CN110194141B - 一种爬行控制方法、装置、变速器及车辆 - Google Patents

一种爬行控制方法、装置、变速器及车辆 Download PDF

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Abstract

本发明公开了一种爬行控制方法、装置、变速器及车辆，首先监测车辆的当前行驶信息及所在地面的当前坡度，然后如果确定车辆当前满足爬行控制条件，则根据当前行驶信息，确定车辆当前对应的爬行控制策略，爬行控制条件基于当前坡度及当前行驶信息形成，最后根据爬行控制策略对车辆进行爬行控制。本发明实施例提供的技术方案，先判断车辆是否满足爬行的条件，如果车辆满足爬行条件，则基于当前行驶信息和当前坡度确定车辆对应的爬行控制策略，根据控制策略控制车辆的爬行过程。车辆在不同的情况下使用不同的控制策略，使得车辆具有合适安全的行驶状态，完善了现有的爬坡控制机制，提升了车辆驾驶的安全性。

Description

一种爬行控制方法、装置、变速器及车辆
技术领域
本发明实施例涉及自动化控制技术领域，尤其涉及一种爬行控制方法、装置、变速器及车辆。
背景技术
设置有自动变速器的车辆具有自动换档、操作简单等优点，被越来越多的消费者青睐，因而，对自动变速器的控制要求也越来越精益化。
爬行是指驾驶员在不踩油门的情况下的起步方式，实现车辆的坡路状态下稳定爬行，是爬行控制中非常重要的部分，采用自动变速器控制技术能够实现爬行控制。
然而，现有自动变速器控制技术中大多是对车辆上坡爬行的控制，且主要采用向发动机控制单元提供转速请求和扭矩请求的方式来达到防止发动机熄火、平顺上坡爬行的目的，很少有对下坡爬行的控制，由此降低了车辆驾驶的安全性。
发明内容
本发明实施例提供一种下坡爬行控制方法、装置、变速器及存储介质，完善了现有的爬坡控制机制，提升了车辆驾驶的安全性。
第一方面，本发明实施例提供了一种爬行控制方法，包括：
监测车辆的当前行驶信息及所在地面的当前坡度；
如果确定所述车辆当前满足爬行控制条件，则根据所述当前行驶信息，确定所述车辆当前对应的爬行控制策略，所述爬行控制条件基于所述当前坡度及当前行驶信息形成；
根据所述爬行控制策略对所述车辆进行爬行控制。
第二方面，本发明实施例还提供了一种爬行控制装置，包括：
监测模块，用于监测车辆的当前行驶信息及所在地面的当前坡度；
确定模块，用于如果确定所述车辆当前满足爬行控制条件，则根据所述当前行驶信息，确定所述车辆当前对应的爬行控制策略，所述爬行控制条件基于所述当前坡度及当前行驶信息形成；
控制模块，用于根据所述爬行控制策略对所述车辆进行爬行控制。
第三方面，本发明实施例还提供了一种变速器，包括，
一个或多个处理器；
存储器，用于存储一个或多个程序；
当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如上述第一方面中所述的爬行控制方法。
第四方面，本发明实施例还提供了一种车辆，所述车辆包括车辆本体和变速器；
所述车辆本体包括：坡度识别装置、档位执行器、离合器油压传感器、加速踏板开度传感器、制动踏板开关传感器、离合器转速传感器、发动机转速传感器、离合器和发动机；
坡度识别装置、档位执行器、离合器油压传感器、加速踏板开度传感器、制动踏板开关传感器、离合器转速传感器、发动机转速传感器、离合器和发动机分别与所述变速器连接，所述变速器执行如上述第一方面中所述的爬行控制方法。
第五方面，本发明实施例还提供了一种存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如上述第一方面中所述的爬行控制方法。
本发明实施例提供的爬行控制方法、装置、变速器、车辆及存储介质，首先监测车辆的当前行驶信息及所在地面的当前坡度，然后如果确定车辆当前满足爬行控制条件，则根据当前行驶信息，确定车辆当前对应的爬行控制策略，爬行控制条件基于当前坡度及当前行驶信息形成，最后根据爬行控制策略对车辆进行爬行控制。本发明实施例提供的技术方案，先判断车辆是否满足爬行的条件，如果车辆满足爬行条件，则基于当前行驶信息和所在坡度确定车辆对应的爬行控制策略，根据控制策略控制车辆行驶过程。车辆在不同的情况下使用不同的控制策略控制使得车辆具有合适安全的行驶过程，完善了现有的爬坡控制机制，提升了车辆驾驶的安全性。
附图说明
图1为本发明实施例一提供的一种爬行控制方法的流程图；
图2为本发明实施例二提供的一种爬行控制方法的流程图；
图3是本发明实施例二中车辆的行驶信息与时间关系的示意图；
图4为本发明实施例三提供的一种爬行控制装置的结构示意图；
图5为本发明实施例四提供的一种变速器的结构示意图；
图6是本发明实施例四提供的一种车辆的结构示意图。
具体实施方式
下面结合附图和实施例对本发明作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本发明，而非对本发明的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本发明相关的部分而非全部结构。此外，在不冲突的情况下，本发明中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。
实施例一
图1为本发明实施例一提供的一种爬行控制方法的流程图，本实施例可适用于车辆处于爬行状态时，对车辆进行控制的情况，该方法可以由爬行控制装置来执行，所述爬行控制装置可以通过软件和/或硬件的方式来实现。所述爬行控制装置安装在变速器控制单元中，即所述方法可以由变速器控制单元来执行。
车辆爬行行驶的过程是指驾驶员松开刹车并且没有踩踏油门，车辆进行缓慢行驶的过程，其中，缓慢行驶是指车辆的车速小于或者等于8千米每小时。在坡道行驶过程中，尤其是在下坡行驶过程中，如果驾驶员松开刹车，没有采取刹车制动，由于车辆重力及惯性作用，车辆会加速行驶。为了保证车辆的安全行驶，需要变速器的控制单元控制变速器执行相应的策略，控制车辆可以安全平稳的行驶。
如图1所示，本发明实施例提供的爬行控制方法主要包括如下步骤：
S110、监测车辆的当前行驶信息及所在地面的当前坡度。
在本实施例中，当前行驶信息可以理解为车辆行驶过程中，车辆关键点的状态信息。进一步的，当前行驶信息包括：车辆的档位信息，车辆的行驶方向，制动踏板信号，离合器的压力以及加速踏板开度等。当前坡度是指车辆所在地面与水平面之间的夹角。进一步的，所述车辆的档位信息包括档位是前进档、倒档以及停车档等。车辆的行驶方向包括前进方向和倒车方向。制动踏板信号包括制动踏板被踩踏信号和制动踏板被松开信号。
进一步的，通过设置在车辆各个位置的传感器或者检测装置来监测车辆的当前行驶信息。例如：当前坡度由坡度识别装置采集，车辆所处档位由所述档位执行器调控；车辆行驶方向由行驶方向标识位确定，离合器油压由离合器压力传感器采集。所述制动踏板信号由制动踏板开关传感器采集；所述加速踏板开度信号由加速踏板开度传感器采集。需要说明的是，本实施例中仅仅对当前行驶信息的监测方式进行说明，而非限定，可以根据实际情况设计合理的行驶信息监测方式或者装置。
S120、如果确定车辆当前满足爬行控制条件，则根据当前行驶信息，确定车辆当前对应的爬行控制策略，爬行控制条件基于当前坡度及当前行驶信息形成。
在本实施例中，爬行控制条件可以理解为当前行驶信息满足控制条件，则确认控制车辆进行爬行控制状态。变速器控制单元根据当前行驶信息以及当前坡度控制车辆的爬行。
进一步的，爬行控制条件包括：所述当前行驶信息中车辆所处档位为前进档或者倒档，车辆行驶速度低于速度阈值，加速踏板开度信号小于开度阈值，且制动踏板开关信号为关闭状态。其中，所述车辆所处档位由所述档位执行器调控，所述制动踏板信号由制动踏板开关传感器采集，所述加速踏板开度信号由加速踏板开度传感器采集。
发动机传递扭矩与变速齿轮组的中间介质为摩擦式离合器，依靠液压压力驱动离合器的结合脱开，开始传递扭矩的压力点即为离合器结合点压力，又称为离合器KP点压力。变速器控制软件的充油、离合器压力扭矩转换控制都依赖结合点压力。进一步的，目前车辆中离合器的结合点压力可以通过预设的方法进行自学习。因此，离合器结合点压力可能随着车辆的行驶距离、使用时间而变化。本实施例中仅仅是获取离合器结合点的压力进行使用，并不限定离合器结合点压力的确定方法。
进一步的，车辆进入爬行控制阶段后，根据车辆的当前行驶信息确定车辆对应的爬行控制策略。具体的，车辆进入爬行控制阶段后，如果车辆满足下坡爬行控制条件，则根据离合器转速与发动机转速差值，确定差值对应的爬行控制策略；如果车辆当前不满足下坡爬行条件，则确定所述车辆当前对应设定的第一爬行控制策略。
进一步的，下坡爬行进入条件包括：所述当前坡度大于第一坡度阈值，所处档位的档位方向与车辆行驶方向一致，且所述当前行驶信息中的离合器油压等于设定的离合器结合点压力，离合器转速与发动机转速的差值大于第一转速阈值；其中，所述当前坡度由坡度识别装置采集，所述车辆行驶方向由行驶方向标识位确定，所述离合器油压由离合器压力传感器采集。
当前行驶信息中车辆所处档位的档位方向与车辆行驶方向一致可以理解为当车辆所处档位为前进档时，车辆的行驶方向为向前，则确定车辆所处档位的档位方向与车辆行驶方向一致；当车辆所处档位为倒档时，车辆的行驶方向为倒车，则确定车辆所处档位的档位方向与车辆行驶方向一致。
爬行控制策略可以理解为在车辆的不同行驶状态下，采用不同的控制方式。爬行控制策略可以根据车辆的实际工作情况进行设计。
进一步的，如果差值大于第一转速阈值且小于设定的第二转速阈值时，则采用第二爬行控制策略，如果差值大于或等于第二转速阈值时，则采用第三爬行控制策略。第一转速阈值小于第二转速阈值，且第一爬行控制策略、第二爬行控制策略和第三爬行控制策略各不相同。
S130、根据爬行控制策略对车辆进行爬行控制。
在本实施例中，不同的爬行控制策略对应的不同的执行机构，或者对应同一执行机构的不同工作状态。
进一步的，采用第一爬行控制策略时，被控对象为离合器转速，通过控制离合器的油压，使得离合器转速符合预设的第一要求。采用第二爬行控制策略时，被控对象仍然为离合器转速，通过控制离合器的油压，使得离合器转速符合预设的第二要求。采用第三爬行控制策略时，被控对象为发动机转速，通过控制离合器的油压控制发动机转速，使得发动机转速满足第三预设条件。
在本实施例中，在下坡爬行控制阶段，采用了两种爬行控制策略，使得车辆行驶更加平稳和安全。进一步的，在差值大于或等于第二转速阈值时，通过离合器实现对发动机转速的控制，充分利用了发动机制动，减少了在下坡时利用刹车踏板制动的次数，提高了爬行行驶过程的安全性。
本发明实施例提供的爬行控制方法，首先监测车辆的当前行驶信息及所在地面的当前坡度，然后如果确定车辆当前满足爬行控制条件，则根据当前行驶信息，确定车辆当前对应的爬行控制策略，爬行控制条件基于当前坡度及当前行驶信息形成，最后根据爬行控制策略对车辆进行爬行控制。本发明实施例提供的技术方案，先判断车辆是否满足爬行的条件，如果车辆满足爬行条件，则基于当前行驶信息和所在坡度确定车辆对应的爬行控制策略，根据控制策略控制车辆行驶过程状态。不同的行驶信息和坡度对应的不同的控制策略，然后车辆在不同的情况下使用不同的控制策略控制使车辆在不同的情况下使得车辆具有合适安全的行驶过程状态，完善了现有的爬坡控制机制，提升了车辆驾驶的安全性。
实施例二
图2为本发明实施例二提供的一种爬行控制方法的流程图，如图2所示，优化后的爬行控制方法主要包括：
S210、监测车辆的当前行驶信息及所在地面的当前坡度。
S220、确定车辆当前满足爬行控制条件。
S230、判断车辆当前是否满足下坡爬行条件，若是，则执行S240，若否，则执行S250。
在本实施例中，下坡爬行条件包括：所述当前坡度大于第一坡度阈值，所处档位的档位方向与车辆行驶方向一致，且所述当前行驶信息中的离合器油压等于设定的离合器结合点压力，离合器转速与发动机转速的差值大于第一转速阈值；其中，所述当前坡度由坡度识别装置采集，所述车辆行驶方向由行驶方向标识位确定，所述离合器油压由离合器压力传感器采集。
制动信号为关闭状态可以理解为驾驶员未踩踏制动踏板，即制动踏板处于被松开状态。在本实施例中，设定加速踏板开度阈值为全油门开度的3％。加速踏板开度小于设定开度阈值可以理解为当前油门踩踏开度小于全油门开度的3％，即可以近似的理解为驾驶员未踩踏加速踏板，或者轻微的踩踏加速踏板。
进一步的，所述第一坡度阈值预先存储在变速器控制单元中，所述第一坡度阈值由车辆设计人员基于多次试验得到，第一坡度阈值可以是一个角度，例如，第一坡度阈值为5度。当前坡度大于第一坡度阈值可以理解为当前车辆所在地面与水平面之间的夹角大于第一坡度阈值。
进一步的，如果当前行驶信息包含的车辆所处档位为前进档或者倒档，且包含的制动信号为关闭状态，且包含的加速踏板开度小于设定开度阈值，所处档位的档位方向与车辆行驶方向一致，离合器转速与发动机转速的差值大于第一转速阈值，则确定车辆当前满足下坡爬行条件。
S240、确定当前行驶信息中离合器转速及发动机转速的差值。
如果车辆当前满足下坡爬行条件，则根据当前行驶信息中离合器转速与发动机转速的差值，确定车辆当前对应的爬行控制策略。
在本实施例中，离合器转速可以通过离合器转速传感器获得，发动机转速可以通过发动机转速传感器获得。本实施例中，不对离合器转速和发动机转速的采集方式进行限定，用户可以根据实际情况设计合理的转速采集方案。
S250、确定车辆当前对应设定的第一爬行控制策略，根据第一爬行控制策略对车辆进行爬行控制。
在本实施例中，如果车辆当前不满足下坡爬行条件，则表明车辆处于爬行状态，但是并未达到下坡爬行控制条件，确定车辆当前对应设定的第一爬行控制策略。第一爬行控制策略用于控制离合器执行相应的动作，使得车辆处于正常爬行状态。
进一步的，根据第一爬行控制策略对车辆进行爬行控制包括：将车辆的离合器转速作为被控对象，控制所述离合器油压，以使离合器转速与第一设定目标值的差处于第一预设范围。
在本实施例中，根据离合器转速与第一设定目标值的差进行PI控制，以控制离合器转速按照设定的正常爬行的曲线规律行驶。在本实施例中，通过PI控制，使得离合器与第一设定目标值之差在预设范围内波动。第一预设范围可以根据车辆中离合器的型号和工作状态进行确定，本实施例中不对第一预设范围进行限定。
S260、如果差值大于第一转速阈值，判断所述差值是否小于设定的第二转速阈值；若是，则执行S270，若否，则执行S280。
第一转速阈值根据试验或者经验值进行确定。第一转速阈值可以理解为是否需要进行制动控制的临界点。当差值小于或等于第一转速阈值，则表明车辆处于一个正常行驶状态，只需要进行正常行驶控制即可，不需要进行下坡爬行控制，采用第一爬行控制策略对车辆爬行进行控制。当差值大于第一转速阈值，则表明车辆现在处于加速状态，需要进行制动控制，根据预设的策略对车辆进行制动控制。那么，判断差值是否小于设定的第二转速阈值。
第二转速阈值根据试验或者经验值进行确定。第二转速阈值可以理解为是否需要进一步利用发动机制动的临界点。当差值小于第二转速阈值，则表明车辆行驶状态，仅使用离合器控制车速，即可使得汽车安全行驶。当差值大于第二转速阈值，则表明车辆现在处于速度过快，需要通过离合器控制发动机进一步的进行制动控制。
S270、确定车辆当前对应设定的第二爬行控制策略，根据第二爬行控制策略对车辆进行爬行控制。
第二爬行控制策略用于控制离合器执行相应的动作，使得车辆利用发动机制动。进一步的，根据第二爬行控制策略对车辆进行爬行控制，包括：将车辆的离合器转速作为被控对象，控制离合器转速与第二设定目标值的差处于第二预设范围。
在本实施例中，通过闭环控制使得离合器与第二设定目标值之差在第二预设范围内波动。第二预设范围可以根据车辆中离合器的型号和工作状态进行确定，本实施例中不对第二预设范围进行限定。需要说明的是，第一预设范围和第二预设范围可以相同，也可以不同。
进一步的，在执行第一爬行控制策略和第二爬行控制策略的过程中，根据离合器扭矩来计算离合器油压，离合器扭矩为闭环控制计算得出，离合器扭矩为
Figure BDA0002076885070000111
其中，e(t)为离合器转速与第一设定目标值的差，或者e(t)为离合器转速与第二设定目标值的差。
S280、确定车辆当前对应设定的第三爬行控制策略，根据第三爬行控制策略对所述车辆进行爬行控制。
在根据第二爬行控制策略对车辆进行爬行控制的过程中，实时监测离合器转速与发动机转速的差值是否小于第三转速阈值。如果在根据第二爬行控制策略对车辆进行爬行控制的过程中，离合器转速与发动机转速的差值小于第三转速阈值，则表明通过控制离合器转速制动成功，车辆的速度已经稳定，此时，返回执行S240的步骤。需要说明的是，第三转速阈值略小于第一转速阈值，以使控制环路形成滞环。
如果在根据第二爬行控制策略对车辆进行下坡爬行控制的过程中，差值大于第二转速阈值，则表明车辆现在处于速度过快，确定车辆当前对应设定的第三爬行控制策略，根据第三爬行控制策略对车辆进行爬行控制。
进一步的，根据第三爬行控制策略对所述车辆进行爬行控制，包括：将所述车辆的发动机转速作为被控对象，使发动机转速与第三设定目标值的差处于第三预设范围。如果当前坡度大于第二坡度阈值，或者，下坡爬行控制的持续时间大于设定时长，则控制换档执行器延迟升档车速。
在本实施例中，当差值大于第二转速阈值时，对离合器进行控制，使离合器带动发动机转速升高，以使发动机转速与第三设定目标值的差处于第三预设范围。
进一步的，在根据第三爬行控制策略对车辆进行爬行控制的过程中，如果当前坡度大于第二坡度阈值，或者，下坡爬行控制的持续时间大于设定时长，车辆在行驶过程中可能会不断的加速，如果在正常换挡点进行换档控制，则升档后发动机的制动能力下降，使得车辆不能实现发动机制动的目的。此时，控制换档执行器延迟换档执行器的升档时间，使得发动机可以增加在低档位状态运行的时长，提高发动机的制动能力。
在本实施例中延迟升档车速可以理解为正常爬行控制过程中，车速达到第一车速时，换档执行器执行升档操作，而在下坡爬行控制过程中，车速达到第二车速时，换档执行器执行升档操作，其中，第一车速小于第二车速。在本实施例，升档延迟车速由坡度大小决定。
图3是本发明实施例二中车辆的行驶信息与时间关系的示意图。如图3所示，时间段P0和时间段P2是采用第一爬行策略控制车辆行驶的时间段，时间段P1和时间段P3是采用第二爬行策略控制车辆行驶的时间段，时间段P4是采用第三爬行策略控制车辆行驶的时间段。
如图3所示，在时间段P0内的后半部分车辆开始进入坡路，车速开始升高，控制离合器油压，使得离合器转速和第一设定目标值的差值处于第一预设范围。当车速升高到V1点时，离合器转速与发动机转速差值大于第一转速阈值△N1，此时，采用第二爬行控制策略控制车辆行驶，即进入时间段P1，仍然通过控制离合器油压，使得离合器转速与第二设定目标值的差处于第二预设范围。在采用第二爬行控制策略控制车辆行驶的过程中，车速先升高后下降，当车速下降到V2点，离合器转速与发动机转速的差值小于第三转速阈值△N3，则表明通过控制离合器转速制动成功，车辆的速度已经稳定，此时，采用第一爬行控制策略控制车辆行驶，进入时间段P2。
时间段P2内，车速先下降后升高，控制离合器油压，使得离合器转速和第一设定目标值的差值处于第一预设范围。当车速升高到V3点时，离合器转速与发动机转速差值大于第一转速阈值△N1，此时，采用第二爬行控制策略控制车辆行驶，即进入时间段P3，仍然通过控制离合器油压，使得离合器转速与第二设定目标值的差处于第二预设范围。在采用第二爬行控制策略控制车辆行驶的过程中，车速仍然不断升高，没有下降趋势。当车速升高到V4点时，离合器转速与发动机转速的差值大于第二转速阈值△N2，则表明车辆现在处于速度过快，需要进一步利用发动机进行制动控制，使车辆的速度保持稳定，对离合器进行控制，使离合器带动发动机转速升高，使发动机转速与第三设定目标值的差处于第三预设范围。
进一步的，如果当前坡度大于第二坡度阈值，或者，下坡爬行控制的持续时间大于设定时长，车辆会不断的加速，如果在正常换挡点进行换档控制，即在车速为V5点的时进行升档控制，则升档后发动机的制动能力下降，使得车辆不能最大限度实现发动机制动的目的。此时，将控制换档执行器保持当前所处档位，即延迟换档执行器的升档速度，即在车速达到V6点时，进行升档控制，以增加发动机在低档位状态运行的时间，提高发动机的制动能力。
本发明实施例中，当离合器转速和发动机转速小于或等于第一转速阈值，将车辆的离合器转速作为被控对象，控制离合器油压，以使离合器转速与第一设定目标值的差处于第一预设范围。如果差值大于第一转速阈值且小于设定的第二转速阈值时，将车辆的离合器转速作为被控对象，控制离合器转速与第二设定目标值的差处于第二预设范围，如果差值大于或等于第二转速阈值时，对离合器进行控制，使离合器带动发动机转速升高，使发动机转速与第三设定目标值的差处于第三预设范围；如果当前坡度大于第二坡度阈值，或者，下坡爬行控制的持续时间大于设定时长，则控制换档执行器延迟换挡时间。本实施例中，在差值较小的情况下，采用控制离合器转速制动。在差值较大的情况下，控制发动机转速进行制动。并且通过延迟换挡量，来提高发动机的制动能力，避免了下坡过程中，减少了驾驶员使用制动踏板制动的次数，提高了车辆行驶的安全性。
实施例三
图4为本发明实施例三提供的一种爬行控制装置的结构示意图，本实施例可适用于车辆处于爬行状态时，对车辆进行控制的情况，所述爬行控制装置可以通过软件和/或硬件的方式来实现。爬行控制装置安装在变速器控制单元中，即方法可以由变速器控制单元来执行。
如图4所示，本发明实施例提供的种爬行控制装置，主要包括如下模块：监测模块410，用于监测车辆的当前行驶信息及所在地面的当前坡度；
确定模块420，用于如果确定所述车辆当前满足爬行控制条件，则根据所述当前行驶信息，确定所述车辆当前对应的爬行控制策略，所述爬行控制条件基于所述当前坡度及当前行驶信息形成；
控制模块430，用于根据所述爬行控制策略对所述车辆进行爬行控制。
本发明实施例提供的爬行控制装置，首先监测车辆的当前行驶信息及所在地面的当前坡度，然后如果确定车辆当前满足爬行控制条件，则根据当前行驶信息，确定车辆当前对应的爬行控制策略，爬行控制条件基于当前坡度及当前行驶信息形成，最后根据爬行控制策略对车辆进行爬行控制。本发明实施例提供的技术方案，先判断车辆是否满足爬行的条件，如果车辆满足爬行条件，则基于当前行驶信息和所在坡度确定车辆对应的爬行控制策略，根据控制策略控制车辆行驶过程状态。不同的行驶信息和坡度对应的不同的控制策略，然后车辆在不同的情况下使用不同的控制策略控制使车辆在不同的情况下使得车辆具有合适安全的行驶过程状态，完善了现有的爬坡控制机制，提升了车辆驾驶的安全性。
进一步的，所述爬行控制条件包括：
所述当前行驶信息中车辆所处档位为前进档或者倒档，车辆行驶速度低于速度阈值，加速踏板开度信号小于开度阈值，且包含的制动踏板开关信号为关闭状态；
所述车辆所处档位由所述档位执行器调控，所述制动踏板信号由制动踏板开关传感器采集，所述加速踏板开度信号由加速踏板开度传感器采集。
进一步的，确定模块420包括：第一确定单元和第二确定单元；其中，
第一确定单元，用于如果所述车辆当前满足下坡爬行条件，则确定所述当前行驶信息中离合器转速及发动机转速的差值；根据所述差值确定所述车辆当前对应的爬行控制策略；
第二确定单元，用于如果所述车辆当前不满足下坡爬行条件，则确定所述车辆当前对应设定的第一爬行控制策略；
其中，所述下坡爬行条件包括：所述当前坡度大于第一坡度阈值，所处档位的档位方向与车辆行驶方向一致，且所述当前行驶信息中的离合器油压等于设定的离合器结合点压力，离合器转速与发动机转速的差值大于第一转速阈值；所述当前坡度由坡度识别装置采集，所述车辆行驶方向由行驶方向标识位确定，所述离合器油压由离合器压力传感器采集；离合器转速由离合器转速传感器采集；发动机转速由发动机转速传感器采集。
进一步的，第二确定单元包括第一确定子单元和第二确定子单元；
第一确定子单元，用于如果所述差值大于第一转速阈值且小于设定的第二转速阈值时，确定所述车辆当前对应设定的第二爬行控制策略；
第二确定子单元，用于如果所述差值大于或等于所述第二转速阈值时，确定所述车辆当前对应设定的第三爬行控制策略；
其中，所述第一爬行控制策略、第二爬行控制策略及第三爬行控制策略互不相同。
进一步的，所述控制模块430包括第一控制单元，
第一控制单元，用于根据所述第一爬行控制策略对所述车辆进行爬行控制；
相应的，所述根据所述第一爬行控制策略对所述车辆进行爬行控制，包括：
将所述车辆的离合器转速作为被控对象，控制所述离合器油压，以使离合器转速与第一设定目标值的差处于第一预设范围。
进一步的，所述控制模块430包括第二控制单元，
第二控制单元，用于根据所述第二爬行控制策略对所述车辆进行爬行控制；
相应的，所述根据所述第二爬行控制策略对所述车辆进行爬行控制，包括：
将所述车辆的离合器转速作为被控对象，控制所述离合器转速与第二设定目标值的差处于第二预设范围。
进一步的，所述控制模块430包括第三控制单元，
第三控制单元，用于根据所述第三爬行控制策略对所述车辆进行爬行控制；
相应的，所述根据所述第三爬行控制策略控制所述车辆爬行，包括：
将所述车辆的发动机转速作为被控对象，使所述发动机转速与第三设定目标值的差处于第三预设范围；
如果所述当前坡度大于第二坡度阈值，或者，下坡爬行控制的持续时间大于设定时长，则控制换档执行器延迟升档车速。
上述爬行控制模块可执行本发明任意实施例所提供爬行控制的方法，具备执行方法相应的功能模块和有益效果。
实施例四
图5为本发明实施例四提供的一种变速器的结构示意图，如图5所示，该设备包括处理器510和存储器520；设备中处理器510的数量可以是一个或多个，图5中以一个处理器510为例；设备中的处理器510和存储器520可以通过总线或其他方式连接，图5中以通过总线连接为例。
存储器520作为一种计算机可读存储介质，可用于存储软件程序、计算机可执行程序以及模块，如本发明实施例中的计及控制系统动态过程的直流送端暂态过电压计算方法对应的程序指令/模块(例如，爬行控制装置中的监测模块410、确定模块420和控制模块430)。处理器510通过运行存储在存储器520中的软件程序、指令以及模块，从而执行设备的各种功能应用以及数据处理，即实现上述的爬行控制方法。
存储器520可主要包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作系统、至少一个功能所需的应用程序；存储数据区可存储依据终端的使用所创建的数据等。此外，存储器520可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非易失性存储器，例如至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他非易失性固态存储器件。在一些实例中，存储器520可进一步包括相对于处理器510远程设置的存储器，这些远程存储器可以通过网络连接至设备。上述网络的实例包括但不限于互联网、企业内部网、局域网、移动通信网及其组合。
进一步的，在上述实施例的基础上，本发明实施例还提供了一种车辆，所述车辆包括车辆本体和变速器620。图6是本发明实施例四提供的一种车辆的结构示意图；如图6所示，车辆本体包括：坡度识别装置611、档位执行器612、离合器压力传感器613、加速踏板开度传感器614、制动踏板开关传感器615、离合器转速传感器616、发动机转速传感器617、离合器618和发动机619。
坡度识别装置611、档位执行器612、离合器压力传感器613、加速踏板开度传感器614、制动踏板开关传感器615、离合器转速传感器616、发动机转速传感器617、离合器618和发动机619分别与所述变速器连接，所述变速器执行如上述实施例中任一所述的爬行控制方法。
在本实施例中，坡度识别装置611用于采集当前坡度信息，离合器压力传感器613用于采集离合器的油压，加速踏板开度传感器614用于采集加速踏板的开度信号，制动踏板开关传感器615用于采集制动信号，离合器转速传感器616用于采集离合器的转速，发动机转速传感器617用于采集发动机转速。变速器620根据当前坡度信息、离合器的油压、制动信号、油门信号、离合器转速以及发动机转速执行上述实施例中任一所述的爬行控制方法，生成油压控制信号和档位执行信号，所述油压控制信号输出至离合器中的离合器执行结构，以控制离合器的转速，所述档位执行信号输出至档位执行器612，以控制发动机的转速。
实施例五
本发明实施例五还提供一种包含计算机可执行指令的存储介质，所述计算机可执行指令在由计算机处理器执行时用于执行一种爬行控制方法，该方法包括：
监测车辆的当前行驶信息及所在地面的当前坡度；
如果确定所述车辆当前满足爬行控制条件，则根据所述当前行驶信息，确定所述车辆当前对应的爬行控制策略，所述爬行控制条件基于所述当前坡度及当前行驶信息形成；
根据所述爬行控制策略对所述车辆进行爬行控制。
当然，本发明实施例所提供的一种包含计算机可执行指令的存储介质,其计算机可执行指令不限于如上所述的方法操作，还可以执行本发明任意实施例所提供的爬行控制方法中的相关操作。
通过以上关于实施方式的描述，所属领域的技术人员可以清楚地了解到，本发明可借助软件及必需的通用硬件来实现，当然也可以通过硬件实现，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品可以存储在计算机可读存储介质中，如计算机的软盘、只读存储器(Read-Only Memory,ROM)、随机存取存储器(RandomAccess Memory,RAM)、闪存(FLASH)、硬盘或光盘等，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述的方法。
值得注意的是，上述爬行控制装置的实施例中，所包括的各个单元和模块只是按照功能逻辑进行划分的，但并不局限于上述的划分，只要能够实现相应的功能即可；另外，各功能单元的具体名称也只是为了便于相互区分，并不用于限制本发明的保护范围。
注意，上述仅为本发明的较佳实施例及所运用技术原理。本领域技术人员会理解，本发明不限于这里所述的特定实施例，对本领域技术人员来说能够进行各种明显的变化、重新调整和替代而不会脱离本发明的保护范围。因此，虽然通过以上实施例对本发明进行了较为详细的说明，但是本发明不仅仅限于以上实施例，在不脱离本发明构思的情况下，还可以包括更多其他等效实施例，而本发明的范围由所附的权利要求范围决定。

Claims (9)

1.一种爬行控制方法，其特征在于，包括：
监测车辆的当前行驶信息及所在地面的当前坡度；
如果确定所述车辆当前满足爬行控制条件，则根据所述当前行驶信息，确定所述车辆当前对应的爬行控制策略，所述爬行控制条件基于所述当前坡度及当前行驶信息形成；
根据所述爬行控制策略对所述车辆进行爬行控制；其中，所述根据所述当前行驶信息，确定所述车辆当前对应的爬行控制策略，包括：如果所述车辆当前满足下坡爬行条件，则确定所述当前行驶信息中离合器转速及发动机转速的差值，并根据所述差值确定所述车辆当前对应的爬行控制策略，如果所述车辆当前不满足下坡爬行条件，则确定所述车辆当前对应设定的第一爬行控制策略；其中，所述下坡爬行条件包括：所述当前坡度大于第一坡度阈值，所处档位的档位方向与车辆行驶方向一致，且所述当前行驶信息中的离合器油压等于设定的离合器结合点压力，离合器转速与发动机转速的差值大于第一转速阈值；所述当前坡度由坡度识别装置采集，所述车辆行驶方向由行驶方向标识位确定，所述离合器油压由离合器压力传感器采集。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述爬行控制条件包括：所述当前行驶信息中车辆所处档位为前进档或者倒档，车辆行驶速度低于速度阈值，加速踏板开度信号小于开度阈值，且制动踏板开关信号为关闭状态；
所述车辆所处档位由所述档位执行器调控，所述制动踏板信号由制动踏板开关传感器采集，所述加速踏板开度信号由加速踏板开度传感器采集。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述差值确定所述车辆当前对应的爬行控制策略，包括：
如果所述差值大于第一转速阈值且小于设定的第二转速阈值时，确定所述车辆当前对应设定的第二爬行控制策略；
如果所述差值大于或等于所述第二转速阈值时，确定所述车辆当前对应设定的第三爬行控制策略；
其中，所述第一爬行控制策略、第二爬行控制策略及第三爬行控制策略互不相同。
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述爬行控制策略控制所述车辆爬行，包括：
根据所述第一爬行控制策略对所述车辆进行爬行控制；
相应的，所述根据所述第一爬行控制策略对所述车辆进行爬行控制，包括：
将所述车辆的离合器转速作为被控对象，控制所述离合器油压，以使离合器转速与第一设定目标值的差处于第一预设范围。
5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述爬行控制策略控制所述车辆爬行，包括：
根据所述第二爬行控制策略对所述车辆进行爬行控制；
相应的，所述根据所述第二爬行控制策略对所述车辆进行爬行控制，包括：
将所述车辆的离合器转速作为被控对象，控制所述离合器转速与第二设定目标值的差处于第二预设范围。
6.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述爬行控制策略控制所述车辆爬行，包括：
根据所述第三爬行控制策略对所述车辆进行爬行控制；
相应的，所述根据所述第三爬行控制策略控制所述车辆爬行，包括：
将所述车辆的发动机转速作为被控对象，使所述发动机转速与第三设定目标值的差处于第三预设范围；
如果所述当前坡度大于第二坡度阈值，或者，下坡爬行控制的持续时长大于设定时长，则控制换档执行器延迟升档车速。
7.一种爬行控制装置，其特征在于，包括：
监测模块，用于监测车辆的当前行驶信息及所在地面的当前坡度；
确定模块，用于如果确定所述车辆当前满足爬行控制条件，则根据所述当前行驶信息，确定所述车辆当前对应的爬行控制策略，所述爬行控制条件基于所述当前坡度及当前行驶信息形成；
控制模块，用于根据所述爬行控制策略对所述车辆进行爬行控制；其中，所述根据所述当前行驶信息，确定所述车辆当前对应的爬行控制策略，包括：如果所述车辆当前满足下坡爬行条件，则确定所述当前行驶信息中离合器转速及发动机转速的差值，并根据所述差值确定所述车辆当前对应的爬行控制策略，如果所述车辆当前不满足下坡爬行条件，则确定所述车辆当前对应设定的第一爬行控制策略；其中，所述下坡爬行条件包括：所述当前坡度大于第一坡度阈值，所处档位的档位方向与车辆行驶方向一致，且所述当前行驶信息中的离合器油压等于设定的离合器结合点压力，离合器转速与发动机转速的差值大于第一转速阈值；所述当前坡度由坡度识别装置采集，所述车辆行驶方向由行驶方向标识位确定，所述离合器油压由离合器压力传感器采集。
8.一种变速器，其特征在于，包括，
一个或多个处理器；
存储器，用于存储一个或多个程序；
当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如权利要求1-6中任一所述的爬行控制方法。
9.一种车辆，其特征在于，所述车辆包括车辆本体和变速器；
所述车辆本体包括：坡度识别装置、档位执行器、离合器压力传感器、加速踏板开度传感器、制动踏板开关传感器、离合器转速传感器、发动机转速传感器、离合器和发动机；
其中，坡度识别装置、档位执行器、离合器压力传感器、加速踏板开度传感器、制动踏板开关传感器、离合器转速传感器、发动机转速传感器、离合器和发动机分别与所述变速器连接，所述变速器执行如权利要求1-6中任一所述的爬行控制方法。
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