KR20100022062A - 트래킹 장치 - Google Patents

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KR20100022062A KR1020097026488A KR20097026488A KR20100022062A KR 20100022062 A KR20100022062 A KR 20100022062A KR 1020097026488 A KR1020097026488 A KR 1020097026488A KR 20097026488 A KR20097026488 A KR 20097026488A KR 20100022062 A KR20100022062 A KR 20100022062A
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미노루 타치바나
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도시바 미쓰비시덴키 산교시스템 가부시키가이샤
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Abstract

복수의 반송 테이블 사이를 이동하는 반송재에 슬립이 생긴 경우에도, 반송재와 그 트래킹 위치를 정밀도 좋게 일치시킬 수 있는 트래킹 장치를 제공한다. 이를 위해, 인접하여 배치된 반송 테이블의 임의의 경계 위치에 센서를 마련하고, 반송재의 유무를 검출한다. 또한, 반송재의 선미단(先尾端) 트래킹을 발생시켜서, 소정의 반송 테이블의 반송 속도를 속도 기준으로 하여, 선미단 트래킹의 위치를 산출한다. 그리고, 센서의 검출 신호 및 선미단 트래킹의 위치로부터 반송재의 슬립의 유무를 판정하고, 슬립 있음이 판정된 경우에는, 선미단 트래킹을 소정의 센서의 검출 위치를 기준으로 하여 정지시킨다. 그 후, 상기 소정의 센서의 검출 신호에 의거하여, 채터링 제거에 의한 시간 지연을 고려하여, 선미단 트래킹을 재개시킨다.

Description

트래킹 장치{TRACKING DEVICE}
본 발명은, 복수의 반송 테이블 사이를 이동하는 반송재의 위치를 정확하게 트래킹하는 트래킹 장치에 관한 것이다.
압연 설비의 재료 반송 등에 이용되고 있는 종래의 트래킹 장치에서는, 반송재의 선미단(先尾端) 위치에 트래킹을 발생시킴과 함께, 반송 테이블의 롤 회전(반송 테이블의 속도) 신호에 의거하여 반송재의 이동 거리를 연산하고, 그 앞 미단 위치를 트래킹하고 있다(예를 들면, 특허문헌1 참조). 또한, 특허문헌1 기재의 트래킹 장치에서는, 반송 테이블의 가감속률(加減速率)에 의거하여, 반송 테이블과 반송재와의 슬립량을 연산하고, 트래킹의 보정을 행하고 있다.
특허문헌1 : 일본 특개2005-15188평호 공보
발명의 개시
발명이 해결하고자 하는 과제
특허문헌1 기재의 것에서는, 슬립량의 연산 기준이로 되는 반송 테이블의 가감속이, 반송 테이블의 롤의 회전에 응한 펄스 신호에 의거하여 산출되고 있다. 그러나, 이와 같은 보정 방법에서는, 트래킹의 오차를 반송 행정에 걸쳐서 소정의 범위 내로 억제하는 것이 어렵고, 상기 오차가 누적되면, 트래킹 정밀도가 현저하게 저하된다는 문제가 있다. 특히, 복수의 반송 테이블을 사용하는 압연 설비와 같이, 반송재를 장거리에 걸쳐서 반송할 필요가 있는 경우에는, 반송재가 실제로는 전(前)의 반송 테이블 위를 이동하고 있음에도 불구하고, 다음의 반송 테이블에 반송재가 옮겨진 것같이 인식된다는 문제가 생겨 버린다.
본 발명은, 상술한 바와 같은 과제를 해결하기 위해 이루어진 것으로, 그 목적은, 복수의 반송 테이블 사이를 이동하는 반송재에 슬립이 생긴 경우에도, 반송재와 그 트래킹 위치를 정밀도 좋게 일치시킬 수 있는 트래킹 장치를 제공하는 것이다.
과제를 해결하기 위한 수단
본 발명에 관한 트래킹 장치는, 반송재를 목적하는 장소까지 반송하는 복수의 반송 테이블과, 인접하여 배치된 반송 테이블의 임의의 경계 위치 부근에 마련되고, 반송재의 유무를 검출하는 센서와, 반송재의 선미단(先尾端) 트래킹을 발생시켜서, 소정의 반송 테이블의 반송 속도를 속도 기준으로 하여, 선미단 트래킹의 위치를 산출하는 트래킹 발생 수단과, 선미단 트래킹의 위치에 의거하여, 속도 기준을, 어느 하나의 반송 테이블의 반송 속도로 전환 설정하는 속도기준 설정 수단과, 센서의 검출 신호로부터 채터링을 제거하는 채터링 제거 수단과, 채터링 제거 수단의 동작에 의해 생기는 선미단 트래킹의 시간 지연을 보정하는 시간지연 보정 수단과, 센서의 검출 신호 및 선미단 트래킹의 위치에 의거하여, 반송재의 슬립의 유무를 판정하는 슬립 판정 수단과, 슬립 판정 수단에 의해 슬립 있음이 판정된 경우에, 선미단 트래킹을 소정의 센서의 검출 위치를 기준으로 하여 정지시킴과 함께, 선미단 트래킹 정지 후에 있어서의 상기 소정의 센서의 검출 신호 및 시간지연 보정 수단의 보정 내용에 의거하여, 슬립에 의한 위치 어긋남을 해소하도록 선미단 트래킹을 재개시키는 수정 수단을 구비한 것이다.
발명의 효과
본 발명에 의하면, 복수의 반송 테이블 사이를 이동하는 반송재에 슬립이 생긴 경우에도, 반송재와 그 트래킹 위치를 정밀도 좋게 일치시킬 수 있다.
도 1은 본 발명의 실시의 형태 1에서의 트래킹 장치를 도시하는 구성도.
도 2는 본 발명의 실시의 형태 1에서의 트래킹 장치의 다른 동작례를 설명하기 위한 도면.
도 3은 본 발명의 실시의 형태 1에서의 트래킹 장치의 다른 동작례를 설명하기 위한 도면.
도 4는 본 발명의 실시의 형태 1에서의 트래킹 장치의 다른 동작례를 설명하기 위한 도면.
도 5는 본 발명의 실시의 형태 1에서의 트래킹 장치의 다른 동작례를 설명하기 위한 도면.
도 6은 본 발명의 실시의 형태 1에서의 트래킹 장치의 구체적 동작을 설명하기 위한 도면.
도 7은 본 발명의 실시의 형태 1에서의 트래킹 장치의 구체적 동작을 설명하 기 위한 도면.
(부호의 설명)
1 : 반송재 2 : 반송 테이블
3 : 반송 테이블 4 : 반송 테이블
5 : 반송 테이블 6 : 롤러
7 : 센서 8 : 센서
9 : 센서 10 : 트래킹 발생 수단
11 : 속도기준 설정 수단 12 : 채터링 제거 수단
13 : 시간지연 보정 수단 14 : 슬립 판정 수단
15 : 수정 수단 16 : 트래킹
17 : 온 딜레이 타이머 18 : 오프 딜레이 타이머
발명을 실시하기 위한 최선의 형태
본 발명을 보다 상세히 설명하기 위해, 첨부한 도면에 따라 이것을 설명한다. 또한, 각 도면중, 동일 또는 상당하는 부분에는 동일한 부호를 붙이고 있고, 그 중복 설명은 적절하게 간략화 내지 생략한다.
실시의 형태 1
도 1은 본 발명의 실시의 형태 1에서의 트래킹 장치를 도시하는 구성도이다. 1은 반송재이고, 예를 들면, 압연 라인에서의 강판 등에 상당한다. 반송재(1)는, 복수의 반송 테이블(2 내지 5)에 의해, 소정 장소로부터 목적하는 장소(반송처)까지 반송된다. 반송 테이블(2 내지 5)은, 예를 들면, 롤러(6)가 모터 등으로 구동됨에 의해, 롤러(6)상에 재치된 반송재(1)를, 소정의 속도로 반송한다. 또한, 도 1의 반송 테이블(2 내지 5)은, 반송처까지 설치된 반송 테이블중, 임의의 구간에 설치된 것을 나타내고 있다.
또한, 반송재(1)의 반송 방향에 인접하여 배치된 반송 테이블(2 내지 5)의 각 경계 위치 부근에는, 반송재(1)의 유무를 검출하는 센서(7 내지 9)가 마련되어 있다. 즉, 센서(7)에 의해 반송 테이블(2 및 3)의 경계 위치에서의 반송재(1)의 유무가, 센서(8)에 의해 반송 테이블(3 및 4)의 경계 위치에서의 반송재(1)의 유무가, 센서(9)에 의해 반송 테이블(4 및 5)의 경계 위치에서의 반송재(1)의 유무가 검출된다. 또한, 도 1에서는 반송 테이블(2 내지 5)의 모든 경계 위치에 센서가 배치되어 있는 경우를 나타냈지만, 필요한 경계 위치에만 센서를 배치하도록 하여도 좋다.
또한, 트래킹 장치에는, 트래킹 발생 수단(10), 속도기준 설정 수단(11), 채터링 제거 수단(12), 시간지연 보정 수단(13), 슬립 판정 수단(14), 수정 수단(15)이 구비되어 있다.
반송재(1)의 트래킹(16)은, 트래킹 발생 수단(10)에 의해 발생된다. 예를 들면, 상기 트래킹 발생 수단(10)은, 반송재(1)에 식별 번호(ID)나 재료라는 소정의 정보를 부여함과 함께, 반송재(1)의 반송 방향 선단(先端) 위치에 대응하는 선단 트래킹과, 반송재(1)의 반송 방향 미단(尾端) 위치에 대응하는 미단 트래킹을 발생 시킨다. 그리고, 트래킹 발생 수단(10)은, 소정의 반송 테이블의 반송 속도(롤 회전수 등)를 속도 기준으로 하여, 선미단 트래킹의 위치를 산출한다.
속도기준 설정 수단(11)은, 트래킹 발생 수단(10)이 선미단 트래킹의 위치를 산출할 때에 이용하는 상기 속도 기준을 설정하기 위한 수단이고, 상기 속도 기준을, 선미단 트래킹의 위치에 의거하여, 어느 하나의 반송 테이블의 반송 속도로 전환 설정한다. 예를 들면, 속도기준 설정 수단(11)은, 트래킹(16)의 중심이 위치한 반송 테이블의 반송 속도로, 상기 속도 기준을 순차적으로 전환한다.
구체적으로, 도 1에서는, 반송재(1)의 길이가 하나의 반송 테이블 길이보다도 짧고, 반송중의 반송재(1) 전체가, 반송 속도(α)[m/s]의 반송 테이블(3)상을 이동하고 있는 경우가 도시되어 있다. 이러한 경우, 트래킹 발생 수단(10)은, 반송 테이블(3)의 반송 속도(α)를 속도 기준으로 하여 샘플링 주기의 변화량을 적산(積算)하고, 선미단 트래킹의 위치를 결정한다.
채터링 제거 수단(12)는, 센서(7 내지 9)의 검출 신호로부터 채터링을 제거하기 위한 회로 등으로 구성된다. 또한, 시간지연 보정 수단(13)은, 상기 채터링 제거 수단(12)의 동작에 의해 생기는 선미단 트래킹의 시간 지연을 보정하기 위한 회로 등으로 구성된다. 또한, 채터링 제거 수단(12) 및 시간지연 보정 수단(13)의 구체적 동작에 관해서는 후술한다.
슬립 판정 수단(14)는, 센서(7 내지 9)의 검출 신호와 선미단 트래킹의 위치에 의거하여, 반송재(1)의 슬립의 유무를 판정한다. 그리고, 상기 슬립 판정 수단(14)에 의해 반송재(1)의 슬립 있음이 판정된 경우에는, 상기 수정 수단(15)에 의해, 슬립에 의해 생긴 반송재(1)와 트래킹(16)과의 위치 어긋남이 수정된다. 구체적으로, 수정 수단(15)은, 우선, 선미단 트래킹을 소정의 센서의 검출 위치를 기준으로 하여 정지시킴과 함께, 선미단 트래킹 정지 후에 있어서의 상기 소정의 센서의 검출 신호에 응하여, 상기 슬립에 의한 위치 어긋남을 해소하도록 선미단 트래킹을 재개시킨다.
다음에, 슬립에 의해 상기 위치 어긋남이 생긴 때의 트래킹 장치의 동작에 관해 설명한다. 또한, 이하에서는, 편의상, 반송재(1)가 반송 테이블(2)로부터 반송 테이블(5)의 방향(도면의 우측)을 향하여 반송되는 경우를 전진, 반송 테이블(5)로부터 반송 테이블(2)의 방향(도면의 좌측)을 향하여 반송되는 경우를 후진이라고 한다.
도 1은 슬립이 생김에 의해, 트래킹(16)이 실제의 반송재(1)보다도 전진 방향으로 어긋남 상태를 도시하고 있다. 슬립에 의해 상기 어긋남이 생기면, 수정 수단(15)는, 우선, 선단 트래킹이 다음에 도달하는 센서의 검출 위치, 즉 센서(8)의 검출 위치를 기준으로 하여, 트래킹(16)을 정지시킨다. 구체적으로는, 선단 트래킹이 센서(8)의 검출 위치에 달한 때에, 센서(8)에 의해 반송재(1)가 검출되지 않은 경우에, 슬립 판정 수단(14)에 의해 반송재(1)의 슬립 있음이 판정된다. 그리고, 슬립 판정 수단(14)에 의해 슬립 있음이 판정되면, 수정 수단(15)은, 선단 트래킹을 센서(8)의 검출 위치 부근의 소정 위치에 맞춘 상태에서, 트래킹(16)을 정지시킨다. 또한, 수정 수단(15)는, 트래킹(16)의 정지 후에 센서(8)에 의해 반송재(1)가 검출되면, 그 검출의 타이밍에 맞추어서 트래킹(16)의 전진을 재개시키도록, 트 래킹 발생 수단(10)에 대해 동작 신호를 출력한다.
따라서 반송중에 생긴 슬립에 의해 반송재(1)가 약간의 시간 감속 또는 정지한 경우라도, 센서(7 내지 9)의 각 검출 위치, 즉 반송 테이블(2 내지 5)의 각 경계 위치에서 트래킹(16)의 위치 수정이 가능해지고, 트래킹 정밀도를 향상시킬 수 있다.
도 2는 본 발명의 실시의 형태 1에서의 트래킹 장치의 다른 동작례를 설명하기 위한 도면이고, 반송재(1)의 길이가 하나의 반송 테이블 길이보다도 길고, 반송중의 반송재(1)의 선단이 반송 테이블(4)상에, 중간부가 반송 테이블(3)상에, 미단이 반송 테이블(2)상에 배치되어 있는 경우를 도시하고 있다. 도 2에 도시하는 경우에는, 반송재(1)의 반송 방향에서의 중심 위치가 반송 테이블(3)상에 배치되어 있다. 따라서 트래킹 발생 수단(10)은, 반송 테이블(3)의 반송 속도(α)를 속도 기준으로 하여 샘플링 주기의 변화량을 적산하고, 선단 트래킹 및 미단 트래킹의 위치를 산출한다.
또한, 도 2는, 도 1과 마찬가지로, 슬립에 의해 어긋남이 생긴 상태를 나타내고 있다. 이러한 경우, 수정 수단(15)은, 우선, 선단 트래킹이 다음에 도달하는 센서의 검출 위치, 즉 센서(9)의 검출 위치를 기준으로 하여, 트래킹(16)을 정지시킨다. 그리고, 수정 수단(15)은, 트래킹(16)의 정지 후에 센서(9)에 의해 반송재(1)가 검출되면, 그 검출의 타이밍에 맞추어서 트래킹(16)의 전진을 재개시키도록, 트래킹 발생 수단(10)에 대해 동작 신호를 출력한다.
이상의 동작에 의해, 반송 테이블(2 내지 5)의 각 경계 위치에서, 트래 킹(16)의 위치 수정이 가능해지고, 반송재(1)가 복수의 반송 테이블에 항상 걸쳐진 상태로 반송되는 경우에도, 대응이 가능해진다.
도 3은 본 발명의 실시의 형태 1에서의 트래킹 장치의 다른 동작례를 설명하기 위한 도면이다. 도 3에 의거하여, 도 2에 도시한 반송재(1)의 미단측의 트래킹 수정에 관해 설명한다. 또한, 도 3은, 반송중의 반송재(1)의 미단이, 반송 테이블(2)상에 배치되어 있는 경우를 도시하고 있다.
슬립에 의해 도 3에 도시하는 어긋남이 생긴 경우, 수정 수단(15)는, 우선, 미단 트래킹이 다음에 도달하는 센서의 검출 위치, 즉 센서(7)의 검출 위치를 기준으로 하여, 트래킹(16)을 정지시킨다. 구체적으로는, 미단 트래킹이 센서(7)의 검출 위치에 달한 때에, 센서(7)에 의해 반송재(1)가 아직도 검출되고 있는 경우에, 슬립 판정 수단(14)에 의해 반송재(1)의 슬립 있음이 판정된다. 그리고, 슬립 판정 수단(14)에 의해 슬립 있음이 판정되면, 수정 수단(15)는, 미단 트래킹을 센서(7)의 검출 위치 부근의 소정 위치에 맞추었던 상태에서, 트래킹(16)을 정지시킨다. 또한, 수정 수단(15)는, 트래킹(16)의 정지 후에 센서(7)에 의해 반송재(1)가 검출되지 않게 되면, 그 검출되지 않게 된 타이밍에 맞추어서 트래킹(16)의 전진을 재개시키도록, 트래킹 발생 수단(10)에 대해 동작 신호를 출력한다.
이와 같이, 선단측의 트래킹 수정에 더하여, 미단측의 트래킹 수정도 동시에 실시함에 의해, 반송재(1)와 그 트래킹 위치를, 더욱 정밀도 좋게 일치시킬 수 있게 된다.
도 4는 본 발명의 실시의 형태 1에서의 트래킹 장치의 다른 동작례를 설명하 기 위한 도면이다. 도 4에 의거하여, 반송재(1)가 후진하는 경우의 선단측의 트래킹 수정에 관해 설명한다. 또한, 도 4는, 반송재(1)의 길이가 하나의 반송 테이블 길이보다도 길고, 반송중의 반송재(1)의 선단이 반송 테이블(3)상에 배치되어 있는 경우를 도시하고 있다.
슬립에 의해 트래킹(16)이 실제의 반송재(1)보다도 후진 방향으로 어긋나 버린 경우, 수정 수단(15)는, 우선, 선단 트래킹이 다음에 도달하는 센서의 검출 위치, 즉 센서(7)의 검출 위치를 기준으로 하여, 트래킹(16)을 정지시킨다. 구체적으로는, 선단 트래킹이 센서(7)의 검출 위치에 달한 때에, 센서(7)에 의해 반송재(1)가 검출되지 않은 경우에, 슬립 판정 수단(14)에 의해 반송재(1)의 슬립 있음이 판정된다. 그리고, 슬립 판정 수단(14)에 의해 슬립 있음이 판정되면, 수정 수단(15)은, 선단 트래킹을 센서(7)의 검출 위치 부근의 소정 위치에 맞추었던 상태에서, 트래킹(16)을 정지시킨다. 또한, 수정 수단(15)은, 트래킹(16)의 정지 후에 센서(7)에 의해 반송재(1)가 검출되면, 그 검출의 타이밍에 맞추어서 트래킹(16)의 후진을 재개시키도록, 트래킹 발생 수단(10)에 대해 동작 신호를 출력한다.
이상의 동작에 의해, 반송 테이블(2 내지 5)의 각 경계 위치에 있어서, 트래킹(16)의 위치 수정이 가능해지고, 반송재(1)가 후진하는 경우라도 대응이 가능해진다.
도 5는 본 발명의 실시의 형태 1에서의 트래킹 장치의 다른 동작례를 설명하기 위한 도면이다. 도 5에 의거하여, 도 4에 도시한 반송재(1)의 미단측의 트래킹 수정에 관해 설명한다. 또한, 도 5는, 반송중의 반송재(1)의 미단이, 반송 테이 블(5)상에 배치되고 있는 경우를 도시하고 있다.
슬립에 의해 도 5에 도시하는 어긋남이 생긴 경우, 수정 수단(15)는, 우선, 미단 트래킹이 다음에 도달하는 센서의 검출 위치, 즉 센서(9)의 검출 위치를 기준으로 하여, 트래킹(16)을 정지시킨다. 구체적으로는, 미단 트래킹이 센서(9)의 검출 위치에 달한 때에, 센서(9)에 의해 반송재(1)가 아직도 검출되고 있는 경우에, 슬립 판정 수단(14)에 의해 반송재(1)의 슬립 있음이 판정된다. 그리고, 슬립 판정 수단(14)에 의해 슬립 있음이 판정되면, 수정 수단(15)은, 미단 트래킹을 센서(9)의 검출 위치 부근의 소정 위치에 맞춘 상태에서, 트래킹(16)을 정지시킨다. 또한, 수정 수단(15)은, 트래킹(16)의 정지 후에 센서(9)에 의해 반송재(1)가 검출되지 않게 되면, 그 검출되지 않게 된 타이밍에 맞추어서 트래킹(16)의 후진을 재개시키도록, 트래킹 발생 수단(10)에 대해 동작 신호를 출력한다.
이와 같이, 선단측의 트래킹 수정에 더하여, 미단측의 트래킹 수정도 동시에 실시함에 의해, 후진의 경우에도 트래킹 정밀도를 향상시킬 수 있다.
이상은, 반송재(1)가 전진 및 후진하는 경우에 있어서의 선미단 트래킹의 수정 방법이다. 이러한 수정 방법을 채용함에 의해, 수동(手動) 조작 등이 개입하여, 불규칙한 반송 패턴이 채용되거나, 전진 및 후진의 반복이 행하여지거나 하여도, 대응이 가능해진다.
다음에, 도 6 및 도 7에 의거하여, 채터링 제거 수단(12) 및 시간지연 보정 수단(13) 등을 포함한 구체적 동작을 설명한다. 또한, 도 6 및 도 7은, 본 발명의 실시의 형태 1에서의 트래킹 장치의 구체적 동작을 설명하기 위한 도면이고, 도 6 은 채터링 제거 수단(12)의 기능을 도시하고 있다. 트래킹 장치가 압연 라인 등에서 사용되고 있는 경우, 센서(7 내지 9)는, 열이나 증기의 발생, 기름의 사용 등, 그 환경이 극히 나쁜 곳에 마련된다. 이 때문에, 센서(7 내지 9)로부터 직접 입력되는 신호에는, 채터링이 포함되어 있다.
상기 채터링에 관해서는, 예를 들면, 온 딜레이 타이머(17) 및 오프 딜레이 타이머(18)을 추가함에 의해, 문제를 해결할 수 있다. 그리고, 채터링 제거 수단(12)은, 온 딜레이 타이머(17)(또는 오프 딜레이 타이머(18))를 통한 후의 신호를 센서 신호로서 출력한다. 단, 온 딜레이 타이머(17) 및 오프 딜레이 타이머(18)의 추가에 의해, 상기 센서 신호에는, 실제로 반송재(1)가 센서(7 내지 9)의 검출 위치에 도달한 시간보다도 소정의 시간 지연이 발생한다.
다음에, 도 7에 의거하여, 시간지연 보정 수단(13)을 포함한 트래킹 장치의 기능을 설명한다. 또한, 도 7에 관해서는, 전진하는 반송재(1)의 선단 트래킹을 행하는 경우를 예로 한다.
트래킹 장치에서는, 우선, 트래킹 발생 수단(10)에 의해, 반송재(1)에 ID나 재료라는 소정의 정보를 부여함과 함께, 반송재(1)의 선단 위치에 선단 트래킹을 발생시킨다. 또한, 속도기준 설정 수단(11)은, 트래킹 발생 수단(10)이 선미단 트래킹의 위치를 산출할 때에 이용하는 속도 기준을 설정한다. 또한, 속도기준 설정 수단(11)은, 예를 들면, 하기 조건에 적합한 반송 테이블(X)를 구함에 의해, 트래킹(16)의 중심 위치가 어느 반송 테이블상에 있는지를 판단한다.
반송 테이블(X)의 하류단(下流端) 위치<선단 트래킹 위치-(반송재 길이 /2)<반송 테이블(X)의 상류단 위치
그리고, 트래킹 발생 수단(10)은, 상기 조건식에 의거하여 얻어진 속도 기준의 샘플링 주기의 변화량을 적산함에 의해, 현재의 선단 트래킹의 위치를 산출한다. 즉, 직전에 얻어진 선단 트래킹의 위치(과거값)에 속도 기준의 샘플링 주기의 변화량을 가산함에 의해, 현재의 선단 트래킹의 위치(현재값)를 얻는다.
여기서, 반송재(1)에 슬립이 생기지 않은 경우, 트래킹 장치는, 각 센서(7 내지 9)의 검출 위치에서 선단 트래킹의 캘리부레이션을 행한다. 즉, 센서(7 내지 9)중의 하나가 OFF로부터 ON로 전환한 타이밍에서, 선단 트래킹의 위치를 그 센서의 검출 위치를 기준으로 하여 수정한다. 단, 센서 신호는 상술한 바와 같이 채터링 제거기능이 부가되어 있기 때문에, 채터링 제거에 의한 시간 지연을 고려한 값(예를 들면, ON으로 전환한 센서의 검출 위치에, 반송재(1)가 T1초 사이에 진전한 거리를 가산한 값)을, 캘리브레이션 값으로서 사용한다.
한편, 선단 트래킹이 소정의 센서의 검출 위치에 달한 때에, 그 센서에 의해 반송재(1)가 검출되지 않은 경우에는, 그 센서에 의해 반송재(1)가 검출될 때까지, 속도 기준의 샘플링 주기의 변화량을 0으로 하여, 그 변화량을 직전에 얻어진 선단 트래킹의 위치(과거값)에 가산한다. 즉, 선단 트래킹을 정지시킨다.
이하는, 트래킹 발생 수단(10)에 의한 선단 트래킹(βh)(m)와 미단 트래킹(βt)(m)의 산출례이다.
βh=Σ{α(X)×PLC 주기(㎳)/1000}+선단 트래킹 발생 위치
βt=Σ{α(X)×PLC 주기(㎳)/1000}+미단 트래킹 발생 위치
여기서, α(X)는 반송재(1)의 중심이 위치하는 반송 테이블의 속도(m/s)이다.
또한, 이하는, 슬립 판정 수단(14)에 의해 슬립 있음이 판정된 경우에 있어서의 수정 수단(15)의 동작례를 나타내고 있다.
1) 반송재(1)가 전진할 때의 선단 트래킹 수정
『βh≥소정의 센서 위치』가 성립하고, 또한 상기 소정의 센서가 OFF인 경우에, PLC 주기(㎳)=0으로 하여, 선미단 트래킹을 정지시킨다.
2) 반송재(1)가 전진할 때의 미단 트래킹 수정
『βt≥소정의 센서 위치』가 성립하고, 또한 상기 소정의 센서가 ON인 경우에, PLC 주기(㎳)=0으로 하여, 선미단 트래킹을 정지시킨다.
3) 반송재(1)가 후진할 때의 선단 트래킹 수정
『βh≤소정의 센서 위치』가 성립하고, 또한 상기 소정의 센서가 OFF인 경우에, PLC 주기(㎳)=0으로 하여, 선미단 트래킹을 정지시킨다.
4) 반송재(1)가 후진할 때의 미단 트래킹 수정
『βt≤소정의 센서 위치』가 성립하고, 또한 상기 소정의 센서가 ON인 경우에, PLC 주기(㎳)=0으로 하여, 선미단 트래킹을 정지시킨다.
본 발명의 실시의 형태 1에 의하면, 복수의 반송 테이블 사이를 이동하는 반 송재(1)에 슬립이 생긴 경우에도, 반송재(1)와 그 트래킹 위치를 정밀도 좋게 일치시킬 수 있게 된다. 또한, 속도기준 설정 수단(11)에 의해, 선단 트래킹과 미단 트래킹을 확실하게 동기시킬 수 있게도 된다.
이상과 같이, 본 발명에 관한 트래킹 장치에 의하면, 복수의 반송 테이블 사이를 이동하는 반송재와 그 트래킹 위치를 정밀도 좋게 일치시킬 수 있고, 반송 거리가 긴 경우나, 환경이 극히 나쁜 경우에도 용이하게 대응할 수 있다.

Claims (4)

  1. 반송재를 목적하는 장소까지 반송하는 복수의 반송 테이블과,
    인접하여 배치된 상기 반송 테이블의 임의의 경계 위치 부근에 마련되고, 상기 반송재의 유무를 검출하는 센서와,
    상기 반송재의 선미단 트래킹을 발생시켜서, 소정의 상기 반송 테이블의 반송 속도를 속도 기준으로 하여, 선미단 트래킹의 위치를 산출하는 트래킹 발생 수단과,
    선미단 트래킹의 위치에 의거하여, 상기 속도 기준을, 어느 하나의 상기 반송 테이블의 반송 속도로 전환 설정하는 속도기준 설정 수단과,
    상기 센서의 검출 신호로부터 채터링을 제거하는 채터링 제거 수단과,
    상기 채터링 제거 수단의 동작에 의해 생기는 선미단 트래킹의 시간 지연을 보정하는 시간지연 보정 수단과,
    상기 센서의 검출 신호 및 선미단 트래킹의 위치에 의거하여, 상기 반송재의 슬립의 유무를 판정하는 슬립 판정 수단과,
    상기 슬립 판정 수단에 의해 슬립 있음이 판정된 경우에, 선미단 트래킹을 소정의 상기 센서의 검출 위치를 기준으로 하여 정지시킴과 함께, 선미단 트래킹 정지 후에 있어서의 상기 소정의 센서의 검출 신호 및 상기 시간지연 보정 수단의 보정 내용에 의거하여, 슬립에 의한 위치 어긋남을 해소하도록 선미단 트래킹을 재개시키는 수정 수단을 구비하는 것을 특징으로 하는 트래킹 장치.
  2. 제 1항에 있어서,
    슬립 판정 수단은, 선단 트래킹이 소정의 센서의 검출 위치에 달한 때에, 상기 소정의 센서에 의해 반송재가 검출되지 않은 경우에, 상기 반송재의 슬립 있음을 판정하는 것을 특징으로 하는 트래킹 장치.
  3. 제 1항에 있어서,
    슬립 판정 수단은, 미단 트래킹이 소정의 센서의 검출 위치에 달한 때에, 상기 소정의 센서에 의해 반송재가 검출되고 있는 경우에, 상기 반송재의 슬립 있음을 판정하는 것을 특징으로 하는 트래킹 장치.
  4. 제 1항 내지 제 3항중 어느 한 항에 있어서,
    속도기준 설정 수단은, 반송재의 트래킹의 중심이 위치하는 반송 테이블의 반송 속도를, 선미단 트래킹의 위치를 산출할 때의 속도 기준으로 설정하는 것을 특징으로 하는 트래킹 장치.
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