시 말해, 모터(100)에 구동토크를 인가함으로써 언덕의 경사에 의해 차량에 걸리는 부하를 상쇄시켜 언덕길에서 차량이 뒤로 밀리는 것을 방지할 수 있는 것이다.
아울러, 브레이크가 신호가 온 임에도 모터의 회전수가 사전 설정된 회전수 이하가 되면 모터에 구동토크를 인가함으로써, B 점선 박스에서와 같이 발진을 하기 위해 브레이크 신호를 완전히 오프한 경우에도, 언덕길에서 차량이 뒤로 밀림없이 발진할 수 있다.
한편, 제어부(300)는 차량에서 밀림이 발생한 것으로 판단되어 모터(100)에 구동토크를 인가하는 동안 브레이크 페달의 답입이 감지되면, 브레이크 페달이 답입된 시간을 카운트할 수 있다. 이때, 제어부(300)에서 브레이크 페달이 답입된 시간을 카운트하는 이유는, 운전자가 차량의 정차를 유지할 것인지 발진할 것인지를 판단하기 위함이다. 아울러, 제어부(300)는 카운트된 브레이크 페달이 답입된 시간을 사전 설정된 시간과 비교하여, 사전 설정된 시간을 초과하면 모터(100)에 인가되는 구동토크를 해제시킬 수 있다.
이처럼, 제어부(300)에서 카운트된 브레이크 페달이 답입된 시간을 사전 설정된 시간과 비교하여, 사전 설정된 시간을 초과하면 모터(100)에 인가되는 구동토크를 해제시킴으로써, 모터에 구동토크를 계속 인가하여 모터에 과열이 발생하거나 브레이크 패드의 마모량이 증대되는 것을 방지할 수 있다.
한편, 도 4에 도시된 바와 같이, 본 발명의 일실시예에 따른 차량의 언덕길 밀림방지 제어방법은, 차량에서 밀림이 발생하는지를 판단하는 단계 및 차량에서 밀림이 발생한 것으로 판단되면, 모터에 구동토크를 인가하여 차량의 밀림이 방지되도록 제어하는 단계를 포함할 수 있다. 이때, 차량의 밀림이 발생하는지 판단하는 단계는 차량의 구동축과 연결된 모터의 회전수를 센싱하는 단계 및 센싱된 모터의 회전수를 차량의 밀림 여부를 판단하기 위해 사전 설정된 회전수와 비교하는 단계를 포함할 수 있다.
아울러, 모터의 회전수를 센싱하는 단계 이전에, 언덕길에 차량이 정차하는 단계; 및 상기 정차된 차량이 발진하기 위해 브레이크 페달을 해제하는 단계를 더 포함할 수 있다.
구체적으로, 차량에서 밀림이 발생하는지 판단하는 단계에서는, 차량의 기어가 D단인 경우, 센싱된 모터의 회전수가 사전 설정된 마이너스 회전수 이하이면 차량에서 밀림이 발생한 것으로 판단할 수 있다. 여기서, 차량의 기어가 D단인 경우는, 차량(10)이 언덕길을 올라가는 상황일 수 있다. 다시 말해, 차량이 언덕길을 올라가는 상황에서 차량의 기어가 D단인 경우, 모터의 회전수가 사전 설정된 마이너스 회전수 이하이면, 차량이 뒤로 밀리고 있는 것으로 판단할 수 있는 것이다.
아울러, 차량의 기어가 R단인 경우, 센싱된 모터의 회전수가 사전 설정된 플러스 회전수 이상이면 차량에서 밀림이 발생한 것으로 판단할 수 있다. 여기서, 차량의 기어가 R단인 경우는, 차량이 언덕길을 내려가는 상황일 수 있다. 다시 말해, 차량이 언덕길을 내려가는 상황에서 차량의 기어가 R단인 경우, 모터의 회전수가 사전 설정된 플러스 회전수 이상이면, 차량이 앞으로 밀리고 있는 것으로 판단할 수 있다.
한편, 차량에서 밀림이 발생한 것으로 판단되어 모터에 구동토크를 인가하는 동안, 브레이크 페달이 답입되는 경우, 브레이크 페달이 답입되는 시간을 카운트하는 단계; 및 상기 카운트된 시간이 사전 설정된 시간을 초과하면 상기 모터에 인가되는 구동토크를 해제하는 단계;를 더 포함할 수 있다.
이처럼, 카운트된 브레이크 페달이 답입된 시간을 사전 설정된 시간과 비교하여, 사전 설정된 시간을 초과하면 모터에 인가되는 구동토크를 해제시킴으로써, 모터에 구동토크를 계속 인가하여 모터에 과열이 발생하거나 브레이크 패드의 마모량이 증대되는 것을 방지할 수 있다.
10: 차량 100: 모터
200: 센싱부 300: 제어부
400: 데이터베이스부

Claims (18)

  1. 차량에서 밀림이 발생하는지를 판단하는 단계; 및
    상기 차량에서 밀림이 발생한 것으로 판단되면, 상기 모터에 구동토크를 인가하여 상기 차량의 밀림이 방지되도록 제어하는 단계;를 포함하는 차량의 언덕길 밀림방지 제어방법.
  2. 청구항 1에 있어서,
    상기 차량의 밀림이 발생하는지 판단하는 단계는,
    차량의 구동축과 연결된 모터의 회전수를 센싱하는 단계; 및
    상기 센싱된 모터의 회전수를 상기 차량의 밀림 여부를 판단하기 위해 사전 설정된 회전수와 비교하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 차량의 언덕길 밀림방지 제어방법.
  3. 청구항 2에 있어서,
    상기 모터의 회전수를 센싱하는 단계 이전에,
    언덕길에 차량이 정차하는 단계; 및
    상기 정차된 차량이 발진하기 위해 브레이크 페달을 해제하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 차량의 언덕길 밀림방지 제어방법.
  4. 청구항 2에 있어서,
    상기 차량에서 밀림이 발생하는지 판단하는 단계에서는,
    상기 차량의 기어가 D단인 경우, 상기 센싱된 모터의 회전수가 사전 설정된 마이너스 회전수 이하이면 차량에서 밀림이 발생한 것으로 판단되는 것을 특징으로 하는 차량의 언덕길 밀림방지 제어방법.
  5. 청구항 2에 있어서,
    상기 차량에서 밀림이 발생하는지 판단하는 단계에서는,
    상기 차량의 기어가 R단인 경우, 상기 센싱된 모터의 회전수가 사전 설정된 플러스 회전수 이상이면 차량에서 밀림이 발생한 것으로 판단되는 것을 특징으로 하는 차량의 언덕길 밀림방지 제어방법.
  6. 청구항 1에 있어서,
    상기 차량에서 밀림이 발생한 것으로 판단되어 상기 모터에 구동토크를 인가하는 동안 브레이크 페달이 답입되는 경우,
    상기 브레이크 페달이 답입되는 시간을 카운트하는 단계; 및
    상기 카운트된 시간이 사전 설정된 시간을 초과하면 상기 모터에 인가되는 구동토크를 해제하는 단계;를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 차량의 언덕길 밀림방지 제어방법.
  7. 차량의 구동축과 연결된 모터;
    상기 모터의 회전수를 센싱하는 센싱부; 및
    상기 차량에서 밀림이 발생하는지를 판단하고, 밀림이 발생한 것으로 판단되면 상기 모터에 구동토크를 인가하여 상기 차량의 밀림이 방지되도록 제어하는 제어부를 포함하는 차량의 언덕길 밀림방지 제어 시스템.
  8. 청구항 7에 있어서,
    상기 차량의 밀림 여부를 판단하기 위해 사전 설정된 회전수가 저장된 데이터베이스부를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 차량의 언덕길 밀림방지 제어 시스템.
  9. 청구항 8에 있어서, 상기 제어부는,
    상기 센싱된 모터의 회전수를 상기 사전 설정된 회전수와 비교하여 상기 차량에서 밀림이 발생하는지를 판단하는 것을 특징으로 하는 차량의 언덕길 밀림방지 제어 시스템.
  10. 청구항 7에 있어서, 상기 제어부는,
    상기 모터의 회전수를 센싱하기 이전에, 상기 차량이 언덕길에 정차하고, 정차된 차량이 발진하기 위해 브레이크 페달을 해제하였는지 여부를 판단하는 것을 특징으로 하는 차량의 언덕길 밀림방지 제어시스템.
  11. 청구항 9에 있어서, 상기 제어부는,
    상기 차량의 기어가 D단인 경우, 상기 센싱된 모터의 회전수가 사전 설정된 마이너스 회전수 이하이면, 상기 차량에서 밀림이 발생한 것으로 판단하는 것을 특징으로 하는 차량의 언덕길 밀림방지 제어 시스템
  12. 청구항 9에 있어서, 상기 제어부는,
    상기 차량의 기어가 R단인 경우, 상기 센싱된 모터의 회전수가 사전 설정된 플러스 회전수 이상이면 상기 차량에서 밀림이 발생한 것으로 판단하는 것을 특징으로 하는 차량의 언덕길 밀림방지 제어 시스템.
  13. 청구항 7에 있어서, 상기 제어부는,
    상기 차량에서 밀림이 발생한 것으로 판단되어 상기 모터에 구동토크를 인가하는 동안 브레이크 페달의 답입이 감지되면, 상기 브레이크 페달이 답입된 시간을 카운트하고, 상기 카운트된 시간이 사전 설정된 시간을 초과하면 상기 모터에 인가되는 구동토크를 해제시키는 것을 특징으로 하는 차량의 언덕길 밀림방지 제어 시스템.
  14. 청구항 7의 차량의 언덕길 밀림방지 제어 시스템을 포함하는 차량.
  15. 청구항 14에 있어서, 상기 제어부는,
    상기 센싱된 모터의 회전수를 상기 사전 설정된 회전수와 비교하여 상기 차량에서 밀림이 발생하는지를 판단하는 것을 특징으로 하는 차량의 언덕길 밀림방지 제어 시스템을 포함하는 차량.
  16. 청구항 14에 있어서, 상기 제어부는,
    상기 차량의 기어가 D단인 경우, 상기 센싱된 모터의 회전수가 사전 설정된 마이너스 회전수 이하이면, 상기 차량에서 밀림이 발생한 것으로 판단하는 것을 특징으로 하는 차량의 언덕길 밀림방지 제어 시스템을 포함하는 차량.
  17. 청구항 14에 있어서, 상기 제어부는,
    상기 차량의 기어가 R단인 경우, 상기 센싱된 모터의 회전수가 사전 설정된 플러스 회전수 이상이면 상기 차량에서 밀림이 발생한 것으로 판단하는 것을 특징으로 하는 차량의 언덕길 밀림방지 제어 시스템을 포함하는 차량.
  18. 청구항 14에 있어서, 상기 제어부는,
    상기 차량에서 밀림이 발생한 것으로 판단되어 상기 모터에 구동토크를 인가하는 동안 브레이크 페달의 답입이 감지되면, 상기 브레이크 페달이 답입된 시간을 카운트하고, 상기 카운트된 시간이 사전 설정된 시간을 초과하면 상기 모터에 인가되는 구동토크를 해제시키는 것을 특징으로 하는 차량의 언덕길 밀림방지 제어 시스템을 포함하는 차량.


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