KR20110063144A

KR20110063144A - 도어용 그리퍼

Info

Publication number: KR20110063144A
Application number: KR1020090120094A
Authority: KR
Inventors: 염중환; 황두일
Original assignee: 현대자동차주식회사; 기아자동차주식회사
Priority date: 2009-12-04
Filing date: 2009-12-04
Publication date: 2011-06-10
Also published as: DE102010038698A1; CN102085665A; US20110133501A1; US8256811B2; KR101048145B1

Abstract

본 발명은 차량용 도어의 각 규제단면의 각도 차이에 대응하도록 하부 클램핑 유닛의 로케이터와 클램퍼의 각 규제면에 스위블 볼이 적용된 회전패드를 적용하고, 상기 규제단면의 높이와 폭 차이에 대응하도록 프레임 상의 가이드레일을 따라 하부 클램핑 유닛 및 양측 상부 클램핑 유닛이 각각 전동 실린더에 의해 상하방향 및 양측 폭방향으로 이동 가능하게 설치되어 다차종의 도어에 공용으로 적용 가능한 도어용 그리퍼를 제공한다.

그리퍼, 스위블 볼, 클램퍼, 공용, 도어

Description

도어용 그리퍼{GRIPPER FOR DOOR OF VEHICLES}

본 발명은 도어용 그리퍼에 관한 것으로서, 보다 상세하게는 차량용 도어의 각 규제단면의 각도 차이 및 규제단면의 높이와 폭 차이에 대응 가능하도록 구성하여 다차종의 도어에 공용으로 적용 가능한 도어용 그리퍼에 관한 것이다.

일반적으로 그리퍼는 차체 조립 라인에서 차체 부품을 선공정에서 후공정으로 이송하거나 및 상기 차체 부품을 고정한 상태로 용접장치 등에 의해 용접작업을 이루도록, 도 1에서 도시한 바와 같이, 로봇(1)의 아암(3) 선단에 상기 그리퍼(5)가 장착된 상태로 운용되며, 로봇 그리퍼라고도 한다.

상기 도 1에서 미설명 부호 "7"은 용접장치를 지칭하며, "9"는 차체 부품인 도어를 지칭한다.

도 2에서는 종래 기술에 따른 도어용 그리퍼(5)를 도시하고 있는데, 상기한 종래의 도어용 그리퍼(5)는 상기 로봇(1)의 아암(3) 선단에 장착되는 프레임(11) 상에 4개의 차종별 전용 클램핑 유닛(13)과 2개의 슬라이딩 실린더(15)를 적용한 가변 클램핑 유닛(17)으로 구성된다.

그런데, 상기한 종래의 도어용 그리퍼(5)는 차종별 차체 부품의 규제단면의 각이나 높이가 다르거나 규제단면의 형상이 복잡하거나 기존 설비와 간섭 회피가 필요한 경우, 상기한 가변 클램핑 유닛(17)과 함께 슬라이딩 실린더(15) 등을 적용하여 다 차종에 대응하고 있으나, 상기한 가변 클램핑 유닛(17) 및 슬라이딩 실린더(15)의 추가를 통해 대응이 불가능한 경우에는 상기 그리퍼 전체를 신규 제작하여 신규 차종에 대응해야 한다.

이로 인해, 전용 그리퍼의 경우, 신규 차종 적용 시, 개조 및 신규 제작 비용의 추가 발생으로 인해 투자비가 증가하며, 그리퍼의 구조가 점점 복잡한 구조를 취하게 되는 문제점이 있다.

따라서 본 발명은 상기한 바와 같은 종래 기술의 문제점을 해소하기 위하여 발명된 것으로써, 본 발명이 해결하고자 하는 과제는 차량용 도어의 각 규제단면의 각도 차이에 대응하도록 하부 클램핑 유닛의 로케이터와 클램퍼의 각 규제면에 스위블 볼이 적용된 회전패드를 적용하고, 상기 규제단면의 높이와 폭 차이에 대응하도록 프레임 상의 가이드레일을 따라 하부 클램핑 유닛 및 양측 상부 클램핑 유닛이 각각 전동 실린더에 의해 상하방향 및 양측 폭방향으로 이동 가능하게 설치되어 다차종의 도어에 공용으로 적용 가능한 도어용 그리퍼를 제공하는 것이다.

상기한 바와 같은 기술적 과제를 실현하기 위한 본 발명의 도어용 그리퍼는 후면 중앙에 로봇의 툴 체인저를 장착하기 위한 툴 장착부가 구성되는 프레임; 상기 프레임의 상부에 횡방향으로 구성되는 횡행 가이드레일 상에 각 횡행 슬라이딩 플레이트를 통하여 설치되어 각 횡행 전동 실린더에 의해 횡방향으로 슬라이드 이동 가능하며, 각 상부 클램핑 실린더의 구동에 따라 각 상부 클램퍼가 각 상부 로케이터에 대하여 상기 도어의 상부 양측을 규제하는 양측 상부 클램핑 유닛; 상기 프레임의 하부에 종방향으로 구성되는 종행 전동 실린더에 의해 상하방향으로 이동 가능하게 종행 슬라이딩 플레이트가 설치되고, 상기 종행 슬라이딩 플레이트 상에 에어 브레이크를 통하여 설치되어 전후방향으로 이동 가능하며, 하부 클램핑 실린더의 구동에 따라 하부 클램퍼가 하부 로케이터에 대하여 상기 도어의 하부 일측을 규제하는 하부 클램핑 유닛을 포함한다.

상기 양측 상부 클램핑 유닛은 상기 프레임의 상부에 횡방향으로 설치되는 횡행 가이드레일; 상기 횡행 가이드레일의 일측과 타측에 각각 슬라이드 가능하게 설치되는 양측 횡행 슬라이딩 플레이트; 상기 횡행 가이드레일의 상측과 하측에 각각 대응하여 상기 프레임의 상부에 횡방향으로 설치되며, 각각의 작동로드의 선단이 상기 양측 횡행 슬라이딩 플레이트의 연장단에 연결되는 양측 횡행 전동 실린더; 상기 각 횡행 슬라이딩 플레이트에 전방을 향하여 설치되는 양측 상부 로케이터; 상기 양측 상부 로케이터의 상부에 전후방향으로 각각 배치되어 후단이 상기 각 상부 로케이터에 힌지 연결되는 양측 상부 클램핑 실린더; 상기 양측 상부 로케이터의 선단부에 일측이 각각 힌지 연결되고, 타측은 상기 각 상부 클램핑 실린더의 로드 선단에 각각 힌지 연결되는 양측 상부 클램퍼로 이루어지는 지는 것을 특징으로 한다.

여기서, 상기 양측 횡행 전동 실린더는 그 각각의 작동로드 선단이 상기 양측 횡행 슬라이딩 플레이트의 연장단에 플로팅 조인트를 통하여 연결되는 것을 특징으로 한다.

또한, 상기 양측 상부 클램핑 실린더는 그 작동압을 공압으로 하는 공압 실린더로 이루어지는 것을 특징으로 한다.

상기 하부 클램핑 유닛은 상기 프레임의 하부 중앙에 종방향으로 설치되는 종행 전동 실린더; 상기 종행 전동 실린더의 작동 실린더와 내측에서 연결되어 실린더 케이스를 따라 상하방향으로 안내되는 종행 슬라이딩 플레이트; 상기 종행 슬 라이딩 플레이트 상에 전후방향으로 설치되는 에어 브레이크; 상기 종행 슬라이딩 플레이트 상에 전후 가이드 레일을 따라 슬라이드 이동 가능하게 설치되며, 후면이 상기 에어 브레이크의 작동로드에 연결되는 슬라이딩 블록; 상기 슬라이딩 블록과 함께 전후방향으로 이동 가능하게 상기 슬라이딩 블록의 전면에 장착되는 하부 로케이터; 상기 하부 로케이터의 상측에 전후방향으로 각각 배치되어 일측이 상기 하부 로케이터에 힌지 연결되는 하부 클램핑 실린더; 상기 하부 로케이터의 선단부에 일측이 힌지 연결되고, 타측은 상기 하부 클램핑 실린더의 로드 선단에 힌지 연결되는 하부 클램퍼로 이루어지는 지는 것을 특징으로 한다.

상기 하부 클램핑 실린더는 그 작동압을 공압으로 하는 공압 실린더로 이루어지는 것을 특징으로 한다.

상기 에어 브레이크의 작동로드 상에는 상기 슬라이딩 블록에 전방을 향하는 탄성력을 제공하는 스프링이 설치되는 것을 특징으로 한다.

상기 하부 로케이터와 하부 클램퍼의 각 규제면에는 일정 각도범위 내에서 회전 가능한 스위블 볼이 적용된 회전패드로 이루어지는 것을 특징으로 한다.

여기서, 상기 일정 각도는 12°인 것이 바람직하다.

상술한 바와 같이 본 발명에 따른 도어용 그리퍼에 의하면, 차량용 도어의 각 규제단면의 각도 차이에 대응하도록 하부 클램핑 유닛의 로케이터와 클램퍼의 각 규제면에 스위블 볼이 적용된 회전패드를 적용하고, 상기 규제단면의 높이와 폭 차이에 대응하도록 프레임 상의 가이드레일을 따라 하부 클램핑 유닛 및 양측 상부 클램핑 유닛이 각각 전동 실린더에 의해 상하방향 및 양측 폭방향으로 이동 가능하게 설치되어 다차종의 도어에 공용으로 적용 가능한 효과가 있다.

이하, 본 발명의 바람직한 구성 및 작용을 첨부한 도면에 의거하여 보다 상세하게 설명하면 다음과 같다.

도 3은 본 발명의 실시예에 따른 도어용 그리퍼의 클램핑 포인트를 도시한 도어의 배면도이고, 도 4는 본 발명의 실시예에 따른 도어용 그리퍼의 로봇 설치 상태도이며, 도 5와 도 6은 본 발명의 실시예에 따른 도어용 그리퍼의 사시도 및 측면도이다.

본 실시예에 따른 도어용 그리퍼(20)는, 도 3에서 도시한 바와 같이, 도어(9)의 배면에 대하여 그 인너패널(11)의 상부 양측과 개구부(13) 상의 하부 중앙을 각각 상부 및 하부 클램핑 포인트(P1,P2)로 한다.

이러한 도어용 그리퍼(20)는, 도 4에서 도시한 바와 같이, 로봇(1)의 아암(3) 선단에 구성되는 툴 체인저(15)를 통하여 프레임(21)의 후방이 장착되어 운용된다.

이러한 도어용 그리퍼(20)는, 도 5와 도 6에서 도시한 바와 같이, 기본적으로 프레임(21)과, 양측 상부 클램핑 유닛(30) 및 하부 클램핑 유닛(40)으로 구성된다.

먼저, 상기 프레임(21)은 그 후면 중앙에 상기 로봇(1)의 툴 체인저(15)를 장착하기 위한 툴 장착부(23)가 구성된다.

그리고 상기 양측 상부 클램핑 유닛(30)은 상기 프레임(21)의 상부에 횡방향으로 구성되는 횡행 가이드레일(31) 상에 각 횡행 슬라이딩 플레이트(32)를 통하여 설치되어 각 횡행 전동 실린더(33)에 의해 횡방향으로 슬라이드 이동 가능하며, 각 상부 클램핑 실린더(CY1)의 구동에 따라 각 상부 클램퍼(C1)가 각 상부 로케이터(L1)에 대하여 상기 도어(9)의 상부 양측 클램핑 포인트(P1)를 규제하게 된다.

이러한 양측 상부 클램핑 유닛(30)의 구체적인 구성은 상기 프레임(21)의 상부에 횡방향으로 횡행 가이드레일(31)이 설치된다.

상기 횡행 가이드레일(31)의 좌측과 우측에는 횡행 슬라이딩 플레이트(32)가 각각 슬라이드 가능하게 설치된다.

그리고 상기 횡행 가이드레일(31)의 상측과 하측에 각각 대응하여 상기 프레임(21)의 상부에는 각각 횡행 전동 실린더(33)가 횡방향으로 설치되며, 각 전동 실린더의 작동로드(34)는 그 선단이 상기 각 횡행 슬라이딩 플레이트(32)의 연장단(35)에 연결되다.

여기서, 상기 각 횡행 전동 실린더(33)는 그 각각의 작동로드(34) 선단이 상기 각 횡행 슬라이딩 플레이트(32)의 연장단(35)에, 도 7에서 도시한 바와 같은 플로팅 조인트(J)를 통하여 연결되어 상기 각 횡행 전동 실린더(33)의 작동로드(34)와 상기 횡행 가이드레일(31)이 상호 일직선이 되지 않는 경우, 상기 각 횡행 전동 실린더(33)에 가해지는 부하를 제거하게 된다.

이러한 플로팅 조인트(J)는, 7에서 도시한 바와 같이, 상기 각 횡행 전동 실린더(33)의 작동로드(34) 선단에 연결되는 조인트 하우징(J1)의 내부에 상기 각 횡 행 슬라이딩 플레이트(32)의 연장단(35)에 고정되는 회전볼(J2)이 회전 가능하게 설치되어 구성된다.

또한, 상기 각 횡행 슬라이딩 플레이트(32)에는 전방을 향하여 상부 로케이터(L1)가 각각 설치되고, 상기 각 상부 로케이터(L1)의 상부에는 전후방향으로 상부 클램핑 실린더(CY1)가 배치되어 그 후단이 상기 각 상부 로케이터(L1)에 힌지 연결된다.

또한, 상기 각 상부 로케이터(L1)의 선단부에는 상부 클램퍼(C1)가 그 일측을 통하여 힌지 연결되고, 각 상부 클램퍼(C1)의 타측은 상기 각 상부 클램핑 실린더(CY1)의 로드(R) 선단에 각각 힌지 연결된다.

여기서, 상기 각 상부 클램핑 실린더(CY1)는 그 작동압을 공압으로 하는 공압 실린더로 이루어지는 것이 바람직하다.

한편, 상기한 하부 클램핑 유닛(40)은 상기 프레임(21)의 하부에 종방향으로 구성되는 종행 전동 실린더(41)에 의해 상하방향으로 이동 가능하게 종행 슬라이딩 플레이트(43)가 설치되고, 상기 종행 슬라이딩 플레이트(43) 상에 에어 브레이크(50)를 통하여 설치되어 전후방향으로 이동 가능하며, 하부 클램핑 실린더(CY2)의 구동에 따라 하부 클램퍼(C2)가 하부 로케이터(L2)에 대하여 상기 도어(9)의 하부 클램핑 포인트(P2)를 규제하게 된다.

이러한 하부 클램핑 유닛(40)의 구체적인 구성은 상기 프레임(21)의 하부 중앙에 종방향으로 종행 전동 실린더(41)가 설치된다.

상기 종행 전동 실린더(41)의 실린더 케이스(42)를 따라 상하방향으로 안내 되도록 종행 슬라이딩 플레이트(43)가 설치되는데, 상기 종행 슬라이딩 플레이트(43)는 상기 실린더 케이스(42)의 내측에서 상기 종행 전동 실린더(41)의 작동로드(미도시)와 연결되어 상하 구동력을 전달받게 된다.

이러한 종행 슬라이딩 플레이트(43) 상에는 전후방향으로 에어 브레이크(50)가 설치되며, 상기 종행 슬라이딩 플레이트(43) 상에 전후 가이드레일(44)을 따라 슬라이드 이동 가능하게 슬라이딩 블록(45)이 설치된다.

여기서, 상기 슬라이딩 블록(45)의 후면은 상기 에어 브레이크(50)의 작동로드(51)에 연결되어 상기 전후 가이드레일(44) 상에서 위치가 고정 및 해제되며, 상기한 에어 브레이크(50)의 작동로드(51) 상에는 상기 슬라이딩 블록(45)에 전방을 향하는 탄성력을 제공하는 스프링(52)이 설치되어 상기 에어 브레이크(50)가 작동하지 않는 동안, 상기 슬라이딩 블록(45)을 전방으로 밀어 전진시키게 된다.

또한, 상기 슬라이딩 블록(45)과 함께 전후방향으로 이동 가능하게 상기 슬라이딩 블록(45)의 전면에 하부 로케이터(L2)가 장착되고, 상기 하부 로케이터(L2)의 상측에는 하부 클램핑 실린더(CY2)가 전후방향으로 각각 배치되어 그 일측이 상기 하부 로케이터(L2)에 힌지 연결된다.

또한, 상기 하부 로케이터(L2)의 선단부에는 하부 클램퍼(C2)가 그 일측을 통하여 힌지 연결되고, 상기 하부 클램퍼(C2)의 타측은 상기 하부 클램핑 실린더(CY2)의 로드(R) 선단에 힌지 연결되어 하부 클램핑 실린더(CY2)의 작동에 따라 상기 하부 로케이터(L2)의 선단부에 대하여 힌지 작동한다.

여기서, 상기 하부 클램핑 실린더(CY2)는 그 작동압을 공압으로 하는 공압 실린더로 이루어지는 것이 바람직하다.

그리고 상기 하부 로케이터(L2)와 하부 클램퍼(C2)의 각 규제면에는, 도 8에서 도시한 바와 같이, 약 12°각도범위 내에서 회전 가능한 스위블 볼(55)이 적용된 회전패드(57)가 구성되어 규제단면의 각도 차이에 대응하게 된다.

따라서 상기한 바와 같은 구성을 갖는 도어용 그리퍼(20)는, 도 9에서 도시한 바와 같이, 양측 상부 클램핑 유닛(30)의 각 상부 클램핑 실린더(CY1)가 구동하여 각 상부 클램퍼(C1)와 상부 로케이터(L1)로 도어(9)의 인너패널(11)의 양측 상부 클램핑 포인트(P1)를 클램핑하여 규제하고, 하부 클램핑 유닛(40)의 하부 클램핑 실린더(CY2)가 구동하여 하부 클램퍼(C2)와 하부 로케이터(L2)로 도어(9)의 인너 패널(11)의 개구부(13) 하부 중앙의 하부 클램핑 포인트(P2)를 클램핑하여 규제하게 된다.

이러한 도어용 그리퍼(20)는 도어(9)의 사양이 변경되는 경우, 그 상부 클램핑 포인트(P1)의 폭에 대응하도록 양측 횡행 전동 실린더(33)를 구동하여 양측 상부 클램핑 유닛(30) 사이의 거리를 조정하여 폭 차이에 대응하고, 그 상부 클램핑 포인트(P1)와 하부 클램핑 포인트(P2)의 높이에 대응하도록 종행 전동 실린더(41)를 구동하여 양측 상부 클램핑 유닛(30)에 대한 하부 클램핑 유닛(40)의 상하방향 위치를 조정하여 그 높이차이에 대응하게 된다.

이러한 도어용 그리퍼(20)의 각 단계별 작동을, 도 10을 통하여 설명하면, 먼저, 상기 로봇(1)의 거동으로 도어용 그리퍼(20)를 도어(9)의 배면에 대응하도록 위치시킨다.(S1)

이때, 상기 에어 브레이크(50)는 해제되어 스프링(52)의 탄성에 의해 하부 클램퍼(C2)가 전진한 상태가 되며, 상기 로봇(1) 거동에 따른 도어용 그리퍼(20) 자체가 계속해서 전진하면, 하부 로케이터(L1) 상의 회전패드(57)가 도어 인너패널의 하부 클램핑 포인트(P2)에 매칭되고, 이어서 하부 클램핑 실린더(CY2)가 구동하여 하부 클램퍼(C2)가 하부 로케이터(L2)와 함께 도어 인너패널(11)의 개구부(13) 하부 중앙의 하부 클램핑 포인트(P2)를 클램핑한다.(S2)

이후, 계속적인 상기 로봇(1)의 거동으로 양측 상부 클램핑 유닛(30)의 각 로케이터(L1)가 상기 도어 인너패널(11)의 양측 상부 클램핑 포인트(P1)에 도달하면, 로봇 거동을 종료하여 상기 도어용 그리퍼(20)를 정지시킨다.

이때, 상기 에어 브레이크(50)는 상기 양측 상부 클램핑 유닛(30)의 각 로케이터(L1)가 상기 도어 인너패널(11)의 양측 상부 클램핑 포인트(P1)에 도달할 때까지의 로봇 거동을 흡수하며, 이후, 에어 브레이크(50)가 작동하여 하부 클램핑 유닛(40)의 위치를 고정함으로써 상기 도어(9)의 각 클램핑 포인트(P1,P2) 전체를 규제한 상태가 된다.(S3)

도 1은 일반적인 도어용 그리퍼가 적용된 도어 용접 공정도이다.

도 2는 종래 기술에 따른 도어용 그리퍼의 사용 상태도이다.

도 3은 본 발명의 실시예에 따른 도어용 그리퍼의 클램핑 포인트를 도시한 도어의 배면도이다.

도 4는 본 발명의 실시예에 따른 도어용 그리퍼의 로봇 설치 상태도이다.

도 5는 본 발명의 실시예에 따른 도어용 그리퍼의 사시도이다.

도 6은 본 발명의 실시예에 따른 도어용 그리퍼의 측면도이다.

도 7은 본 발명의 실시예에 따른 도어용 그리퍼에 적용되는 플로팅 조인트의 단면도이다.

도 8은 본 발명의 실시예에 따른 도어용 그리퍼에 적용되는 회전패드의 단면도이다.

도 9는 본 발명의 실시예에 따른 도어용 그리퍼의 사용 상태도이다.

도 10은 본 발명의 실시예에 따른 도어용 그리퍼의 단계별 작동 상태도이다.

Claims

도어용 그리퍼에 있어서,

후면 중앙에 로봇의 툴 체인저를 장착하기 위한 툴 장착부가 구성되는 프레임;

상기 프레임의 상부에 횡방향으로 구성되는 횡행 가이드레일 상에 각 횡행 슬라이딩 플레이트를 통하여 설치되어 각 횡행 전동 실린더에 의해 횡방향으로 슬라이드 이동 가능하며, 각 상부 클램핑 실린더의 구동에 따라 각 상부 클램퍼가 각 상부 로케이터에 대하여 상기 도어의 상부 양측을 규제하는 양측 상부 클램핑 유닛;

상기 프레임의 하부에 종방향으로 구성되는 종행 전동 실린더에 의해 상하방향으로 이동 가능하게 종행 슬라이딩 플레이트가 설치되고, 상기 종행 슬라이딩 플레이트 상에 에어 브레이크를 통하여 설치되어 전후방향으로 이동 가능하며, 하부 클램핑 실린더의 구동에 따라 하부 클램퍼가 하부 로케이터에 대하여 상기 도어의 하부 일측을 규제하는 하부 클램핑 유닛을 포함하는 것을 특징으로 하는 도어용 그리퍼.
제1항에서,

상기 양측 상부 클램핑 유닛은

상기 프레임의 상부에 횡방향으로 설치되는 횡행 가이드레일;

상기 횡행 가이드레일의 일측과 타측에 각각 슬라이드 가능하게 설치되는 양측 횡행 슬라이딩 플레이트;

상기 횡행 가이드레일의 상측과 하측에 각각 대응하여 상기 프레임의 상부에 횡방향으로 설치되며, 각각의 작동로드의 선단이 상기 양측 횡행 슬라이딩 플레이트의 연장단에 연결되는 양측 횡행 전동 실린더;

상기 각 횡행 슬라이딩 플레이트에 전방을 향하여 설치되는 양측 상부 로케이터;

상기 양측 상부 로케이터의 상부에 전후방향으로 각각 배치되어 후단이 상기 각 상부 로케이터에 힌지 연결되는 양측 상부 클램핑 실린더;

상기 양측 상부 로케이터의 선단부에 일측이 각각 힌지 연결되고, 타측은 상기 각 상부 클램핑 실린더의 로드 선단에 각각 힌지 연결되는 양측 상부 클램퍼로 이루어지는 지는 것을 특징으로 하는 도어용 그리퍼.
제2항에서,

상기 양측 횡행 전동 실린더는

그 각각의 작동로드 선단이 상기 양측 횡행 슬라이딩 플레이트의 연장단에 플로팅 조인트를 통하여 연결되는 것을 특징으로 하는 도어용 그리퍼.
제2항에서,

상기 양측 상부 클램핑 실린더는

그 작동압을 공압으로 하는 공압 실린더로 이루어지는 것을 특징으로 하는 도어용 그리퍼.
제1항에서,

상기 하부 클램핑 유닛은

상기 프레임의 하부 중앙에 종방향으로 설치되는 종행 전동 실린더;

상기 종행 전동 실린더의 작동 실린더와 내측에서 연결되어 실린더 케이스를 따라 상하방향으로 안내되는 종행 슬라이딩 플레이트;

상기 종행 슬라이딩 플레이트 상에 전후방향으로 설치되는 에어 브레이크;

상기 종행 슬라이딩 플레이트 상에 전후 가이드 레일을 따라 슬라이드 이동 가능하게 설치되며, 후면이 상기 에어 브레이크의 작동로드에 연결되는 슬라이딩 블록;

상기 슬라이딩 블록과 함께 전후방향으로 이동 가능하게 상기 슬라이딩 블록의 전면에 장착되는 하부 로케이터;

상기 하부 로케이터의 상측에 전후방향으로 각각 배치되어 일측이 상기 하부 로케이터에 힌지 연결되는 하부 클램핑 실린더;

상기 하부 로케이터의 선단부에 일측이 힌지 연결되고, 타측은 상기 하부 클램핑 실린더의 로드 선단에 힌지 연결되는 하부 클램퍼로 이루어지는 지는 것을 특징으로 하는 도어용 그리퍼.
제5항에서,

상기 하부 클램핑 실린더는

그 작동압을 공압으로 하는 공압 실린더로 이루어지는 것을 특징으로 하는 도어용 그리퍼.
제5항에서,

상기 에어 브레이크의 작동로드 상에는

상기 슬라이딩 블록에 전방을 향하는 탄성력을 제공하는 스프링이 설치되는 것을 특징으로 하는 도어용 그리퍼.
제5항에서,

상기 하부 로케이터와 하부 클램퍼의 각 규제면에는

일정 각도범위 내에서 회전 가능한 스위블 볼이 적용된 회전패드로 이루어지는 것을 특징으로 하는 도어용 그리퍼.
제8항에서,

상기 일정 각도는

12°인 것을 특징으로 하는 도어용 그리퍼.