JPS6341309A - 材料搬送ライン用制御装置 - Google Patents
材料搬送ライン用制御装置Info
- Publication number
- JPS6341309A JPS6341309A JP18725886A JP18725886A JPS6341309A JP S6341309 A JPS6341309 A JP S6341309A JP 18725886 A JP18725886 A JP 18725886A JP 18725886 A JP18725886 A JP 18725886A JP S6341309 A JPS6341309 A JP S6341309A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- motor
- roller
- pulse generator
- control device
- conveyance
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims description 22
- 230000002250 progressing effect Effects 0.000 abstract 1
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 2
Landscapes
- Control Of Conveyors (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
［産業上の利用分野コ
この発明は、並設されたローラ（ローラテーブル）上に
沿い材料を搬送する搬送ラインにおいて上記材料の搬送
制御を行なう制御装置に関するものである。
沿い材料を搬送する搬送ラインにおいて上記材料の搬送
制御を行なう制御装置に関するものである。
［従来の技術］
従来の搬送ラインとしては、第２図に示すようなものが
あり、図において、１は搬送される材料、２は材料１を
搬送するローラ（複数本並設されてローラテーブルを構
成している）、３は複数のローラ２を駆動するモータ、
１０はモータ３の駆動トルクをローラ２に伝える歯車装
置であり、モータ３の回転は、歯車装置１ｏを介しロー
ラ２へ伝達され、同ローラ２の回転により材料１が搬送
されるようになっている。
あり、図において、１は搬送される材料、２は材料１を
搬送するローラ（複数本並設されてローラテーブルを構
成している）、３は複数のローラ２を駆動するモータ、
１０はモータ３の駆動トルクをローラ２に伝える歯車装
置であり、モータ３の回転は、歯車装置１ｏを介しロー
ラ２へ伝達され、同ローラ２の回転により材料１が搬送
されるようになっている。
このように、１台のモータ３で複数本のローラ２を駆動
するものを、ラインシャフト駆動式ローラテーブルと呼
び、通常、このようなローラテーブルを、第３図に示す
ように、複数台（図においては４台）連結して実際の搬
送ラインが構成される。
するものを、ラインシャフト駆動式ローラテーブルと呼
び、通常、このようなローラテーブルを、第３図に示す
ように、複数台（図においては４台）連結して実際の搬
送ラインが構成される。
なお、第３図において、４ａ〜４ｄは各モータ３の回転
数つまりローラ２の回転数を検出するパルス発生器、５
８〜５ｄは搬送ライン上方に設置された材料位置検出器
である。
数つまりローラ２の回転数を検出するパルス発生器、５
８〜５ｄは搬送ライン上方に設置された材料位置検出器
である。
次に動作について説明する。材料１を所定の位置、例え
ば第３図中のＰ点に停止させようとする場合、ローラ２
の回転速度は次のように制御される。
ば第３図中のＰ点に停止させようとする場合、ローラ２
の回転速度は次のように制御される。
第４図に示すように、まず通常の搬送速度Ｖ。
で搬送された材料１は、検出器５ｂに達した後、この位
置を基準にしてＰ点の手前Ｌｃの位置で所定の速度Ｖ
ｃ （クリープ速度）に達するように距離りの間減速す
る。
置を基準にしてＰ点の手前Ｌｃの位置で所定の速度Ｖ
ｃ （クリープ速度）に達するように距離りの間減速す
る。
そして、材料１は、クリープ速度Ｖｃで距離Ｌｃを搬送
された後、Ｐ点で停止する。
された後、Ｐ点で停止する。
このとき、材料１の進行状態（ローラ２上における速度
）を計測するのは、パルス発生器４８〜４ｄであり、材
料１の進行に合わせ、パルス発生器４ａ、４ｂ、４ｃ、
４ｄの順で材料１の載っているローラテーブルのモータ
３に接続されたパルス発生器に順次切り換えてゆく。こ
れは、材料１の進行状態を正確に検知するためである。
）を計測するのは、パルス発生器４８〜４ｄであり、材
料１の進行に合わせ、パルス発生器４ａ、４ｂ、４ｃ、
４ｄの順で材料１の載っているローラテーブルのモータ
３に接続されたパルス発生器に順次切り換えてゆく。こ
れは、材料１の進行状態を正確に検知するためである。
［発明が解決しようとする問題点コ
従来の材料搬送ライン用制御装置は上記のように構成さ
れているので、材料１の長さに比較して１台のモータ３
により駆動されるローラ２の数が十分に多く１台のロー
ラテーブルが十分に長ければ、材料１の移動に伴って行
なわれる使用すべきパルス発生器の切替選択は、比較的
容易であり正確に行なわれる。しかし、材料１の長さに
比べ１台のローラテーブルの長さが短い場合、あるいは
、第５，６図に示すように、１台のモータ３で１本のロ
ーラ２を駆動する単独駆動式の場合、材料１の進行に伴
い材料１の進行状態を計測するパルス発生器４として、
材料１の中央付近に配置されるものを切替選択するわけ
には行かない。
れているので、材料１の長さに比較して１台のモータ３
により駆動されるローラ２の数が十分に多く１台のロー
ラテーブルが十分に長ければ、材料１の移動に伴って行
なわれる使用すべきパルス発生器の切替選択は、比較的
容易であり正確に行なわれる。しかし、材料１の長さに
比べ１台のローラテーブルの長さが短い場合、あるいは
、第５，６図に示すように、１台のモータ３で１本のロ
ーラ２を駆動する単独駆動式の場合、材料１の進行に伴
い材料１の進行状態を計測するパルス発生器４として、
材料１の中央付近に配置されるものを切替選択するわけ
には行かない。
即ち、第６図に示すように、材料１は実際にはわずかな
ソリを持っていることが多く、この場合、その中央部の
ローラ２は負荷を得ていないため速く回転し、材料１を
支えている両端のローラ２は遅く回転することになり、
中央付近のローラ２のパルス発生器４からの検出値を採
用すると正確な材料１の進行状態を測定できない。また
、材料１のソリが複雑で、スリップしているローラ２の
パルス発生器４からの検出信号を採用した場合にも同様
である。
ソリを持っていることが多く、この場合、その中央部の
ローラ２は負荷を得ていないため速く回転し、材料１を
支えている両端のローラ２は遅く回転することになり、
中央付近のローラ２のパルス発生器４からの検出値を採
用すると正確な材料１の進行状態を測定できない。また
、材料１のソリが複雑で、スリップしているローラ２の
パルス発生器４からの検出信号を採用した場合にも同様
である。
したがって、材料１の正確な進行状態を把握できず、材
料１を正確な位置に停止できないなどの問題点があった
。このような問題は、機械の配置上、ローラ２と別の機
械を交差させて配置する必要があり、各ローラ２間を機
械的に連結できない場合に生じる。
料１を正確な位置に停止できないなどの問題点があった
。このような問題は、機械の配置上、ローラ２と別の機
械を交差させて配置する必要があり、各ローラ２間を機
械的に連結できない場合に生じる。
この発明は上記のような問題点を解消するためになされ
たもので、搬送すべき材料にどのようなソリが生じてい
ても、同材料の進行状態を正確に検出できるようにして
、正確な搬送制御を実現できるようにした、材料搬送ラ
イン用制御装置を得ることを目的とする。
たもので、搬送すべき材料にどのようなソリが生じてい
ても、同材料の進行状態を正確に検出できるようにして
、正確な搬送制御を実現できるようにした、材料搬送ラ
イン用制御装置を得ることを目的とする。
Ｅ問題点を解決するための手段］
この発明に係る材料搬送ライン用制御装置は、並設され
た複数のローラ上に沿い材料を搬送する搬送ラインにお
いて、上記複数のローラを駆動する複数のモータをそな
え、上記複数のモータの各負荷状態を検出するモータ負
荷検出手段と、上記複数のローラの各回転数を検出する
ローラ回転数検出手段とを設けるとともに、上記のモー
タ負荷検出手段およびローラ回転数検出手段からの検出
結果を受けて上記材料が上記ローラ上を所望方向へ所望
速度で搬送されるよう上記の各モータへ制御信号を出力
するモータ制御手段を設けたものである。
た複数のローラ上に沿い材料を搬送する搬送ラインにお
いて、上記複数のローラを駆動する複数のモータをそな
え、上記複数のモータの各負荷状態を検出するモータ負
荷検出手段と、上記複数のローラの各回転数を検出する
ローラ回転数検出手段とを設けるとともに、上記のモー
タ負荷検出手段およびローラ回転数検出手段からの検出
結果を受けて上記材料が上記ローラ上を所望方向へ所望
速度で搬送されるよう上記の各モータへ制御信号を出力
するモータ制御手段を設けたものである。
［作 用コ
この発明における材料搬送ライン用制御装置では、モー
タ負荷検出手段およびローラ回転数検出手段からの検出
結果に基づき、モータ制御手段により、各モータが制御
され、材料が所望方向へ所望速度で搬送される。
タ負荷検出手段およびローラ回転数検出手段からの検出
結果に基づき、モータ制御手段により、各モータが制御
され、材料が所望方向へ所望速度で搬送される。
［発明の実施例コ
以下、この発明の一実施例を図について説明する。第１
図はこの発明の一実施例による材料搬送ライン用制御装
置を示すブロック図であり、図において、１は搬送され
る材料、２は材料１を搬送するローラ（複数本並設され
てローラテーブルを構成している）、３は複数のローラ
２を駆動するモータ、・１は各モータ３の回転数つまり
ローラ２の回転数を検出するローラ回転数検出手段とし
てのパルス発生器、５は搬送ライン上方に設置された材
料位置検出器である。
図はこの発明の一実施例による材料搬送ライン用制御装
置を示すブロック図であり、図において、１は搬送され
る材料、２は材料１を搬送するローラ（複数本並設され
てローラテーブルを構成している）、３は複数のローラ
２を駆動するモータ、・１は各モータ３の回転数つまり
ローラ２の回転数を検出するローラ回転数検出手段とし
てのパルス発生器、５は搬送ライン上方に設置された材
料位置検出器である。
また、６は各モータ３の回転速度を制御する速度制御装
置、７はパルス発生器選択切替装置であり、このパルス
発生器選択切替装置７は、材料１の進行状態（搬送速度
）を正確に検出しているパルス発生器４を、後述する搬
送制御装置９からの制御信号により切替選択するもので
ある。
置、７はパルス発生器選択切替装置であり、このパルス
発生器選択切替装置７は、材料１の進行状態（搬送速度
）を正確に検出しているパルス発生器４を、後述する搬
送制御装置９からの制御信号により切替選択するもので
ある。
さらに、８はモータ負荷検出手段としての電流値比較装
置であり、この電流値比較装置８は、各モータ３に流れ
る電流を比較し、どのローラ２上に材料１が載っている
かを判断するものである。
置であり、この電流値比較装置８は、各モータ３に流れ
る電流を比較し、どのローラ２上に材料１が載っている
かを判断するものである。
そして、９はモータ制御手段としての搬送制御装置であ
り、この搬送制御装置９は、電流値比較装置８からの信
号に基づき、材料１が載っているローラ２に接続された
パルス発生器４を電流値比較装置８により切替選択する
とともに、上記パルス発生器４からの検出信号に基づき
材料１の進行状態を把握し、速度制御装置６を介しロー
ラテーブル全体の速度を制御して、材料１を所望の方向
へ所望の速度で搬送し所定の位置へ正しく停止させるも
のである。
り、この搬送制御装置９は、電流値比較装置８からの信
号に基づき、材料１が載っているローラ２に接続された
パルス発生器４を電流値比較装置８により切替選択する
とともに、上記パルス発生器４からの検出信号に基づき
材料１の進行状態を把握し、速度制御装置６を介しロー
ラテーブル全体の速度を制御して、材料１を所望の方向
へ所望の速度で搬送し所定の位置へ正しく停止させるも
のである。
なお、第１図中、符号ａはパルス発生器４とパルス発生
器選択切替装置７との接続ライン、ｂは速度制御装置６
と電流値比較装置８との接続ライン、Ｃは速度制御装置
６と搬送制御装置９との接続ラインを示している。
器選択切替装置７との接続ライン、ｂは速度制御装置６
と電流値比較装置８との接続ライン、Ｃは速度制御装置
６と搬送制御装置９との接続ラインを示している。
次に動作について説明する。第１図において左方から搬
送されてくる材料１をＰ点に止める場合の速度制御パタ
ーンは第４図に示すものと同じである。
送されてくる材料１をＰ点に止める場合の速度制御パタ
ーンは第４図に示すものと同じである。
本実施例では、Ｐ点への停止精度を、良くするために、
材料１の進行状態を正確に検出しているパルス発生器４
を判断して選択し、搬送制御に使用する。即ち、材料１
の進行に寄与しているローラ２のモータ３における電流
（負荷）と、材料１のソリなどにより搬送に寄与してい
ないローラ２（スリップしているものも含む）のモータ
３における電流（負荷）との間には大きな差がある。こ
こで、材料１の載っているｉ本のローラ２の各々のモー
タ電流値をＩｍｉとすると、このＩｍｉの中で最大値を
とるローラ２は、材料１の搬送に確実に寄与しているロ
ーラであり、それに付属するパルス発生器４は正しく材
料１の進行を検出している。
材料１の進行状態を正確に検出しているパルス発生器４
を判断して選択し、搬送制御に使用する。即ち、材料１
の進行に寄与しているローラ２のモータ３における電流
（負荷）と、材料１のソリなどにより搬送に寄与してい
ないローラ２（スリップしているものも含む）のモータ
３における電流（負荷）との間には大きな差がある。こ
こで、材料１の載っているｉ本のローラ２の各々のモー
タ電流値をＩｍｉとすると、このＩｍｉの中で最大値を
とるローラ２は、材料１の搬送に確実に寄与しているロ
ーラであり、それに付属するパルス発生器４は正しく材
料１の進行を検出している。
このＩｍｉの最大値が電流値比較装置８により取り出さ
れ、同電流値比較装置８からの上方信号により、搬送制
御装置９は、パルス発生器選択切替装置７へ制御信号を
出力して、最大電流値をとるモータ３に接続されたパル
ス発生器４からの信号を選択する。
れ、同電流値比較装置８からの上方信号により、搬送制
御装置９は、パルス発生器選択切替装置７へ制御信号を
出力して、最大電流値をとるモータ３に接続されたパル
ス発生器４からの信号を選択する。
したがって、搬送制御装＠９は、正確な材料進行を検出
しているパルス発生器４を選択でき、材料１の進行を認
識しなから各ローラ２の速度制御装置６に対し速度制御
指令を発する。これと同時に、搬送制御装置９は、電流
値比較装置８に電流値を比較すべきローラ範囲を指示す
る。
しているパルス発生器４を選択でき、材料１の進行を認
識しなから各ローラ２の速度制御装置６に対し速度制御
指令を発する。これと同時に、搬送制御装置９は、電流
値比較装置８に電流値を比較すべきローラ範囲を指示す
る。
このようにして、材料１は、所望の方向へ所望の速度で
搬送され、極めて正確に位置制御が行なわれるようにな
る。
搬送され、極めて正確に位置制御が行なわれるようにな
る。
なお、上記実施例では、電流値比較装置８において、最
大電流値のローラ２に付属するパルス発生器４を選択す
るようにしたが、２番目に大きい値のものを選択しても
よく、また、各ローラ２の電流値の平均をとり、この平
均値以上で、且つ、材料１の中央部に一番近いローラ２
のパルス発生器４を選択するようにしてもよい。
大電流値のローラ２に付属するパルス発生器４を選択す
るようにしたが、２番目に大きい値のものを選択しても
よく、また、各ローラ２の電流値の平均をとり、この平
均値以上で、且つ、材料１の中央部に一番近いローラ２
のパルス発生器４を選択するようにしてもよい。
［発明の効果］
以上のように、この発明によれば、モータ負荷検出手段
およびローラ回転数検出手段からの検出結果により材料
の搬送制御を行なうようにしてので、正確な材料の進行
状態を認識できるようになり、極めて高い精度で材料の
搬送制御を行なえる効果がある。
およびローラ回転数検出手段からの検出結果により材料
の搬送制御を行なうようにしてので、正確な材料の進行
状態を認識できるようになり、極めて高い精度で材料の
搬送制御を行なえる効果がある。
第１図はこの発明の一実施例による材料搬送ライン用制
御装置を示すブロック図であり、第２゜３図は従来のラ
インシャフト駆動式の搬送ラインを示すもので、第２図
はその斜視図、第３図１よその模式的な側面図であり、
第４図は一般的な速度制御パターンを示すグラフであり
、第５，６図は従来の単独駆動式の搬送ラインを示すも
ので、第５図はその斜視図、第６図はその模式的な側面
図である。 図において、１・−材料、２−・・ローラ、３−モータ
、４− ロータ回転数検出手段としてのパルス発生器、
８−・・モータ負荷検出手段としての電流値比較装置、
９−・−・モータ制御手段としての搬送制御装置。 なお、図中、同一の符号は同一、又は相当部分を示して
いる。
御装置を示すブロック図であり、第２゜３図は従来のラ
インシャフト駆動式の搬送ラインを示すもので、第２図
はその斜視図、第３図１よその模式的な側面図であり、
第４図は一般的な速度制御パターンを示すグラフであり
、第５，６図は従来の単独駆動式の搬送ラインを示すも
ので、第５図はその斜視図、第６図はその模式的な側面
図である。 図において、１・−材料、２−・・ローラ、３−モータ
、４− ロータ回転数検出手段としてのパルス発生器、
８−・・モータ負荷検出手段としての電流値比較装置、
９−・−・モータ制御手段としての搬送制御装置。 なお、図中、同一の符号は同一、又は相当部分を示して
いる。
Claims (1)
- 並設された複数のローラ上に沿い材料を搬送する搬送ラ
インにおいて、上記複数のローラを駆動する複数のモー
タをそなえ、上記複数のモータの各負荷状態を検出する
モータ負荷検出手段と、上記複数のローラの各回転数を
検出するローラ回転数検出手段とが設けられるとともに
、上記のモータ負荷検出手段およびローラ回転数検出手
段からの検出結果を受けて上記材料が上記ローラ上を所
望方向へ所望速度で搬送されるよう上記の各モータへ制
御信号を出力するモータ制御手段が設けられたことを特
徴とする材料搬送ライン用制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP18725886A JPS6341309A (ja) | 1986-08-07 | 1986-08-07 | 材料搬送ライン用制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP18725886A JPS6341309A (ja) | 1986-08-07 | 1986-08-07 | 材料搬送ライン用制御装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6341309A true JPS6341309A (ja) | 1988-02-22 |
Family
ID=16202825
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP18725886A Pending JPS6341309A (ja) | 1986-08-07 | 1986-08-07 | 材料搬送ライン用制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS6341309A (ja) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2009004703A1 (ja) * | 2007-07-02 | 2009-01-08 | Toshiba Mitsubishi-Electric Industrial Systems Corporation | トラッキング装置 |
| CN102923466A (zh) * | 2012-11-28 | 2013-02-13 | 中国矿业大学 | 一种悬索式带式输送机自动巡检系统 |
| JP2014523345A (ja) * | 2011-06-14 | 2014-09-11 | エム．アイ．シー． インドウストリエス， インコーポレイテッド | 適応制御を用いて板材からパネルを製造するためのシステム及び方法 |
-
1986
- 1986-08-07 JP JP18725886A patent/JPS6341309A/ja active Pending
Cited By (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2009004703A1 (ja) * | 2007-07-02 | 2009-01-08 | Toshiba Mitsubishi-Electric Industrial Systems Corporation | トラッキング装置 |
| KR101044541B1 (ko) | 2007-07-02 | 2011-06-27 | 도시바 미쓰비시덴키 산교시스템 가부시키가이샤 | 트래킹 장치 |
| US8074788B2 (en) | 2007-07-02 | 2011-12-13 | Toshiba Mitsubishi-Electric Industrial Systems Corporation | Tracking apparatus |
| JP5246161B2 (ja) * | 2007-07-02 | 2013-07-24 | 東芝三菱電機産業システム株式会社 | トラッキング装置 |
| JP2014523345A (ja) * | 2011-06-14 | 2014-09-11 | エム．アイ．シー． インドウストリエス， インコーポレイテッド | 適応制御を用いて板材からパネルを製造するためのシステム及び方法 |
| US10150149B2 (en) | 2011-06-14 | 2018-12-11 | M.I.C. Industries, Inc. | Systems and methods for making panels from sheet material using adaptive control |
| CN102923466A (zh) * | 2012-11-28 | 2013-02-13 | 中国矿业大学 | 一种悬索式带式输送机自动巡检系统 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| JP3833734B2 (ja) | 小包搬送方法およびクロスベルト分類装置 | |
| US7687727B2 (en) | Weigh on the fly | |
| US6897625B2 (en) | Load-dependent asynchronous drive for a transport path | |
| EP0522640A1 (en) | Screen printing device with continuous registering of rotating stencils | |
| US20110031683A1 (en) | Sheet mass measuring unit | |
| JPH07251995A (ja) | 媒体搬送制御装置 | |
| JPS6341309A (ja) | 材料搬送ライン用制御装置 | |
| EP1594777B1 (en) | Conveyor drive assembly and method of operation | |
| KR930009374B1 (ko) | 반송 장치 | |
| KR19990041703A (ko) | 스텝 모터의 제어장치 및 제어방법 | |
| TW201139244A (en) | Rotational position determining method and rotational position determining system | |
| US4775087A (en) | Arrangement for the automatic control of the step-by-step advance of a foil sheet | |
| EP0441617A1 (en) | A control system for labelling apparatus | |
| US7367558B2 (en) | Machine for processing printing material sheets | |
| CN213201172U (zh) | 输送带的测试装置 | |
| CA2051244A1 (en) | Thickness measurement on printed products in a scale flow | |
| JPS59153756A (ja) | 紙葉類の集積装置 | |
| JP2892530B2 (ja) | 物品の排出位置制御方法 | |
| JPS63143110A (ja) | 複数コンベヤの停止位置制御方法 | |
| JP2547855B2 (ja) | 搬送装置 | |
| JPH01199896A (ja) | 複数の機械の同期運転装置 | |
| JP2547853B2 (ja) | 搬送装置 | |
| JP2547852B2 (ja) | 搬送装置 | |
| JP2547851B2 (ja) | 搬送装置 | |
| KR970071363A (ko) | 진공흡입식 지폐계수기와 그 작동방법 |