CN110498224A - 搬运机械手以及半挂车车架的加工系统 - Google Patents

Abstract

本发明提供了一种搬运机械手和半挂车车架的加工系统。在搬运机械手中，手爪可承载半挂车车架，压杆在驱动杆的作用下可压紧车架的下翼板，从而使搬运机械手对车架进行稳定地抓取；该搬运机械手的顶架可以与吊装设备刚性连接，以实现半挂车车架的转运。本发明的加工系统中，搬运机械手配合龙门架可在无需吊运设备的情况下，实现半挂车车架稳定地转运。转运车架时无需使用绳索与车架柔性连接，搬运过程中车架不会产生晃动，无需人工扶稳，转运操作简便可行。同时该加工系统中设有多个工作位，可以使整个加工系统中集成有多个车架的加工作业，并能够有效地与车架生产线中的其他作业相配合，以提高车架加工的自动化程度，提升车架的生产效率。

Description

搬运机械手以及半挂车车架的加工系统

技术领域

本发明涉及半挂车的车架的加工领域，特别涉及一种搬运机械手以及半挂车车架的加工系统。

背景技术

在现有的半挂车制造领域中，对于较重的车架一般采用天车吊运的方式。此种方式虽然能够达到转运车架的目的，但采用天车吊运在实际转运过程中需要绳索与车架柔性连接，且吊运过程中需要工人扶稳，谨防工件晃动剧烈；此外，每次吊运前还需工人使用锁链捆在车架上以进行起吊，操作步骤较为繁琐。可见，采用天车吊运半挂车车架整个过程自动化程度低，容易影响半挂车的生产效率。

发明内容

本发明的目的在于解决现有技术中，在半挂车的加工过程中，采用天车吊运车架时需要绳索与车架柔性连接，吊运过程中车架稳定性较差，吊运过程自动化程度低，容易影响半挂车生产效率的问题

为解决上述技术问题，本发明提供一种用于半挂车车架搬运的搬运机械手，包括顶架以及在所述顶架的长度方向上间隔设置的多组抓取机构；各所述抓取机构均包括一对相对设置的抓手单元，两所述抓手单元分别设置在所述顶架中线的两侧；各所述抓手单元均包括：手臂、手爪以及压紧组件，手臂垂直设置在所述顶架的底部；所述手臂可移动地安装在所述顶架上，以使两相对设置的抓手单元可相互靠近或远离；手爪固定凸设在所述手臂的内侧表面，且靠近所述手臂的底部设置；所述手爪的上表面用于承载半挂车车架，以与所述顶架的下表面之间构成用于容置所述半挂车车架的容置空间；压紧组件包括压杆和驱动件；所述压杆可转动地穿设在所述手臂上，且位于所述手爪的上方；所述压杆的转动轴线平行于所述顶架的长度方向，所述驱动件与所述压杆连接，以驱动所述压杆转动而使所述压杆靠近或远离所述手爪的上表面，从而压紧或松开所述半挂车车架的下翼板。

优选地，所述驱动件固定在所述手臂的外侧表面，所述驱动件包括一可沿所述手臂高度方向直线伸缩的驱动杆，所述驱动杆的端部固定连接所述压杆位于所述手臂外侧的端部。

优选地，所述抓手单元还包括限位组件，所述限位组件布置在所述手臂的外侧，且与所述驱动件在所述手臂的高度方向上分列于所述压杆的两侧，以限定所述压杆转动的行程。

优选地，所述限位组件包括活动杆和挡块，所述活动杆与所述压杆位于所述手臂外侧的端部固定连接；所述挡块固定在所述手臂的外侧表面，所述挡块上设有供所述活动杆穿过的通孔。

优选地，所述顶架上设有滑动单元，所述滑动单元包括滑轨和动力组件；所述滑轨沿所述顶架的宽度方向延伸，所述手臂的顶端设有与所述滑轨相适配的滑块；所述动力组件与所述滑块连接，以驱动所述滑块沿所述滑轨移动。

优选地，每个所述手臂对应设置一组所述滑动单元，所述滑轨靠近所述顶架宽度方向的端部设置；所述动力组件为气缸，其包括缸体和设置在所述缸体上的伸缩杆；所述缸体固定在所述顶架上，且位于所述滑轨的内侧；所述伸缩杆可沿所述顶架的宽度方向伸缩，所述滑块固定在所述伸缩杆的端部。

本申请还提供一种半挂车车架的加工系统，包括上述的搬运机械手；所述加工系统还包括龙门架，所述龙门架的内部设有多个沿所述龙门架长度方向间隔布置的工作位；所述搬运机械手可沿所述龙门架的长度方向移动，以在多个所述工作位之间实现半挂车车架的转运。

优选地，所述龙门架包括一对平行且相对设置的顶梁，各所述顶梁上设有导轨，所述导轨沿所述顶梁的长度方向延伸；所述搬运机械手还包括移动组件，所述移动组件包括移动横梁和垂直连接在所述移动横梁中部位置的移动立柱；所述移动横梁跨设在所述龙门架的两顶梁上，以沿所述导轨移动；所述移动立柱的底端位于所述移动横梁的下方，所述移动立柱的底端连接所述顶架的中心位置。

优选地，所述移动组件还包括一对移动杆，两所述移动杆分别垂直连接在所述移动横梁长度方向的两端，各所述移动杆的底部设有与所述导轨相适配的移动块。

优选地，所述移动立柱在高度方向上可相对于所述移动横梁上下移动，以使所述搬运机械手在所述龙门架的高度方向上靠近或远离所述工作位。

优选地，所述龙门架的长度方向上间隔设有多对支腿，所述工作位设置在相邻两对所述支腿之间的区域内。

优选地，多个所述工作位中的任意两个分别设有缓存台和焊接台，所述加工系统还包括焊接装置；所述焊接装置可移动地安装在所述龙门架上，以移动至与所述焊接台对应，而对位于所述焊接台上的半挂车车架进行焊接。

由上述技术方案可知，本发明的有益效果为：

本发明的搬运机械手中，手爪可承载半挂车车架，压杆在驱动杆的作用下可压紧车架的下翼板，从而使搬运机械手对车架进行稳定地抓取；同时压杆转动地压紧翼板，以在压紧过程中形成杠杆力学模型，从而在保证压杆受力性能的前提下，能够增强压杆对翼板的压紧作用，防止抓取过程中车架的晃动。此外该搬运机械手的顶架可以与吊装设备刚性连接，以实现半挂车车架的转运。该搬运机械手在抓取车架的过程中，无需使用绳索与车架柔性连接，搬运过程中车架不会产生晃动，无需人工扶稳，转运操作简便可行，自动化程度较高，有助于提高半挂车的生产效率。

本发明的半挂车车架的加工系统，搬运机械手配合龙门架可在无需吊运设备的情况下，实现半挂车车架稳定地转运。转运车架时无需使用绳索与车架柔性连接，搬运过程中车架不会产生晃动，无需人工扶稳，转运操作简便可行。同时该加工系统中设有多个工作位，可以使整个加工系统中集成有多个车架的加工作业，并能够有效地与车架生产线中的其他作业相配合，以提高车架加工的自动化程度，提升车架的生产效率。

附图说明

图1是本发明搬运机械手实施例的结构示意图。

图2是本发明搬运机械手实施例中抓手单元和滑动单元的结构示意图。

图3是本发明搬运机械手实施例中压紧组件的结构示意图。

图4是本发明半挂车车架的加工系统实施例的结构示意图。

图5是本发明半挂车车架加工系统实施例中搬运机械手的结构示意图。

附图标记说明如下：1、搬运机械手；11、顶架；111、横梁；112、纵梁；12、抓手单元；121、手臂；122、手爪；13、滑动单元；131、滑轨；132、动力组件；133、伸缩杆；14、滑块；15、压紧组件；151、压杆；152、驱动件；153、驱动杆；16、转轴；17、限位件；18、连接块；2、加工系统；21、龙门架；211、顶梁；212、支腿；22、移动组件；221、连接梁；222、移动杆；223、移动立柱；23、焊接台；24、焊接装置。

具体实施方式

体现本发明特征与优点的典型实施方式将在以下的说明中详细叙述。应理解的是本发明能够在不同的实施方式上具有各种的变化，其皆不脱离本发明的范围，且其中的说明及图示在本质上是当作说明之用，而非用以限制本发明。

为了进一步说明本发明的原理和结构，现结合附图对本发明的优选实施例进行详细说明。

本申请提供一种搬运机械手以及具有该搬运机械手的半挂车车架的加工系统。其中，搬运机械手能够抓取半挂车车架，而用于半挂车车架的搬运。半挂车车架的加工系统中设有龙门架，搬运机械手可移动地安装在龙门架上，以沿着龙门架移动而实现半挂车车架的转运。

对于半挂车车架的拼装领域，半挂车车架可以分段进行生产，即分成前车架和后车架进行加工。其中，前车架用于与牵引车配合，且前车架相对于后车架的长度较短。本申请的搬运机械手可用于半挂车前车架以及半挂车后车架的转运，且尤其适用于前车架的转运。

参阅图1至图3，在本实施例中，搬运机械手1包括顶架11和沿顶架11的长度方向上间隔设置的多组抓取机构，各抓取机构均包括一对相对设置的抓手单元12，两抓手单元12分别设置在顶架11中线的两侧。

各抓手单元12均包括手臂121、手爪122以及压紧组件15。其中手臂121垂直设置在顶架11的底部，手臂121可移动地安装在顶架11上，以使两相对设置的抓手单元12可相互靠近或远离。手爪122固定凸设在手臂121的内侧表面，且靠近手臂121的底部设置。手爪122的上表面用于承载半挂车车架，以与顶架11的下表面之间构成用于容置半挂车车架的容置空间。

压紧组件15包括压杆151和驱动件152。压杆151可转动地穿设在手臂121上，且位于手爪122的上方。压杆151的转动轴线平行于顶架11的长度方向，驱动件152与压杆151连接，以驱动压杆151转动而使压杆151靠近或远离手爪122的上表面，从而压紧或松开半挂车车架的下翼板。

进一步地，本实施例的顶架11包括一对平行且相对设置的横梁111，两横梁111之间垂直连接有纵梁112其中横梁111的延伸方向垂直于顶架11的长度方向。纵梁112用于与吊装设备刚性配合，以使搬运机械手1与吊装设备连接而实现半挂车车架的转运。

在本实施例中，每个横梁111上设有一组抓取机构，两抓手单元12分别设置在横梁111长度方向的两端。本实施例的横梁111上设有滑动单元13，该滑动单元13包括滑轨131和动力组件132。其中滑轨131沿横梁111的长度方向延伸，手臂121的顶端设有与滑轨131相适配的滑块14。动力组件132与滑块14连接，以驱动滑块14沿滑轨131移动，从而使手臂121沿横梁111的长度方向移动。

如图2所示，在本实施例中，每个手臂121对应一组滑动单元13，每组滑动单元13中的滑轨131均靠近横梁111的长度方向的端部设置。本实施例的动力组件132为气缸，其包括缸体和设置在缸体上的伸缩杆133。其中，缸体固定在横梁111上，且布置在滑轨131的内侧；伸缩杆133可沿横梁111的长度方向伸缩，滑块14固定在伸缩杆133的端部。

对于本实施例的搬运机械手1，在气缸的伸缩杆133朝向横梁111的端部伸出时，伸缩杆133驱动滑块14沿滑轨131滑动，此时手臂121随滑块14的滑动而朝向横梁111长度方向的端部移动，以使横梁111两端的手臂121相互远离，从而使横梁111长度方向两端的手臂121之间的距离增大，以便于半挂车车架容置在容置空间中；在气缸的伸缩杆133朝向缸体方向回缩时，伸缩杆133驱动滑块14沿滑轨131滑动，此时手臂121随滑块14的滑动而朝向缸体方向移动，以使横梁111两端的手臂121相互靠近，从而使横梁111长度方向两端的手臂121之间的距离缩小，以便于半挂车车架落至手爪122的上表面而使搬运机械手1抓取该半挂车车架。

在其他一些较优地实施例中，横梁111长度方向两端的滑块14可以通过正反丝杆连接，该正反丝杆的轴线与横梁111的长度方向平行。正反丝杆的两端分别设有第一螺纹段和第二螺纹段，第一螺纹段的螺纹旋向与第二螺纹段的螺纹相反。位于横梁111长度方向一端的滑块14与第一螺纹段螺接配合，位于横梁111长度方向另一端的滑块14与第二螺纹段螺接配合。当正反丝杆转动时，横梁111两端的滑块14会相互靠近或远离，以使横梁111两端的手臂121相互靠近或远离。

参阅图3，在本实施例的压紧组件15中，压杆151布置在手爪122的上方，该压杆151可转动地穿设在手臂121上，以使压杆151长度方向的两端分别位于手臂121的内侧和外侧。本实施例的压杆151通过转轴16安装在手臂121上，该转轴16的轴线垂直于横梁111的长度方向。

本实施例的驱动件152为气缸，其包括气缸本体和设置在气缸本体上的驱动杆153。其中，气缸本体固定在手臂121的外侧表面，且位于压杆151的上方。驱动杆153可沿手臂121的高度方向伸缩，该驱动杆153的端部与压杆151位于手臂121外侧的端部连接。当驱动杆153沿手臂121的高度方向伸缩时，驱动杆153可带动压杆151转动而使压杆151位于手臂121内侧的端部靠近或远离手爪122的上表面，从而压紧或松开位于手爪122上表面的半挂车车架的下翼板。

对于本实施例的搬运机械手1，在驱动件152的驱动杆153朝向气缸本体的方向回缩时，驱动杆153向上拉动压杆151位于手臂121外侧的端部以驱动压杆151转动，从而使压杆151位于手臂121内侧的端部靠近手爪122的上表面，以压紧位于手爪122上表面的半挂车车架的下翼板，使搬运机械手1在转运半挂车车架的过程中更加平稳。在驱动件152的驱动杆153朝向手臂121的底部伸出时，驱动杆153向下推动压杆151位于手臂121外侧的端部以驱动压杆151转动，从而使压杆151位于手臂121内侧的端部远离手爪122的上表面，以松开位于手爪122上表面的车架的下翼板，使搬运机械手1解除对车架的抓取而使半挂车车架落至目标位置。

较佳地，本实施例的抓手单元12还包括限位组件。限位组件布置在手臂121的外侧，且与驱动件152在手臂121的高度方向上分列于压杆151的两侧，以限定压杆151转动的行程。

具体地，限位组件包括限位件17。限位件17用于挡止压杆151的转动，限位件17朝向驱动件152的表面为限位面，当压杆151转动至与限位件17的限位面抵接时，限位件17可在压杆151转动的行程上挡止压杆151的转动，从而限定压杆151转动的行程。

在本实施例中，限位件17在手臂121高度方向上的位置可调。本实施例的限位组件还包括连接块18，该连接块18固定在手臂121的外侧表面。连接块18上设有螺孔，限位件17上设有与螺孔适配的螺纹，以在手臂121高度方向上位置可调地螺接于螺孔。

本实施例的限位件17为螺杆，该螺杆的外表面沿其轴线方向布置有螺纹。通过螺纹与连接块18上螺孔的配合，使限位件17固定在手臂121高度方向上不同的位置，以使限位件17的限位面与气缸本体之间的距离可调，从而调控压杆151的转动行程。

在其他一些较优的实施例中，对于压紧组件15，驱动件152可设置在压杆151的下方。限位组件设置在压杆151的上方，以与驱动件152在手臂121的高度方向上分列于压杆151的两侧。当驱动件152的驱动杆153向上伸出，而被限位件17挡止时，压杆151位于手臂121内侧的一端可向下转动而压紧在车架的下翼板上。

本实施例的搬运机械手1在使用时，搬运机械手1与待搬运的半挂车车架对应，并使横梁111的长度方向与车架的长度方向垂直。使动力组件132的伸缩杆133朝向横梁111的端部伸出，横梁111长度方向两端的手臂121相互远离，以使半挂车车架容置在容置空间中；再使动力组件132的伸缩杆133回缩，以使横梁111两端的手臂121相互靠近，从而使车架的下翼板落至手爪122的上表面；再利用驱动件152中的压杆151压紧下翼板的上表面，从而实现搬运机械手1对半挂车车架的抓取。搬运机械手1配合吊装设备将抓取的车架搬运至目标位后，压杆151远离下翼板以解除对下翼板的压紧；动力组件132的伸缩杆133朝向横梁111的端部伸出，使横梁111长度方向两端的手臂121相互远离，从而使半挂车车架落至目标位。

对于本实施例的搬运机械手1，其通过手爪122对半挂车车架的承载可以对车架进行稳定地抓取，搬运机械手1的顶架11可以与吊装设备刚性连接，从而实现半挂车车架的转运。同时压杆151转动地压紧车架翼板，在压紧过程中可形成杠杆力学模型，从而在保证压杆151受力性能的前提下，能够增强压杆151对翼板的压紧作用，防止抓取过程中车架的晃动。搬运机械手1在抓取车架的过程中，无需使用绳索与车架柔性连接，搬运过程中车架不会产生晃动，无需人工扶稳，转运操作简便可行，自动化程度较高，有助于提高半挂车的生产效率。

参阅图4和图5，上述的搬运机械手1应用于本申请所提供的加工系统2时，搬运机械手1可移动地安装在龙门架21上，以沿龙门架21转运半挂车车架。

在本实施例中，龙门架21的内部设有多个工作位，多个工作位沿龙门架21的长度方向间隔地布置。搬运机械手1可移动地安装在龙门架21上，以沿龙门架21的长度方向搬运半挂车车架，从而在多个工作位之间实现半挂车车架的转运。

具体地，本实施例的龙门架21包括一对平行且相对设置的顶梁211。在本实施例中，顶梁211上设有导轨，导轨沿顶梁211的长度方向延伸。

进一步地，搬运机械手1还包括移动组件22。移动组件22包括移动横梁，移动横梁跨设在龙门架21的两顶梁211上，以沿导轨移动。移动横梁包括连接梁221和一对垂直连接在连接梁221长度方向两端的移动杆222。在本实施例中，连接梁221的长度方向垂直于顶梁211的长度方向。

本实施例的移动杆222的底部设有与导轨相适配的移动块，当移动块沿着导轨移动时，移动组件22可带动搬运机械手1沿龙门架21的长度方向移动。搬运机械手1沿龙门架21移动，可相应地调整其在半挂车车架上方的位置，以使车架的重心位于各手臂121围合成的区域内，即可以将搬运机械手1调整至车架的最佳抓取位，而实现车架的稳定抓取。

连接梁221的中部位置设有移动立柱223，移动立柱223的底端向下延伸至移动横梁的下方，且与顶架11的中心位置固定连接。在本实施例中，移动立柱223在龙门架21的高度方向上可相对于移动横梁上下移动。在移动立柱223相对于移动横梁上下移动时，可带动搬运机械手1在龙门架21的高度方向上移动，从而使搬运机械手1在龙门架21高度方向上靠近或远离工作位，以便于搬运机械手1抓取工作位处的车架，或将车架放置在相应的工作位上。

进一步地，龙门架21的长度方向上间隔设有多对支腿212，一对支腿212分别相对地设置在两顶梁211的下方，以在顶梁211的下方形成稳定的支撑。在本实施例中，工作位设置在相邻两对支腿212之间的区域内。

将工作位设置在相邻两对支腿212之间的区域内时，可避免支腿212的干涉，以在工作位的下游或上游对应设置其他的加工位，而使半挂车车架的多个加工程序集中在同一生产线中，以提高半挂车车架的生产效率。其中，上游加工位或下游加工位的延伸方向与龙门架21的长度方向垂直，从而实现半挂车车架生产线中各加工工位的集成布置，减小生产线整体占用的空间。

本实施例的多个工作位中的任意两个分别设有缓存台(图中未示出)和焊接台23，缓存台用于承载已完成拼装的半挂车车架。在本实施例中，加工系统2还包括焊接装置24，该焊接装置24可移动地安装在龙门架21上，以移动至与焊接台23对应，而对位于焊接台23上的半挂车车架进行焊接。其中，焊接装置24可以为焊接机器人。

在本实施例中，可以在缓存台的上游区域设置拼装工位，拼装工位与缓存台之间布设举升辊轮架，该举升辊轮架的延伸方向垂直于龙门架21的长度方向。在实际加工过程中，半挂车车架先在拼装工位完成拼装点焊，再通过举升辊轮架输送至缓存台进行存放。然后经由搬运机械手1抓取转运，而在焊接台23上完成焊接作业。

进一步地，本实施例的焊接台23上设有一对相对设置的焊接夹具，两焊接夹具的连线方向平行于龙门架21的长度方向，两个焊接夹具之间相互配合以对半挂车车架进行夹持固定。在本实施例中，两个焊接夹具之间的距离可调，即两个焊接夹具可相对靠近或远离。

需要说明的是，在其他一些较优的实施例中，工作位上还可以设置检测台或其他一些半挂车车架的加工台位。搬运机械手1配合龙门架21，可实现半挂车车架在多个台位之间的转运，从而使半挂车的多个加工工序集成在一个加工系统2中，以提高半挂车车架的加工效率。

本实施例的加工系统2在使用时，搬运机械手1沿龙门架21长度方向移动至与缓存台对应时，在高度方向靠近缓存台并将半挂车车架搬离缓存台；搬运机械手1沿龙门架21长度方向移动可将半挂车车架搬至焊接台23并使半挂车车架落至焊接台23上，完成搬运作业的搬运机械手1由焊接台23的上方移开，焊接装置24移动至与焊接台23对应，而对焊接台23上的半挂车车架进行焊接。

对于本实施例的加工系统，搬运机械手配合龙门架在无需吊运设备的情况下，可实现半挂车车架稳定地转运。搬运机械手配合龙门架在转运车架的过程中，无需使用绳索与车架柔性连接，搬运过程中车架不会产生晃动，无需人工扶稳，转运操作简便可行。同时该加工系统中设有焊接台和焊接装置，整个加工系统中集成有半挂车车架的搬运作业和焊接作业，自动化程度较高，有助于提高半挂车车架的生产效率。

虽然已参照几个典型实施方式描述了本发明，但应当理解，所用的术语是说明和示例性、而非限制性的术语。由于本发明能够以多种形式具体实施而不脱离发明的精神或实质，所以应当理解，上述实施方式不限于任何前述的细节，而应在随附权利要求所限定的精神和范围内广泛地解释，因此落入权利要求或其等效范围内的全部变化和改型都应为随附权利要求所涵盖。

Claims (13)

1.一种用于半挂车车架搬运的搬运机械手，其特征在于，包括顶架以及在所述顶架的长度方向上间隔设置的多组抓取机构；

各所述抓取机构均包括一对相对设置的抓手单元，两所述抓手单元分别设置在所述顶架中线的两侧；

各所述抓手单元均包括：

手臂，垂直设置在所述顶架的底部；所述手臂可移动地安装在所述顶架上，以使两相对设置的抓手单元可相互靠近或远离；

手爪，固定凸设在所述手臂的内侧表面，且靠近所述手臂的底部设置；所述手爪的上表面用于承载半挂车车架，以与所述顶架的下表面之间构成用于容置所述半挂车车架的容置空间；

压紧组件，包括压杆和驱动件；所述压杆可转动地穿设在所述手臂上，且位于所述手爪的上方；所述压杆的转动轴线平行于所述顶架的长度方向，所述驱动件与所述压杆连接，以驱动所述压杆转动而使所述压杆靠近或远离所述手爪的上表面，从而压紧或松开所述半挂车车架的下翼板。

2.根据权利要求1所述的搬运机械手，其特征在于，所述压杆通过转轴可转动地穿设在所述手臂上，所述转轴的轴线方向平行于所述顶架的长度方向；所述驱动件固定在所述手臂的外侧表面，所述驱动件包括一可沿所述手臂高度方向直线伸缩的驱动杆，所述驱动杆的端部固定连接所述压杆位于所述手臂外侧的端部。

3.根据权利要求2所述的搬运机械手，其特征在于，所述抓手单元还包括限位组件，所述限位组件布置在所述手臂的外侧，且与所述驱动件在所述手臂的高度方向上分列于所述压杆的两侧，以限定所述压杆转动的行程。

4.根据权利要求3所述的搬运机械手，其特征在于，所述限位组件包括限位件，所述限位件用于挡止所述压杆的转动，所述限位件在所述手臂高度方向上的位置可调。

5.根据权利要求4所述的搬运机械手，其特征在于，所述限位组件还包括连接块，所述连接块固定在所述手臂的外侧表面；所述连接块上设有螺孔，所述限位件上设有与所述螺孔适配的螺纹，以在所述手臂高度方向上位置可调地螺接于所述螺孔中。

6.根据权利要求1所述的搬运机械手，其特征在于，所述顶架上设有滑动单元，所述滑动单元包括滑轨和动力组件；所述滑轨沿所述顶架的宽度方向延伸，所述手臂的顶端设有与所述滑轨相适配的滑块；所述动力组件与所述滑块连接，以驱动所述滑块沿所述滑轨移动。

7.根据权利要求6所述的搬运机械手，其特征在于，每个所述手臂对应设置一组所述滑动单元，所述滑轨靠近所述顶架宽度方向的端部设置；所述动力组件为气缸，其包括缸体和设置在所述缸体上的伸缩杆；所述缸体固定在所述顶架上，且位于所述滑轨的内侧；所述伸缩杆可沿所述顶架的宽度方向伸缩，所述滑块固定在所述伸缩杆的端部。

8.一种半挂车车架的加工系统，其特征在于，包括如权利要求1-7任意一项所述的搬运机械手；所述加工系统还包括龙门架，所述龙门架的内部设有多个沿所述龙门架长度方向间隔布置的工作位；所述搬运机械手可沿所述龙门架的长度方向移动，以在多个所述工作位之间实现半挂车车架的转运。

9.根据权利要求8所述的加工系统，其特征在于，所述龙门架包括一对平行且相对设置的顶梁，各所述顶梁上设有导轨，所述导轨沿所述顶梁的长度方向延伸；

所述搬运机械手还包括移动组件，所述移动组件包括移动横梁和垂直连接在所述移动横梁中部位置的移动立柱；所述移动横梁跨设在所述龙门架的两顶梁上，以沿所述导轨移动；所述移动立柱的底端位于所述移动横梁的下方，所述移动立柱的底端连接所述顶架的中心位置。

10.根据权利要求9所述的加工系统，其特征在于，所述移动横梁包括连接梁和一对分别垂直设置在所述连接梁两端的移动杆，各所述移动杆的底部设有与所述导轨相适配的移动块。

11.根据权利要求9所述的加工系统，其特征在于，所述移动立柱在高度方向上可相对于所述移动横梁上下移动，以使所述搬运机械手在所述龙门架的高度方向上靠近或远离所述工作位。

12.根据权利要求8所述的加工系统，其特征在于，所述龙门架的长度方向上间隔设有多对支腿，所述工作位设置在相邻两对所述支腿之间的区域内。

13.根据权利要求12所述的加工系统，其特征在于，多个所述工作位中的任意两个分别设有缓存台和焊接台，所述加工系统还包括焊接装置；所述焊接装置可移动地安装在所述龙门架上，以移动至与所述焊接台对应，而对位于所述焊接台上的半挂车车架进行焊接。