DE102017123843A1

DE102017123843A1 - Teleskopischer mechanischer Greifer

Info

Publication number: DE102017123843A1
Application number: DE102017123843.3A
Authority: DE
Inventors: Junxiong ZHOU; Junhao ZHOU; Junjie Zhou; Haisheng Cai; Qiuming Guo; Fengwei Yan
Original assignee: Guangdong Lyric Robot Intelligent Automation Co Ltd
Current assignee: Guangdong Lyric Robot Automation Co Ltd
Priority date: 2017-08-24
Filing date: 2017-10-13
Publication date: 2019-02-28
Also published as: CN107363854A; CN107363854B

Abstract

Die vorliegende Erfindung betrifft einen teleskopischen mechanischen Greifer mit einer ersten Befestigungssäule und mindestens einer teleskopischen Greiferbacke, die an der ersten Befestigungssäule montiert ist, wobei die teleskopische Greiferbacke eine zweite Befestigungssäule, einen Teleskopzylinder, einen Klemmzylinder und ein Klemmwerkzeug, das am Klemmzylinder angebracht ist, umfasst, wobei der Klemmzylinder am teleskopischen Ende des Teleskopzylinders montiert ist, wobei der Teleskopzylinder fest mit einem Ende der zweiten Befestigungssäule verbunden ist und die erste Befestigungssäule senkrecht mit dem anderen Ende der zweiten Befestigungssäule verbunden ist. Im Vergleich mit dem Stand der Technik ist der erfindungsgemäße mechanische Greifer mit dem Teleskopzylinder ausgestattet ist, damit der Greifbacke eine teleskopische Fähigkeit verliehen wird, derart, dass diese Greiferbacke einen Gegenstand, der sich innerhalb eines beengten Raums befindet und weit von der Greiferbacke entfernt, einzelnen angreifen kann. Somit ist die Flexibilität des mechanischen Greifers erhöht.

Description

GEBIET DER ERFINDUNG
Die Erfindung betrifft einen mechanischen Greifer, insbesondere einen teleskopischen mechanischen Greifer.
HINTERGRUND DER ERFINDUNG
Anstatt der manuellen Betätigung werden sehr oft Manipulatoren eingesetzt, um eine Vielzahl von regelmäßigen Aktionen zu vervollständigen. Dabei werden auch gute Ergebnisse erzielt. In der industriellen Produktion können durch die Manipulatoren vollständig die menschlichen Hände ersetzt werden, um Operationen, wie z.B. Aufladung, Entladung, Befördern, Schweißen und Bohren usw., von Gegenständen durchzuführen. Sogar können von den Manipulatoren die Arbeiten, die von der menschlichen Fähigkeit nicht geleistet werden können, geschaffen werden, was nicht nur den persönlichen Verbrauch einspart und damit die Sicherheitsrisiken beseitigt, sondern auch die Leistungsfähigkeit deutlich erhöht ist. Gegenwärtig liegen die Nachteile der Manipulatoren bei den industriellen Produktionen darin, dass die Strukturen der Manipulatoren komplex, die Aktionen der Manipulatoren schwerfällig und die Geschicklichkeit der Manipulatoren schlecht sind, so dass die Gegenstände, die sich innerhalb eines beengten Raums befinden und sich weit von der Greiferbacke entfernen, nicht gehandhabt werden können. Somit muss beim Angreifen der Gegenstände, die sich innerhalb eines beengten Raums befinden und weit von der Greiferbacke entfernt sind, noch manuelle Arbeiten durchgeführt werden. Dabei ist die Leistungsfähigkeit relativ niedrig und wirkt sich negativ auf die weitere Steigerung der Produktionskapazität aus.
ZUSAMMENFASSUNG DER ERFINDUNG
Um die vorgenannten Probleme zu lösen, stellt die vorliegende Erfindung einen teleskopischen mechanischen Greifer bereit.
Der teleskopische mechanische Greifer umfasst eine erste Befestigungssäule und mindestens eine teleskopische Greiferbacke, die an der ersten Befestigungssäule montiert ist, wobei die teleskopische Greiferbacke eine zweite Befestigungssäule, einen Teleskopzylinder, einen Klemmzylinder und ein Klemmwerkzeug, das am Klemmzylinder angebracht ist, umfasst, wobei der Klemmzylinder am teleskopischen Ende des Teleskopzylinders montiert ist, wobei der Teleskopzylinder fest mit einem Ende der zweiten Befestigungssäule verbunden ist und die erste Befestigungssäule senkrecht mit dem anderen Ende der zweiten Befestigungssäule verbunden ist. Das Anschalten dieses Teleskopzylinders ermöglicht die Einstellbarkeit der Länge der Greiferbacke. Durch Verwendung des Klemmwerkzeugs mit relativ kleinem Volumen lässt sich das einzelne Angreifen der Gegenstände, die sich innerhalb eines beengten Raums befinden und weit von der Greiferbacke entfernen, erzielen.
Ferner umfasst der teleskopische mechanische Greifer auch mindestens eine nicht teleskopische Greiferbacke, wobei die nicht teleskopische Greiferbacke an der ersten Befestigungssäule angebracht ist, wobei die nicht teleskopische Greiferbacke eine zweite Befestigungssäule, einen Klemmzylinder und ein Klemmwerkzeug, das am Klemmzylinder angebracht ist, umfasst, wobei der Klemmzylinder durch die zweite Befestigungssäule senkrecht mit der ersten Befestigungssäule verbunden ist. Durch das Zusammenspiel der nicht teleskopischen Greiferbacke und der teleskopischen Greiferbacke ist die Flexibilität des Griffvorgangs weiter erhöht.
Weiterhin sind die teleskopische Greiferbacke und die nicht teleskopische Greiferbacke parallel zueinander angeordnet.
Außerdem sind die teleskopische Greiferbacke und die nicht teleskopische Greiferbacke voneinander beabstandet angeordnet, wobei die teleskopische Greiferbacke und die nicht teleskopische Greiferbacke jeweils voneinander unabhängig betrieben werden können.
Des Weiteren weist das Klemmwerkzeug eine feste Backe und eine bewegliche Backe auf, wobei die feste Backe und die bewegliche Backe aneinander angepasst sind, wobei die bewegliche Backe durch Antrieb von dem Klemmzylinder rotiert und skaliert werden kann.
Darüber hinaus ist auf der festen Backe und der beweglichen Backe jeweils ein Dämpfungspolster vorgesehen. Die Gegenstände sind von dem Dämpfungspolster gut geschützt. Gleichzeitig ist das Geräusch während des Griffvorgangs verringert.
Weiterhin sind die Querschnitte der ersten Befestigungssäule und der zweiten Befestigungssäule regelmäßig vieleckig, wobei an den Außenoberflächen der ersten Befestigungssäule und der zweiten Befestigungssäule jeweils eine Vielzahl an Befestigungslöcher vorgesehen sind. Durch die Anordnung der Vielzahl an den Befestigungslöchern kann der Abstand zwischen zwei benachbarten zweiten Befestigungssäulen eingestellt werden.
Ferner ist auf der zweiten Befestigungssäule ein CCD-Visonssystem, das die Position des Gegenstands echtzeitig erfasst, um einen genauen Griff zu erzielen, vorgesehen.
Des Weiteren ist eine dritte Befestigungssäule zwischen den zwei benachbarten Befestigungssäulen vorgesehen, wobei auf der dritten Befestigungssäule ein CCD-Visonssystem vorgesehen ist.
Mit Hilfe der vorliegenden Erfindung sind die nachfolgenden Vorteile erzielt.
Im Vergleich mit dem Stand der Technik ist der erfindungsgemäße mechanische Greifer mit dem Teleskopyzlinder ausgestattet ist, damit der Greifbacke eine teleskopische Fähigkeit verliehen wird, derart, dass diese Greiferbacke einen Gegenstand, der sich innerhalb eines beengten Raums befindet und weit von der Greiferbacke entfernt, einzelnen angreifen kann. Gleichzeitig sind die nicht teleskopische Greiferbacke und die teleskopische Greiferbacke aneinander angepasst verwendet und somit ist die Flexibilität des mechanischen Greifers erhöht.
Figurenliste

1 zeigt in einer schematischen Darstellung die Struktur des erfindungsgemäßen mechanischen Greifers.

Bezugszeichenliste

1-: erste Befestigungssäule,
2-: zweite Befestigungssäule
3-: Teleskopzylinder
4-: Klemmzylinder
5-: bewegliche Backe
6-: feste Backe
7-: CCD-Visonssystem

DETAILLIERTE BESCHREIBUNG
Nachfolgend werden die bevorzugte Ausführungsbeispiele der Erfindung nähr erläutert, um die Vorteile und die Eigenschaften der vorliegenden Erfindung für den Fachmann auf dem einschlägigen technischen Gebiet einfacher zu verstehen. Damit ist der Schutzumfang der Erfindung deutlich definiert.
Das erste Ausführungsbeispiel
Im ersten Ausführungsbeispiel stellt einen teleskopischen mechanischen Greifer bereit, der eine erste Befestigungssäule 1 und mindestens eine teleskopische Greiferbacke, vorzugsweise eine teleskopische Greiferbacke, umfasst, wobei die teleskopische Greiferbacke an der ersten Befestigungssäule 1 montiert ist. Die teleskopische Greiferbacke weist eine zweite Befestigungssäule 2, einen Teleskopzylinder 3, einen Klemmzylinder 4 und ein Klemmwerkzeug auf. Dabei ist das Klemmwerkzeug am Klemmzylinder 4 angebracht, wobei der Klemmzylinder 4 am teleskopischen Ende des Teleskopzylinders 3 montiert ist, wobei der Teleskopzylinder 3 fest mit einem Ende der zweiten Befestigungssäule 2 verbunden ist und die erste Befestigungssäule 1 senkrecht mit dem anderen Ende der zweiten Befestigungssäule 2 verbunden ist. Das Klemmwerkzeug umfasst eine feste Backe 6 und eine bewegliche Backe 5, wobei die feste Backe 6 und die bewegliche Backe 5 aneinander angepasst sind, wobei die bewegliche Backe 5 durch Antrieb von dem Klemmzylinder 4 rotiert und skaliert werden kann. Weiterhin ist auf der festen Backe 6 und der beweglichen Backe 5 jeweils ein Dämpfungspolster vorgesehen, wobei die Gegenstände von den Dämpfungspolstern gut geschützt sind und gleichzeitig das Geräusch während des Griffvorgangs verringert ist. Auf der zweiten Befestigungssäule 2 ist auch ein CCD-Visonssystem 7 vorgesehen ist, das die Position des Gegenstand echtzeitig erfasst, um einen genauen Griff zu erzielen. Das Anschalten dieses Teleskopzylinders 3 ermöglicht die Einstellbarkeit der Länge der Greiferbacke. Durch Verwendung des Klemmwerkzeugs mit relativ kleinem Volumen lässt sich das einzelne Angreifen der Gegenstände, die sich innerhalb eines beengten Raums befinden und weit von der Greiferbacke entfernen, erzielen.
Das zweite Ausführungsbeispiel
Das zweite Ausführungsbeispiel ist im Wesentlichen ähnlich wie das erste Ausführungsbeispiel. Darüber hinaus umfasst der erfindungsgemäße teleskopische mechanische Greifer auch mindestens eine nicht teleskopische Greiferbacke, vorzugsweise eine nicht teleskopische Greiferbacke, wobei die teleskopische Greiferbacke und die nicht teleskopische Greiferbacke parallel zueinander und voneinander beabstandet angeordnet sind, wobei die teleskopische Greiferbacke und die nicht teleskopische Greiferbacke voneinander unabhängig betrieben werden können. Die nicht teleskopische Greiferbacke ist an der ersten Befestigungssäule 1 angebracht, wobei die nicht teleskopische Greiferbacke eine zweite Befestigungssäule 2, einen Klemmzylinder 4 und ein Klemmwerkzeug, das am Klemmzylinder 4 angebracht ist, umfasst, wobei der Klemmzylinder 4 durch die zweite Befestigungssäule 2 senkrecht mit der ersten Befestigungssäule 1 verbunden ist. Die Querschnitte der ersten Befestigungssäule 1 und der zweiten Befestigungssäule 2 sind regelmäßig vieleckig, wobei an den Außenoberflächen der ersten Befestigungssäule 1 und der zweiten Befestigungssäule 2 jeweils eine Vielzahl an Befestigungslöcher vorgesehen sind, wobei durch die Anordnung der Vielzahl an den Befestigungslöchern der Abstand zwischen zwei benachbarten zweiten Befestigungssäulen eingestellt werden kann. Auch eine dritte Befestigungssäule ist zwischen den zwei benachbarten Befestigungssäulen 2 vorgesehen, wobei auf der dritten Befestigungssäule ein CCD-Visonssystem 7 vorgesehen ist. Die nicht teleskopische Greiferbacke und die teleskopische Greiferbacke sind aneinander angepasst, damit der Griffvorgang flexibler ist.
Oben sind die Ausführungsbeispiele der Erfindung in Verbindung mit den Figuren näher dargestellt, aber die vorliegende Erfindung wird nicht darauf beschränkt. Die Erfindung kann von einem Fachmann innerhalb des von ihm erworbenen fachlichen Wissens vielseitig modifiziert werden, ohne die Kernidee der Erfindung zu verlassen.

Claims

Teleskopischer mechanischer Greifer, dadurch gekennzeichnet, dass der teleskopische mechanische Greifer eine erste Befestigungssäule (1) und mindestens eine teleskopische Greiferbacke, die an der ersten Befestigungssäule (1) montiert ist, umfasst, wobei die teleskopische Greiferbacke eine zweite Befestigungssäule (2), einen Teleskopzylinder (3), einen Klemmzylinder (4) und ein Klemmwerkzeug, das am Klemmzylinder (4) angebracht ist, umfasst, wobei der Klemmzylinder (3) am teleskopischen Ende des Teleskopzylinders (3) montiert ist, wobei der Teleskopzylinder (3) fest mit einem Ende der zweiten Befestigungssäule (2) verbunden ist und die erste Befestigungssäule (1) senkrecht mit dem anderen Ende der zweiten Befestigungssäule (2) verbunden ist.
Teleskopischer mechanischer Greifer nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass der teleskopische mechanische Greifer ferner mindestens eine nicht teleskopische Greiferbacke umfasst, wobei die nicht teleskopische Greiferbacke an der ersten Befestigungssäule (1) angebracht ist, wobei die nicht teleskopische Greiferbacke eine zweite Befestigungssäule (2), einen Klemmzylinder (4) und ein Klemmwerkzeug, das am Klemmzylinder (4) angebracht ist, umfasst, wobei der Klemmzylinder (4) durch die zweite Befestigungssäule (2) senkrecht mit der ersten Befestigungssäule (1) verbunden ist.
Teleskopischer mechanischer Greifer nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, dass die teleskopische Greiferbacke und die nicht teleskopische Greiferbacke parallel zueinander angeordnet sind.
Teleskopischer mechanischer Greifer nach Anspruch 3, dadurch gekennzeichnet, dass die teleskopische Greiferbacke und die nicht teleskopische Greiferbacke voneinander beabstandet angeordnet sind, wobei die teleskopische Greiferbacke und die nicht teleskopische Greiferbacke jeweils voneinander unabhängig betrieben werden können.
Teleskopischer mechanischer Greifer nach einem der Aprüche 1 bis 4, dadurch gekennzeichnet, dass das Klemmwerkzeug eine feste Backe (6) und eine bewegliche Backe (5) aufweist, wobei die feste Backe (6) und die bewegliche Backe (5) aneinander angepasst sind, wobei die bewegliche Backe (5) durch Antrieb von dem Klemmzylinder (4) rotiert und skaliert werden kann.
Teleskopischer mechanischer Greifer nach Anspruch 5, dadurch gekennzeichnet, dass auf der festen Backe und der beweglichen Backe jeweils ein Dämpfungspolster vorgesehen ist.
Teleskopischer mechanischer Greifer nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass die Querschnitte der ersten Befestigungssäule (1) und der zweiten Befestigungssäule (2) regelmäßig vieleckig sind, wobei an den Außenoberflächen der ersten Befestigungssäule (1) und der zweiten Befestigungssäule (2) jeweils eine Vielzahl an Befestigungslöcher vorgesehen sind.
Teleskopischer mechanischer Greifer nach einem der Ansprüche 1, 2 und 4, dadurch gekennzeichnet, dass auf der zweiten Befestigungssäule (2) ein CCD-Visonssystem (7) vorgesehen ist.
Teleskopischer mechanischer Greifer nach Anspruch 8, dadurch gekennzeichnet, dass eine dritte Befestigungssäule zwischen den zwei benachbarten Befestigungssäulen (2) vorgesehen ist, wobei auf der dritten Befestigungssäule ein CCD-Visonssystem (7) vorgesehen ist.