CN113883263B - 自动变速器爬行控制方法、变速器控制单元及存储介质 - Google Patents

Abstract

本发明提出了一种自动变速器爬行控制方法、变速器控制单元及存储介质，该控制方法包括：在自动变速器爬行过程中，如果满足离合器最大爬行扭矩的上升条件，则控制离合器最大爬行扭矩和离合器实时爬行扭矩进行上升；如果满足离合器最大爬行扭矩的下降条件，则控制离合器最大爬行扭矩和离合器实时爬行扭矩进行下降；如果既不满足离合器最大爬行扭矩的上升条件，也不满足离合器最大爬行扭矩的下降条件，则对离合器最大爬行扭矩和离合器实时爬行扭矩进行与前一周期控制方法完全相同的控制。采用本发明能有效解决低温和高原等工况下爬行不走及爬行响应慢，避免了爬行中发动机熄火、爬行速度过快和爬行不平顺，并从总体上提升了爬行性能和舒适性。

Description

自动变速器爬行控制方法、变速器控制单元及存储介质

技术领域

本发明涉及自动变速器控制领域，特别涉及一种自动变速器爬行控制方法、变速器控制单元及存储介质。

背景技术

整车爬行是驾驶循环中必不可少而且应用比较广泛的一种工况。在整车爬行过程中，通过离合器实时爬行扭矩传递发动机的动力而带动整车行驶，离合器实时爬行扭矩的最大值受限于离合器最大爬行扭矩的值的大小，即离合器实时爬行扭矩始终小于或者等于离合器最大爬行扭矩。在常温环境、低温环境和高原环境等不同工况的整车爬行过程中，对离合器实时爬行扭矩的要求是不同的，由于在自动变速器常规爬行控制中采用了离合器最大爬行扭矩为固定不变值的控制方法，不能适应上述不同爬行工况的不同要求，会带来爬行不走、爬行响应慢、发动机熄火或爬行速度过快等问题。

发明内容

本发明的目的在于克服现有技术之缺陷，提供了一种自动变速器爬行控制方法、变速器控制单元及存储介质，以满足常温环境、低温环境和高原环境等不同工况的整车爬行过程中对离合器实时爬行扭矩和离合器最大爬行扭矩的不同要求，同时解决爬行不走、爬行响应慢、发动机熄火或爬行速度过快等问题。

本发明的技术方案是这样实现的：本发明公开了一种自动变速器爬行控制方法，包括如下步骤：

设定运行周期，在每个运行周期中，监控自动变速器是否在爬行过程中，当自动变速器在爬行过程中时，判断是否满足离合器最大爬行扭矩的上升条件或离合器最大爬行扭矩的下降条件，如果满足离合器最大爬行扭矩的上升条件，则控制离合器最大爬行扭矩和离合器实时爬行扭矩进行上升，如果满足离合器最大爬行扭矩的下降条件，则控制离合器最大爬行扭矩和离合器实时爬行扭矩进行下降，如果既不满足离合器最大爬行扭矩的上升条件，也不满足离合器最大爬行扭矩的下降条件，则对离合器最大爬行扭矩和离合器实时爬行扭矩进行与前一周期控制方法完全相同的控制。

进一步地，预先设置下列用于比较和判断的阈值变量的具体取值，下列用于比较和判断的阈值变量包括转速阈值X1、转速阈值X2、转速阈值X3、转速阈值X4、扭矩阈值Y1、扭矩阈值Y2、扭矩阈值Y3、扭矩阈值Y4和时间阈值T0，这些阈值变量的具体取值由变速器控制单元在上电初始化时进行预先的设定，设定之后就由变速器控制单元在它的每个运行周期中进行使用。

进一步地，在变速器控制单元的每个运行周期中，变速器控制单元用于获得发动机控制单元通过CAN网络发送过来的发动机实时转速信号、发动机目标怠速转速信号和高原系数信号，变速器控制单元用于获得由实时输出轴转速传感器、变速器油温传感器、离合器实时爬行扭矩传感器采集并传递过来的实时输出轴转速信号、变速器油温信号、离合器实时爬行扭矩信号；

在变速器控制单元的每个运行周期中，变速器控制单元用于计算出实时输出轴转速的变化率、爬行档位、当前使用中的最大爬行扭矩和离合器实时爬行扭矩。由爬行档位进行查表得到目标输出轴转速。

进一步地，判定满足离合器最大爬行扭矩的上升条件为：在爬行过程中，同时满足下列条件：

1）目标输出轴转速减去实时输出轴转速得到的差值大于或等于预先设置的转速阈值X3；

2）实时输出轴转速的变化率小于或等于预先设置的转速阈值X4；

3）当前使用中的最大爬行扭矩小于或等于预先设置的扭矩阈值Y2。

进一步地，判定是否满足离合器最大爬行扭矩的上升条件，具体包括以下步骤：

S201）TCU判断目标输出轴转速减去实时输出轴转速得到的差值是否大于或等于预先设置的转速阈值X3，如果是，则执行步骤S202，否则执行步骤S205；

S202）TCU判断实时输出轴转速的变化率是否小于或等于预先设置的转速阈值X4，如果是，则执行步骤S203，否则执行步骤S205；

S203）TCU判断当前使用中的最大爬行扭矩是否小于或等于预先设置的扭矩阈值Y2，如果是，则执行步骤S204，否则执行步骤S205；

S204）TCU判定满足离合器最大爬行扭矩的上升条件，是否满足离合器最大爬行扭矩的上升条件设置为是，然后结束；

S205）TCU判定不满足离合器最大爬行扭矩的上升条件，是否满足离合器最大爬行扭矩的上升条件设置为否，然后结束。

进一步地，判定满足离合器最大爬行扭矩的下降条件为：在爬行过程中，满足下列条件中的任意一个条件，并且持续时间大于预先设置的时间阈值T0，下列条件为：

1）发动机目标怠速转速减去发动机实时转速得到的差值大于或等于预先设置的转速阈值X1；

2）实时输出轴转速大于或等于目标输出轴转速；

3）实时输出轴转速的变化率大于预先设置的转速阈值X2，并且同时满足，目标输出轴转速减去实时输出轴转速得到的差值大于或等于预先设置的转速阈值X3。

进一步地，判定是否满足离合器最大爬行扭矩的下降条件，具体包括以下步骤：

S401）TCU判断发动机目标怠速转速减去发动机实时转速得到的差值是否大于或等于预先设置的转速阈值X1，并且持续时间大于预先设置的时间阈值T0，如果是，则执行步骤S405，否则执行步骤S402；

S402）TCU判断实时输出轴转速是否大于或等于目标输出轴转速，并且持续时间大于预先设置的时间阈值T0，如果是，则执行步骤S405，否则执行步骤S403；

S403）TCU判断实时输出轴转速的变化率是否大于预先设置的转速阈值X2，并且同时满足，目标输出轴转速减去实时输出轴转速得到的差值大于或等于预先设置的转速阈值X3，并且持续时间大于预先设置的时间阈值T0，如果是，则执行步骤S405，否则执行步骤S404；

S404）TCU判定不满足离合器最大爬行扭矩的下降条件，是否满足离合器最大爬行扭矩的下降条件设置为否，然后结束；

S405）TCU判定满足离合器最大爬行扭矩的下降条件，是否满足离合器最大爬行扭矩的下降条件设置为是，然后结束。

进一步地，控制离合器最大爬行扭矩进行上升，具体包括：对离合器最大爬行扭矩进行上升控制，使当前使用中的最大爬行扭矩的值等于预先设置的扭矩阈值Y3；

控制离合器实时爬行扭矩进行上升，具体包括：对离合器实时爬行扭矩进行上升控制，并且，确保离合器实时爬行扭矩的值在爬行过程中始终小于或等于当前使用中的最大爬行扭矩的值。

进一步地，控制离合器最大爬行扭矩和离合器实时爬行扭矩进行上升，具体包括以下步骤：

S301）TCU对离合器最大爬行扭矩进行上升控制，即使当前使用中的最大爬行扭矩的值等于预先设置的扭矩阈值Y3，然后执行步骤S302；

S302）TCU对离合器实时爬行扭矩进行上升控制，即使离合器实时爬行扭矩根据爬行的实际需要进行上升，并且TCU确保离合器实时爬行扭矩的值在爬行过程中始终小于或等于当前使用中的最大爬行扭矩的值，然后结束。

进一步地，控制离合器最大爬行扭矩进行下降，具体包括：

以当前使用中的最大爬行扭矩作为被减数a，以预先设置的扭矩阈值Y4作为减数b，计算得出差值c，c等于a减去b，使当前使用中的最大爬行扭矩的值等于d，当c大于或等于预先设置的扭矩阈值Y1，则d等于c；当c的值小于预先设置的扭矩阈值Y1，则d等于预先设置的扭矩阈值Y1；

控制离合器实时爬行扭矩进行下降，具体包括：对离合器实时爬行扭矩进行下降控制，并且，确保离合器实时爬行扭矩的值始终小于或等于当前使用中的最大爬行扭矩的值。

进一步地，控制离合器最大爬行扭矩和离合器实时爬行扭矩进行下降，具体包括以下步骤：

S501）TCU以当前使用中的最大爬行扭矩作为被减数a，然后执行步骤S502；

S502）TCU以预先设置的扭矩阈值Y4作为减数b，然后执行步骤S503；

S503）TCU计算得出差值c。c的计算方法是，c的值等于a减去b，然后执行步骤S504；

S504）TCU判断是否c的值大于或等于预先设置的扭矩阈值Y1，如果是，则执行步骤S505，否则执行步骤S506；

S505）TCU使d的值等于c，然后执行步骤S507；

S506）TCU使d的值等于预先设置的扭矩阈值Y1，然后执行步骤S507；

S507）TCU使当前使用中的最大爬行扭矩的值等于d，然后执行步骤S508；

S508）TCU对离合器实时爬行扭矩进行下降控制，即使离合器实时爬行扭矩根据爬行的实际需要进行下降，并且TCU确保离合器实时爬行扭矩的值在爬行过程中始终小于或等于当前使用中的最大爬行扭矩的值，然后结束。

进一步地，如果既不满足离合器最大爬行扭矩的上升条件，也不满足离合器最大爬行扭矩的下降条件，则对离合器最大爬行扭矩和离合器实时爬行扭矩进行与前一周期控制方法完全相同的控制，具体包括以下步骤：如果前一周期在执行对离合器最大爬行扭矩和离合器实时爬行扭矩的上升控制，则继续执行对离合器最大爬行扭矩和离合器实时爬行扭矩的上升控制，如果前一周期在执行对离合器最大爬行扭矩和离合器实时爬行扭矩的下降控制，则继续执行对离合器最大爬行扭矩和离合器实时爬行扭矩的下降控制；在变速器控制单元上电初始化时，设置为满足离合器最大爬行扭矩的上升条件。

进一步地，如果既不满足离合器最大爬行扭矩的上升条件，也不满足离合器最大爬行扭矩的下降条件，则对离合器最大爬行扭矩和离合器实时爬行扭矩进行与前一周期控制方法完全相同的控制，具体包括以下步骤：

S601）TCU判断前一周期是否在控制离合器最大爬行扭矩和离合器实时爬行扭矩进行上升，如果是，则执行步骤S602，否则执行步骤S603；

S602）TCU控制离合器最大爬行扭矩和离合器实时爬行扭矩进行上升，然后结束；

S603）TCU控制离合器最大爬行扭矩和离合器实时爬行扭矩进行下降，然后结束。

进一步地，在变速器控制单元上电初始化时，设置为满足离合器最大爬行扭矩的上升条件。

在爬行过程中，则根据实际工况判定是否满足离合器最大爬行扭矩的上升条件或离合器最大爬行扭矩的下降条件。

本发明公开了一种存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上所述的自动变速器爬行控制方法的步骤。

本发明公开了一种变速器控制单元，包括：处理器和用于存储能够在处理器上运行的计算机程序的存储器，其中，所述处理器用于运行所述计算机程序时，执行如上所述的自动变速器爬行控制方法的步骤。

本发明具有如下有益效果：本发明在自动变速器爬行过程中，当满足离合器最大爬行扭矩的上升条件时，则控制离合器最大爬行扭矩和离合器实时爬行扭矩进行上升；当满足离合器最大爬行扭矩的下降条件时，则控制离合器最大爬行扭矩和离合器实时爬行扭矩进行下降，有效解决了自动变速器爬行过程中的爬行不走、爬行响应慢、发动机熄火或爬行速度过快等问题。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其它的附图。

图1为本发明实施例提供的一种自动变速器爬行控制方法的流程图；

图2为本发明实施例提供的判定是否满足离合器最大爬行扭矩的上升条件的流程图；

图3为本发明实施例提供的判定是否满足离合器最大爬行扭矩的下降条件的流程图；

图4为本发明实施例提供的控制离合器最大爬行扭矩和离合器实时爬行扭矩进行上升的流程图；

图5为本发明实施例提供的控制离合器最大爬行扭矩和离合器实时爬行扭矩进行下降的流程图；

图6为本发明实施例提供的不满足离合器最大爬行扭矩的上升条件和下降条件时的控制流程图。

具体实施方式

为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对发明的具体技术方案做进一步详细描述。以下实施例用于说明本发明，但不用来限制本发明的范围。

本发明实施例提供的自动变速器爬行控制方法主要思想如下：在自动变速器爬行过程中，不同于常规的离合器最大爬行扭矩为固定不变值的控制方法，本发明提出了一种离合器最大爬行扭矩为可变值的控制方法，也就是说，根据自动变速器爬行工况的不同，离合器最大爬行扭矩能够进行不同的调节。

下面结合附图及具体实施例对本发明作进一步详细的说明。

图1为本发明实施例提供的一种自动变速器爬行控制方法的流程示意图。如图1所示的一种自动变速器爬行控制方法，由变速器控制单元（即TCU）执行，TCU能够获取或计算得到发动机实时转速信号、发动机目标怠速转速信号、高原系数信号、实时输出轴转速信号、变速器油温信号、离合器实时爬行扭矩信号、实时输出轴转速的变化率信号、爬行档位信号、当前使用中的最大爬行扭矩信号、目标输出轴转速信号、各种转速阈值信号、各种扭矩阈值信号和时间阈值信号，并进行判断处理。

预先设置下列用于比较和判断的阈值变量的具体取值：转速阈值X1、转速阈值X2、转速阈值X3、转速阈值X4、扭矩阈值Y1、扭矩阈值Y2、扭矩阈值Y3、扭矩阈值Y4和时间阈值T0分别代表不同的阈值变量，这些阈值变量的具体取值由变速器控制单元（即TCU）在上电初始化时进行预先的设定，设定之后就由变速器控制单元在它的每个运行周期中进行使用。转速阈值X1、转速阈值X2、转速阈值X3、转速阈值X4、扭矩阈值Y1、扭矩阈值Y2、扭矩阈值Y3、扭矩阈值Y4和时间阈值T0这些阈值变量的具体取值根据试验得到，且可以根据实际需要进行调整。其中，扭矩阈值Y3由爬行档位、变速器油温、高原系数进行查表（该表可以根据试验标定的方法建立）得出。

获取下列信号的值：在变速器控制单元的每个运行周期中，变速器控制单元能够获得发动机控制单元通过CAN网络发送过来的发动机实时转速信号、发动机目标怠速转速信号和高原系数信号，变速器控制单元能够得到由实时输出轴转速传感器、变速器油温传感器、离合器实时爬行扭矩传感器采集并传递过来的实时输出轴转速信号、变速器油温信号、离合器实时爬行扭矩信号；

计算出下列信号的值：在变速器控制单元的每个运行周期中，变速器控制单元能够计算出实时输出轴转速的变化率、爬行档位、当前使用中的最大爬行扭矩和离合器实时爬行扭矩。由爬行档位进行查表得到目标输出轴转速。

如图1所示，本发明实施例提供的一种自动变速器爬行控制方法，由变速器控制单元执行，在变速器控制单元的每个运行周期中，进行判断和控制，包括如下步骤：

S1）在变速器控制单元TCU的每个运行周期中，TCU判断自动变速器是否在爬行过程中，如果是，则执行步骤S2，否则结束；

S2）TCU判断是否满足离合器最大爬行扭矩的上升条件，如果是，则执行步骤S3，否则执行步骤S4；

S3）TCU控制离合器最大爬行扭矩和离合器实时爬行扭矩进行上升，然后结束；

S4）TCU判断是否满足离合器最大爬行扭矩的下降条件，如果是，则执行步骤S5，否则执行步骤S6；

S5）TCU控制离合器最大爬行扭矩和离合器实时爬行扭矩进行下降，然后结束；

S6）TCU对离合器最大爬行扭矩和离合器实时爬行扭矩进行与前一周期控制方法完全相同的控制，然后结束。

参见图2，判定是否满足离合器最大爬行扭矩的上升条件的步骤是对图1中步骤S2的细化，具体包括以下步骤：

S201，TCU判断目标输出轴转速减去实时输出轴转速得到的差值是否大于或等于转速阈值X3，如果是，则执行步骤S202，否则执行步骤S205；

S202，TCU判断实时输出轴转速的变化率是否小于或等于转速阈值X4，如果是，则执行步骤S203，否则执行步骤S205；

S203，TCU判断当前使用中的最大爬行扭矩是否小于或等于扭矩阈值Y2，如果是，则执行步骤S204，否则执行步骤S205；

S204，TCU判定满足离合器最大爬行扭矩的上升条件，是否满足离合器最大爬行扭矩的上升条件设置为是，然后结束；

S205，TCU判定不满足离合器最大爬行扭矩的上升条件，是否满足离合器最大爬行扭矩的上升条件设置为否，然后结束。

参见图3，判定是否满足离合器最大爬行扭矩的下降条件的步骤是对图1中步骤S4的细化，具体包括以下步骤：

S401，TCU判断发动机目标怠速转速减去发动机实时转速得到的差值是否大于或等于转速阈值X1，并且持续时间大于时间阈值T0，如果是，则执行步骤S405，否则执行步骤S402；

S402，TCU判断实时输出轴转速是否大于或等于目标输出轴转速，并且持续时间大于时间阈值T0，如果是，则执行步骤S405，否则执行步骤S403；

S403，TCU判断实时输出轴转速的变化率是否大于转速阈值X2，并且同时满足，目标输出轴转速减去实时输出轴转速得到的差值大于或等于转速阈值X3，并且持续时间大于时间阈值T0，如果是，则执行步骤S405，否则执行步骤S404；

S404，TCU判定不满足离合器最大爬行扭矩的下降条件，是否满足离合器最大爬行扭矩的下降条件设置为否，然后结束；

S405，TCU判定满足离合器最大爬行扭矩的下降条件，是否满足离合器最大爬行扭矩的下降条件设置为是，然后结束。

参见图4，控制离合器最大爬行扭矩和离合器实时爬行扭矩进行上升的步骤是对图1中步骤S3的细化，具体包括以下步骤：

S301，TCU对离合器最大爬行扭矩进行上升控制，即使当前使用中的最大爬行扭矩的值等于扭矩阈值Y3，然后执行步骤S302；

S302，TCU对离合器实时爬行扭矩进行上升控制，即使离合器实时爬行扭矩根据爬行的实际需要进行上升，并且TCU确保离合器实时爬行扭矩的值在爬行过程中始终小于或等于当前使用中的最大爬行扭矩的值，然后结束。

参见图5，控制离合器最大爬行扭矩和离合器实时爬行扭矩进行下降的步骤是对图1中步骤S5的细化，具体包括以下步骤：

S501，TCU以当前使用中的最大爬行扭矩作为被减数a，然后执行步骤S502；

S502，TCU以扭矩阈值Y4作为减数b，然后执行步骤S503；

S503，TCU计算得出差值c。c的计算方法是，c的值等于a减去b，然后执行步骤S504；

S504，TCU判断是否c的值大于或等于扭矩阈值Y1，如果是，则执行步骤S505，否则执行步骤S506；

S505，TCU使d的值等于c，然后执行步骤S507；

S506，TCU使d的值等于扭矩阈值Y1，然后执行步骤S507；

S507，TCU使当前使用中的最大爬行扭矩的值等于d，然后执行步骤S508；

S508，TCU对离合器实时爬行扭矩进行下降控制，即使离合器实时爬行扭矩根据爬行的实际需要进行下降，并且TCU确保离合器实时爬行扭矩的值在爬行过程中始终小于或等于当前使用中的最大爬行扭矩的值，然后结束。

参见图6，在自动变速器爬行过程中，既不满足离合器最大爬行扭矩的上升条件，也不满足离合器最大爬行扭矩的下降条件时，对离合器最大爬行扭矩和离合器实时爬行扭矩进行控制的步骤是对图1中步骤S6的细化，具体包括以下步骤：

S601，TCU判断前一周期是否在控制离合器最大爬行扭矩和离合器实时爬行扭矩进行上升，如果是，则执行步骤S602，否则执行步骤S603；

S602，TCU控制离合器最大爬行扭矩和离合器实时爬行扭矩进行上升（参见图4），然后结束；

S603，TCU控制离合器最大爬行扭矩和离合器实时爬行扭矩进行下降（参见图5），然后结束。

进一步地，在变速器控制单元上电初始化时，设置为满足离合器最大爬行扭矩的上升条件；在爬行过程中，则根据实际工况判定是否满足离合器最大爬行扭矩的上升条件或离合器最大爬行扭矩的下降条件。

本发明实施例还提供一种存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上所述的自动变速器爬行控制方法的步骤，而前述的存储介质为计算机可读。

本发明实施例还提供一种变速器控制单元，包括：处理器和用于存储能够在处理器上运行的计算机程序的存储器，其中，所述处理器用于运行所述计算机程序时，执行如上所述的自动变速器爬行控制方法的步骤。

本发明的方法适用于一档、二档、倒挡爬行。采用本发明能有效解决低温和高原等工况下爬行不走及爬行响应慢，避免了爬行中发动机熄火、爬行速度过快和爬行不平顺，并从总体上提升了爬行性能和舒适性。

以上所述仅为本发明的较佳实施例而已，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (9)

1.一种自动变速器爬行控制方法，其特征在于，包括如下步骤：

设定运行周期，在每个运行周期中，监控自动变速器是否在爬行过程中，当自动变速器在爬行过程中时，判定是否满足离合器最大爬行扭矩的上升条件或离合器最大爬行扭矩的下降条件，如果满足离合器最大爬行扭矩的上升条件，则控制离合器最大爬行扭矩和离合器实时爬行扭矩进行上升，如果满足离合器最大爬行扭矩的下降条件，则控制离合器最大爬行扭矩和离合器实时爬行扭矩进行下降，如果既不满足离合器最大爬行扭矩的上升条件，也不满足离合器最大爬行扭矩的下降条件，则对离合器最大爬行扭矩和离合器实时爬行扭矩进行与前一周期控制方法完全相同的控制；

预先设置下列用于比较和判断的阈值变量的具体取值，下列用于比较和判断的阈值变量包括转速阈值X1、转速阈值X2、转速阈值X3、转速阈值X4、扭矩阈值Y1、扭矩阈值Y2、扭矩阈值Y3、扭矩阈值Y4和时间阈值T0，这些阈值变量的具体取值由变速器控制单元在上电初始化时进行预先的设定，设定之后就由变速器控制单元在它的每个运行周期中进行使用。

2.根据权利要求1所述的自动变速器爬行控制方法，其特征在于：在变速器控制单元的每个运行周期中，变速器控制单元用于获得发动机控制单元通过CAN网络发送过来的发动机实时转速信号、发动机目标怠速转速信号和高原系数信号，变速器控制单元用于获得由实时输出轴转速传感器、变速器油温传感器、离合器实时爬行扭矩传感器采集并传递过来的实时输出轴转速信号、变速器油温信号、离合器实时爬行扭矩信号；

在变速器控制单元的每个运行周期中，变速器控制单元用于计算出实时输出轴转速的变化率、爬行档位、当前使用中的最大爬行扭矩和离合器实时爬行扭矩。

3.根据权利要求1所述的自动变速器爬行控制方法，其特征在于：判定满足离合器最大爬行扭矩的上升条件为：在爬行过程中，同时满足下列条件：

1）目标输出轴转速减去实时输出轴转速得到的差值大于或等于预先设置的转速阈值X3；

2）实时输出轴转速的变化率小于或等于预先设置的转速阈值X4；

3）当前使用中的最大爬行扭矩小于或等于预先设置的扭矩阈值Y2。

4.根据权利要求1所述的自动变速器爬行控制方法，其特征在于：判定满足离合器最大爬行扭矩的下降条件为：在爬行过程中，满足下列条件中的任意一个条件，并且持续时间大于预先设置的时间阈值T0，下列条件为：

1）发动机目标怠速转速减去发动机实时转速得到的差值大于或等于预先设置的转速阈值X1；

2）实时输出轴转速大于或等于目标输出轴转速；

3）实时输出轴转速的变化率大于预先设置的转速阈值X2，并且同时满足，目标输出轴转速减去实时输出轴转速得到的差值大于或等于预先设置的转速阈值X3。

5.根据权利要求1所述的自动变速器爬行控制方法，其特征在于：控制离合器最大爬行扭矩进行上升，具体包括：对离合器最大爬行扭矩进行上升控制，使当前使用中的最大爬行扭矩的值等于预先设置的扭矩阈值Y3；

控制离合器实时爬行扭矩进行上升，具体包括：对离合器实时爬行扭矩进行上升控制，并且，确保离合器实时爬行扭矩的值在爬行过程中始终小于或等于当前使用中的最大爬行扭矩的值。

6.根据权利要求1所述的自动变速器爬行控制方法，其特征在于：控制离合器最大爬行扭矩进行下降，具体包括：

以当前使用中的最大爬行扭矩作为被减数a，以预先设置的扭矩阈值Y4作为减数b，计算得出差值c，c等于a减去b，使当前使用中的最大爬行扭矩的值等于d，当c大于或等于预先设置的扭矩阈值Y1，则d等于c；当c的值小于预先设置的扭矩阈值Y1，则d等于预先设置的扭矩阈值Y1；

控制离合器实时爬行扭矩进行下降，具体包括：对离合器实时爬行扭矩进行下降控制，并且，确保离合器实时爬行扭矩的值始终小于或等于当前使用中的最大爬行扭矩的值。

7.根据权利要求1所述的自动变速器爬行控制方法，其特征在于：如果既不满足离合器最大爬行扭矩的上升条件，也不满足离合器最大爬行扭矩的下降条件，则对离合器最大爬行扭矩和离合器实时爬行扭矩进行与前一周期控制方法完全相同的控制，具体包括以下步骤：如果前一周期在执行对离合器最大爬行扭矩和离合器实时爬行扭矩的上升控制，则继续执行对离合器最大爬行扭矩和离合器实时爬行扭矩的上升控制，如果前一周期在执行对离合器最大爬行扭矩和离合器实时爬行扭矩的下降控制，则继续执行对离合器最大爬行扭矩和离合器实时爬行扭矩的下降控制；在变速器控制单元上电初始化时，设置为满足离合器最大爬行扭矩的上升条件。

8.一种存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至7任一项所述方法的步骤。

9.一种变速器控制单元，其特征在于，包括：处理器和用于存储能够在处理器上运行的计算机程序的存储器，其中，所述处理器用于运行所述计算机程序时，执行如权利要求1至7任一项所述方法的步骤。

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