CN107363854A - 一种伸缩式的机械抓手 - Google Patents

一种伸缩式的机械抓手 Download PDF

Info

Publication number
CN107363854A
CN107363854A CN201710737602.9A CN201710737602A CN107363854A CN 107363854 A CN107363854 A CN 107363854A CN 201710737602 A CN201710737602 A CN 201710737602A CN 107363854 A CN107363854 A CN 107363854A
Authority
CN
China
Prior art keywords
mounting post
mechanical gripper
telescopic
cylinder
jaw
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Granted
Application number
CN201710737602.9A
Other languages
English (en)
Other versions
CN107363854B (zh
Inventor
周俊雄
周俊豪
周俊杰
蔡海生
郭秋明
燕峰伟
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Guangdong Lyric Robot Automation Co Ltd
Original Assignee
Guangdong Lyric Robot Intelligent Automation Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Guangdong Lyric Robot Intelligent Automation Co Ltd filed Critical Guangdong Lyric Robot Intelligent Automation Co Ltd
Priority to CN201710737602.9A priority Critical patent/CN107363854B/zh
Priority to DE102017123843.3A priority patent/DE102017123843A1/de
Publication of CN107363854A publication Critical patent/CN107363854A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN107363854B publication Critical patent/CN107363854B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J15/00—Gripping heads and other end effectors
    • B25J15/0052—Gripping heads and other end effectors multiple gripper units or multiple end effectors
    • B25J15/0061—Gripping heads and other end effectors multiple gripper units or multiple end effectors mounted on a modular gripping structure
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J15/00—Gripping heads and other end effectors
    • B25J15/0023—Gripper surfaces directly activated by a fluid
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J15/00—Gripping heads and other end effectors
    • B25J15/08—Gripping heads and other end effectors having finger members

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Robotics (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Manipulator (AREA)

Abstract

本发明涉及一种伸缩式的机械抓手，包括第一安装柱和至少一个可伸缩夹爪，所述可伸缩夹爪安装在第一安装柱上；所述可伸缩夹爪包括第二安装柱、伸缩气缸、夹取气缸及夹具，所述夹具安装在夹取气缸上，所述夹取气缸安装在伸缩气缸的伸缩端，所述伸缩气缸与第二安装柱的一端固定连接，所述第二安装柱的另一端与第一安装柱垂直连接。与现有技术相比较，本发明公开的机械抓手配设有伸缩气缸，赋予了夹爪可伸缩性能，使其能够对空间狭小且距离较远的物料进行单独抓取，提高了机械抓手的灵活性。

Description

一种伸缩式的机械抓手
技术领域
本发明涉及一种机械抓手，特别是涉及一种伸缩式的机械抓手。
背景技术
利用机械手替代手工操作完成各种规律性动作已经非常普遍，并且也取得了良好的效果。在工业生产中，机械手几乎可以完全替代人手进行物料装卸、搬运、焊接、打孔等操作，甚至还可以完成很多人体力量无法实现的动作，这不仅减少了人为损耗，消除了安全隐患，而且极大的提高了工作效率，受到人们一致好评。目前机械手在工业生产中的应用特点主要是结构复杂，动作笨重，灵巧性较差，无法实现对距离较远且空间狭小的物料进行操作，这样在抓取距离较远且空间狭小处的物料时仍需要人工操作，效率较低，不利于产能的进一步提高。
发明内容
本发明为了解决上述技术问题，提供了一种伸缩式的机械抓手。
一种伸缩式的机械抓手，包括第一安装柱和至少一个可伸缩夹爪，所述可伸缩夹爪安装在第一安装柱上；可伸缩夹爪包括第二安装柱、伸缩气缸、夹取气缸及夹具，夹具安装在夹取气缸上，夹取气缸安装在伸缩气缸的伸缩端，所述伸缩气缸与第二安装柱的一端固定连接，第二安装柱的另一端与第一安装柱垂直连接。上述伸缩气缸的接入实现了夹爪长度的可调，配设体积较小的夹具可使其能够单独抓取空间狭小且距离较远的物料。
进一步的，上述伸缩式的机械抓手还包括至少一个不可伸缩夹爪，所述不可伸缩夹爪安装在第一安装柱；所述不可伸缩夹爪包括第二安装柱、夹取气缸及夹具，夹具安装在夹取气缸上，所述夹取气缸通过第二安装柱与第一安装柱垂直连接。可伸缩夹爪与不可伸缩夹爪相互配合使物料抓取过程更加灵活。
进一步的，所述可伸缩夹爪与不可伸缩夹爪相互平行设置。
进一步的，所述可伸缩夹爪与所述不可伸缩夹爪间隔分布，各所述可伸缩夹爪与各所述不可伸缩夹爪均可单独运行。
进一步的，所述夹具包括固定爪和活动爪，固定爪与活动爪相适配，所述活动爪在夹取气缸的推动下可进行旋转和伸缩运动。
进一步的，所述固定爪与活动爪上均设有缓冲胶垫，缓冲胶垫为物料提供了良好的保护作用，同时减小了抓取过程产生的噪音。
进一步的，所述第一安装柱与所述第二安装柱的横截面为等边多边形结构，所述第一安装柱与第二安装柱的外表面均匀设有若干安装孔，大量安装孔的设置使得相邻两个第二安装柱间的距离可调。
进一步的，所述第二安装柱上设有CCD视觉系统，实时检测物料的位置，实现准确抓取。
进一步的，相邻两个第二安装柱之间设有第三安装柱，所述第三安装柱上设有CCD视觉系统。
本发明所起到的有益技术效果如下：
与现有技术相比较，本发明公开的机械抓手配设有伸缩气缸，赋予了夹爪可伸缩性能，使其能够对空间狭小且距离较远的物料进行单独抓取，同时将可伸缩夹爪与不可伸缩夹爪配合使用，提高了机械抓手的灵活性。
附图说明
图1为本发明机械抓手的结构示意图。
附图说明：
1-第一安装柱，2-第二安装柱，3-伸缩气缸，4-夹取气缸，5-活动爪，6-固定爪，7-CCD视觉系统。
具体实施方式
下面结合附图对本发明的较佳实施例进行详细阐述，以使本发明的优点和特征更易被本领域技术人员理解，从而对本发明的保护范围作出更为清楚的界定。
实施例1：
本实施例提供了一种伸缩式的机械抓手，包括第一安装柱1和至少一个可伸缩夹爪，优选一个可伸缩夹爪，上述可伸缩夹爪安装在第一安装柱1上。可伸缩夹爪包括第二安装柱2、伸缩气缸3、夹取气缸4及夹具。夹具安装在夹取气缸4上，夹取气缸4安装在伸缩气缸3的伸缩端，伸缩气缸3与第二安装柱2的一端固定连接，第二安装柱2的另一端与第一安装柱1垂直连接。上述夹具包括固定爪6和活动爪5，固定爪6与活动爪5相适配，活动爪5在夹取气缸4的推动下可进行旋转和伸缩运动。此外，固定爪6与活动爪5上均设有缓冲胶垫，缓冲胶垫为物料提供了良好的保护作用，同时减小了抓取过程产生的噪音。第二安装柱2上还设有CCD视觉系统7，可实时检测物料位置，为准确抓取提供了保证。上述伸缩气缸3的接入实现了夹爪长度的可调，配设体积较小的夹具可使其能够单独抓取空间狭小且距离较远的物料。
实施例2：
本实施例与实施例1类似，进一步的，上述伸缩式的机械抓手还包括至少一个不可伸缩夹爪，优选一个不可伸缩夹爪，上述可伸缩夹爪与不可伸缩夹爪相互平行设置，且可伸缩夹爪与不可伸缩夹爪间隔分布，可伸缩夹爪与不可伸缩夹爪均可单独运行。不可伸缩夹爪安装在第一安装柱1上，不可伸缩夹爪包括第二安装柱2、夹取气缸4及夹具，夹具安装在夹取气缸4上，夹取气缸4通过第二安装柱2与第一安装柱1垂直连接。上述第一安装柱1与第二安装柱2的横截面为等边多边形结构，第一安装柱1与第二安装柱2的外表面均匀设有若干安装孔，大量安装孔的设置使得相邻两个第二安装柱2间的距离可调，且相邻两个第二安装柱2之间还设有第三安装柱，第三安装柱上设有CCD视觉系统7。可伸缩夹爪与不可伸缩夹爪相互配合使物料抓取过程更加灵活。
上面结合附图对本发明的实施方式作了详细说明，但是本发明并不限于上述实施方式，在本领域普通技术人员所具备的知识范围内，还可以在不脱离本发明宗旨的前提下作出各种变化。

Claims (9)

1.一种伸缩式的机械抓手，其特征在于，包括第一安装柱（1）和至少一个可伸缩夹爪，所述可伸缩夹爪安装在第一安装柱（1）上；所述可伸缩夹爪包括第二安装柱（2）、伸缩气缸（3）、夹取气缸（4）及夹具，所述夹具安装在夹取气缸（4）上，所述夹取气缸（4）安装在伸缩气缸（3）的伸缩端，所述伸缩气缸（3）与第二安装柱（2）的一端固定连接，所述第二安装柱（2）的另一端与第一安装柱（1）垂直连接。
2.如权利要求1所述一种伸缩式的机械抓手，其特征在于，还包括至少一个不可伸缩夹爪，所述不可伸缩夹爪安装在第一安装柱（1）；所述不可伸缩夹爪包括第二安装柱（2）、夹取气缸（4）及夹具，所述夹具安装在夹取气缸（4）上，所述夹取气缸（4）通过第二安装柱（2）与第一安装柱（1）垂直连接。
3.如权利要求2所述一种伸缩式的机械抓手，其特征在于，所述可伸缩夹爪与不可伸缩夹爪相互平行设置。
4.如权利要求3所述一种伸缩式的机械抓手，其特征在于，所述可伸缩夹爪与所述不可伸缩夹爪间隔分布，各所述可伸缩夹爪与各所述不可伸缩夹爪均可单独运行。
5.如权利要求1-4任一项所述一种伸缩式的机械抓手，其特征在于，所述夹具包括固定爪（6）和活动爪（5），所述固定爪（6）与所述活动爪（5）相适配，所述活动爪（5）在夹取气缸（4）的推动下可进行旋转和伸缩运动。
6.如权利要求5所述一种伸缩式的机械抓手，其特征在于，所述固定爪（6）与所述活动爪（5）上设有缓冲胶垫。
7.如权利要求1所述一种伸缩式的机械抓手，其特征在于，所述第一安装柱（1）与所述第二安装柱（2）的横截面为等边多边形结构，所述第一安装柱（1）与所述第二安装柱（2）的外表面均匀设有若干安装孔。
8.如权利要求1、2或4任一项所述一种伸缩式的机械抓手，其特征在于，所述第二安装柱（2）上设有CCD视觉系统（7）。
9.如权利要求8所述一种伸缩式的机械抓手，其特征在于，相邻两个第二安装柱（2）之间设有第三安装柱，所述第三安装柱上设有CCD视觉系统（7）。
CN201710737602.9A 2017-08-24 2017-08-24 一种伸缩式的机械抓手 Active CN107363854B (zh)

Priority Applications (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201710737602.9A CN107363854B (zh) 2017-08-24 2017-08-24 一种伸缩式的机械抓手
DE102017123843.3A DE102017123843A1 (de) 2017-08-24 2017-10-13 Teleskopischer mechanischer Greifer

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201710737602.9A CN107363854B (zh) 2017-08-24 2017-08-24 一种伸缩式的机械抓手

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN107363854A true CN107363854A (zh) 2017-11-21
CN107363854B CN107363854B (zh) 2024-03-15

Family

ID=60312495

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201710737602.9A Active CN107363854B (zh) 2017-08-24 2017-08-24 一种伸缩式的机械抓手

Country Status (2)

Country Link
CN (1) CN107363854B (zh)
DE (1) DE102017123843A1 (zh)

Families Citing this family (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN110948509A (zh) * 2019-12-02 2020-04-03 深圳光韵达光电科技股份有限公司 机械手夹具和机器人

Citations (15)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN201792249U (zh) * 2010-09-15 2011-04-13 张锦民 一种双臂同步送料机械手
EP2404712A1 (en) * 2010-07-07 2012-01-11 ABB Research Ltd. A dual arm robot and a method for controlling a dual arm robot
CN102380871A (zh) * 2011-11-14 2012-03-21 瞿鹏飞 一种用于工业生产的双臂机械手
CN102581840A (zh) * 2012-02-09 2012-07-18 西北工业大学 纸基摩擦片送料机械手
CN102756370A (zh) * 2011-04-28 2012-10-31 扬州迈极自动化设备有限公司 一种水平移动双臂取放工件机械手
CN103406898A (zh) * 2013-09-03 2013-11-27 昆山莱捷有色金属有限公司 一种双夹钳机械手
CN104440894A (zh) * 2014-12-05 2015-03-25 重庆朗正科技有限公司 一种用于铆接机的取料装置
CN204308960U (zh) * 2014-09-21 2015-05-06 杭州锐冠精工机械有限公司 一种机械手
CN104889801A (zh) * 2015-07-03 2015-09-09 台州伟立机电设备有限公司 一种机床的自动上下料装置
CN105128012A (zh) * 2015-08-10 2015-12-09 深圳百思拓威机器人技术有限公司 一种开放式智能服务机器人系统及其多种控制方法
CN205905029U (zh) * 2016-06-23 2017-01-25 深圳市联赢激光股份有限公司 一种旋转自动进出料装置
CN106367343A (zh) * 2016-08-29 2017-02-01 宁波键生物科技有限公司 一种全自动智能细胞培养装置及其控制方法
CN106881722A (zh) * 2017-04-18 2017-06-23 北京工业大学 一种双臂协作清理机器人
CN206373916U (zh) * 2016-12-30 2017-08-04 长城汽车股份有限公司 制件抓取用抓具
CN207104938U (zh) * 2017-08-24 2018-03-16 广东利元亨智能装备有限公司 一种伸缩式的机械抓手

Family Cites Families (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR101048145B1 (ko) * 2009-12-04 2011-07-08 기아자동차주식회사 도어용 그리퍼
KR101134965B1 (ko) * 2009-12-04 2012-04-09 기아자동차주식회사 테일게이트용 그리퍼

Patent Citations (15)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
EP2404712A1 (en) * 2010-07-07 2012-01-11 ABB Research Ltd. A dual arm robot and a method for controlling a dual arm robot
CN201792249U (zh) * 2010-09-15 2011-04-13 张锦民 一种双臂同步送料机械手
CN102756370A (zh) * 2011-04-28 2012-10-31 扬州迈极自动化设备有限公司 一种水平移动双臂取放工件机械手
CN102380871A (zh) * 2011-11-14 2012-03-21 瞿鹏飞 一种用于工业生产的双臂机械手
CN102581840A (zh) * 2012-02-09 2012-07-18 西北工业大学 纸基摩擦片送料机械手
CN103406898A (zh) * 2013-09-03 2013-11-27 昆山莱捷有色金属有限公司 一种双夹钳机械手
CN204308960U (zh) * 2014-09-21 2015-05-06 杭州锐冠精工机械有限公司 一种机械手
CN104440894A (zh) * 2014-12-05 2015-03-25 重庆朗正科技有限公司 一种用于铆接机的取料装置
CN104889801A (zh) * 2015-07-03 2015-09-09 台州伟立机电设备有限公司 一种机床的自动上下料装置
CN105128012A (zh) * 2015-08-10 2015-12-09 深圳百思拓威机器人技术有限公司 一种开放式智能服务机器人系统及其多种控制方法
CN205905029U (zh) * 2016-06-23 2017-01-25 深圳市联赢激光股份有限公司 一种旋转自动进出料装置
CN106367343A (zh) * 2016-08-29 2017-02-01 宁波键生物科技有限公司 一种全自动智能细胞培养装置及其控制方法
CN206373916U (zh) * 2016-12-30 2017-08-04 长城汽车股份有限公司 制件抓取用抓具
CN106881722A (zh) * 2017-04-18 2017-06-23 北京工业大学 一种双臂协作清理机器人
CN207104938U (zh) * 2017-08-24 2018-03-16 广东利元亨智能装备有限公司 一种伸缩式的机械抓手

Also Published As

Publication number Publication date
CN107363854B (zh) 2024-03-15
DE102017123843A1 (de) 2019-02-28

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN204893948U (zh) 柔性气动肌肉及柔性机器人
CN104760054B (zh) 气动人工肌肉驱动的正交三自由度关节
CN104139396B (zh) 一种欠驱动自适应机械手
CN207104938U (zh) 一种伸缩式的机械抓手
CN108544517A (zh) 一种用于金属管搬运的机械手结构
CN209981998U (zh) 一种伸缩绝缘撑杆
CN107363854A (zh) 一种伸缩式的机械抓手
CN107378992A (zh) 简易机械手
CN107973117A (zh) 一种抓取机构
CN203135013U (zh) 全角度便捷式导线接地线挂接工具
CN206745912U (zh) 一种足球训练用发球装置
CN108673493A (zh) 一种布料抓取装置以及软体机器人
CN209602648U (zh) 一种电解种板夹持固定装置
CN205817894U (zh) 机器人夹装手臂
CN104985594A (zh) 一种防静电机械手
CN211310170U (zh) 一种卷材机械手码垛抓手
CN209734867U (zh) 一种手臂伸展器
CN204797945U (zh) 一种新型淋巴抓钳
CN203315052U (zh) 一种三爪式异物钳
CN107280879A (zh) 一种多功能病床装置
CN106003112B (zh) 三维组合稳动肌骨机械机构
CN110588824A (zh) 一种可分离磁吸式的爬杆机器人
CN204264497U (zh) 一种扎线机
CN204297190U (zh) 一种桶型塑料膜张开机构
Leiyu et al. Design and dynamic analysis of a telescopic service robot

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant