KR101163697B1 - 도어용 그리퍼 - Google Patents

Abstract

본 발명의 예시적인 실시예에 따른 도어용 그리퍼는, ⅰ)로봇의 아암 선단에 장착 가능한 프레임과, ⅱ)상기 프레임의 상부 양측에 각각 제1 슬라이딩 플레이트를 통해 횡 방향으로 슬라이딩 가능하게 구성되어 차체 부품의 상부 양측을 규제하는 상부 클램핑유닛과, ⅲ)상기 프레임의 하부에 제2 슬라이딩 플레이트를 통해 종 방향으로 슬라이딩 가능하게 구성되어 상기 차체 부품의 하부 일측을 규제하는 하부 클램핑유닛과, ⅳ)상기 제2 슬라이딩 플레이트에 구성되며, 상기 차체 부품의 각도 차이에 대응하여 상기 하부 클램핑유닛의 클램핑 각도를 조절하기 위한 각도 조절유닛을 포함한다.

Description

도어용 그리퍼 {GRIPPER FOR DOOR OF VEHICLE}

본 발명의 예시적인 실시예는 도어용 그리퍼에 관한 것으로서, 보다 상세하게는 차량용 도어의 각 규제단면의 각도 차이 및 규제단면의 폭 차이에 대응 가능하도록 구성하여 다차종의 도어에 공용으로 적용 가능한 도어용 그리퍼에 관한 것이다.

일반적으로, 그리퍼는 차체 조립 라인에서 차체 부품을 선공정에서 후공정으로 이송하거나 및 상기 차체 부품을 고정한 상태로 용접장치 등에 의해 용접작업을 이루도록, 도 1에서 도시한 바와 같이, 로봇(101)의 아암(103) 선단에 상기 그리퍼(105)가 장착된 상태로 운용되며, 로봇 그리퍼라고도 한다.

상기 도 1에서 미설명 부호 "107"은 용접장치를 지칭하며, "109"는 차체 부품인 도어패널을 지칭한다.

도 2와 도 3에서는 종래 기술에 따른 헤밍공정 투입을 위한 도어용 그리퍼(105) 및 그 사용상태를 도시하고 있는데, 상기한 종래의 도어용 그리퍼(105)는 상기 로봇(101)의 아암(103) 선단에 장착되는 프레임(111) 상에 4개씩 2세트의 차종별 전용 클램핑 유닛(CU1,CU2)을 구성된다.

그런데, 상기한 종래의 도어용 그리퍼(105)는 차종별 차체 부품의 규제단면의 각이나 폭이 다르거나 규제단면의 형상이 복잡하여 기존 설비와 간섭 회피가 필요한 경우, 별도의 전용 클램핑 유닛을 적용하여 다 차종에 대응할 수는 있으나, 이를 위해서는 프레임(111)의 절단 및 용접작업 등 재구성이 필요하며, 전용 클램핑 유닛의 적용이 불가능한 경우에는 상기 그리퍼(105) 전체를 신규 제작하여 신규 차종에 대응해야 한다.

이로 인해, 전용 그리퍼(105)의 경우, 신규 차종 적용 시, 개조 및 신규 제작 비용의 추가 발생으로 인해 투자비가 증가하며, 그리퍼(105)의 구조가 점점 복잡한 구조를 취하게 되는 문제점이 있다.

따라서 본 발명의 예시적인 실시예는 상기한 바와 같은 종래 기술의 문제점을 해소하기 위하여 발명된 것으로써, 본 발명이 해결하려는 과제는 헤밍 성형할 차량용 도어의 각 규제단면의 각도 차이에 대응하도록 상부 클램핑유닛을 횡 방향으로 이동 가능하게 구성하고, 하부 클램핑유닛을 종 방향으로 이동 가능하게 구성하며, 하부 클램핑유닛에 별도의 각도 조절유닛을 적용함으로써, 각각의 클램핑유닛이 차종별 도어의 각 규제단면의 폭과 각도 차이에 대응하도록 하여 공용으로 적용 가능한 도어용 그리퍼를 제공하는 것이다.

본 발명이 해결하려는 다른 과제는 각 클램핑유닛의 일측에 플린저를 구성하여 상호 헤밍 성형할 차량용 도어의 아웃터 패널에 대하여 인너 패널의 각 규제단면 일측에 가압력을 제공함으로써, 아웃터 패널에 대하여 인너 패널이 정확하게 매칭되도록 하는 도어용 그리퍼를 제공하는 것이다.

이를 위해 본 발명의 예시적인 실시예에 따른 도어용 그리퍼는, ⅰ)로봇의 아암 선단에 장착 가능한 프레임과, ⅱ)상기 프레임의 상부 양측에 각각 제1 슬라이딩 플레이트를 통해 횡 방향으로 슬라이딩 가능하게 구성되어 차체 부품의 상부 양측을 규제하는 상부 클램핑유닛과, ⅲ)상기 프레임의 하부에 제2 슬라이딩 플레이트를 통해 종 방향으로 슬라이딩 가능하게 구성되어 상기 차체 부품의 하부 일측을 규제하는 하부 클램핑유닛과, ⅳ)상기 제2 슬라이딩 플레이트에 구성되며, 상기 차체 부품의 각도 차이에 대응하여 상기 하부 클램핑유닛의 클램핑 각도를 조절하기 위한 각도 조절유닛을 포함한다.

상기 도어용 그리퍼에 있어서, 상기 프레임은 수평 프레임과, 상기 수평 프레임의 중앙에서 수직 방향으로 배치되는 수직 프레임을 포함하여 구성되는 티(T)자 형상으로 이루어질 수 있다.

상기 도어용 그리퍼에 있어서, 상기 각 상부 클램핑유닛은 제1 클램핑 실린더의 구동에 따라 제1 클램퍼가 제1 로케이터에 대하여 상기 차체 부품의 상부 양측을 규제하며, 상기 제1 클램퍼에 대응하여 상기 제1 로케이터에 스위블부재가 회동 가능하게 힌지 결합될 수 있다.

상기 도어용 그리퍼에 있어서, 상기 하부 클램핑유닛은 제2 클램핑 실린더의 구동에 따라 제2 클램퍼가 제2 로케이터에 대하여 상기 차체 부품의 하부 일측을 규제할 수 있다.

상기 도어용 그리퍼는, 상기 프레임에 구성되어 상기 각 상부 클램핑유닛을 상기 제1 슬라이딩 플레이트를 통해 횡 방향으로 슬라이딩 이동시키기 위한 제1 이동유닛을 포함할 수 있다.

상기 도어용 그리퍼에 있어서, 상기 제1 이동유닛은 상기 프레임의 상부에 횡 방향으로 설치되며 상기 제1 슬라이딩 플레이트가 슬라이딩 가능하게 결합되는 제1 가이드레일과, 상기 제1 가이드레일에 대응하여 상기 프레임의 상부에 횡 방향으로 설치되어 상기 제1 슬라이딩 플레이트를 횡 방향으로 슬라이딩 이동시키는 제1 전동 실린더를 포함할 수 있다.

상기 도어용 그리퍼는, 상기 프레임에 구성되어 상기 하부 클램핑유닛을 상기 제2 슬라이딩 플레이트를 통해 종 방향으로 슬라이딩 이동시키기 위한 제2 이동유닛을 포함할 수 있다.

상기 도어용 그리퍼에 있어서, 상기 제2 이동유닛은 상기 프레임에 종 방향으로 설치되며 상기 제2 슬라이딩 플레이트가 슬라이딩 가능하게 결합되는 제2 가이드레일과, 상기 제2 가이드레일에 대응하여 상기 프레임에 종 방향으로 설치되어 상기 제2 슬라이딩 플레이트를 종 방향으로 슬라이딩 이동시키는 제2 전동 실린더를 포함할 수 있다.

상기 도어용 그리퍼에 있어서, 상기 각도 조절유닛은 상기 제2 슬라이딩 플레이트에 고정되게 설치되고 상기 하부 클램핑유닛과 힌지 결합되는 회동부재와, 상기 제2 슬라이딩 플레이트에 고정되게 설치되고 작동 로드의 선단이 상기 하부 클램핑유닛에 힌지 결합되는 제3 전동 실린더를 포함할 수 있다.

상기 도어용 그리퍼에 있어서, 상기 상부 클램핑유닛 및 하부 클램핑유닛에는 상기 차체 부품을 지지하는 플린저가 구성될 수 있다.

상기 도어용 그리퍼에 있어서, 상기 플린저는 상기 각 클램핑유닛에 구비된 고정 브라켓에 상기 차체 부품에 대하여 이동 가능하게 설치되고 단부에 매칭 블록이 구비된 매칭 로드와, 상기 고정 브라켓과 상기 매칭 블록 사이에서 상기 매칭 로드에 장착되는 스프링을 포함할 수 있다.

상술한 바와 같은 본 발명의 예시적인 실시예에 따른 도어용 그리퍼에 의하면, 헤밍 성형할 차량용 도어의 각 규제단면의 각도 차이에 대응하도록 상부 클램핑유닛을 횡 방향으로 이동 가능하게 구성하고, 하부 클램핑유닛을 종 방향으로 이동 가능하게 구성하며, 하부 클램핑유닛에 별도의 각도 조절유닛을 적용함으로써, 각각의 클램핑유닛이 차종별 도어의 각 규제단면의 폭과 각도 차이에 대응하도록 하여 공용으로 적용 가능하도록 하는 효과가 있다.

또한, 본 실시예에서는 각 클램핑유닛의 일측에 플린저를 구성하여 상호 헤밍 성형할 차량용 도어의 아웃터 패널에 대하여 인너 패널의 각 규제단면 일측에 가압력을 제공함으로써, 아웃터 패널에 대하여 인너 패널이 정확하게 매칭되도록 하며, 이로 인해 도어의 헤밍 품질을 높이는 효과가 있다.

이 도면들은 본 발명의 예시적인 실시예를 설명하는데 참조하기 위함이므로, 본 발명의 기술적 사상을 첨부한 도면에 한정해서 해석하여서는 아니된다.
도 1은 일반적인 도어용 그리퍼가 적용된 도어 용접 공정도이다.
도 2는 종래 기술에 따른 도어용 그리퍼의 사시도이다.
도 3은 종래 기술에 따른 도어용 그리퍼의 사용 상태도이다.
도 4는 본 발명의 예시적인 실시예에 따른 도어용 그리퍼의 클램핑 포인트를 도시한 도어의 배면도이다.
도 5는 본 발명의 예시적인 실시예에 따른 도어용 그리퍼의 로봇 설치 상태도이다.
도 6은 본 발명의 예시적인 실시예에 따른 도어용 그리퍼의 사시도이다.
도 7은 본 발명의 예시적인 실시예에 따른 도어용 그리퍼의 상부 클램핑 유닛의 측면도이다.
도 8은 본 발명의 예시적인 실시예에 따른 도어용 그리퍼의 상부 클램핑 유닛의 부분 사시도이다.
도 9는 본 발명의 예시적인 실시예에 따른 도어용 그리퍼의 하부 클램핑 유닛의 측면도이다.
도 10은 본 발명의 예시적인 실시예에 따른 도어용 그리퍼의 플린저를 도시한 정면 구성도이다.
도 11은 본 발명의 예시적인 실시예에 따른 도어용 그리퍼의 하부 클램핑 유닛에 적용되는 각도 조절유닛을 도시한 도면이다.
도 12는 본 발명의 예시적인 실시예에 따른 도어용 그리퍼의 사용 상태도이다.

이하, 첨부한 도면을 참고로 하여 본 발명의 실시예에 대하여 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자가 용이하게 실시할 수 있도록 상세히 설명한다. 그러나 본 발명은 여러 가지 상이한 형태로 구현될 수 있으며 여기에서 설명하는 실시예에 한정되지 않는다.

본 발명을 명확하게 설명하기 위해서 설명과 관계없는 부분은 생략하였으며, 명세서 전체를 통하여 동일 또는 유사한 구성요소에 대해서는 동일한 참조 부호를 붙이도록 한다.

또한, 도면에서 나타난 각 구성의 크기 및 두께는 설명의 편의를 위해 임의로 나타내었으므로, 본 발명이 반드시 도면에 도시된 바에 한정되지 않으며, 여러 부분 및 영역을 명확하게 표현하기 위하여 두께를 확대하여 나타내었다.

도 4 및 도 5에서와 같이, 본 발명의 예시적인 실시예에 따른 도어용 그리퍼(100)는 차체 부품 예컨대, 도어 패널(1)을 선공정에서 후공정으로 이송하거나 그 도어 패널(1)을 고정한 상태로 용접장치 등에 의해 용접 작업이 이루어지는 차체 조립라인에 적용된다.

본 실시예에 따른 도어용 그리퍼(100)는, 도 4에서 도시한 바와 같은 차체 부품 예컨대, 인너 패널(3)과 아웃터 패널(5)이 상호 가 조립된 상태의 도어 패널(1)을 선공정에서 후공정으로 이송하거나 그 차체 부품을 고정한 상태로 헤밍 작업이 이루어지는 차체 조립라인에 적용된다.

여기서, 상기 도어 패널(1)에 있어 그 양 측부과 하부 중앙을 각각 양 측부 및 하부 클램핑 포인트(P1,P2,P3)로 정의한다.

이러한 도어용 그리퍼(100)는, 도 5에서 도시한 바와 같이 로봇(2)의 아암(4) 선단에 구성되는 툴 체인저(6)를 통하여 프레임(10)의 후방이 장착되어 운용된다.

본 발명의 예시적인 실시예에 따른 상기 도어용 그리퍼(100)는, 도 5 및 도 6에서 도시한 바와 같이, 기본적으로 언급한 바 있는 프레임(10)과, 상부 클램핑 유닛(20)과, 하부 클램핑유닛(50)과, 각도 조절유닛(80)을 포함하여 구성되며, 이를 구성 별로 설명하면 다음과 같다.

상기에서 프레임(10)은 하기에서 설명될 각종 구성 요소를 장착하기 위한 것으로서, 횡 방향으로 배치되는 수평 프레임(11)과, 그 수평 프레임(11)의 중앙에서 수직 방향(하측 방향)으로 배치되는 수직 프레임(12)으로 구성된다.

즉, 상기 프레임(10)은 전체적인 형상이 "T"자 형상으로 구성되는 바, 그 후면 중앙에는 로봇(22)의 툴 체인저(6)가 장착되는 툴 장착부(13)가 구성된다.

본 실시예에서, 상기 상부 클램핑유닛(20)은 도어 패널(1)의 상부 양측 클램핑 포인트(P1)를 규제하기 위한 것으로서, 수평 프레임(11)의 양측에 각각 횡 방향으로 슬라이딩 가능하게 구성된다.

이러한 상부 클램핑유닛(20)은 도 7 및 도 8에서와 같이, 제1 클램핑 실린더(CY1)의 구동에 따라 제1 클램퍼(C1)가 제1 로케이터(L1)에 대하여 도어 패널(1)의 상부 양측을 규제하는데, 제1 이동유닛(30)을 통해 수평 프레임(11)의 양측에 각각 횡 방향(좌우 방향)으로 슬라이딩 가능하게 구성된다.

상기 제1 이동유닛(30)은 각각의 상부 클램핑유닛(20)에 대응하여 수평 프레임(11)에 구성되는 바, 제1 가이드 레일(31)과, 제1 슬라이딩 플레이트(34)와, 제1 전동 실린더(37)를 포함하여 이루어진다.

상기 제1 가이드 레일(31)은 수평 프레임(11)의 양측에 횡 방향으로 설치되며, 제1 슬라이딩 플레이트(34)는 제1 가이드 레일(31)에 슬라이딩 가능하게 결합된다.

여기서, 상기 제1 슬라이딩 플레이트(34)에는 제1 로케이터(L1)가 설치되고, 각 로케이터(L1)에는 제1 클램핑 실린더(CY1)가 배치되어 그 후단이 제1 로케이터(L1)에 힌지 연결된다.

이 경우, 상기 제1 클램퍼(C1)에 대응하는 제1 로케이터(L1)에는 힌지핀(HP)을 통하여 힌지 결합되는 스위블부재(SW)가 설치된다. 상기 스위블부재(SW)는 도어 패널(1)의 매칭 단면의 각도가 다른 경우 제1 로케이터(L1)에 대하여 힌지핀(HP)을 중심으로 회전하게 된다.

그리고, 상기 제1 로케이터(L1)에는 제1 클램퍼(C1)의 일측이 힌지 연결되고, 제1 클램퍼(C1)의 타측은 제1 클램핑 실린더(CY1)의 로드(R1)에 힌지 연결된다. 이 때, 상기 제1 클램핑 실린더(CY1)는 그 작동압을 공압으로 하는 공압 실린더로 이루어질 수 있다.

상기 제1 전동 실린더(37)는 모터의 구동으로서 제1 슬라이딩 플레이트(34)를 제1 가이드 레일(31)을 따라 횡 방향으로 왕복 이동시키기 위한 것으로서, 제1 가이드 레일(31)에 대응하여 수평 프레임(11)의 양측에 횡 방향으로 설치된다.

이러한 전동 실린더(37)는 당 업계에서 널리 사용되는 리니어 가이드 레일 시스템으로 이루어지므로, 본 명세서에서 그 구성의 더욱 자세한 설명은 생략하기로 한다.

본 실시예에서, 상기 하부 클램핑유닛(50)은 도어 패널(1)의 하부 클램핑 포인트(P2)를 규제하기 위한 것으로서, 수직 프레임(12)에 종 방향으로 왕복 슬라이딩 가능하게 구성된다.

이러한 하부 클램핑유닛(50)은 도 9에서와 같이, 제2 클램핑 실린더(CY2)의 구동에 따라 제2 클램퍼(C2)가 제2 로케이터(L2)에 대하여 도어 패널(1)의 하부 일측을 규제하는데, 제2 이동유닛(60)을 통해 수직 프레임(12)의 종 방향(상하 방향)으로 슬라이딩 가능하게 구성된다.

상기 제2 이동유닛(60)은 하부 클램핑유닛(50)에 대응하여 수직 프레임(12)에 구성되는 바, 제2 가이드 레일(61)과, 제2 슬라이딩 플레이트(64)와, 제2 전동 실린더(67)를 포함하여 이루어진다.

상기 제2 가이드 레일(61)은 수직 프레임(12)의 종 방향으로 설치되며, 제2 슬라이딩 플레이트(64)는 제2 가이드 레일(61)에 슬라이딩 가능하게 결합된다.

여기서, 상기 제2 슬라이딩 플레이트(64)에는 제2 로케이터(L2)가 설치되고, 로케이터(L2)에는 제2 클램핑 실린더(CY2)가 배치되어 그 후단이 제2 로케이터(L2)에 힌지 연결된다.

그리고, 상기 제2 로케이터(L2)에는 제2 클램퍼(C2)의 일측이 힌지 연결되고, 제2 클램퍼(C2)의 타측은 제2 클램핑 실린더(CY2)의 로드(R2)에 힌지 연결된다. 이 때, 상기 제2 클램핑 실린더(CY2)는 그 작동압을 공압으로 하는 공압 실린더로 이루어질 수 있다.

상기 제2 전동 실린더(67)는 모터의 구동으로서 제2 슬라이딩 플레이트(64)를 제2 가이드 레일(61)을 따라 종 방향으로 왕복 이동시키기 위한 것으로서, 제2 가이드 레일(61)에 대응하여 수직 프레임(12)에 종 방향으로 설치된다.

이러한 전동 실린더(67)는 당 업계에서 널리 사용되는 리니어 가이드 레일 시스템으로 이루어지므로, 본 명세서에서 그 구성의 더욱 자세한 설명은 생략하기로 한다.

한편, 본 실시예에 의한 상기 상부 클램핑유닛(20)과 하부 클램핑유닛(50)에는 앞서 개시한 도면들 및 도 10에서와 같이, 도어 패널(1)을 지지하는 플린저(70)가 설치된다.

상기 플린저(70)는 인너 패널(3)과 아웃터 패널(5)이 매칭되어 있는 도어 패널(1)을 파지하기 전, 인너 패널(3)이 아웃터 패널(5)에 정확히 매칭되도록 외력을 가하기 위한 것이다.

이러한 플린저(70)는 상부 클램핑유닛(20)에 연결되는 제1 슬라이딩 플레이트(34), 하부 클램핑유닛(50)에 연결되는 제2 슬라이딩 플레이트(64)에 각각 구비된 고정 브라켓(71)에 도어 패널(1)에 대하여 이동 가능하게 설치되는 매칭 로드(75)를 포함한다.

여기서, 상기 매칭 로드(75)의 단부에는 매칭 블록(73)이 설치되고, 고정 브라켓(71)과 매칭 블록(73) 사이의 매칭 로드(75)에는 스프링(77)이 장착된다.

본 실시예에서, 상기 각도 조절유닛(80)은 도어 패널(1)에 있어 아웃터 패널(5)의 규제 단면의 각도 차이에 대응하여 하부 클램핑유닛(50)의 클램핑 각도를 조절하기 위한 것이다.

이러한 각도 조절유닛(80)은 위에서 언급한 바 있는 제2 슬라이딩 플레이트(64)에 구성되는 바, 도 9 및 도 11에서와 같이 회동부재(81)와, 제3 전동 실린더(87)를 포함하여 이루어진다.

상기 회동부재(81)는 제2 슬라이딩 플레이트(64)에 고정되게 설치되고, 하부 클램핑유닛(50)의 제2 로케이터(L2) 상단에 힌지 결합된다.

그리고, 상기 제3 전동 실린더(87)는 제2 슬라이딩 플레이트(64)에 고정되게 설치되고, 작동 로드(88)의 선단이 브라켓(89)을 통해 제2 로케이터(L2) 중앙에 힌지 결합된다.

따라서, 상기와 같이 구성되는 본 발명의 예시적인 실시예에 따른 도어용 그리퍼(100)는 앞서 개시한 도면들에서와 같이, 상부 클램핑유닛(20)의 제1 클램핑 실린더(CY1)가 구동하여 제1 클램퍼(C1)와 제1 로케이터(L1)로 도어 패널(1)의 인너 패널(3)의 양측 상부 클램핑 포인트(P1)를 클램핑하여 규제하고, 하부 클램핑유닛(50)의 제2 클램핑 실린더(CY2)가 구동하여 제2 클램퍼(C2)와 제2 로케이터(L2)로 도어 패널(1)의 인너 패널(3)의 하부 클램핑 포인트(P2)를 클램핑하여 규제하게 된다.

이러한 도어용 그리퍼(100)는 본 실시예에서 차종에 따라 도어 패널(1)의 사양이 변경되는 경우, 도 12에서와 같이 상부 클램핑 포인트(P1)의 폭에 대응하도록 제1 전동 실린더(37)를 구동하여 상부 클램핑유닛(20) 사이의 거리를 조정하여 폭 차이에 대응하고, 상부 클램핑 포인트(P1)와 하부 클램핑 포인트(P2)의 높이에 대응하도록 제2 전동 실린더(67)를 구동하여 상부 클램핑유닛(20)에 대한 하부 클램핑 유닛(50)의 상하방향 위치를 조정하여 그 높이 차이에 대응하게 된다.

여기서, 상기 상부 클램핑유닛(20)은 제1 로케이터(L1)에 스위블부재(SW)가 힌지 결합되어 있기 때문에, 도어 패널(1)의 매칭 단면의 각도가 다른 경우, 스위블부재(SW)가 제1 로케이터(L1)에 대해 회전하면서 그 각도 차이에 대응하게 된다.

또한, 본 실시예에서는 상부 클램핑유닛(20)과 하부 클램핑유닛(50)에 플린저(70)를 구성하여 상호 헤밍 성형할 도어 패널(1)의 아웃터 패널(5)에 대하여 인너 패널(3)의 각 규제단면 일측에 가압력을 제공함으로써, 아웃터 패널(5)에 대하여 인너 패널(3)이 정확하게 매칭되도록 할 수 있다.

그리고, 본 실시예에서는 아웃터 패널(5)의 규제 단면의 각도 차이에 대응하도록 각도 조절유닛(80)의 제3 전동 실린더(87)를 구동하여 하부 클램핑유닛(50)의 클램핑 각도를 조절함으로써 그 각도 차이에 대응하게 된다.

이상을 통해 본 발명의 바람직한 실시예에 대하여 설명하였지만, 본 발명은 이에 한정되는 것이 아니고 특허청구범위와 발명의 상세한 설명 및 첨부한 도면의 범위 안에서 여러 가지로 변형하여 실시하는 것이 가능하고 이 또한 본 발명의 범위에 속하는 것은 당연하다.

10... 프레임 20... 상부 클램핑유닛
30... 제1 이동유닛 31... 제1 가이드 레일
34... 제1 슬라이딩 플레이트 37... 제1 전동 실린더
50... 하부 클램핑유닛 60... 제2 이동유닛
61... 제2 가이드 레일 64... 제2 슬라이딩 플레이트
67... 제2 전동 실린더 70... 플린저
71... 고정 브라켓 73... 매칭 블록
75... 매칭 로드 77... 스프링
80... 각도 조절유닛 81... 회동부재
87... 제3 전동 실린더

Claims (10)

1. 로봇의 아암 선단에 장착 가능한 프레임;
   상기 프레임의 상부 양측에 각각 제1 슬라이딩 플레이트를 통해 횡 방향으로 슬라이딩 가능하게 구성되어 차체 부품의 상부 양측을 규제하는 상부 클램핑유닛;
   상기 프레임의 하부에 제2 슬라이딩 플레이트를 통해 종 방향으로 슬라이딩 가능하게 구성되어 상기 차체 부품의 하부 일측을 규제하는 하부 클램핑유닛; 및
   상기 제2 슬라이딩 플레이트에 구성되며, 상기 차체 부품의 각도 차이에 대응하여 상기 하부 클램핑유닛의 클램핑 각도를 조절하기 위한 각도 조절유닛
   을 포함하며,
   상기 각도 조절유닛은 상기 제2 슬라이딩 플레이트에 고정되게 설치되고 상기 하부 클램핑유닛과 힌지 결합되는 회동부재와, 상기 제2 슬라이딩 플레이트에 고정되게 설치되고 작동 로드의 선단이 상기 하부 클램핑유닛에 힌지 결합되는 제3 전동 실린더를 포함하는 도어용 그리퍼.
2. 제1 항에 있어서,
   상기 프레임은,
   수평 프레임과, 상기 수평 프레임의 중앙에서 수직 방향으로 배치되는 수직 프레임을 포함하여 구성되는 티(T)자 형상으로 이루어진 것인 도어용 그리퍼.
3. 제1 항에 있어서,
   상기 각 상부 클램핑유닛은,
   제1 클램핑 실린더의 구동에 따라 제1 클램퍼가 제1 로케이터에 대하여 상기 차체 부품의 상부 양측을 규제하며,
   상기 제1 클램퍼에 대응하여 상기 제1 로케이터에 스위블부재가 회동 가능하게 힌지 결합되는 도어용 그리퍼.
4. 제1 항에 있어서,
   상기 하부 클램핑유닛은,
   제2 클램핑 실린더의 구동에 따라 제2 클램퍼가 제2 로케이터에 대하여 상기 차체 부품의 하부 일측을 규제하는 도어용 그리퍼.
5. 제1 항에 있어서,
   상기 프레임에 구성되어 상기 각 상부 클램핑유닛을 상기 제1 슬라이딩 플레이트를 통해 횡 방향으로 슬라이딩 이동시키기 위한 제1 이동유닛을 포함하는 도어용 그리퍼.
6. 제5 항에 있어서,
   상기 제1 이동유닛은,
   상기 프레임의 상부에 횡 방향으로 설치되며, 상기 제1 슬라이딩 플레이트가 슬라이딩 가능하게 결합되는 제1 가이드레일; 및
   상기 제1 가이드레일에 대응하여 상기 프레임의 상부에 횡 방향으로 설치되어 상기 제1 슬라이딩 플레이트를 횡 방향으로 슬라이딩 이동시키는 제1 전동 실린더
   를 포함하는 도어용 그리퍼.
7. 제1 항에 있어서,
   상기 프레임에 구성되어 상기 하부 클램핑유닛을 상기 제2 슬라이딩 플레이트를 통해 종 방향으로 슬라이딩 이동시키기 위한 제2 이동유닛을 포함하는 도어용 그리퍼.
8. 제7 항에 있어서,
   상기 제2 이동유닛은,
   상기 프레임에 종 방향으로 설치되며, 상기 제2 슬라이딩 플레이트가 슬라이딩 가능하게 결합되는 제2 가이드레일; 및
   상기 제2 가이드레일에 대응하여 상기 프레임에 종 방향으로 설치되어 상기 제2 슬라이딩 플레이트를 종 방향으로 슬라이딩 이동시키는 제2 전동 실린더
   를 포함하는 도어용 그리퍼.
9. 삭제
10. 제1 항에 있어서,
    상기 상부 클램핑유닛 및 하부 클램핑유닛에는 상기 차체 부품을 지지하는 플린저가 구성되며,
    상기 플린저는 상기 각 클램핑유닛에 구비된 고정 브라켓에 상기 차체 부품에 대하여 이동 가능하게 설치되고, 단부에 매칭 블록이 구비된 매칭 로드; 및
    상기 고정 브라켓과 상기 매칭 블록 사이에서 상기 매칭 로드에 장착되는 스프링을 포함하는 도어용 그리퍼.

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