JP2009214641A - ハイブリッド車両の制御装置 - Google Patents
ハイブリッド車両の制御装置 Download PDFInfo
- Publication number
- JP2009214641A JP2009214641A JP2008058964A JP2008058964A JP2009214641A JP 2009214641 A JP2009214641 A JP 2009214641A JP 2008058964 A JP2008058964 A JP 2008058964A JP 2008058964 A JP2008058964 A JP 2008058964A JP 2009214641 A JP2009214641 A JP 2009214641A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- engine
- motor generator
- torque
- fastening
- temperature
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Images
Classifications
-
- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
- Y02T—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES RELATED TO TRANSPORTATION
- Y02T10/00—Road transport of goods or passengers
- Y02T10/60—Other road transportation technologies with climate change mitigation effect
- Y02T10/62—Hybrid vehicles
Landscapes
- Hybrid Electric Vehicles (AREA)
- Control Of Vehicle Engines Or Engines For Specific Uses (AREA)
- Electric Propulsion And Braking For Vehicles (AREA)
Abstract
【解決手段】 モータジェネレータMGと駆動輪RL,RRとを断接する締結要素(第2クラッチCL2)と、上記締結要素に所定の締結トルク容量TCL2を付与してスリップ締結しつつエンジンEとモータジェネレータMGとを直結状態としてエンジンEを動力源に含みながら発進する発進制御手段(発進制御処理部410)と、低温時であるか否かを判定する低温時判定手段(ステップS2)と、を備え、発進制御手段は、エンジン回転数Neが所定値(図6参照)となるようにモータジェネレータ出力トルクTmを制御し、低温時と判定されたときは、エンジン出力トルクTeを増大させ、その分ΔTeだけTmを回生側に増大させることとした(ステップS4)。
【選択図】 図8
Description
次に、WSC走行モードの詳細について説明する。WSC走行モードは、エンジンEが作動した状態を維持している点に特徴があり、要求駆動力変化に対する応答性が高い。具体的には、第1クラッチCL1を完全締結し、第2クラッチCL2を要求駆動力(目標駆動力tFoO)に応じた締結トルク容量TCL2としてスリップ制御し、エンジンE及び/又はモータジェネレータMGの駆動力を用いて走行する。
次に、統合コントローラの発進制御処理部410で行われる処理について説明する。(車両停止時を含む)発進時、車速VSP<VSP1(VSP1')である場合において、バッテリSOCが低いとき、又はエンジン水温が所定閾値以下のときは、WSC走行モードを選択して図8に示す発進制御処理を実行する。
第1クラッチCL1を完全締結させた状態で、エンジンEを作動させる。ブレーキスイッチ9aの検出値がオンの状態(以下、ブレーキオン)で停車中は、第2クラッチCL2を開放させる。ブレーキスイッチ9aの検出値がオフに切り替わると(以下、ブレーキオフ)、第2クラッチCL2をスリップ締結させて駆動輪RL,RRにトルクを伝達し、車両を発進する。アクセルペダルが踏み込まれていなくても(以下、アクセルオフ)、クリープ走行に必要な駆動力を第2クラッチCL2から出力させる。アクセルペダルが踏まれていれば(以下、アクセルオン)、APOに応じた要求駆動力を出力させる。
図9は、WSC走行モードで発進制御を行い、アクセルオフでクリープ走行により発進した場合のタイムチャートである。バッテリSOCが低く(<50%)、EV走行モード領域が消滅している場合を例にとって示す。点線で常温時を、実線で低温時を示す。
時刻t1以前では、ブレーキオンにより車両は停止状態である。車速VSP=0及びアクセル開度APO=0に応じた目標駆動力tFoOが設定され(図3参照)、エンジン出力トルクTeは目標駆動力tFoOに応じた値Te1に制御されている。第2クラッチCL2は開放されておりTCL2=0である。よって、|Tm|=(Te−TCL2)=Te1であり、回生トルクの大きさ|Tm|がエンジン出力トルクTe1に略等しくなるようにモータジェネレータMGが制御されている。
時刻t1以前では、TeはTe2(=Te1+ΔTe)に制御され、Tmは|Tm|=Te2となるように制御される。
以下、比較例との対比において、本実施例1の作用効果を説明する。比較例は、WSC走行モードでの発進制御時、低温であってもエンジン出力トルクTeをα線上から増大させない、すなわち、モータジェネレータ出力トルクTmを常温時と変わらない値とする。その他の構成は本実施例1と同様である。
本実施例1のハイブリッド車両の制御装置は、下記に列挙する効果を得ることができる。
(6)発進制御手段(発進制御処理部410)は、エンジン回転数Neが所定値(図6参照)となるようにモータジェネレータ出力トルクTmを制御するとともに、低温時と判定されたときは、締結トルク容量の目標値TCL2*の変化率dTCL2*に所定の制限を設定することとした。
MG モータジェネレータ
CL2 第2クラッチ(締結要素)
RL,RR 駆動輪
10 統合コントローラ(発進制御手段)
410 発進制御処理部(発進制御手段)
Claims (14)
- 動力源としてのエンジン及びモータジェネレータと、
前記モータジェネレータと駆動輪との間に介装され前記モータジェネレータと前記駆動輪とを断接する締結要素と、
前記締結要素に所定の締結トルク容量を付与してスリップ締結しつつ前記エンジンと前記モータジェネレータとを直結状態として前記エンジンを動力源に含みながら発進する発進制御手段と、
低温時であるか否かを判定する低温時判定手段と、を備え、
前記発進制御手段は、前記エンジンの回転数が所定値となるように前記モータジェネレータの出力トルクを制御し、低温時と判定されたときは、前記エンジンの出力トルクを増大させ、その分だけ前記モータジェネレータの出力トルクを回生側に増大させる
ことを特徴とするハイブリッド車両の制御装置。 - 動力源としてのエンジン及びモータジェネレータと、
前記モータジェネレータと駆動輪との間に介装され前記モータジェネレータと前記駆動輪とを断接する締結要素と、
前記締結要素に所定の締結トルク容量を付与してスリップ締結しつつ前記エンジンと前記モータジェネレータとを直結状態として前記エンジンを動力源に含みながら発進する発進制御手段と、
低温時であるか否かを判定する低温時判定手段と、を備え、
前記発進制御手段は、前記エンジンの出力トルクと前記モータジェネレータの出力トルクの合計から前記締結トルク容量を差し引いて算出される前記エンジン回転用のトルクが所定値となるように前記モータジェネレータを制御し、低温時と判定されたときは、前記エンジンの出力トルクを増大させ、その分だけ前記モータジェネレータの出力トルクを回生側に増大させる
ことを特徴とするハイブリッド車両の制御装置。 - 動力源としてのエンジン及びモータジェネレータと、
前記モータジェネレータと駆動輪との間に介装され前記モータジェネレータと前記駆動輪とを断接する締結要素と、
前記締結要素に所定の締結トルク容量を付与してスリップ締結しつつ前記エンジンと前記モータジェネレータとを直結状態として前記エンジンを動力源に含みながら発進する発進制御手段と、
低温時であるか否かを判定する低温時判定手段と、を備え、
前記発進制御手段は、前記締結トルク容量の実値が目標値に収束するまで、前記締結トルク容量の実値と目標値との差を相殺するトルクを前記モータジェネレータから前記エンジンへ出力させるとともに、低温時と判定されたときは、前記エンジンの出力トルクを増大させ、その分だけ前記モータジェネレータの出力トルクを回生側に増大させる
ことを特徴とするハイブリッド車両の制御装置。 - 前記発進制御手段は、前記エンジンの回転数が所定値となるように前記モータジェネレータの出力トルクを制御する回転数制御を実行することを特徴とする請求項2又は3に記載のハイブリッド車両の制御装置。
- 前記締結要素の温度を検出する温度検出手段を備え、
前記発進制御手段は、前記回生側に増大させるトルクの大きさを前記検出された温度に応じて設定することを特徴とする請求項1〜4のいずれかに記載のハイブリッド車両の制御装置。 - 前記発進制御手段は、低温時と判定されたときは、前記締結トルク容量の目標値の変化率に所定の制限を設定することを特徴とする請求項1〜5のいずれかに記載のハイブリッド車両の制御装置。
- 前記締結要素の温度を検出する温度検出手段を備え、
前記発進制御手段は、前記制限の大きさを前記検出された温度に応じて設定することを特徴とする請求項6に記載のハイブリッド車両の制御装置。 - 動力源としてのエンジン及びモータジェネレータと、
前記モータジェネレータと駆動輪との間に介装され前記モータジェネレータと前記駆動輪とを断接する締結要素と、
前記締結要素に所定の締結トルク容量を付与してスリップ締結しつつ前記エンジンと前記モータジェネレータとを直結状態として前記エンジンを動力源に含みながら発進する発進制御手段と、
低温時であるか否かを判定する低温時判定手段と、を備え、
前記発進制御手段は、前記エンジンの回転数が所定値となるように前記モータジェネレータの出力トルクを制御するとともに、低温時と判定されたときは、前記締結トルク容量の目標値の変化率に所定の制限を設定する
ことを特徴とするハイブリッド車両の制御装置。 - 動力源としてのエンジン及びモータジェネレータと、
前記モータジェネレータと駆動輪との間に介装され前記モータジェネレータと前記駆動輪とを断接する締結要素と、
前記締結要素に所定の締結トルク容量を付与してスリップ締結しつつ前記エンジンと前記モータジェネレータとを直結状態として前記エンジンを動力源に含みながら発進する発進制御手段と、
低温時であるか否かを判定する低温時判定手段と、を備え、
前記発進制御手段は、前記エンジンの出力トルクと前記モータジェネレータの出力トルクの合計から前記締結トルク容量を差し引いて算出される前記エンジン回転用のトルクが所定値となるように前記モータジェネレータを制御するとともに、低温時と判定されたときは、前記締結トルク容量の目標値の変化率に所定の制限を設定する
ことを特徴とするハイブリッド車両の制御装置。 - 動力源としてのエンジン及びモータジェネレータと、
前記モータジェネレータと駆動輪との間に介装され前記モータジェネレータと前記駆動輪とを断接する締結要素と、
前記締結要素に所定の締結トルク容量を付与してスリップ締結しつつ前記エンジンと前記モータジェネレータとを直結状態として前記エンジンを動力源に含みながら発進する発進制御手段と、
低温時であるか否かを判定する低温時判定手段と、を備え、
前記発進制御手段は、前記締結トルク容量の実値が目標値に収束するまで、前記締結トルク容量の実値と目標値との差を相殺するトルクを前記モータジェネレータから前記エンジンに出力させるとともに、低温時と判定されたときは、前記締結トルク容量の目標値の変化率に所定の制限を設定する
ことを特徴とするハイブリッド車両の制御装置。 - 前記発進制御手段は、前記エンジンの回転数が所定値となるように前記モータジェネレータの出力トルクを制御する回転数制御を実行することを特徴とする請求項9又は10に記載のハイブリッド車両の制御装置。
- 前記締結要素の温度を検出する温度検出手段を備え、
前記発進制御手段は、前記制限の大きさを前記検出された温度に応じて設定することを特徴とする請求項8〜11のいずれかに記載のハイブリッド車両の制御装置。 - 運転者のアクセル操作量を検出するアクセル操作量検出手段を備え、
前記発進制御手段は、アクセル操作量に応じた大きさの締結トルク容量を前記締結要素に付与するとともに、前記エンジンの出力トルクと前記モータジェネレータの出力トルクの合計が前記締結トルク容量よりも大きくなるように制御することを特徴とする請求項1〜12のいずれかに記載のハイブリッド車両の制御装置。 - 前記発進制御手段は、アクセルペダル操作量がゼロのときは、クリープ走行を実現する大きさの締結トルク容量を前記締結要素に付与することを特徴とする請求項13に記載のハイブリッド車両の制御装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2008058964A JP5141305B2 (ja) | 2008-03-10 | 2008-03-10 | ハイブリッド車両の制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2008058964A JP5141305B2 (ja) | 2008-03-10 | 2008-03-10 | ハイブリッド車両の制御装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2009214641A true JP2009214641A (ja) | 2009-09-24 |
JP5141305B2 JP5141305B2 (ja) | 2013-02-13 |
Family
ID=41186995
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2008058964A Active JP5141305B2 (ja) | 2008-03-10 | 2008-03-10 | ハイブリッド車両の制御装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP5141305B2 (ja) |
Cited By (16)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2011084170A (ja) * | 2009-10-15 | 2011-04-28 | Honda Motor Co Ltd | ハイブリッド車両 |
WO2012053576A1 (ja) * | 2010-10-21 | 2012-04-26 | 日産自動車株式会社 | ハイブリッド車両の制御装置 |
JP2012091584A (ja) * | 2010-10-25 | 2012-05-17 | Nissan Motor Co Ltd | ハイブリッド車両の制御装置 |
JP2012091561A (ja) * | 2010-10-25 | 2012-05-17 | Nissan Motor Co Ltd | ハイブリッド車両の制御装置 |
JP2013049359A (ja) * | 2011-08-31 | 2013-03-14 | Daimler Ag | ハイブリッド車両の制御装置 |
JP2013056619A (ja) * | 2011-09-08 | 2013-03-28 | Mazda Motor Corp | ハイブリッド自動車 |
WO2014054534A1 (ja) * | 2012-10-03 | 2014-04-10 | 日産自動車株式会社 | ハイブリッド車両の制御装置 |
JP2015075152A (ja) * | 2013-10-08 | 2015-04-20 | 日産自動車株式会社 | 車両のクラッチスリップ発進制御装置 |
CN110194144A (zh) * | 2019-05-05 | 2019-09-03 | 中国第一汽车股份有限公司 | 混合动力汽车起动发动机的电机扭矩控制方法及装置 |
CN111301182A (zh) * | 2018-12-12 | 2020-06-19 | 上海汽车集团股份有限公司 | 一种充电控制方法、装置及电子设备 |
JP2020104637A (ja) * | 2018-12-27 | 2020-07-09 | トヨタ自動車株式会社 | ハイブリッド車両の制御装置 |
JP2020131719A (ja) * | 2019-02-12 | 2020-08-31 | アイシン・エィ・ダブリュ株式会社 | 制御装置 |
JP2020175851A (ja) * | 2019-04-22 | 2020-10-29 | マツダ株式会社 | 車両のパワートレイン装置 |
CN111852668A (zh) * | 2020-07-29 | 2020-10-30 | 重庆嘉陵全域机动车辆有限公司 | 一种混合动力全地形车发动机起动控制方法 |
CN113883263A (zh) * | 2021-09-30 | 2022-01-04 | 重庆青山工业有限责任公司 | 自动变速器爬行控制方法、变速器控制单元及存储介质 |
WO2023007979A1 (ja) * | 2021-07-28 | 2023-02-02 | 三菱自動車工業株式会社 | ハイブリッド車両 |
Citations (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2002340176A (ja) * | 2001-05-18 | 2002-11-27 | Toyota Motor Corp | 車両用動力伝達装置 |
JP2003212003A (ja) * | 2002-01-22 | 2003-07-30 | Honda Motor Co Ltd | ハイブリッド車の制御装置 |
JP2006306325A (ja) * | 2005-04-28 | 2006-11-09 | Nissan Motor Co Ltd | 車両用ハイブリッド駆動装置 |
-
2008
- 2008-03-10 JP JP2008058964A patent/JP5141305B2/ja active Active
Patent Citations (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2002340176A (ja) * | 2001-05-18 | 2002-11-27 | Toyota Motor Corp | 車両用動力伝達装置 |
JP2003212003A (ja) * | 2002-01-22 | 2003-07-30 | Honda Motor Co Ltd | ハイブリッド車の制御装置 |
JP2006306325A (ja) * | 2005-04-28 | 2006-11-09 | Nissan Motor Co Ltd | 車両用ハイブリッド駆動装置 |
Cited By (27)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2011084170A (ja) * | 2009-10-15 | 2011-04-28 | Honda Motor Co Ltd | ハイブリッド車両 |
KR101434123B1 (ko) * | 2010-10-21 | 2014-08-25 | 닛산 지도우샤 가부시키가이샤 | 하이브리드 차량의 제어 장치 |
US8825253B2 (en) | 2010-10-21 | 2014-09-02 | Nissan Motor Co., Ltd. | Hybrid vehicle control device |
WO2012053576A1 (ja) * | 2010-10-21 | 2012-04-26 | 日産自動車株式会社 | ハイブリッド車両の制御装置 |
CN103260987A (zh) * | 2010-10-21 | 2013-08-21 | 日产自动车株式会社 | 混合动力车辆的控制装置 |
EP2639130A4 (en) * | 2010-10-21 | 2018-05-02 | Nissan Motor Co., Ltd | Hybrid vehicle control device |
JP2012091561A (ja) * | 2010-10-25 | 2012-05-17 | Nissan Motor Co Ltd | ハイブリッド車両の制御装置 |
JP2012091584A (ja) * | 2010-10-25 | 2012-05-17 | Nissan Motor Co Ltd | ハイブリッド車両の制御装置 |
JP2013049359A (ja) * | 2011-08-31 | 2013-03-14 | Daimler Ag | ハイブリッド車両の制御装置 |
JP2013056619A (ja) * | 2011-09-08 | 2013-03-28 | Mazda Motor Corp | ハイブリッド自動車 |
WO2014054534A1 (ja) * | 2012-10-03 | 2014-04-10 | 日産自動車株式会社 | ハイブリッド車両の制御装置 |
JP2015075152A (ja) * | 2013-10-08 | 2015-04-20 | 日産自動車株式会社 | 車両のクラッチスリップ発進制御装置 |
CN111301182B (zh) * | 2018-12-12 | 2022-08-19 | 上海汽车集团股份有限公司 | 一种充电控制方法、装置及电子设备 |
CN111301182A (zh) * | 2018-12-12 | 2020-06-19 | 上海汽车集团股份有限公司 | 一种充电控制方法、装置及电子设备 |
JP2020104637A (ja) * | 2018-12-27 | 2020-07-09 | トヨタ自動車株式会社 | ハイブリッド車両の制御装置 |
JP7135847B2 (ja) | 2018-12-27 | 2022-09-13 | トヨタ自動車株式会社 | ハイブリッド車両の制御装置 |
JP2020131719A (ja) * | 2019-02-12 | 2020-08-31 | アイシン・エィ・ダブリュ株式会社 | 制御装置 |
JP2020175851A (ja) * | 2019-04-22 | 2020-10-29 | マツダ株式会社 | 車両のパワートレイン装置 |
CN110194144A (zh) * | 2019-05-05 | 2019-09-03 | 中国第一汽车股份有限公司 | 混合动力汽车起动发动机的电机扭矩控制方法及装置 |
CN110194144B (zh) * | 2019-05-05 | 2020-10-23 | 中国第一汽车股份有限公司 | 混合动力汽车起动发动机的电机扭矩控制方法及装置 |
CN111852668B (zh) * | 2020-07-29 | 2022-08-02 | 重庆嘉陵全域机动车辆有限公司 | 一种混合动力全地形车发动机起动控制方法 |
CN111852668A (zh) * | 2020-07-29 | 2020-10-30 | 重庆嘉陵全域机动车辆有限公司 | 一种混合动力全地形车发动机起动控制方法 |
WO2023007979A1 (ja) * | 2021-07-28 | 2023-02-02 | 三菱自動車工業株式会社 | ハイブリッド車両 |
JPWO2023007979A1 (ja) * | 2021-07-28 | 2023-02-02 | ||
JP7401021B2 (ja) | 2021-07-28 | 2023-12-19 | 三菱自動車工業株式会社 | ハイブリッド車両 |
CN113883263A (zh) * | 2021-09-30 | 2022-01-04 | 重庆青山工业有限责任公司 | 自动变速器爬行控制方法、变速器控制单元及存储介质 |
CN113883263B (zh) * | 2021-09-30 | 2022-11-08 | 重庆青山工业有限责任公司 | 自动变速器爬行控制方法、变速器控制单元及存储介质 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP5141305B2 (ja) | 2013-02-13 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP5141305B2 (ja) | ハイブリッド車両の制御装置 | |
JP5103992B2 (ja) | ハイブリッド車両の制御装置及びハイブリッド車両の制御方法。 | |
JP4862624B2 (ja) | ハイブリッド車両の制御装置 | |
WO2013021765A1 (ja) | ハイブリッド車両の制御装置 | |
JP2009132195A (ja) | ハイブリッド車両の制御装置 | |
JP2012097812A (ja) | 車両の油圧制御装置 | |
JP6056858B2 (ja) | ハイブリッド車両の制御装置及びハイブリッド車両の制御方法 | |
JP4935797B2 (ja) | 電動車の制御装置 | |
JP5278403B2 (ja) | 車両の制御装置 | |
JP2010215097A (ja) | ハイブリッド車両のクラッチ制御装置 | |
JP2010149649A (ja) | ハイブリッド車両の制御装置。 | |
JP5200733B2 (ja) | ハイブリッド車両のクラッチ制御装置 | |
JP2010149652A (ja) | 油圧制御装置 | |
JP2009090898A (ja) | 駆動力制御装置 | |
JP6492908B2 (ja) | ハイブリッド車両の制御装置 | |
JP5338473B2 (ja) | エンジン始動制御装置 | |
JP2012086722A (ja) | ハイブリッド車両の制御装置 | |
JP5598256B2 (ja) | ハイブリッド車両の制御装置 | |
JP2012086705A (ja) | ハイブリッド車両の制御装置 | |
JP2012092975A (ja) | 自動変速機 | |
JP5550524B2 (ja) | 自動変速機 | |
JP5251958B2 (ja) | ハイブリッド車両の制御装置 | |
JP2012091715A (ja) | 車両の制御装置 | |
JP5527159B2 (ja) | ハイブリッド車両の制御装置 | |
JP5223378B2 (ja) | 車両の発進制御装置 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20110224 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20120807 |
|
A521 | Written amendment |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20120926 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20121023 |
|
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20121105 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20151130 Year of fee payment: 3 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 5141305 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |