CN110773939A - 一种焊接机器人用抓手 - Google Patents
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Abstract
本发明提供了一种焊接机器人用抓手，包括大致呈板状结构的基座、沿基座长度方向设置于基座两侧的卡爪、与卡爪固定连接能够夹持工件的夹持部；所述夹持部设置于卡爪朝向另一个卡爪的一侧，所述基座上还固定有连接法兰。本发明提供的焊接机器人用抓手的优点在于：通过夹持部实现对工件的夹取，且抓手能够通过法兰与焊接机器人或其他驱动抓手动作的装置固定连接，从而改变基座的姿态以调整工件相对焊接机器人的位姿，便于进行焊接作业。
Description
技术领域
本发明涉及工件焊接技术领域，尤其涉及一种焊接机器人用抓手。
背景技术
焊接机器人对工件进行焊接时，由于要对工件不同方位进行焊接，只调整焊枪姿态已不能满足焊接工件的各个位置，还需要调整工件的位置和姿态，以方便焊枪对工件的不同位置进行焊接作业；目前主要是通过人工辅助调整工件位姿完成焊接工作，效率较低，而且有一定风险。
发明内容
本发明所要解决的技术问题在于提供一种能够与焊接机器人配合并夹持工件以便调整工件与焊接机器人的相对位姿的抓手。
本发明是通过以下技术方案解决上述技术问题的：
一种焊接机器人用抓手，包括大致呈板状结构的基座、沿基座长度方向设置于基座两侧的卡爪、与卡爪固定连接能够夹持工件的夹持部；所述夹持部设置于卡爪朝向另一个卡爪的一侧，所述基座上还固定有连接法兰。
优选地，两个卡爪能够同步靠近或远离基座中心。
优选地，所述基座表面的中间位置设置有与基座表面垂直的法兰安装座，所述法兰安装座远离基座的端部固定有法兰。
优选地，所述基座上沿长度方向固定有导轨，卡爪上固定有与导轨滑动配合的滑块。
优选地，所述基座上还设置有与导轨平行并分置于法兰安装座两侧的两根丝杆，所述卡爪上分别固定有与丝杆螺母配合的丝杆螺母座。
优选地，所述法兰安装座内设置有输出端指向基座的电机，所述电机输出端固定连接有一电机齿轮，两根丝杆远离法兰安装座的一端通过轴承与基座沿周向自由配合，另一端固定有与电机齿轮啮合的丝杆齿轮。
优选地，所述卡爪上设置有至少一个夹持部，所述夹持部包括与卡爪固定配合的固定垫块和能够调整与固定垫块相对距离的活动垫块。
优选地，所述卡爪上设置有驱动活动垫块动作的气缸，所述气缸的缸体与卡爪铰接配合，活动垫块朝向卡爪的一端与卡爪铰接固定，气缸的气缸轴与活动垫块与同一连杆的两端铰接配合。
优选地，所述卡爪上还铰接有一限位杆，限位杆的自由端与气缸轴铰接。
优选地，沿基座表面还设置有拖链，所述卡爪上设置有与拖链端部固定连接的拖链支架，所述拖链内设置有与气缸连接的气管。
本发明提供的焊接机器人用抓手的优点在于：通过夹持部实现对工件的夹取，且抓手能够通过法兰与焊接机器人或其他驱动抓手动作的装置固定连接，从而改变基座的姿态以调整工件相对焊接机器人的位姿，便于进行焊接作业。
附图说明
图1为本发明的实施例所提供的焊接机器人用抓手的示意图；
图2为本发明的实施例所提供的焊接机器人用抓手的侧面剖视图；
图3为本发明的实施例所提供的焊接机器人用抓手的俯视图；
图4为本发明的实施例所提供的焊接机器人用抓手的夹持部示意图。
具体实施方式
为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚明白，以下结合具体实施例，并参照附图，对本发明作进一步的详细说明。
如图1所示，本实施例提供了一种焊接机器人用抓手，包括大致呈板状结构的基座1，沿基座1长度方向设置于基座1两侧的卡爪2，每个卡爪2上均设置有能够夹持工件的夹持部3，所述夹持部3设置于卡爪2朝向另一个卡爪2的一侧，所述基座1上还设置有法兰4。在工作时，通过法兰4将基座与焊接机器人或其他调整设备固定连接，需要调整工件位姿时，控制夹持部动作夹紧工件，然后利用焊接机器人或其他调整设备的动作改变整个基座1的位姿，即可进一步改变工件位姿，从而方便的调整焊接机器人的焊接臂与工件的相对位置，方便进行焊接作业。
为了方便作业，所述基座1上沿长度方向设置有导轨11，卡爪2上设置有与导轨11滑动配合的滑块21，从而能够根据工件大小调整两个卡爪2之间的相对距离；进一步的，可以将两个卡爪2设置为能够相对基座1中心同步靠近或远离的形式，从而能够边界的控制两个卡爪2的同步运动。
具体的，结合图2，基座1上还设置有与导轨11平行的丝杆12，所述卡爪2上固定有与丝杆螺母配合的丝杆螺母座25，从而形成丝杆螺母副驱动结构；在基座1的中间位置设置有与基座1表面垂直的法兰安装座41，法兰安装座41远离基座1的端部固定安装有法兰4，法兰安装座41内部设置有输出端指向基座1表面的电机42，电机42的动力输出端固定设置有一电机齿轮43，丝杆12远离法兰安装座41的一端通过轴承13固定于基座1上，丝杆12指向法兰安装座41的一端固定有与电机齿轮43啮合的丝杆齿轮14；电机42连接外部电源及必要的控制电路即可在需要时令两个卡爪2同步运动靠近或远离基座1中心。优选实施例中，电机42的动力输出端连接一减速机44，减速机44的动力输出端连接所述电机齿轮43，从而增大动力输出扭矩，提高调整卡爪2移动的精度。电机齿轮43和丝杆齿轮14优选为锥齿轮，从而能够方便稳定的改变转动方向，且便于实现丝杆12的同轴设置，方便加工制造。
由于本实施例提供的基座1表面需要设置螺丝固定法兰安装座41，与滑块21配合的导轨11被分隔在法兰安装座41两侧，为了提高卡爪2运动的稳定性，优选实施例中在基座1表面平行设置有两个所述导轨11，每个卡爪2上设置两个分别于导轨11配合的滑块21。当然也可以在一个卡爪2上设置两个有一定间隔并与同一导轨11配合的滑块21同样能够提高卡爪2的稳定性。
所述卡爪2上可以仅设置一个作用面较宽的夹持部3以便与工件夹持配合，也可以采用图3所示结构，即每个卡爪2上设置有两个处于基座1两侧的夹持部3共同实现对工件的夹持固定；结合图1、图2和图4，本实施例提供的所述夹持部3包括与卡爪2固定配合的固定垫块31和能够相对固定垫块31调整位置的活动垫块32，所述卡爪2上设置有驱动活动垫块32动作的气缸22，所述气缸22的缸体221与卡爪2铰接固定，活动垫块32朝向卡爪2的一端321与卡爪2铰接固定，气缸22的气缸轴23和活动垫块32分别与一连杆33的两端铰接配合，且四个铰接轴的方向平行；通过气缸轴23的伸缩，能够驱动活动垫块32相对于其与卡爪2的铰接处321转动，从而实现夹持部3与工件的夹紧与解锁。
由于气缸22、气缸轴23、活动垫块33上共有四个点通过铰接固定，其构成的系统不够稳定，为了确保活动垫块32能够按照我们的期望轨迹调整角度，优选实施例中还设置了一个与卡爪2铰接配合的限位杆34，所述限位杆34的自由端与气缸轴23铰接配合，需要注意的是，在附图4中，连杆33的主体部分被限位杆34遮挡，但附图的相对位置仅用于示例性的说明本实施例的技术方案，不用于限定本申请中各结构的相对位置。。再参考图1，为了便于给气缸22供气，所述基座1表面还设置有拖链5，所述卡爪2上设置有与拖链5端部固定连接的拖链支架24，拖链5内设置有与气缸22连接的气管(图未示)，气管穿过拖链5后沿拖链支架伸出与气缸22连通，且在卡爪2运动时气管的长度也不会受到影响，防止气管因气缸22位置改变被拉伸或压缩影响其使用寿命。
为了实现焊接功能，本领域技术人员还可以在所述基座上还设置有导电头支架6，导电头支架6上设置有朝向工件的导电铜柱61。
Claims (10)
1.一种焊接机器人用抓手，其特征在于：包括大致呈板状结构的基座、沿基座长度方向设置于基座两侧的卡爪、与卡爪固定连接能够夹持工件的夹持部；所述夹持部设置于卡爪朝向另一个卡爪的一侧，所述基座上还固定有连接法兰。
2.根据权利要求1所述的一种焊接机器人用抓手，其特征在于：两个卡爪能够同步靠近或远离基座中心。
3.根据权利要求2所述的一种焊接机器人用抓手，其特征在于：所述基座表面的中间位置设置有与基座表面垂直的法兰安装座，所述法兰安装座远离基座的端部固定有法兰。
4.根据权利要求3所述的一种焊接机器人用抓手，其特征在于：所述基座上沿长度方向固定有导轨，卡爪上固定有与导轨滑动配合的滑块。
5.根据权利要求4所述的一种焊接机器人用抓手，其特征在于：所述基座上还设置有与导轨平行并分置于法兰安装座两侧的两根丝杆，所述卡爪上分别固定有与丝杆螺母配合的丝杆螺母座。
6.根据权利要求5所述的一种焊接机器人用抓手，其特征在于：所述法兰安装座内设置有输出端指向基座的电机，所述电机输出端固定连接有一电机齿轮，两根丝杆远离法兰安装座的一端通过轴承与基座沿周向自由配合，另一端固定有与电机齿轮啮合的丝杆齿轮。
7.根据权利要求1所述的一种焊接机器人用抓手，其特征在于：所述卡爪上设置有至少一个夹持部，所述夹持部包括与卡爪固定配合的固定垫块和能够调整与固定垫块相对距离的活动垫块。
8.根据权利要求7所述的一种焊接机器人用抓手，其特征在于：所述卡爪上设置有驱动活动垫块动作的气缸，所述气缸的缸体与卡爪铰接配合，活动垫块朝向卡爪的一端与卡爪铰接固定，气缸的气缸轴与活动垫块与同一连杆的两端铰接配合。
9.根据权利要求8所述的一种焊接机器人用抓手，其特征在于：所述卡爪上还铰接有一限位杆，限位杆的自由端与气缸轴铰接。
10.根据权利要求8所述的一种焊接机器人用抓手，其特征在于：沿基座表面还设置有拖链，所述卡爪上设置有与拖链端部固定连接的拖链支架，所述拖链内设置有与气缸连接的气管。
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2019
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