CN205817894U - 机器人夹装手臂 - Google Patents
机器人夹装手臂 Download PDFInfo
- Publication number
- CN205817894U CN205817894U CN201620563562.1U CN201620563562U CN205817894U CN 205817894 U CN205817894 U CN 205817894U CN 201620563562 U CN201620563562 U CN 201620563562U CN 205817894 U CN205817894 U CN 205817894U
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- arm
- unit
- clamps
- gangbar
- clamping
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Fee Related
Links
Abstract
本实用新型涉及一种机器人夹装手臂，包括两组夹装单元，每组夹装单元都包括固定臂、设在固定臂上的液压缸、两个夹持臂、两个联动杆和传动杆，其中，传动杆固定在液压缸推杆上，两个联动杆的一端分别与传动杆的两端铰接，两个联动杆的另一端分别与两个夹持臂的一端铰接，两个夹持臂的中部分别与固定臂的两端铰接，两个夹持臂和两个联动杆分别关于液压缸推杆对称；两组夹装单元上下排布并连接固定成一个整体，上层夹装单元与机械手臂连接，两组夹装单元上的两对夹持臂均指向下侧，上层夹装单元的夹持端位于下层夹装单元夹持端下方。该夹装手臂适用范围广，实现了多点装夹。
Description
技术领域
本实用新型涉及一种夹具，具体涉及一种机器人夹装手臂。
背景技术
机械手臂是一种应用广泛，使用方便的设备，但是，目前机械手臂所能夹紧目标物的体积较小，适应范围较窄，对于复杂形状的目标物不能多点装夹，而且机械手臂与目标物的接触面积较小，局部压强较大，目标物表面易损伤。
实用新型内容
本实用新型的目的是提供一种机器人夹装手臂，该夹装手臂适用范围广，实现了多点装夹。
本实用新型所采用的技术方案是：
一种机器人夹装手臂，包括两组夹装单元，每组夹装单元都包括固定臂、设在固定臂上的液压缸、两个夹持臂、两个联动杆和传动杆，其中，传动杆固定在液压缸推杆上，两个联动杆的一端分别与传动杆的两端铰接，两个联动杆的另一端分别与两个夹持臂的一端铰接，两个夹持臂的中部分别与固定臂的两端铰接，两个夹持臂和两个联动杆分别关于液压缸推杆对称；两组夹装单元上下排布并连接固定成一个整体，上层夹装单元与机械手臂连接，两组夹装单元上的两对夹持臂均指向下侧，上层夹装单元的夹持端位于下层夹装单元夹持端下方。
进一步地，每个夹持臂的夹持端内侧均设有夹块。
进一步地，固定臂呈U型，下层的固定臂的两端之间设有限位杆，限位杆上设有压力传感器。
进一步地，两组夹装单元的固定臂之间通过连接杆连接固定成一个整体，机械手臂与上层的固定臂连接。
本实用新型的有益效果是：
1.夹装单元采用杠杆结构，液压缸推杆只需要移动较小距离即可有较大的抓握范围，适用范围广；采用两组夹装单元且夹持端不等高，实现了多点装夹。
2.夹块增大了与目标物的接触面积，减小了目标物表面损伤。
3.下层夹装单元夹持目标物甲向下移动抵触至目标物乙后，压力传感器得到压力信息，上层夹装单元夹持目标物乙，从而实现目标物甲和目标物乙的贴紧固定，方便目标物甲和目标物乙焊接或其它加工过程中的固定。
4.通过固定臂起到了连接和外接的作用，保证了活动部件的正常工作。
附图说明
图1是本实用新型实施例的结构示意图。
图2是本实用新型实施例中上层夹装单元的结构示意图。
图3是本实用新型实施例中下层夹装单元的结构示意图。
图中：1-机械手臂；2-联动杆；3-液压缸推杆；4-目标物甲；5-目标物乙；6-液压缸；7-固定臂；8-夹持臂；9-夹块；10-传动杆；11-限位杆；12-压力传感器；13-连接杆。
具体实施方式
下面结合附图和实施例对本实用新型作进一步的说明。
如图1所示，一种机器人夹装手臂，包括两组夹装单元，每组夹装单元都包括固定臂7、设在固定臂7上的液压缸6、两个夹持臂8、两个联动杆2和传动杆10，其中，传动杆10固定在液压缸推杆3上，两个联动杆2的一端分别与传动杆10的两端铰接，两个联动杆2的另一端分别与两个夹持臂8的一端铰接，两个夹持臂8的中部分别与固定臂7的两端铰接，两个夹持臂8和两个联动杆2分别关于液压缸推杆3对称；两组夹装单元上下排布并连接固定成一个整体，上层夹装单元与机械手臂1连接，两组夹装单元上的两对夹持臂8均指向下侧，上层夹装单元的夹持端位于下层夹装单元夹持端下方。
夹装单元采用杠杆结构，液压缸推杆3只需要移动较小距离即可有较大的抓握范围，适用范围广；采用两组夹装单元且夹持端不等高，实现了多点装夹。
如图1至图3所示，在本实施例中，每个夹持臂8的夹持端内侧均设有夹块9。夹块9增大了与目标物的接触面积，减小了目标物表面损伤。
如图1至图3所示，在本实施例中，固定臂7呈U型，下层的固定臂7的两端之间设有限位杆11，限位杆11上设有压力传感器12。下层夹装单元夹持目标物甲4向下移动抵触至目标物乙5后，压力传感器12得到压力信息，上层夹装单元夹持目标物乙5，从而实现目标物甲4和目标物乙5的贴紧固定，方便目标物甲4和目标物乙5焊接或其它加工过程中的固定。
如图1所示，在本实施例中，两组夹装单元的固定臂7之间通过连接杆13连接固定成一个整体，机械手臂1与上层的固定臂7连接。通过固定臂7起到了连接和外接的作用，保证了活动部件的正常工作。
应当理解的是，对本领域普通技术人员来说，可以根据上述说明加以改进或变换，而所有这些改进和变换都应属于本实用新型所附权利要求的保护范围。
Claims (4)
1.一种机器人夹装手臂，其特征在于：包括两组夹装单元，每组夹装单元都包括固定臂、设在固定臂上的液压缸、两个夹持臂、两个联动杆和传动杆，其中，传动杆固定在液压缸推杆上，两个联动杆的一端分别与传动杆的两端铰接，两个联动杆的另一端分别与两个夹持臂的一端铰接，两个夹持臂的中部分别与固定臂的两端铰接，两个夹持臂和两个联动杆分别关于液压缸推杆对称；两组夹装单元上下排布并连接固定成一个整体，上层夹装单元与机械手臂连接，两组夹装单元上的两对夹持臂均指向下侧，上层夹装单元的夹持端位于下层夹装单元夹持端下方。
2.如权利要求1所述的机器人夹装手臂，其特征在于：每个夹持臂的夹持端内侧均设有夹块。
3.如权利要求1所述的机器人夹装手臂，其特征在于：固定臂呈U型，下层的固定臂的两端之间设有限位杆，限位杆上设有压力传感器。
4.如权利要求1所述的机器人夹装手臂，其特征在于：两组夹装单元的固定臂之间通过连接杆连接固定成一个整体，机械手臂与上层的固定臂连接。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201620563562.1U CN205817894U (zh) | 2016-06-13 | 2016-06-13 | 机器人夹装手臂 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201620563562.1U CN205817894U (zh) | 2016-06-13 | 2016-06-13 | 机器人夹装手臂 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN205817894U true CN205817894U (zh) | 2016-12-21 |
Family
ID=57568132
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN201620563562.1U Expired - Fee Related CN205817894U (zh) | 2016-06-13 | 2016-06-13 | 机器人夹装手臂 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN205817894U (zh) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN108412282A (zh) * | 2018-02-08 | 2018-08-17 | 武汉理工大学 | 一种自行车夹持装置 |
| CN108972608A (zh) * | 2018-09-03 | 2018-12-11 | 浙江树人学院 | 一种动作灵活的机器人夹持装置 |
-
2016
- 2016-06-13 CN CN201620563562.1U patent/CN205817894U/zh not_active Expired - Fee Related
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN108412282A (zh) * | 2018-02-08 | 2018-08-17 | 武汉理工大学 | 一种自行车夹持装置 |
| CN108972608A (zh) * | 2018-09-03 | 2018-12-11 | 浙江树人学院 | 一种动作灵活的机器人夹持装置 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN205817894U (zh) | 机器人夹装手臂 | |
| CN203680313U (zh) | 机器人机械手夹具 | |
| CN107416519B (zh) | 一种焊丝自动翻转设备 | |
| CN201656353U (zh) | 线束夹 | |
| CN203471421U (zh) | 一种圆柱体零件夹具 | |
| CN203092571U (zh) | 夹爪 | |
| CN205910060U (zh) | 一种钢丝绳拉伸试验夹具 | |
| CN205646725U (zh) | 一种可调节距离的四分裂间隔棒 | |
| CN205650733U (zh) | 可调节拉线专用弯线装置 | |
| CN103009290A (zh) | 一种管状工件固定夹具 | |
| CN103029068A (zh) | 一种弧形工件表面浮动夹具 | |
| CN204235558U (zh) | 一种连杆杠杆式抓取装置 | |
| EP3382140A3 (en) | Combined multi-coupler | |
| CN205237889U (zh) | 一种节叉快速夹紧装置 | |
| CN203278089U (zh) | 拉线弯线钳 | |
| CN204685911U (zh) | 一种钢筋钳施力器 | |
| CN207525350U (zh) | 一种阳极导杆专用吊具 | |
| CN203956101U (zh) | 一种夹爪装置 | |
| CN203611165U (zh) | 一种载具底座 | |
| CN203230789U (zh) | 钢丝绳连接器 | |
| CN105312595A (zh) | 夹爪装置 | |
| CN204584775U (zh) | 一种夹具 | |
| CN202572189U (zh) | 一种伸缩的钢丝钳 | |
| CN204844148U (zh) | 一种可伸缩式取物夹 | |
| CN204643581U (zh) | 一种发动机的曲轴轴承座的拆卸装置 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| C14 | Grant of patent or utility model | ||
| GR01 | Patent grant | ||
| CF01 | Termination of patent right due to non-payment of annual fee |
Granted publication date: 20161221 Termination date: 20170613 |
|
| CF01 | Termination of patent right due to non-payment of annual fee |