KR20080087084A - 유압 유닛 및 유압 유닛에 있어서의 모터의 속도 제어 방법 - Google Patents

유압 유닛 및 유압 유닛에 있어서의 모터의 속도 제어 방법 Download PDF

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Abstract

본 발명에서는, 유압 유닛은, 모터(15)로 전력을 공급하는 인버터(14)와, 유압 펌프(16A)의 부하를 검출하는 부하 센서(17)와, 모터(15)의 회전 속도를 검출하는 회전 센서(19)와, 모터(15)의 목표 회전 속도를 나타내는 속도 지령치와 상기 모터(15)의 회전 속도와의 편차를 0에 수속(收束)시키도록 전류 지령치를 연산하는 전류 지령치 연산 수단(12)과, 유압 펌프(16A)의 부하에 기초하여 전류 지령치를 보정하는 보정 수단(18A)과, 보정 후의 전류 지령치에 기초하여 인버터(14)에 제어 신호를 출력하는 제어 신호 생성 수단을 구비한다.
Figure P1020087013286
유압 유닛, 모터, 속도 제어, 보정부, 유압 펌프

Description

유압 유닛 및 유압 유닛에 있어서의 모터의 속도 제어 방법{HYDRAULIC UNIT AND METHOD OF CONTROLLING SPEED OF MOTOR IN HYDRAULIC UNIT}
본 발명은 모터에 의하여 유압 펌프를 구동하는 유압 유닛에 관한 것이다.
종래, 모터에 직결된 유압 펌프를 구동원으로 하는 유압 유닛에 있어서는, 모터의 속도 지령치와 현재의 회전 속도의 비교에 의하여, 속도 제어(PI 제어) 연산이 실행되어 전류 지령치가 산출되고, 전류 지령치에 기초한 전류 제어가 인버터에 의하여 실현되고 있다. 그리고 인버터에 의하여 제어되는 모터를 구동하는 것에 의하여 압력유를 유압 펌프로부터 토출시키고 있다(예를 들면, 특허 문헌 1).
[특허 문헌 1] 일본국 공개특허공보 특개2004-162860호 공보
이와 같은 유압 유닛에 있어서는, 유압 펌프의 구동에 의하여 유압 펌프로부터 토출된 오일의 총 유량이 증가하면, 당해 오일의 압력(유압)이 커진다. 이 유압의 증대는, 토출 시의 유압 펌프의 부하의 증대를 초래하여, 모터의 부하 토크(torque)를 커지게 한다.
이 때문에, 당해 유압 유닛에 있어서, 예를 들면 스텝 형상의 속도 지령치가 부여된 경우, 속도 지령치에 응답하여 모터의 회전 속도가 급격하게 상승하면, 유압 펌프의 부하가 급격하게 증대하고, 나아가서는, 모터의 부하 토크가 급격하게 커진다. 그리고 모터의 부하 토크가 급격하게 커지면, PI 제어로 구성된 속도 제어를 추종하지 못하여, 모터의 회전 속도가 저하하는 경우가 있다.
모터의 회전 속도의 저하를 방지하는 수법으로서는, 예를 들면 PI 제어를 행하는 마이크로 컴퓨터의 처리 속도를 향상시켜 PI 제어의 제어 주기를 짧게 하여, 제어의 응답성을 향상시키는 수법을 생각할 수 있다. 그러나 당해 수법을 채용하면, 마이크로 컴퓨터의 코스트 업이 생긴다. 또한, 마이크로 컴퓨터의 처리 속도의 향상에도 물리적인 한계가 있기 때문에, 당해 수법에서는 모터의 회전 속도의 저하를 유효하게 방지할 수 없다.
또한, 다른 수법으로서는, 모터의 회전 속도를 미분하여 얻어지는 가속도 정보로부터 부하 토크를 추정하고, 부하 토크를 속도 제어에 이용하는 수법을 생각할 수 있다. 그러나 회전 속도는 이산적(離散的)인 정보이기 때문에, 미분에 의하여 노이즈 성분이 증대한다. 이 때문에, 부하 토크를 이용하여 속도 제어를 실행하면 동작이 불안정하게 될 가능성이 있다.
또한, 부하 변동에 대한 응답성을 향상시키기 위하여 속도 제어의 게인(gain)을 올리면, 스텝 형상의 속도 지령치가 부여되었을 때에 발진(發振)하여 버릴 가능성이 있다.
그래서 본 발명은 상기 과제를 감안하여 이루어진 것이며, 유압 펌프의 부하의 변동에 대한 모터의 회전 속도의 추종성을 향상시키는 것이 가능한 기술을 제공하는 것을 목적으로 한다.
이 발명에 관련되는 유압 유닛의 제1 태양은, 모터(15)에 의하여 유압 펌프(16A)를 구동하여, 액츄에이터(actuator)로 오일을 공급하는 유압 유닛이고, 상기 모터(15)로 전력을 공급하는 인버터(14)와, 상기 유압 펌프(16A)의 부하를 검출하는 부하 센서(17)와, 상기 모터(15)의 회전 속도를 검출하는 회전 센서(21)와, 상기 모터(15)의 목표 회전 속도를 나타내는 속도 지령치와 상기 모터(15)의 회전 속도와의 편차를 0에 수속(收束)시키도록 전류 지령치를 연산하는 전류 지령치 연산 수단(12)과, 상기 유압 펌프의 부하에 기초하여 상기 전류 지령치를 보정하는 보정 수단(18A；…；18D)과, 보정 후의 전류 지령치에 기초하여 상기 인버터(14)에 제어 신호를 출력하는 제어 신호 생성 수단(13)을 구비하는 것을 특징으로 한다.
또한, 유압 유닛의 제2 태양은, 그 제1 태양에 있어서, 상기 보정 수단(18A；…；18D)은 상기 유압 펌프(16A)의 부하의 상승과 함께 상기 모터(15)의 회전 속도를 상승시키도록 상기 전류 지령치를 보정하는 것을 특징으로 한다.
또한, 유압 유닛의 제3 태양은, 그 제1 또는 제2 태양에 있어서, 상기 보정 수단(18A；…；18D)은 상기 유압 펌프(16A)의 부하의 상승과 함께 상기 전류 지령치를 증가시키는 것을 특징으로 한다.
또한, 유압 유닛의 제4 태양은, 그 제1 내지 제3 태양 중 어느 하나에 있어서, 상기 보정 수단(18A)은 미리 설정된 보정 계수(Kf)를 이용하여 보정치(If)를 취득하고, 상기 보정치(If)를 상기 전류 지령치에 더하는 것을 특징으로 한다.
또한, 유압 유닛의 제5 태양은, 그 제1 내지 제3 태양 중 어느 하나에 있어서, 상기 보정 수단(18B；18C；18D)은 미리 취득된 데이터 테이블(DT)을 이용하여 보정치(If)를 취득하고, 상기 보정치(If)를 상기 전류 지령치에 더하는 것을 특징으로 한다.
또한, 유압 유닛의 제6 태양은, 그 제1 내지 제5 태양 중 어느 하나에 있어서, 상기 부하 센서(17)는 상기 유압 펌프(16A)의 토출 라인(19)에 있어서의 오일의 압력을 검출하는 압력 센서(17)인 것을 특징으로 한다.
또한, 유압 유닛의 제7 태양은, 인버터(14)에 의하여 제어되는 모터(15)에 의하여 유압 펌프(16A)를 구동하여, 액츄에이터로 오일을 공급하는 유압 유닛에 있어서의 상기 모터(15)의 속도 제어 방법이고, a) 상기 유압 펌프(16A)의 부하를 검출하는 공정과, b) 상기 모터(15)의 회전 속도를 검출하는 공정과, c) 상기 모터(15)의 목표 회전 속도를 나타내는 속도 지령치와 상기 모터(15)의 회전 속도와의 편차를 0에 수속시키도록 전류 지령치를 연산하는 공정과, d) 상기 유압 펌프(16A)의 부하에 기초하여 상기 전류 지령치를 보정하는 공정과, e) 보정 후의 전류 지령치에 기초하여 상기 인버터(14)에 제어 신호를 출력하는 공정을 구비하는 것을 특징으로 한다.
<발명의 효과>
이 발명에 관련되는 유압 유닛의 제1 태양 내지 제7 태양에 의하면, 유압 펌프의 부하에 기초하여 전류 지령치를 보정하기 때문에, 유압 펌프의 부하(부하 유압)의 변동에 대한 모터의 회전 속도의 추종성을 향상시키는 것이 가능해진다.
또한, 특히 이 발명에 관련되는 유압 유닛의 제2 태양에 의하면, 유압 펌프의 부하의 상승과 함께 모터의 회전 속도를 상승시키도록 전류 지령치를 보정하기 때문에, 유압 펌프의 부하의 상승에 따르는 모터의 회전 속도의 저하를 방지하는 것이 가능해진다.
이 발명의 목적, 특징, 국면 및 이점은, 이하의 상세한 설명과 첨부 도면에 의하여 보다 명백해진다.
도 1은 실시예에 관련되는 유압 유닛의 구성을 도시하는 개략도이다.
도 2는 보정부를 가지지 않는 유압 유닛의 구성을 도시하는 개략도이다.
도 3은 실시예에 관련되는 유압 유닛에 있어서, 스텝 형상의 속도 지령이 부여된 경우의 동작의 상태를 도시하는 도면이다.
도 4는 보정부를 가지지 않는 유압 유닛 유압 유닛에 있어서, 스텝 형상의 속도 지령이 부여된 경우의 동작의 상태를 도시하는 도면이다.
도 5는 데이터 테이블을 이용하여, 보정치를 취득하는 것이 가능한 보정부를 가지는 유압 유닛을 도시하는 개략도이다.
도 6은 1개의 모터로 2개의 유압 펌프를 구동하는 유압 유닛을 도시하는 개략도이다.
도 7은 2개의 유압 펌프가 직렬로 접속된 유압 유닛을 도시하는 개략도이다.
이하, 본 발명의 실시예에 대하여 도면을 참조하여 설명한다.
＜구성＞
도 1은 본 발명의 실시예에 관련되는 유압 유닛(10A)의 구성을 도시하는 개 략도이다. 이 유압 유닛(10A)은, 예를 들면 성형기 등에 접속되고, 유압을 동력원으로 하는 액츄에이터(미도시)로 작동 유체로서 오일을 공급하는 것이다.
도 1에 도시하는 바와 같이, 유압 유닛(10A)은, 컨트롤러(20)와 인버터부(14)와 모터(15)와 유압 펌프(16A)와 압력 센서(17)와 펄스 제너레이터(21)를 가지고 있다. 이와 같은 구성을 가지는 유압 유닛(10A)에 있어서는, 모터(15)에 의하여 구동되는 유압 펌프(16A)에 의하여, 탱크(미도시)로부터 오일이 흡인(吸引)되어, 당해 오일이 토출된다. 토출된 오일은, 토출 라인(19)을 통하여 유압 실린더 혹은 유압 모터 등의 액츄에이터로 공급된다.
압력 센서(17)는 유압 펌프의 부하를 검출하는 부하 센서로서 기능한다. 그리고 압력 센서(17)는 유압 펌프의 토출 라인(19)에 있어서의 오일의 압력(「현재 압력」 또는 「부하 유압」이라고도 칭한다)을 검출한다.
펄스 제너레이터(21)는 컨트롤러(20, 속도 검출부(22))에 대하여 모터의 회전 속도를 검출하기 위한 펄스 신호를 출력하는 회전 센서로서 기능한다.
인버터부(14)는 컨트롤러(20)로부터의 제어 신호에 기초하여 스위칭을 행하는 것에 의하여, 모터(15)의 회전수를 제어한다.
컨트롤러(20)는 P-Q 제어부(11)와 전류 지령치 연산부(12)와 보정부(18A)와 제어 신호 생성부(13)와 속도 검출부(22)를 가지고 있다. 그리고 컨트롤러(20)는 인버터를 구동하기 위한 제어 신호를 출력한다.
P-Q 제어부(11)는 성형기 등의 상위 시스템으로부터의 설정 압력 및 설정 유량에 기초하여 토출 압력-토출 유량 특성(P-Q 특성)을 생성한다. 그리고 P-Q 제어 부(11)는 압력 센서(17)로부터의 현재 압력을 입력으로서 속도 지령치를 출력한다.
전류 지령치 연산부(「PI 제어부」라고도 칭한다)(12)는 속도 지령치 및 현재 속도를 입력으로서 비례 적분(PI) 제어를 행하여, 전류 지령치를 출력한다. 보다 상세하게는, PI 제어부(12)는 모터(15)의 목표 회전 속도를 나타내는 속도 지령치와 모터(15)의 회전 속도와의 편차를 0에 수속시키도록 전류 지령치를 연산한다.
보정부(18A)는 압력 센서(17)로부터의 현재 압력에 기초하여 전류 지령치를 보정한다. 상세한 것은 후술한다.
제어 신호 생성부(13)는 보정 후의 전류 지령치에 기초하여 인버터부(14)를 제어하는 제어 신호를 생성한다.
＜보정부＞
다음으로, 보정부(18A)에 대하여 상세히 서술한다.
도 2는 일반적인 유압 유닛(10B)의 구성을 도시하는 개략도이다. 유압 유닛(10B)은 보정부(18A)를 가지지 않는 점을 제외하고는, 유압 유닛(10A)과 같은 구성을 가지고 있다.
유압 유닛(10B)이 접속되는 성형기에는, 대량 생산의 관점으로부터 높은 응답성이 요구된다. 이 때문에, 당해 성형기를 구동하는 유압 유닛(10B)에 있어서는, 스텝 형상의 속도 지령이 짧은 주기로 부여된다.
또한, 유압 펌프(16A)로부터 토출된 오일의 총 유량이 증가하면, 유압 펌프(16A)의 토출 라인(19)에 있어서의 유압(부하 유압)이 커진다. 그리고 부하 유압이 커지면, 토출 시의 유압 펌프(16A)의 부하가 증대한다. 즉, 부하 유압과 모 터(15)의 부하 토크는 대체로 비례 관계에 있어, 부하 유압이 커지면, 모터(15)의 부하 토크가 커진다.
따라서, 유압 유닛(10B)에 있어서, 스텝 형상의 속도 지령이 부여되면, 속도 지령치에 응답하여 모터(15)의 회전 속도가 급격하게 상승한다. 모터(15)의 회전 속도의 상승에 의하여, 부하 유압이 급격하게 증대한다. 그리고 부하 유압의 증대에 수반하여 부하 토크가 급격하게 커진다. 이것에 의하여, PI 제어에 의한 속도 제어를 추종하지 못하게 되어, 모터(15)의 회전 속도가 저하한다.
이와 같은 부하 토크의 증대에 의한 모터(15)의 회전 속도의 저하를 방지하기 위해서는, 부하 토크의 증대와 함께 모터(15)의 발생 토크가 커지면 된다. 여기서, 모터(15)의 발생 토크와 모터 전류는 비례 관계에 있기 때문에, 모터(15)의 발생 토크가 커지기 위해서는, 모터 전류 즉 전류 지령치가 커지면 되게 된다.
즉, 단적으로 말하면, 부하 유압의 변동과 함께 전류 지령치를 변화시키면, 부하 유압의 변동에 대한 모터(15)의 회전 속도의 추종성을 높이는 것이 가능해진다. 또한, 부하 유압의 상승과 함께 전류 지령치를 증가시키면, 모터(15)의 회전 속도의 저하를 방지하는 것이 가능해진다.
그래서 본 실시예에 관련되는 유압 유닛(10A)에서는, 부하 유압에 기초하여 전류 지령치를 보정하는 보정부(18A)가 설치되어 있다. 당해 보정부(18A)에서는, 압력 센서(17)에 의하여 검출된 현재 압력(압력 검출치, Pd)과 미리 취득된 보정 계수(Kf)를 이용하여 보정치(전류 보정치, If)가 취득된다. 그리고 당해 보정치(If)가 전류 지령치 연산부(12)로부터 출력된 전류 지령치에 부가(가산)된다.
상기 보정부(18A)에 의하면, 유압 펌프(16A)의 부하 즉 토출 라인(19)에 있어서의 오일의 압력(부하 유압)에 기초하여 전류 지령치가 보정된다. 따라서, 유압 펌프(16A)의 부하(부하 유압)의 변동에 대한 모터(15)의 회전 속도의 추종성을 향상시키는(개선하는) 것이 가능해진다.
보정 계수(Kf)로서는 미리 시험에 의하여 취득된 계수가 이용된다. 구체적으로는, 보정 계수(Kf)는, 보정부(18A)에 있어서, 모터(15)의 회전 속도의 저하를 방지하고 속도 지령에 추종시키기 위하여 필요하다고 여겨지는 전류 지령치를 취득 가능하도록 설정된다. 또한, 보정 계수(Kf)는, 모터(15)의 회전 속도의 저하를 방지하고 속도 지령에 추종시키기 위하여 필요하다고 여겨지는 전류 지령치의 부족분을 보정치로서 취득 가능하도록 설정된다고도 표현할 수 있다.
이와 같이, 전류 지령치의 부족분을 보정치로서 취득 가능하도록 설정되는 보정 계수(Kf)를 이용하는 것에 의하면, 모터(15)의 회전 속도를 속도 지령치에 의하여 부여되는 회전 속도로 제어하는 것이 가능해진다.
또한, 보정 계수(Kf)를 이용하여 취득되는 보정치(If)는 부하 유압의 상승과 함께 커진다. 이 때문에, 보정부(18A)에 있어서는, 부하 유압의 상승과 함께, 모터(15)의 회전 속도를 상승시키도록 전류 지령치를 보정하는 것이 가능해져, 부하 유압의 상승에 수반하는 모터(15)의 회전 속도의 저하가 방지된다.
다음으로, 유압 유닛(10A)에 있어서 스텝 형상의 속도 지령(SC)이 부여된 경우의 동작을 구체적으로 설명한다. 도 3은 본 실시예에 관련되는 유압 유닛(10A)에 있어서, 스텝 형상의 속도 지령(SC)이 부여된 경우의 동작의 상태를 도시하는 도면 이다.
도 3(a)에 도시되는 바와 같이, 유압 유닛(10A)에 있어서 스텝 형상의 속도 지령(SC)이 부여되면, 당해 속도 지령(SC)에 응답하여 모터(15)의 회전 속도(Rs1)가 급격하게 상승한다. 그리고 유압 펌프(16A)로부터 토출된 오일의 압력(Pd1)이 급격하게 증대하여 모터(15)의 부하 토크가 커진다.
그러나 유압 유닛(10A)에서는, 보정부(18A)에 있어서, 부하 유압(Pd1)의 증대와 함께 그 값을 크게 하는 보정치(If)가 취득된다. 그리고 당해 보정치(If)가 전류 지령치 연산부(12)로부터의 출력에 더해져, 보정 후의 전류 지령치(Ic1)가 취득된다(도 3(b) 참조). 이와 같이, 전류 지령치(Ic1)는, 부하 유압(Pd1)의 증대에 추종하여 커지기 때문에, 부하 토크의 증대에 의한 모터(15)의 회전 속도(Rs1)의 저하가 방지된다. 그리고 모터(15)의 회전 속도(Rs1)를, 속도 지령(SC)에 의하여 부여되는 회전 속도에 추종시키는 것이 가능해진다.
여기서, 스텝 형상의 속도 지령(SC)이, 유압 유닛(10A)에 있어서 부여된 경우의 동작과 보정부(18A)를 가지지 않는 유압 유닛(10B)에 있어서 부여된 경우의 동작을 대비한다. 도 4는 유압 유닛(10B)에 있어서, 스텝 형상의 속도 지령(SC)이 부여된 경우의 동작의 상태를 도시하는 도면이다.
도 4(a)에 도시되는 바와 같이, 유압 유닛(10B)에 있어서 스텝 형상의 속도 지령(SC)이 부여되면, 모터(15)의 회전 속도(Rs2)의 급격한 상승에 의한 부하 유압(Pd2)의 증대의 영향에 의하여, 모터(15)의 회전 속도(Rs2)가 저하하고 있다.
또한, 도 3(b)와 도 4(b)를 비교하면, 구간 BT에 있어서, 전류 지령치의 크 기가 상위(相違)하고 있다. 전류 지령치의 크기의 상위는, 유압 유닛(10B)에서는, 모터(15)의 회전 속도를 속도 지령(SC)에 추종시키기 위하여 필요하다고 여겨지는 적절한 전류 지령치가 취득(연산)되어 있지 않은 것을 도시하고 있다(도 4(b)).
이와 같이, PI 제어로 구성된 속도 제어만으로는, 스텝 형상의 속도 지령(SC)과 같은 급격한 속도 지령이 부여된 경우, 모터(15)의 회전 속도를 당해 속도 지령에 추종시킬 수 없는 것을 알 수 있다.
본 실시예에서는, 보정부(18A)에 있어서 압력 센서(17)에 의하여 검출된 부하 유압(Pd)과 미리 취득된 보정 계수(Kf)를 이용하여, 부하 유압(Pd)의 증대와 함께 커지는 보정치(If)가 취득된다. 그리고 당해 보정치(If)가 전류 지령치 연산부(12)로부터 출력된 전류 지령치에 부가된다.
이상과 같이, 부하 유압(Pd1)에 기초하여 취득된 보정치(If)를 피드포워드(feedforward)적으로 전류 지령치 연산부(12)로부터 출력된 전류 지령치에 더하는 것에 의하면, 전류 지령치(Ic1)를 부하 유압(Pd1)의 증대에 추종하여 크게 하는 것이 가능해진다. 그리고 부하 토크의 증대에 의한 모터(15)의 회전 속도(Rs1)의 저하를 방지하는 것이 가능해진다.
＜변형예＞
이상, 이 발명의 실시예에 대하여 설명하였지만, 이 발명은, 상기에 설명한 내용에 한정되는 것은 아니다.
예를 들면, 상기 실시예에서는, 보정부(18A)에 있어서 미리 취득된 보정 계수(Kf)를 이용하여 보정치(If)를 취득하고 있었지만, 이것에 한정되지 않는다. 도 5는 데이터 테이블(DT)을 이용하여, 보정치(If)를 취득하는 것이 가능한 보정부(18B)를 가지는 유압 유닛(10C)을 도시하는 개략도이다.
구체적으로는, 도 5에 도시되는 바와 같이, 보정부(18B)에 있어서, 미리 취득된 부하 유압(압력 검출치, Pd)과 보정치(If)와의 관계를 도시하는 데이터 테이블(DT)을 이용하여 보정치(If)가 취득(연산)되어도 무방하다.
이것에 의하면, 부하 압력과 속도 지령에 추종시키기 위하여 필요하다고 여겨지는 보정치가 비례 관계에 없는 경우에도, 압력 센서(17)로부터의 부하 압력(Pd)에 대하여 적절한 보정치(If)를 취득하는 것이 가능해진다.
또한, 상기 실시예에 있어서는, 1대의 유압 펌프(16A)를 이용하여 유압 유닛(10A)를 구동하고 있었지만, 이것에 한정되지 않는다.
구체적으로는, 복수의 유압 펌프를 이용하여 유압 유닛을 구동하도록 하여도 무방하다. 도 6은 1개의 모터로 2개의 유압 펌프(16A, 16B)를 구동하는 유압 유닛(10D)을 도시하는 개략도이다.
예를 들면, 도 6에 도시되는 바와 같이, 2개의 유압 펌프(16A, 16B)로 유압 유닛(10D)을 구성한 경우는, 펌프의 전환에 따라 P-Q 제어부(11)로부터 어느 유압 펌프가 구동되고 있는지를 나타내는 정보(펌프 구동 정보)가 보정부(18C)에 출력된다. 그리고 보정부(18C)에 있어서는, 펌프 구동 정보에 따라, 보정치(If)를 취득하기 위한 데이터 테이블이 전환되고, 구동하고 있는 펌프에 따른 보정치(If)가 취득된다.
덧붙여 2개의 유압 펌프(16A, 16B)를 동시에 구동하는 경우에는, 2개의 유압 펌프(16A, 16B)를 동시에 구동한 경우에 있어서의, 부하 유압(압력 검출치, Pd)와 보정치(If)와의 관계를 나타내는 데이터 테이블이 보정치(If)의 취득에 이용된다.
또한, 2개의 유압 펌프(16A, 16B)는 병렬로 접속되어 있지 않아도 무방하다. 도 7은 2개의 유압 펌프가 직렬로 접속된 유압 유닛을 도시하는 개략도이다. 도 7에 도시되는 바와 같이, 일방(一方)의 유압 펌프(16B)로부터 토출되는 오일이 타방(他方)의 유압 펌프(16A)로 흡인되도록 2개의 유압 펌프가 직렬로 접속되어 있는 경우는, 하류측의 유압 펌프(16A)로부터 토출되는 오일의 압력이 압력 센서(17)에 의하여 검출된다. 그리고 하류측의 유압 펌프(16A)로부터 토출된 유압에 기초하여 전류 지령치가 보정된다.
이 발명은 상세하게 설명되었지만, 상기한 설명은, 모든 국면에 있어서 예시이며, 이 발명이 그것에 한정되는 것은 아니다. 예시되어 있지 않은 무수의 변형예가 이 발명의 범위로부터 벗어나는 것 없이 상정될 수 있다고 이해된다.

Claims (13)

  1. 모터(15)에 의하여 유압 펌프(16A)를 구동하여, 액츄에이터로 오일을 공급하는 유압 유닛이고,
    상기 모터(15)로 전력을 공급하는 인버터(14)와,
    상기 유압 펌프(16A)의 부하를 검출하는 부하 센서(17)와,
    상기 모터(15)의 회전 속도를 검출하는 회전 센서(21)와,
    상기 모터(15)의 목표 회전 속도를 나타내는 속도 지령치와 상기 모터(15)의 회전 속도와의 편차를 0에 수속(收束)시키도록 전류 지령치를 연산하는 전류 지령치 연산 수단(12)과,
    상기 유압 펌프의 부하에 기초하여 상기 전류 지령치를 보정하는 보정 수단(18A；…；18D)과,
    보정 후의 전류 지령치에 기초하여 상기 인버터(14)에 제어 신호를 출력하는 제어 신호 생성 수단(13)
    을 구비하는 것을 특징으로 하는 유압 유닛.
  2. 제1항에 있어서,
    상기 보정 수단(18A；…；18D)은 상기 유압 펌프(16A)의 부하의 상승과 함께 상기 모터(15)의 회전 속도를 상승시키도록 상기 전류 지령치를 보정하는 것을 특징으로 하는 유압 유닛.
  3. 제1항 또는 제2항에 있어서,
    상기 보정 수단(18A；…；18D)은 상기 유압 펌프(16A)의 부하의 상승과 함께 상기 전류 지령치를 증가시키는 것을 특징으로 하는 유압 유닛.
  4. 제1항 또는 제2항에 있어서,
    상기 보정 수단(18A)은 미리 설정된 보정 계수(Kf)를 이용하여 보정치(If)를 취득하고, 상기 보정치(If)를 상기 전류 지령치에 더하는 것을 특징으로 하는 유압 유닛.
  5. 제3항에 있어서,
    상기 보정 수단(18A)은 미리 설정된 보정 계수(Kf)를 이용하여 보정치(If)를 취득하고, 상기 보정치(If)를 상기 전류 지령치에 더하는 것을 특징으로 하는 유압 유닛.
  6. 제1항 또는 제2항에 있어서,
    상기 보정 수단(18B；18C；18D)은 미리 취득된 데이터 테이블(DT)을 이용하여 보정치(If)를 취득하고, 상기 보정치(If)를 상기 전류 지령치에 더하는 것을 특징으로 하는 유압 유닛.
  7. 제3항에 있어서,
    상기 보정 수단(18B；18C；18D)은 미리 취득된 데이터 테이블(DT)을 이용하여 보정치(If)를 취득하고, 상기 보정치(If)를 상기 전류 지령치에 더하는 것을 특징으로 하는 유압 유닛.
  8. 제1항 또는 제2항에 있어서,
    상기 부하 센서(17)는 상기 유압 펌프(16A)의 토출 라인(19)에 있어서의 오일의 압력을 검출하는 압력 센서(17)인 것을 특징으로 하는 유압 유닛.
  9. 제3항에 있어서,
    상기 부하 센서(17)는 상기 유압 펌프(16A)의 토출 라인(19)에 있어서의 오일의 압력을 검출하는 압력 센서(17)인 것을 특징으로 하는 유압 유닛.
  10. 제4항에 있어서,
    상기 부하 센서(17)는 상기 유압 펌프(16A)의 토출 라인(19)에 있어서의 오일의 압력을 검출하는 압력 센서(17)인 것을 특징으로 하는 유압 유닛.
  11. 제5항 또는 제7항에 있어서,
    상기 부하 센서(17)는 상기 유압 펌프(16A)의 토출 라인(19)에 있어서의 오일의 압력을 검출하는 압력 센서(17)인 것을 특징으로 하는 유압 유닛.
  12. 제6항에 있어서,
    상기 부하 센서(17)는 상기 유압 펌프(16A)의 토출 라인(19)에 있어서의 오일의 압력을 검출하는 압력 센서(17)인 것을 특징으로 하는 유압 유닛.
  13. 인버터(14)에 의하여 제어되는 모터(15)에 의하여 유압 펌프(16A)를 구동하여, 액츄에이터로 오일을 공급하는 유압 유닛에 있어서의 상기 모터(15)의 속도 제어 방법이고,
    a) 상기 유압 펌프(16A)의 부하를 검출하는 공정과,
    b) 상기 모터(15)의 회전 속도를 검출하는 공정과,
    c) 상기 모터(15)의 목표 회전 속도를 나타내는 속도 지령치와 상기 모터(15)의 회전 속도와의 편차를 0에 수속시키도록 전류 지령치를 연산하는 공정과,
    d) 상기 유압 펌프(16A)의 부하에 기초하여 상기 전류 지령치를 보정하는 공정과,
    e) 보정 후의 전류 지령치에 기초하여 상기 인버터(14)에 제어 신호를 출력하는 공정
    을 구비하는 것을 특징으로 하는 모터(15)의 속도 제어 방법.
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