KR20060074169A - 네비게이션 시스템에서 이동체의 경로이탈 판단방법 - Google Patents

Abstract

교차로 등과 같은 복잡한 링크에서 이동체가 주행경로를 이탈하여도 주행경로의 이탈 판단을 일시 보류하고, 주행경로의 이탈이 정확히 판단될 경우에 주행경로 이탈을 경보한다.

제어부가 이동체의 주행경로를 탐색한 후 이동체가 주행할 경우에 이동체의 현재위치를 판단하고, 판단한 이동체의 현재위치를 지도데이터 저장부에 저장된 지도데이터에 매칭시켜 표시부에 표시한 후 이동체가 주행하는 링크와, 이동체의 주행 각도와, 링크의 이탈 여부를 이용하여 이동체의 주행경로 이탈을 1차 판단하고, 안내 대상지점의 존재 여부와, 이동체의 주행거리를 이용하여 주행경로의 이탈을 2차 및 3차 판단하고, 주행경로의 이탈을 3차 판단할 경우에 제어부가 음성신호 생성부를 제어하여 주행경로의 이탈을 경보한다.

GPS, 네비게이션, 주행경로, 경로이탈, 이동체

Description

네비게이션 시스템에서 이동체의 경로이탈 판단방법{Method for judging breakaway of vehicle in navigation system}

도 1은 종래의 경로이탈 판단방법을 보인 신호흐름도.

도 2는 본 발명의 경로이탈 판단방법이 적용되는 네비게이션 시스템의 구성을 보인 블록도.

도 3은 본 발명의 경로이탈 판단방법을 보인 신호흐름도.

도 4는 도 3의 이탈 판단과정을 보인 신호흐름도.

도 5a 내지 도 5c는 본 발명의 경로이탈 판단방법에서 1차, 2차 및 3차 이탈 판정동작을 설명하기 위한 도면.

본 발명은 차량 등을 비롯한 소정의 이동체의 주행경로를 탐색하고, 탐색한 주행경로를 따라 이동체를 주행시키도록 안내할 경우에 이동체가 탐색된 주행경로를 이탈하여 다른 경로를 주행하는지의 여부를 판단하는 네비게이션 시스템에서 이동체의 경로이탈 판단방법에 관한 것이다.

일반적으로 차량용 네비게이션 시스템은 전세계 측위 시스템(GPS : Global Positioning System)에 속하는 복수의 GPS 위성이 송신하는 송신신호와, 자이로스코프(gyroscope) 및 속도센서 등과 같이 이동체에 설치되어 있는 복수의 센서들의 검출신호들을 이용하여 현재 주행중인 이동체의 현재위치를 검출하고, 검출한 이동체의 현재위치를 지도 데이터와 비교하여 출발지로부터 목적지까지의 주행경로를 탐색하는 기능을 제공하고 있다.

그리고 이동체가 상기 탐색된 주행경로를 따라 주행할 경우에 이동체의 주행 전방에 교차로나 지하차도, 고가도로 또는 고속도로 입출구 도로 등을 포함하는 소정의 안내대상을 탐색하고, 상기 이동체가 상기 탐색한 안내대상의 소정 거리 이내에 접근할 경우에 그 안내대상 위치에서의 이동체의 주행경로를 음성신호 등으로 안내하고 있으며, 또한 이동체가 주행경로에서 이탈하여 다른 도로를 주행하는 경로이탈의 여부를 판단하고, 경로 이탈이 판단될 경우에 이동체의 경로이탈을 사용자에게 알려 이동체를 주행경로를 따라 정확하게 주행시킬 수 있도록 하고 있다.

도 1은 종래의 경로이탈 판단방법을 보인 신호흐름도이다. 이에 도시된 바와 같이 네비게이션 시스템은 단계(100)에서 이동체의 출발지 및 목적지를 입력하고, 단계(102)에서 주행경로의 탐색을 명령할 경우에 단계(104)에서 상기 출발지로부터 목적지까지의 주행경로를 탐색하고, 탐색한 주행경로를 표시화면에 표시하여 사용자가 확인할 수 있도록 한다. 다음 단계(106)에서 이동체가 주행할 경우에 네비게이션 시스템은 단계(108)에서 GPS 수신기가 수신하는 항법 메시지와 이동체에 설치된 센서부가 검출하는 이동체의 주행상태 검출신호를 이용한 데드레코닝(Dead Reckoning)으로 이동체의 현재 위치를 판단하고, 단계(110)에서 상기 검색한 이동 체의 현재 위치가 목적지인지의 여부를 판단한다.

상기 단계(110)의 판단 결과 이동체의 현재 위치가 목적지일 경우에 네비게이션 시스템은 주행경로의 안내동작을 종료한다. 그리고 상기 단계(110)의 판단 결과 이동체의 현재 위치가 목적지가 아닐 경우에 네비게이션 시스템은 단계(112)에서 이동체의 현재 위치가 상기 탐색된 주행경로에 위치하는지의 여부를 판단하여 이동체의 현재 위치가 상기 탐색된 주행경로에 위치할 경우에 이동체가 주행경로를 따라 정상으로 주행하는 것으로 판단하고, 단계(114)에서 이동체의 주행경로의 안내동작을 수행하며, 단계(108)로 복귀하여 이동체의 현재위치를 판단하고 목적지의 도착여부와 경로이탈의 판단동작을 반복 수행한다.

그리고 상기 단계(112)의 판단 결과 현재 위치가 상기 탐색된 주행경로에 위치하지 않고, 이탈할 경우에 네비게이션 시스템은 단계(116)에서 이동체의 현재위치로부터 주행경로 사이의 이탈 직선거리를 계산하고, 단계(118)에서 상기 계산한 이탈 직선거리가 미리 설정된 임계거리 이상인지의 여부를 판단한다.

상기 단계(118)의 판단 결과 이탈 직선거리가 임계거리 이상이 아닐 경우에 네비게이션 시스템은 이동체가 주행경로에서 이탈하지 않은 것으로 판단하고, 단계(108)로 복귀하여 이동체의 현재위치를 탐색하고 목적지의 도착여부와 경로이탈의 판단동작을 반복 수행한다.

그리고 상기 단계(118)의 판단 결과 이탈 직선거리가 임계거리 이상일 경우에 네비게이션 시스템은 단계(120)에서 이동체가 주행경로에서 이탈한 것으로 판단하고, 주행경로의 이탈을 표시부에 표시함과 아울러 음성신호를 출력하여 안내하 며, 단계(122)에서 이동체가 경로 이탈한 위치부터 이동체의 주행경로를 재탐색한 후 단계(108)로 복귀하여 이동체의 현재위치를 탐색하고 목적지의 도착여부와 경로이탈의 판단동작을 반복 수행한다.

그러나 상기한 종래의 기술은 이동체가 주행경로에서 이탈한 이탈 직선거리만을 이용하여 이동체의 경로이탈 여부를 판단하므로 교차로 등과 같은 복잡한 도로에서 이동체가 주행경로를 따라 주행하고 있어도 주행경로를 이탈한 것으로 판단하고, 주행경로의 이탈을 경보하는 에러가 많이 발생하였으며, 이로 인하여 사용자의 불안감을 가중시켜 안전사고가 발생하는 요인으로 작용하였다. 또한 이동체가 주행경로를 이탈하여 임계거리 이내의 도로를 주행할 경우 예를 들면, 주행경로와 평행을 이루면서 임계거리 이내에 위치하고 있는 도로를 주행할 경우에 이동체의 경로이탈을 판단하지 못하는 에러를 발생하게 되는 등의 문제점이 있었다.

그러므로 본 발명의 목적은 교차로 등과 같은 복잡한 링크에서 이동체의 주행경로를 이탈하여도 주행경로의 이탈 판단을 일시 보류하여 이동체의 사용자가 안전운전을 할 수 있도록 하는 네비게이션 시스템에서 이동체의 경로이탈 판단방법을 제공하는데 있다.

본 발명의 다른 목적은 이동체가 주행하는 링크와, 이동체의 주행 각도와, 링크의 이탈 여부를 이용하여 이동체의 주행경로 이탈을 1차 판단하고, 주행경로 이탈을 1차 판단한 이후에 안내 대상지점의 존재 여부와, 이동체의 주행거리를 이용하여 주행경로의 이탈을 2차 및 3차 판단하여 이동체의 주행경로 이탈을 정확히 판단하는 네비게이션 시스템에서 이동체의 경로이탈 판단방법을 제공하는데 있다.

이러한 목적을 가지는 본 발명의 네비게이션 시스템에서 이동체의 경로이탈 판단방법은, 제어부가 이동체의 주행경로를 탐색한 후 이동체가 주행할 경우에 이동체의 현재위치를 판단하고, 판단한 이동체의 현재위치를 지도데이터 저장부에 저장된 지도데이터에 매칭시켜 표시부에 표시한 후 이동체가 주행하는 링크와, 이동체의 주행 각도와, 링크의 이탈 여부를 이용하여 이동체의 주행경로 이탈을 1차 판단하고, 안내 대상지점의 존재 여부와, 이동체의 주행거리를 이용하여 주행경로의 이탈을 2차 및 3차 판단하고, 주행경로의 이탈을 3차 판단할 경우에 제어부가 음성신호 생성부를 제어하여 주행경로의 이탈을 경보하는 것을 특징으로 한다.

상기 이동체의 주행경로 탐색은 명령 입력부를 통해 이동체의 출발지 및 목적지를 입력받고, 명령 입력부로부터 주행경로의 탐색 명령이 입력될 경우에 제어부가 상기 지도데이터 저장부에 저장된 지도데이터를 이용하여 이동체의 출발지로부터 목적지까지의 주행경로를 탐색하며, 상기 출발지는 GPS 수신기가 수신하는 항법 메시지와 센서부가 검출하는 이동체의 주행상태 검출신호를 이용한 데드레코닝으로 제어부가 판단한 이동체의 현재위치인 것을 특징으로 한다.

상기 이동체의 현재위치 판단은 GPS 수신기가 수신하는 항법 메시지와 센서부가 검출하는 이동체의 주행상태 검출신호를 이용한 데드레코닝으로 제어부가 이동체의 현재위치를 판단하는 것을 특징으로 한다.

상기 주행경로의 이탈 판단은, 이동체가 위치하는 링크가 주행경로 상의 링크인지의 여부, 이동체의 주행각도와 주행경로 상의 링크 각도의 각도 차, 또는 이 동체가 링크를 이탈하였는지의 여부로 이동체의 주행경로 이탈을 판단하여 주행경로 이탈을 판단할 경우에 1차로 이탈 판단차수를 1로 설정하고, 이탈 판단차수를 1로 설정한 이후 다시 주행경로 이탈을 판단할 경우에 안내 대상지점으로부터 이동체의 위치 사이의 거리를 이용하여 주행경로의 이탈을 2차 판단하고 이탈 판단차수를 2로 설정하며, 상기 이탈 판단차수를 2로 설정한 이후 다시 주행경로 이탈을 판단할 경우에 이동체의 주행 거리로 주행경로의 이탈을 3차 판단하여 주행경로의 이탈을 결정하며, 이동체가 주행경로를 이탈하지 않은 것으로 판단할 경우에 이탈 판단차수를 리세트시키는 것을 특징으로 한다.

상기 주행경로 이탈의 2차 판단은 이동체의 현재위치로부터 설정 범위 이내에 안내 대상지점이 위치하는지의 여부를 판단하고, 판단 결과 안내 대상지점이 위치하지 않을 경우에 이탈 판단차수를 2로 설정하며, 상기 판단 결과 안내 대상지점이 위치하지 않을 경우에 이동체의 현재위치로부터 안내 대상지점 사이의 거리를 판단하여 판단한 거리가 미리 설정된 거리 이상일 경우에 이탈 판단차수를 2로 설정하는 것을 특징으로 한다.

이하, 첨부된 도 2 내지 도 5의 도면을 참조하여 본 발명의 네비게이션 시스템에서 이동체의 경로이탈 판단방법을 상세히 설명한다.

도 2는 본 발명의 경로이탈 판단방법이 적용되는 네비게이션 시스템의 구성을 보인 블록도이다. 이에 도시된 바와 같이 복수의 GPS 위성이 송신하는 항법 메시지를 안테나(200)를 통해 수신하는 GPS 수신기(210)와, 이동체의 주행각도를 검 출하기 위한 자이로스코프 및 이동체의 주행속도를 검출하기 위한 속도센서 등을 비롯한 복수의 센서들을 설치하여 이동체의 주행상태를 검출하는 센서부(220)와, 지도 데이터를 저장하고 있는 지도 데이터 저장부(230)와, 상기 GPS 수신기(210) 및 센서부(220)의 검출신호를 이용한 데드레코닝 항법으로 이동체의 현재위치를 검출하고, 검출한 이동체의 현재위치를 상기 지도데이터 저장부(230)에 저장된 지도데이터에 매칭시킨 후 이동체의 주행경로 탐색 및 탐색된 주행경로의 안내동작을 수행하는 제어부(240)와, 사용자의 조작에 따라 동작명령을 발생하여 상기 제어부(240)에 입력시키는 명령 입력부(250)와, 상기 제어부(240)의 제어에 따라 지도데이터, 이동체의 현재위치 및 이동체의 주행경로 등을 화면에 표시하는 표시부(260)와, 상기 제어부(240)의 제어에 따라 안내 음성신호를 생성하여 스피커(280)로 출력하는 안내음성 생성부(270)로 구성하였다.

이러한 구성의 네비게이션 시스템에 적용되는 본 발명의 경로이탈 판정방법은 도 3에 도시된 바와 같이 단계(300)에서 사용자가 명령 입력부(250)를 제어하여 이동체의 출발지 및 목적지를 입력하고, 단계(302)에서 주행경로의 탐색을 명령할 경우에 제어부(240)는 지도데이터 저장부(230)에 저장된 지도데이터를 이용하여 상기 출발지로부터 목적지까지의 주행경로를 탐색하고, 탐색한 주행경로를 표시부(260)의 화면에 표시하여 사용자가 확인할 수 있도록 한다.

여기서, 상기 출발지는 GPS 수신기(210)가 수신하는 항법 메시지와 센서부(220)가 검출하는 이동체의 주행상태 검출신호를 이용한 데드레코닝으로 제어부(240)가 판단한 이동체의 현재 위치로 설정할 수도 있다.

이와 같은 상태에서 단계(306)에서 이동체가 주행할 경우에 제어부(240)는 단계(308)에서 GPS 수신기(210)가 수신하는 항법 메시지와 센서부(220)가 검출하는 이동체의 주행상태 검출신호를 이용한 데드레코닝으로 이동체의 위치를 판단하고, 판단한 이동체의 위치를 지도데이터에 매칭시킨 후 표시부(260)로 출력하여 화면에 지도와 함께 이동체의 위치를 표시한다.

다음 단계(310)에서 제어부(240)는 상기 판단한 이동체의 현재위치와 상기 탐색한 이동체의 주행경로를 이용하여 이동체가 주행경로를 이탈하였는지의 여부를 판단하는 경로이탈 판단과정을 수행하고, 단계(312)에서 상기 경로이탈 판단과정의 수행 결과 경로이탈을 판단하였는지의 여부를 판단한다.

상기 단계(312)의 판단 결과 경로이탈이 아닐 경우에 제어부(240)는 단계(314)에서 이동체가 상기 탐색한 주행경로를 따라 주행할 수 있도록 주행경로의 안내동작을 수행하고, 단계(316)에서 이동체가 목적지까지 주행을 완료하였는지의 여부를 판단하며, 판단 결과 목적지까지 주행을 완료하지 않았을 경우에 상기 단계(306)로 복귀하여 이동체의 주행에 따른 현재위치를 판단하고, 주행경로를 이탈하였는지의 여부를 판단하는 동작을 반복 수행한다.

그리고 상기 단계(312)의 판단 결과 경로이탈일 경우에 제어부(240)는 단계(318)에서 안내음성 생성부(270)를 제어하여 이동체의 경로이탈을 안내하는 음성신호를 생성하고, 생성한 음성신호를 스피커(280)로 출력하여 이동체의 사용자에게 주행경로의 이탈을 경보한다.

다음 단계(320)에서 제어부(240)는 이동체의 현재위치로부터 상기 탐색한 주 행경로로 복귀할 수 있는 복귀경로를 탐색한 후 단계(316)에서 이동체가 목적지까지 주행을 완료하였는지의 여부를 판단하며, 판단 결과 목적지까지 주행을 완료하지 않았을 경우에 상기 단계(306)로 복귀하여 이동체의 주행에 따른 현재위치를 판단하고, 주행경로를 이탈하였는지의 여부를 판단하는 동작을 반복 수행하며, 상기 단계(316)의 판단 결과 이동체가 목적지까지 주행을 완료하였을 경우에 종료한다.

상기 단계(310)의 경로이탈 판단과정은 도 4에 도시된 바와 같이 단계(400)에서 제어부(240)는 이동체의 현재 위치하는 링크를 판단하고, 단계(402)에서 상기 판단한 링크가 상기 탐색한 주행경로 상에 위치하는 링크인지의 여부를 판단한다.

상기 단계(402)의 판단 결과 이동체가 위치하는 링크가 상기 탐색한 주행경로 상에 위치하는 링크일 경우에 제어부(240)는 단계(404)에서 센서부(220)의 검출신호를 이용하여 이동체의 현재 주행각도를 판단하고, 또한 지도데이터 저장부(230)에 저장된 지도데이터를 이용하여 이동체가 위치하는 링크의 각도를 판단한 후 단계(406)에서 이동체의 주행각도 및 링크의 각도를 비교한다.

상기 단계(406)의 비교 결과 이동체의 주행각도 및 링크의 각도의 차이 각이 미리 설정된 각도 이상이 아닐 경우에 단계(408)에서 이동체가 링크에서 이탈하였는지의 여부를 판단하고, 판단 결과 링크에서 이탈하지 않았을 경우에 제어부(240)는 이동체가 주행경로를 이탈하지 않은 것으로 판단하고, 단계(410)에서 이탈판단차수를 리세트시키고, 경로이탈 판단과정을 종료한다.

그리고 상기 단계(402)의 판단 결과 이동체가 위치하는 링크가 상기 탐색한 주행경로 상에 위치하는 링크가 아니거나, 상기 단계(406)의 비교 결과 이동체의 주행각도 및 링크의 각도의 차이 각이 미리 설정된 각도 이상이거나 또는 상기 단계(408)의 판단 결과 이동체가 링크에서 이탈하였을 경우에 제어부(240)는 단계(412)(416)에서 현재 설정되어 있는 이동체의 이탈 판단차수를 판단한다.

상기 단계(412)의 판단 결과 현재 설정되어 있는 이탈 판단차수가 0일 경우에 제어부(240)는 단계(414)에서 이동체의 이탈 판단차수를 1로 설정하고, 경로이탈 판단과정을 종료한다. 예를 들면, 도 5a에 도시된 바와 같이 링크(500)가 위치하고, 이동체가 링크(500a, 500d, 500f)를 주행하도록 주행경로(510)가 탐색되었다고 가정하고, 이동체의 현재위치(520)가 주행경로(510) 상의 링크(500a, 500d, 500f)가 아닌 링크(500c)에 위치하거나, 이동체의 주행각도와 링크(500a, 500d)의 각도의 차가 설정각도 이상이거나 또는 이동체가 링크(500a∼500f)에서 이탈한 위치(530)에 위치할 경우에 제어부(240)는 이동체가 주행경로(510)를 이탈한 것으로 판단하고, 이탈 판단차수가 0일 경우에 이탈 판단차수를 1로 설정한다.

이와 같이 이탈 판단차수가 1로 설정된 상태에서 다시 경로이탈 판단과정을 수행하여 이동체의 경로이탈이 판단될 경우에 제어부(240)는 단계(416)에서 현재 설정된 이탈 판단차수가 1임을 판단하고, 단계(418)에서 이동체의 현재위치로부터 설정거리의 반경 이내에 안내 대상지점이 위치하는 지의 여부를 판단한다. 즉, 이동체의 현재위치로부터 설정거리 이내에 이동체가 주행방향을 변경하는 등의 이유로 음성신호를 이용하여 이동체의 주행을 안내해야 되는 안내 대상지점이 위치하는 지의 여부를 판단한다.

상기 단계(418)의 판단 결과 이동체의 현재위치로부터 설정거리 이내에 안내 대상지점이 위치하지 않을 경우에 제어부(240)는 단계(424)에서 이탈 판단차수를 2로 설정한다. 그리고 상기 단계(418)의 판단 결과 이동체의 현재위치로부터 설정거리 이내에 안내 대상지점이 위치할 경우에 제어부(240)는 단계(420)에서 안내 대상지점으로부터 이동체 사이의 거리를 판단하고, 판단한 거리가 단계(422)에서 미리 설정된 거리 이상인지의 여부를 판단하여 설정거리 이상일 경우에 단계(424)에서 이탈 판단차수를 2로 설정한다. 예를 들면, 도 5b에 도시된 바와 같이 이탈 판단차수를 1로 설정한 위치(520, 530)로부터 이동체가 계속 주행한 위치(520a, 530a)에서 미리 설정된 반경 범위 이내에 안내 대상지점(540)이 위치하지 않을 경우에 이탈 판단회수를 2로 설정하고, 또한 안내 대상지점(540)이 위치할 경우에는 그 안내 대상지점(540)으로부터 이동체의 현재위치(520a, 530a) 사이의 거리가 설정거리 이상일 경우에 이탈 판단회수를 2로 설정한다.

이와 같이 이탈 판단차수가 2로 설정된 상태에서 다시 경로이탈 판단과정을 수행하여 이동체의 경로이탈이 판단될 경우에 제어부(240)는 단계(416)에서 이탈 판단차수가 2임을 확인하고, 단계(426)에서 상기 이탈 판단차수를 2로 설정한 이동체의 위치(520a, 530a)로부터 이동체가 계속 주행한 위치(520b, 530b) 사이의 주행거리를 계산한다.

다음 단계(428)에서 상기 계산한 거리와 미리 설정된 임계 거리를 비교하고, 비교 결과 이동체가 주행한 거리가 임계거리 이상일 경우에 단계(430)에서 이동체가 주행경로를 이탈한 것으로 결정하고, 상기한 단계(318)에서 이동체의 사용자에게 이동체의 경로이탈을 안내하게 한다.

예를 들면, 도 5c에 도시된 바와 같이 이탈 판단차수를 2로 설정한 위치(520a, 530a)로부터 이동체가 계속 주행한 위치(520b, 530b)까지의 거리가 미리 설정된 임계거리 이상일 경우에 이동체가 주행경로를 이탈한 것으로 결정하고, 이동체의 경로이탈을 안내하게 한다.

한편, 상기에서는 본 발명을 특정의 바람직한 실시 예에 관련하여 도시하고 설명하였지만, 이하의 특허청구범위에 의해 마련되는 본 발명의 정신이나 분야를 이탈하지 않는 한도 내에서 본 발명이 다양하게 개조 및 변화될 수 있다는 것을 당 업계에서 통상의 지식을 가진 자는 용이하게 알 수 있다.

이상에서 설명한 바와 같이 본 발명은 이동체가 주행하는 링크와, 이동체의 주행 각도와, 링크의 이탈 여부를 이용하여 이동체의 주행경로 이탈을 1차 판단하고, 주행경로 이탈을 1차 판단한 이후에 안내 대상지점의 존재 여부와, 이동체의 주행거리를 이용하여 주행경로의 이탈을 2차 및 3차 판단하여 이동체의 주행경로 이탈을 정확히 판단함으로써 교차로 등과 같은 복잡한 도로에서 이동체의 주행경로 이탈을 정확하게 판단하여 안내할 수 있음은 물론 이동체의 주행경로 이탈을 잘못 판단하게 되는 오류를 최소로 줄일 수 있다.

Claims (7)

1. 제어부가 이동체의 주행경로를 탐색한 후 이동체가 주행할 경우에 이동체의 현재위치를 판단하고, 판단한 이동체의 현재위치를 지도데이터 저장부에 저장된 지도데이터에 매칭시켜 표시부에 표시하는 제 10 과정;

   상기 제 10 과정 이후에 이동체가 주행하는 링크와, 이동체의 주행 각도와, 링크의 이탈 여부를 이용하여 이동체의 주행경로 이탈을 1차 판단하고, 안내 대상지점의 존재 여부와, 이동체의 주행거리를 이용하여 주행경로의 이탈을 2차 및 3차 판단하는 제 20 과정; 및

   상기 제 20 과정에서 주행경로의 이탈을 3차 판단할 경우에 제어부가 음성신호 생성부를 제어하여 주행경로의 이탈을 경보하는 제 30 과정으로 이루어진 네비게이션 시스템에서 이동체의 경로이탈 판단방법.
2. 제 1 항에 있어서, 상기 제 10 과정의 주행경로 탐색은;

   명령 입력부를 통해 이동체의 출발지 및 목적지를 입력받는 제 11 과정;

   상기 제 11 과정 이후에 명령 입력부로부터 주행경로의 탐색 명령이 입력될 경우에 제어부가 상기 지도데이터 저장부에 저장된 지도데이터를 이용하여 이동체의 출발지로부터 목적지까지의 주행경로를 탐색하는 제 12 과정으로 이루어지는 것을 특징으로 하는 네비게이션 시스템에서 이동체의 경로이탈 판단방법.
3. 제 2 항에 있어서, 상기 제 11 과정의 출발지는;

   GPS 수신기가 수신하는 항법 메시지와 센서부가 검출하는 이동체의 주행상태 검출신호를 이용한 데드레코닝으로 제어부가 판단한 이동체의 현재위치인 것을 특징으로 하는 네비게이션 시스템에서 이동체의 경로이탈 판단방법.
4. 제 1 항에 있어서, 상기 제 10 과정의 이동체의 현재위치 판단은;

   GPS 수신기가 수신하는 항법 메시지와 센서부가 검출하는 이동체의 주행상태 검출신호를 이용한 데드레코닝으로 제어부가 이동체의 현재위치를 판단하는 것을 특징으로 하는 네비게이션 시스템에서 이동체의 경로이탈 판단방법.
5. 제 1 항에 있어서, 상기 제 20 과정은;

   이동체가 위치하는 링크가 주행경로 상의 링크인지의 여부, 이동체의 주행각도와 주행경로 상의 링크 각도의 각도 차, 또는 이동체가 링크를 이탈하였는지의 여부로 이동체의 주행경로 이탈을 판단하는 제 21 과정;

   상기 제 21 과정에서 주행경로 이탈을 판단할 경우에 1차로 이탈 판단차수를 1로 설정하는 제 22 과정;

   상기 제 22 과정에서 이탈 판단차수를 1로 설정한 이후 상기 제 21 과정에서 다시 주행경로 이탈을 판단할 경우에 안내 대상지점으로부터 이동체의 위치 사이의 거리를 이용하여 주행경로의 이탈을 2차 판단하고 이탈 판단차수를 2로 설정하는 제 23 과정;

   상기 제 23 과정에서 이탈 판단차수를 2로 설정한 이후 상기 제 21 과정에서 다시 주행경로 이탈을 판단할 경우에 이동체의 주행 거리로 주행경로의 이탈을 3차 판단하여 주행경로의 이탈을 결정하는 제 24 과정으로 이루어지는 것을 특징으로 하는 네비게이션 시스템에서 이동체의 경로이탈 판단방법.
6. 제 5 항에 있어서, 상기 제 21 과정은;

   이동체가 주행경로를 이탈하지 않은 것으로 판단할 경우에 이탈 판단차수를 리세트시키는 과정을 더 포함하는 것을 특징으로 하는 네비게이션 시스템에서 이동체의 경로이탈 판단방법.
7. 제 5 항에 있어서, 상기 제 23 과정은;

   이동체의 현재위치로부터 설정 범위 이내에 안내 대상지점이 위치하는지의 여부를 판단하는 제 23-1 과정;

   상기 제 23-1 과정의 판단 결과 안내 대상지점이 위치하지 않을 경우에 이탈 판단차수를 2로 설정하는 제 23-2 과정;

   상기 제 23-1 과정의 판단 결과 안내 대상지점이 위치하지 않을 경우에 이동체의 현재위치로부터 안내 대상지점 사이의 거리를 판단하는 제 23-3 과정; 및

   상기 제 23-3 과정에서 판단한 거리가 미리 설정된 거리 이상일 경우에 이탈 판단차수를 2로 설정하는 제 23-4 과정으로 이루어지는 것을 특징으로 하는 네비게이션 시스템에서 이동체의 경로이탈 판단방법.

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