CN107363854B - 一种伸缩式的机械抓手 - Google Patents

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Abstract

本发明涉及一种伸缩式的机械抓手，包括第一安装柱和至少一个可伸缩夹爪，所述可伸缩夹爪安装在第一安装柱上；所述可伸缩夹爪包括第二安装柱、伸缩气缸、夹取气缸及夹具，所述夹具安装在夹取气缸上，所述夹取气缸安装在伸缩气缸的伸缩端，所述伸缩气缸与第二安装柱的一端固定连接，所述第二安装柱的另一端与第一安装柱垂直连接。与现有技术相比较，本发明公开的机械抓手配设有伸缩气缸，赋予了夹爪可伸缩性能，使其能够对空间狭小且距离较远的物料进行单独抓取，提高了机械抓手的灵活性。

Description

一种伸缩式的机械抓手
技术领域
本发明涉及一种机械抓手，特别是涉及一种伸缩式的机械抓手。
背景技术
利用机械手替代手工操作完成各种规律性动作已经非常普遍，并且也取得了良好的效果。在工业生产中，机械手几乎可以完全替代人手进行物料装卸、搬运、焊接、打孔等操作，甚至还可以完成很多人体力量无法实现的动作，这不仅减少了人为损耗，消除了安全隐患，而且极大的提高了工作效率，受到人们一致好评。目前机械手在工业生产中的应用特点主要是结构复杂，动作笨重，灵巧性较差，无法实现对距离较远且空间狭小的物料进行操作，这样在抓取距离较远且空间狭小处的物料时仍需要人工操作，效率较低，不利于产能的进一步提高。
发明内容
本发明为了解决上述技术问题，提供了一种伸缩式的机械抓手。
一种伸缩式的机械抓手，包括第一安装柱和至少一个可伸缩夹爪，所述可伸缩夹爪安装在第一安装柱上；可伸缩夹爪包括第二安装柱、伸缩气缸、夹取气缸及夹具，夹具安装在夹取气缸上，夹取气缸安装在伸缩气缸的伸缩端，所述伸缩气缸与第二安装柱的一端固定连接，第二安装柱的另一端与第一安装柱垂直连接。上述伸缩气缸的接入实现了夹爪长度的可调，配设体积较小的夹具可使其能够单独抓取空间狭小且距离较远的物料。
进一步的，上述伸缩式的机械抓手还包括至少一个不可伸缩夹爪，所述不可伸缩夹爪安装在第一安装柱；所述不可伸缩夹爪包括第二安装柱、夹取气缸及夹具，夹具安装在夹取气缸上，所述夹取气缸通过第二安装柱与第一安装柱垂直连接。可伸缩夹爪与不可伸缩夹爪相互配合使物料抓取过程更加灵活。
进一步的，所述可伸缩夹爪与不可伸缩夹爪相互平行设置。
进一步的，所述可伸缩夹爪与所述不可伸缩夹爪间隔分布，各所述可伸缩夹爪与各所述不可伸缩夹爪均可单独运行。
进一步的，所述夹具包括固定爪和活动爪，固定爪与活动爪相适配，所述活动爪在夹取气缸的推动下可进行旋转和伸缩运动。
进一步的，所述固定爪与活动爪上均设有缓冲胶垫，缓冲胶垫为物料提供了良好的保护作用，同时减小了抓取过程产生的噪音。
进一步的，所述第一安装柱与所述第二安装柱的横截面为等边多边形结构，所述第一安装柱与第二安装柱的外表面均匀设有若干安装孔，大量安装孔的设置使得相邻两个第二安装柱间的距离可调。
进一步的，所述第二安装柱上设有CCD视觉系统，实时检测物料的位置，实现准确抓取。
进一步的，相邻两个第二安装柱之间设有第三安装柱，所述第三安装柱上设有CCD视觉系统。
本发明所起到的有益技术效果如下：
与现有技术相比较，本发明公开的机械抓手配设有伸缩气缸，赋予了夹爪可伸缩性能，使其能够对空间狭小且距离较远的物料进行单独抓取，同时将可伸缩夹爪与不可伸缩夹爪配合使用，提高了机械抓手的灵活性。
附图说明
图1为本发明机械抓手的结构示意图。
图中：
1-第一安装柱，2-第二安装柱，3-伸缩气缸，4-夹取气缸，5-活动爪，6-固定爪，7-CCD视觉系统。
具体实施方式
下面结合附图对本发明的较佳实施例进行详细阐述，以使本发明的优点和特征更易被本领域技术人员理解，从而对本发明的保护范围作出更为清楚的界定。
实施例1：
本实施例提供了一种伸缩式的机械抓手，包括第一安装柱1和至少一个可伸缩夹爪，优选一个可伸缩夹爪，上述可伸缩夹爪安装在第一安装柱1上。可伸缩夹爪包括第二安装柱2、伸缩气缸3、夹取气缸4及夹具。夹具安装在夹取气缸4上，夹取气缸4安装在伸缩气缸3的伸缩端，伸缩气缸3与第二安装柱2的一端固定连接，第二安装柱2的另一端与第一安装柱1垂直连接。上述夹具包括固定爪6和活动爪5，固定爪6与活动爪5相适配，活动爪5在夹取气缸4的推动下可进行旋转和伸缩运动。此外，固定爪6与活动爪5上均设有缓冲胶垫，缓冲胶垫为物料提供了良好的保护作用，同时减小了抓取过程产生的噪音。第二安装柱2上还设有CCD视觉系统7，可实时检测物料位置，为准确抓取提供了保证。上述伸缩气缸3的接入实现了夹爪长度的可调，配设体积较小的夹具可使其能够单独抓取空间狭小且距离较远的物料。
实施例2：
本实施例与实施例1类似，进一步的，上述伸缩式的机械抓手还包括至少一个不可伸缩夹爪，优选一个不可伸缩夹爪，上述可伸缩夹爪与不可伸缩夹爪相互平行设置，且可伸缩夹爪与不可伸缩夹爪间隔分布，可伸缩夹爪与不可伸缩夹爪均可单独运行。不可伸缩夹爪安装在第一安装柱1上，不可伸缩夹爪包括第二安装柱2、夹取气缸4及夹具，夹具安装在夹取气缸4上，夹取气缸4通过第二安装柱2与第一安装柱1垂直连接。上述第一安装柱1与第二安装柱2的横截面为等边多边形结构，第一安装柱1与第二安装柱2的外表面均匀设有若干安装孔，大量安装孔的设置使得相邻两个第二安装柱2间的距离可调，且相邻两个第二安装柱2之间还设有第三安装柱，第三安装柱上设有CCD视觉系统7。可伸缩夹爪与不可伸缩夹爪相互配合使物料抓取过程更加灵活。
上面结合附图对本发明的实施方式作了详细说明，但是本发明并不限于上述实施方式，在本领域普通技术人员所具备的知识范围内，还可以在不脱离本发明宗旨的前提下作出各种变化。

Claims (5)

1.一种伸缩式的机械抓手，包括第一安装柱(1)以及与所述第一安装柱(1)连接的至少一个可伸缩夹爪和至少一个不可伸缩夹爪，所述可伸缩夹爪和所述不可伸缩夹爪均包括用于与第一安装柱(1)连接的第二安装柱(2)、以及与所述第二安装柱(2)连接的夹取气缸(4)和夹具，且所述可伸缩夹爪和所述不可伸缩夹爪平行设置；
所述可伸缩夹爪中，还包括伸缩气缸(3)，所述夹具安装在夹取气缸(4)上，所述夹取气缸(4)安装在所述伸缩气缸(3)的伸缩端，所述伸缩气缸(3)与所述第二安装柱(2)的一端固定连接，所述第二安装柱(2)的另一端与所述第一安装柱(1)垂直连接；
所述不可伸缩夹爪中，所述夹具安装在所述夹取气缸(4)上，所述夹取气缸(4)通过另一所述第二安装柱(2)与所述第一安装柱(1)垂直连接；
所述第一安装柱(1)与所述第二安装柱(2)的横截面为等边多边形结构，所述第一安装柱(1)与所述第二安装柱(2)的外表面均匀设有若干安装孔；
所述夹具包括固定爪(6)和活动爪(5)，所述固定爪(6)与所述活动爪(5)相适配，所述活动爪(5)在夹取气缸(4)的推动下可进行旋转和伸缩运动；所述活动爪(5)的一端旋转连接于所述固定爪(6)，所述活动爪(5)的另一端用于与所述固定爪（6）配合夹持，为弧形结构。
2.如权利要求1所述一种伸缩式的机械抓手，其特征在于，所述可伸缩夹爪与所述不可伸缩夹爪间隔分布，各所述可伸缩夹爪与各所述不可伸缩夹爪均可单独运行。
3.如权利要求1所述一种伸缩式的机械抓手，其特征在于，所述固定爪(6)与所述活动爪(5)上设有缓冲胶垫。
4.如权利要求1所述一种伸缩式的机械抓手，其特征在于，所述第二安装柱(2)上设有CCD视觉系统(7)。
5.如权利要求4所述一种伸缩式的机械抓手，其特征在于，相邻两个第二安装柱(2)之间设有第三安装柱，所述第三安装柱上设有CCD视觉系统(7)。
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