CN114083181B - 柔性焊装系统 - Google Patents

Abstract

本发明公开一种柔性焊装系统，包括两个固定基座、两个夹持固定结构、抓手夹具结构，两个固定基座沿纵向延伸且在横向上相对且间隔设置，每一固定基座的上端沿纵向活动安装一活动滑台；两个夹持固定结构对应设于两个活动滑台上；抓手夹具结构设置在两个活动滑台之间，抓手夹具结构包括夹具安装架以及设于夹具安装架上的多个抓手夹具，夹具安装架的两端对应架设在两个活动滑台上，且被对应夹持固定结构夹持固定。夹具安装架可与机器人结合或分离，以将汽车后围移动至焊装工位，并被焊装工位的两个夹持固定结构夹持固定，代替人工实现焊接自动化生产，全过程自动控制，无需人工干涉，可适应不同的工况需求，实现车身的柔性化生产。

Description

柔性焊装系统

技术领域

本发明涉及焊接技术领域，特别涉及一种柔性焊装系统。

背景技术

目前的汽车焊接装配中，多为人工上件，此方式每一个零件生产都需要操作人员操作辅助夹具装零件、转身、放零件等动作，动作繁琐复杂，效率低。

发明内容

本发明的主要目的是提出一种柔性焊装系统，旨在解决目前的汽车焊接装配效率低的问题。

为实现上述目的，本发明提出一种柔性焊装系统，包括：

两个固定基座，两个所述固定基座沿纵向延伸且在横向上相对且间隔设置，每一所述固定基座的上端沿纵向活动安装一活动滑台；

两个夹持固定结构，对应设于所述两个活动滑台上；以及，

抓手夹具结构，设置在所述两个活动滑台之间，所述抓手夹具结构包括夹具安装架以及设于所述夹具安装架上的多个抓手夹具，所述夹具安装架的两端对应架设在所述两个活动滑台上，且被对应所述夹持固定结构夹持固定。

可选地，所述夹具安装架的两端与所述两个活动滑台之间均设置有定位配合结构，所述定位配合结构包括：

配合结构，设置在所述活动滑台上，且在其纵向上的一侧限定出一定位槽；以及，

定位块，设于所述夹具安装架的一端，所述定位块与所述定位槽配合。

可选地，所述配合结构包括：

两个第一滚轮，其转轴沿横向设置且沿上下相对设置；以及，

第二滚轮，设于所述两个所述第一滚轮的横向上的一侧，以与所述两个第一滚轮限定出所述定位槽。

可选地，所述夹持固定结构包括：

沿横向延伸两个夹臂，所述两个夹臂的靠近所述抓手夹具结构的一端为夹持端，另一端为连接端，至少其中之一所述夹臂设置为活动设置，以使得所述两个夹臂的夹持端具有相互靠近的夹持行程；以及，

第一驱动机构，驱动活动设置的所述夹臂；

所述夹具安装架的两端对应被两个所述夹具固定装置的所述两个夹臂所夹持。

可选地，所述固定基座还设有第二驱动机构，所述第二驱动机构驱动连接所述活动滑台，以驱动所述活动滑台纵向活动。

可选地，所述固定基座上还设置有：

第一限位件，用以在所述活动滑台向纵向上的一侧滑动时，与所述活动滑台抵接，以对其进行限位；和/或，

第二限位件，用以在所述活动滑台向纵向上的另一侧滑动时，与所述活动滑台抵接，以对其进行限位。

可选地，所述活动滑台上设置第一抵接件，所述第一抵接件位于所述第一限位件的纵向的延伸方向上；

所述固定基座上还设有第一限位结构，包括：

转动件，转动安装于所述固定基座且靠近所述第一限位件设置，所述转动件可转动至靠近所述第一限位件，以分别抵接所述第一抵接件和所述第一限位件，所述转动件可转动至远离所述第一限位件，以避让所述第一抵接件；

第三驱动机构，驱动所述转动件。

可选地，所述活动滑台还设有第二限位结构，包括：

固定件，与所述第二限位件间隔设置，以在所述活动滑台向纵向活动时，避让所述第二限位件；

第二抵接件，活动安装于所述固定件，具有朝向所述第二限位件的活动行程，以与所述第二限位件抵接；以及，

第四驱动机构，驱动所述第二抵接件。

可选地，所述固定件上设置朝向所述第二限位件延伸的滑块，所述第二抵接件靠近所述固定件的一侧对应所述滑块设置滑槽。

可选地，所述第二抵接件靠近所述第三驱动机构的一端设置安装槽，所述安装槽包括槽口向内突出的凸部，所述第三驱动机构包括朝向所述安装槽延伸的螺杆，所述螺杆套设有两个螺母，所述螺杆设于所述安装槽内，所述两个螺母分别对应与所述凸部的内外端抵接，以固定连接所述第三驱动机构和所述第二抵接件。

本发明的技术方案中，夹具安装架可与机器人结合或分离，以将汽车后围移动至焊装工位，并被焊装工位的两个夹持固定结构夹持固定，代替人工实现焊接自动化生产，全过程自动控制，无需人工干涉，效率高，且可避免由于气动夹具设备运动速度快，人工操作的安全隐患。所述活动滑台可沿纵向活动，可调整所述活动安装架的纵向位置，以适应不同的工况需求，实现车身的柔性化生产。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图示出的结构获得其他的附图。

图1为本发明提供的柔性焊装系统的一实施例的立体示意图；

图2为图1中的夹持固定结构的结构示意图；

图3为图1中的柔性焊装系统的一侧面的结构示意图；

图4为图1中的固定基座和活动滑台的立体示意图；

图5为图1中的第二限位结构的立体示意图；

图6位图5中的第二限位结构与第二抵接件在不同位置抵接的结构示意图。

附图标号说明：

本发明目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

需要说明，若本发明实施例中有涉及方向性指示，则该方向性指示仅用于解释在某一特定姿态下各部件之间的相对位置关系、运动情况等，如果该特定姿态发生改变时，则该方向性指示也相应地随之改变。

另外，若本发明实施例中有涉及“第一”、“第二”等的描述，则该“第一”、“第二”等的描述仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示其相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。另外，各个实施例之间的技术方案可以相互结合，但是必须是以本领域普通技术人员能够实现为基础，当技术方案的结合出现相互矛盾或无法实现时应当认为这种技术方案的结合不存在，也不在本发明要求的保护范围之内。

目前的汽车焊接装配中，多为人工上件，此方式每一个零件生产都需要操作人员操作辅助夹具装零件、转身、放零件等动作，动作繁琐复杂，效率低。

鉴于此，本发明提供一种柔性焊装系统。图1至图6为本发明提供的柔性焊装系统的一实施例。

请参照图1至图4，所述柔性焊装系统100包括两个固定基座1、两个夹持固定结构3、抓手夹具结构4，两个所述固定基座1沿纵向延伸且在横向上相对且间隔设置，每一所述固定基座1的上端沿纵向活动安装一活动滑台2；两个所述夹持固定结构3对应设于所述两个活动滑台2上；所述抓手夹具结构4设置在所述两个活动滑台2之间，所述抓手夹具结构4包括夹具安装架41以及设于所述夹具安装架41上的多个抓手夹具42，所述夹具安装架41的两端对应架设在所述两个活动滑台2上，且被对应所述夹持固定结构3夹持固定。

本发明的技术方案中，夹具安装架41可与机器人结合或分离，以将汽车后围移动至焊装工位，并被焊装工位的两个夹持固定结构3夹持固定，代替人工实现焊接自动化生产，全过程自动控制，无需人工干涉，效率高，且可避免由于气动夹具设备运动速度快，人工操作的安全隐患。所述活动滑台2可沿纵向活动，可调整所述活动安装架的纵向位置，以适应不同的工况需求，实现车身的柔性化生产。

请参照图1，在本发明中，所述夹具安装架41的两端与所述两个活动滑台2之间均设置有定位配合结构21，所述定位配合结构21包括配合结构21和定位块411，所述配合结构21设置在所述活动滑台2上，且在其纵向上的一侧限定出一定位槽213；所述定位块411设于所述夹具安装架41的一端，所述定位块411与所述定位槽213配合。所述夹具安装架41通过所述定位配合结构21定位，限制所述夹具安装架41的安装位置，避免所述安装架两端的高度差异导致焊接出现问题，且所述定位槽213还可对所述定位块411起到支撑作用。

具体地，请参照图1和图2，所述配合结构21包括两个第一滚轮211和一个第二滚轮212：两个所述第一滚轮211的转轴沿横向设置且沿上下相对设置；所述第二滚轮212设于所述两个所述第一滚轮211的横向上的一侧，以与所述两个第一滚轮211限定出所述定位槽213。所述定位块411与所述第一滚轮211和所述第二滚轮212抵接，滚轮的设置，可以减小所述定位块411朝向所述夹持固定结构3运动的阻力，并且，所述定位槽213的槽口是逐渐缩小的，也可以对所述定位块411起导向作用，方便所述定位块411快速插入所述定位槽213内。

请参照图2，在本发明中的一实施例中，所述夹持固定结构3包括沿横向延伸两个夹臂31以及第一驱动机构32，所述两个夹臂31的靠近所述抓手夹具结构4的一端为夹持端311，另一端为连接端312，至少其中之一所述夹臂31设置为活动设置，以使得所述两个夹臂31的夹持端311具有相互靠近的夹持行程；所述第一驱动机构32驱动活动设置的所述夹臂31；所述夹具安装架41的两端对应被两个所述夹具固定装置的所述两个夹臂31所夹持。结构简单，自动夹持夹具安装架41，实现自动化。

此外，所述固定基座1还设有第二驱动机构11，所述第二驱动机构11驱动连接所述活动滑台2，以驱动所述活动滑台2纵向活动，实现活动滑台2的自动化移动。

请参照图1、图3和图4，在本发明中，所述固定基座1上还设置有第一限位件12，所述第一限位件12用以在所述活动滑台2向纵向上的一侧滑动时，与所述活动滑台2抵接，以对其进行限位。

请参照图4和图5，在本发明中，所述固定基座1上还设置有第二限位件13，所述第二限位件13用以在所述活动滑台2向纵向上的另一侧滑动时，与所述活动滑台2抵接，以对其进行限位。

上述两个技术特征第一限位件12和第二限位件13，可择一设置，也可以同时设置，在本实施例中，同时设置效果更好，限制所述活动滑台2纵向活动，以便于进行焊接。

在本发明的一实施例中，所述第一限位件12设置两个，分别位于所述第一抵接件22纵向的两侧，以使得所述活动滑台2具有至少两个焊接工位。

具体地，请参照图1、图3和图4，所述固定基座1上还设有第一限位结构14，所述活动滑台2上设置第一抵接件22，所述第一抵接件22位于所述第一限位件12的纵向的延伸方向上，所述第一限位结构14包括转动件141、第三驱动机构142，所述转动件141转动安装于所述固定基座1且靠近所述第一限位件12设置，所述转动件141可转动至靠近所述第一限位件12，以分别抵接所述第一抵接件22和所述第一限位件12，所述转动件141可转动至远离所述第一限位件12，以避让所述第一抵接件22；所述第三驱动机构142驱动所述转动件141，通过所述转动件141可调整所述滑台在所述固定座上的纵向的位置，以使得所述活动滑台2至少3个焊接工位，实现车身的柔性化生产。

其中，所述转动件141位于所述第一抵接件22的纵向活动路径外时，所述第一抵接件22与所述第一限位件12抵接，所述活动滑台2具有一焊接工位，所述转动件141转动至所述第一抵接件22的纵向活动路径内时，所述转动件141一端与所述第一限位件12抵接，另一端与所述第一抵接件22抵接，所述活动滑台2具有另一焊接工位。

需要说明的是，本发明对所述转动件141中，用于与所述第一抵接件22和所述第一限位件12抵接的两端之间的距离不做限制，本领域技术人员根据焊接工位之间的间隔调整设计即可。

还需要说明的是，本发明对所述第一限位结构14的数量也不作限制，还可以设置在所述第一限位件12的上下侧，以再次增加多个焊接工位，实现车身的柔性化生产。当然所述第一限位结构14也可以设置在活动滑台2上，结构类似，此处不再赘述。

在本发明的一实施例中，所述第二限位件13为滚轮，结构与所述第一滚轮或所述第二滚轮类似，此处不再赘述。

请参照图5，所述活动滑台2还设有第二限位结构23，包括固定件231、第二抵接件232以及第四驱动机构233，所述固定件231与所述第二限位件13间隔设置，以在所述活动滑台2向纵向活动时，避让所述第二限位件13；所述第二抵接件232活动安装于所述固定件231，具有朝向所述第二限位件13的活动行程，以与所述第二限位件13抵接；所述第四驱动机构233驱动所述第二抵接件232。

所述第二限位结构23的具体工作方式为：所述第四驱动机构233驱动所述第二抵接件232收缩远离所述第二限位件13，所述活动滑台2沿纵向活动，可带动所述固定件231活动至所述第二限位件13的两侧，避免发生干涉，当所述第一抵接件22被所述第一限位结构14或者所述第一限位件12抵接时，所述第四驱动机构233驱动所述第二抵接件232朝向所述第二限位件13活动，与所述第二限位件13抵接。如此，所述活动滑台2在纵向的两个方向都被限制活动，所述活动滑台2在所述固定基座1上的位置固定，此时可对车身进行焊接。

需要说明的是，本发明对所述第二限位件13的数量不做限制，只要能够对应所述活动滑台2的一焊接工位限制活动即可，在本实施例中设置三个，对应两个第一限位件12以及一个第一限位结构14设置。

请参照图5，为限制所述第二抵接件232活动方向，所述固定件231上设置朝向所述第二限位件13延伸的滑块2311，所述第二抵接件232靠近所述固定件231的一侧对应所述滑块2311设置滑槽2321。所述滑块2311滑动安装于所述滑槽2321，增加所述第二抵接件232活动的稳定性，避免发生偏移，导致所述活动滑台2固定不牢靠，从而影响焊接精度。

请参照图5，为方便安装所述第二抵接件232，实现所述第二抵接件232与所述第三驱动机构142的可拆卸安装，在本发明中，所述第二抵接件232靠近所述第三驱动机构142的一端设置安装槽234，所述安装槽234包括槽口向内突出的凸部2341，所述第三驱动机构142包括朝向所述安装槽234延伸的螺杆2331，所述螺杆2331套设有两个螺母2332，所述螺杆2331设于所述安装槽234内，所述两个螺母2332分别对应与所述凸部2341的内外端抵接，以固定连接所述第三驱动机构142和所述第二抵接件232。结构简单，可随时拆卸，以更换另一尺寸的第二抵接件232，从而调整所述固定滑台的焊装工位。

需要说明的是，本发明对所述第一驱动机构、第二驱动机构、第三驱动机构、第四驱动机构的具体实施方式不做限制，在本实施例中为气缸，当然，还可以是电机和丝杠传动组合的方式驱动对应的结构活动。

以上所述仅为本发明的优选实施例，并非因此限制本发明的专利范围，凡是在本发明的构思下，利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构变换，或直接/间接运用在其他相关的技术领域均包括在本发明的专利保护范围内。

Claims (5)

1.一种柔性焊装系统，其特征在于，包括：

两个固定基座，两个所述固定基座沿纵向延伸且在横向上相对且间隔设置，每一所述固定基座的上端沿纵向活动安装一活动滑台；

两个夹持固定结构，对应设于所述两个活动滑台上；以及，

抓手夹具结构，设置在所述两个活动滑台之间，所述抓手夹具结构包括夹具安装架以及设于所述夹具安装架上的多个抓手夹具，所述夹具安装架的两端对应架设在所述两个活动滑台上，且被对应所述夹持固定结构夹持固定；

所述固定基座还设有第二驱动机构，所述第二驱动机构驱动连接所述活动滑台，以驱动所述活动滑台纵向活动；

所述固定基座上还设置有：

第一限位件，用以在所述活动滑台向纵向上的一侧滑动时，与所述活动滑台抵接，以对其进行限位；和/或，

第二限位件，用以在所述活动滑台向纵向上的另一侧滑动时，与所述活动滑台抵接，以对其进行限位；

所述活动滑台上设置第一抵接件，所述第一抵接件位于所述第一限位件的纵向的延伸方向上；

所述固定基座上还设有第一限位结构，包括：

转动件，转动安装于所述固定基座且靠近所述第一限位件设置，所述转动件可转动至靠近所述第一限位件，以分别抵接所述第一抵接件和所述第一限位件，所述转动件可转动至远离所述第一限位件，以避让所述第一抵接件；

第三驱动机构，驱动所述转动件；

所述活动滑台还设有第二限位结构，包括：

固定件，与所述第二限位件间隔设置，以在所述活动滑台向纵向活动时，避让所述第二限位件；

第二抵接件，活动安装于所述固定件，具有朝向所述第二限位件的活动行程，以与所述第二限位件抵接；以及，

第四驱动机构，驱动所述第二抵接件；

所述第二抵接件靠近所述第三驱动机构的一端设置安装槽，所述安装槽包括槽口向内突出的凸部，所述第三驱动机构包括朝向所述安装槽延伸的螺杆，所述螺杆套设有两个螺母，所述螺杆设于所述安装槽内，所述两个螺母分别对应与所述凸部的内外端抵接，以固定连接所述第三驱动机构和所述第二抵接件。

2.如权利要求1所述的柔性焊装系统，其特征在于，所述夹具安装架的两端与所述两个活动滑台之间均设置有定位配合结构，所述定位配合结构包括：

配合结构，设置在所述活动滑台上，且在其纵向上的一侧限定出一定位槽；以及，

定位块，设于所述夹具安装架的一端，所述定位块与所述定位槽配合。

3.如权利要求2所述的柔性焊装系统，其特征在于，所述配合结构包括：

两个第一滚轮，其转轴沿横向设置且沿上下相对设置；以及，

第二滚轮，设于所述两个所述第一滚轮的横向上的一侧，以与所述两个第一滚轮限定出所述定位槽。

4.如权利要求1所述的柔性焊装系统，其特征在于，所述夹持固定结构包括：

沿横向延伸两个夹臂，所述两个夹臂的靠近所述抓手夹具结构的一端为夹持端，另一端为连接端，至少其中之一所述夹臂设置为活动设置，以使得所述两个夹臂的夹持端具有相互靠近的夹持行程；以及，

第一驱动机构，驱动活动设置的所述夹臂；

所述夹具安装架的两端对应被两个所述夹持固定结构的所述两个夹臂所夹持。

5.如权利要求1所述的柔性焊装系统，其特征在于，所述固定件上设置朝向所述第二限位件延伸的滑块，所述第二抵接件靠近所述固定件的一侧对应所述滑块设置滑槽。