KR100743313B1 - 네비게이션 시스템에서의 이동체의 주행경로 탐색방법 - Google Patents

Abstract

본 발명은 특정 레벨의 타일의 지도데이터만을 사용하지 않고, 이동체의 출발지 및 목적지와 중간 경로에 따라 탄력적으로 소정 레벨의 타일의 지도데이터로 이동체의 주행경로를 탐색하여 매우 정밀하면서도 빠른 속도로 이동체의 주행경로를 탐색한다.

본 발명에 따르면, 이동체의 출발지가 위치하는 최하위 레벨 타일의 지도데이터로부터 순차적으로 차상위 레벨 타일의 지도데이터를 독출하면서 해당 타일의 지도데이터에 이동체의 목적지가 위치하는지의 여부를 판단하고, 판단 결과 목적지가 위치하지 않을 경우에 각 타일의 도곽노드까지 이동체의 주행경로를 탐색하며, 상기 판단 결과 목적지가 위치할 경우에 차하위 레벨 타일의 지도데이터부터 최하위 레벨 타일의 지도데이터를 순차적으로 독출하면서 목적지까지 이동체의 주행경로를 탐색한다.

GPS, 네비게이션, 경로탐색, 지도데이터, 타일, 도곽노드

Description

네비게이션 시스템에서의 이동체의 주행경로 탐색방법{Method for searching travel route of vehicle in navigation system}

도 1 및 도 2는 네비게이션 시스템에서 사용하는 지도데이터의 구성을 설명하기 위한 도면.

도 3은 본 발명의 주행경로 탐색방법이 적용되는 네비게이션 시스템의 구성을 보인 블록도.

도 4는 본 발명의 주행경로 탐색방법을 보인 신호흐름도.

도 5 및 도 6은 본 발명의 주행경로 탐색방법에서 이동체의 주행경로를 탐색하는 동작을 설명하기 위한 도면.

*도면의 주요부분에 대한 부호의 설명*

300 : 안테나 310 : GPS 수신기

320 : 센서부 330 : 지도데이터 저장부

340 : 제어부 350 : 표시부

360 : 명령 입력부 370 : 안내 음성신호 출력부

380 : 스피커

본 발명은 차량 등을 비롯한 소정의 이동체의 주행경로를 탐색하고, 탐색한 주행경로를 따라 이동체의 주행을 안내하는 네비게이션 시스템에서 이동체의 출발지로부터 목적지까지의 주행경로를 빠른 시간 내에 탐색할 수 있도록 하는 네비게이션 시스템에서의 이동체의 주행경로 탐색방법에 관한 것이다.

네비게이션 시스템은 전세계 측위 시스템(GPS : Global Positioning System)에 속하는 복수의 GPS 위성이 송신하는 항법 메시지와, 자이로스코프(gyroscope) 및 속도센서 등과 같이 이동체에 설치되어 있는 복수의 센서들이 검출하는 이동체의 주행상태 검출신호들을 이용하여 이동체의 현재위치를 검출하고, 검출한 이동체의 현재위치를 지도데이터에 매칭시켜 표시부에 표시하고 있다. 또한 네비게이션 시스템은 지도 데이터를 통해 이동체의 출발지로부터 소정 목적지까지의 주행경로를 탐색하고, 탐색한 주행경로를 따라 이동체를 주행시키도록 주행경로를 안내하여 원하는 목적지까지 정확히 찾아갈 수 있도록 하는 기능을 제공하고 있다.

그리고 네비게이션 시스템은 이동체가 상기 탐색된 주행경로를 따라 주행할 경우에 이동체의 주행 전방에 위치하는, 교차로나 지하차도, 고가도로 또는 고속도로의 입출구 도로 등을 포함한 소정의 안내대상지점을 탐색하고, 탐색한 안내대상지점의 소정 거리 이내로 이동체가 접근할 경우에 해당 안내대상지점의 위치에서 이동체의 주행경로를 음성신호 등으로 안내하고 있으며, 또한 이동체가 주행경로에서 이탈하여 다른 경로를 주행하는 등의 경로이탈의 여부를 판단하고, 경로이탈이 판단될 경우에 이동체의 경로이탈을 사용자에게 알려 이동체를 주행경로로 복귀시 킴으로써 이동체가 탐색된 주행경로를 따라 정확하게 주행시킬 수 있도록 하고 있다.

상기 네비게이션 시스템이 이동체의 주행경로 탐색 및 주행경로 안내에 사용하는 지도데이터는 예를 들면, 도 1에 도시된 바와 같이 대한민국 전역을 복수의 타일(100)로 분할하고, 분할한 타일(100)들 각각의 지도데이터를 구성한다. 상기 각 타일(100)의 지도데이터는 고속도로 등과 같이 상위 도로의 데이터로부터 하위 도로의 데이터 순으로 삽입하고, 지도데이터의 양을 소정 크기로 제한 예를 들면, 각 타일(100)의 지도데이터의 양은 대략 1KByte 내외로 제한하고 있다.

그리고 상기 타일(100)의 지도데이터의 양이 많아 제한된 양으로 모든 도로의 데이터를 삽입할 수 없을 경우에 해당 타일(100)을 예를 들면, 도 2에 도시된 바와 같이 4개의 타일(200, 200a, 200b, 200c)로 분할하고, 분할한 4개의 타일(200, 200a, 200b, 200c)들 각각에 대하여 상위 도로의 데이터로부터 하위 도로의 데이터 순으로 삽입하며, 지도데이터의 양이 많아 모든 도로의 데이터를 삽입할 수 없을 경우에 해당 타일(200b)을 복수의 타일(210, 210a, 210b, 210c)로 분할하여 각 타일(210, 210a, 210b, 210c)로 지도데이터를 분할하여 저장하고 있다.

이러한 지도데이터를 가지고 있는 네비게이션 시스템에 있어서, 이동체의 주행경로를 탐색할 경우에 주행경로 탐색에 사용할 지도데이터의 레벨 선택이 매우 중요하다. 예를 들면, 최하위 레벨의 타일을 선택하여 주행경로를 탐색할 경우에 매우 정밀하게 이동체의 주행경로를 탐색할 수 있는 반면에 주행경로의 탐색에 많은 시간이 소요되었다. 그리고 최상위 레벨의 타일을 선택하여 주행경로를 탐색할 경우에는 매우 빠른 속도로 주행경로를 탐색할 수 있는 반면에 정밀하게 이동체의 주행경로를 탐색할 수 없었다.

그러므로 종래에는 이동체의 주행경로를 탐색할 경우에 사용할 레벨의 타일을 미리 설정하여 두고, 주행경로를 탐색할 경우에 해당 레벨의 타일의 지도데이터를 독출하여 주행경로를 탐색하여 주행경로의 탐색에 소요되는 시간과 정밀도를 만족할 수 있도록 하고 있다.

그러나 상기한 종래의 기술은 이동체의 출발지 및 목적지와, 이동체의 중간 경로에 관계없이 소정 레벨의 타일의 지도데이터를 이용하여 이동체의 주행경로를 탐색함으로써 이동체의 출발지 및 목적지의 위치에서는 너무 높은 레벨의 타일의 지도데이터를 사용하여 정밀하게 주행경로를 탐색하는데 한계가 있었고, 또한 이동체의 중간 경로에서는 너무 낮은 레벨의 타일의 지도데이터를 사용하여 빠른 속도로 주행경로를 탐색하는데 한계가 있었다.

그러므로 본 발명의 목적은 특정 레벨의 타일의 지도데이터만을 사용하지 않고, 이동체의 출발지 및 목적지와 중간 경로에 따라 탄력적으로 소정 레벨의 타일의 지도데이터로 이동체의 주행경로를 탐색하여 매우 정밀하면서도 빠른 속도로 이동체의 주행경로를 탐색할 수 있도록 하는 네비게이션 시스템에서의 이동체의 주행경로 탐색방법을 제공하는데 있다.

본 발명의 다른 목적은 이동체의 출발지 및 목적지에서는 최하위 레벨의 타일의 지도데이터로 이동체의 주행경로를 매우 정밀하게 탐색할 수 있도록 하는 네 비게이션 시스템에서의 이동체의 주행경로 탐색방법을 제공하는데 있다.

본 발명의 또 다른 목적은 이동체의 중간 경로에서는 높은 레벨의 타일의 지도데이터를 사용하여 이동체의 주행경로를 매우 빠른 속도로 탐색할 수 있도록 하는 네비게이션 시스템에서의 이동체의 주행경로 탐색방법을 제공하는데 있다.

이러한 목적을 가지는 본 발명의 네비게이션 시스템에서의 이동체의 주행경로 탐색방법에 따르면, 이동체의 출발지가 위치하는 최하위 레벨 타일의 지도데이터로부터 순차적으로 차상위 레벨 타일의 지도데이터를 독출하면서 해당 타일의 지도데이터에 이동체의 목적지가 위치하는지의 여부를 판단하고, 판단 결과 목적지가 위치하지 않을 경우에 각 타일의 도곽노드까지 이동체의 주행경로를 탐색하며, 상기 판단 결과 목적지가 위치할 경우에 차하위 레벨 타일의 지도데이터부터 최하위 레벨 타일의 지도데이터를 순차적으로 독출하면서 목적지까지 이동체의 주행경로를 탐색하는 것을 특징으로 한다.

상기 이동체의 주행경로 탐색은 명령 입력부로부터 이동체의 주행경로 탐색명령이 입력될 경우에 수행하고, 상기 이동체의 출발지는 GPS 수신기가 수신하는 항법 메시지와 센서부가 검출하는 이동체의 주행상태 검출신호를 이용한 혼합 항법으로 탐색한 이동체의 현재위치로 설정하는 것을 특징으로 한다.

상기 지도데이터에 목적지가 위치하지 않아 각 타일의 도곽노드까지 이동체의 주행경로 탐색은, 현재 독출한 타일의 지도데이터의 도곽노드까지 이동체의 주행경로를 탐색하고, 상기 이동체의 주행경로를 탐색한 지도데이터가 최상위 레벨 타일의 지도데이터인지의 여부를 판단하며, 판단 결과 최상위 레벨 타일의 지도데 이터가 아닐 경우에 상기 도곽노드가 현재 타일의 차상위 레벨 타일의 도곽노드인지의 여부를 판단하며, 판단 결과 현재 타일의 차상위 레벨 타일의 도곽노드가 아닐 경우에 현재 타일과 동일한 레벨의 타일의 지도데이터를 독출하여 도곽노드까지 이동체의 주행경로를 탐색하며, 상기 판단 결과 현재 타일의 차상위 레벨 타일의 도곽노드일 경우에 현재 타일의 차상위 레벨 타일의 지도데이터를 독출하여 도곽노드까지 이동체의 주행경로를 탐색하며, 상기 판단 결과 최상위 레벨 타일의 지도데이터일 경우에 연속적으로 최상위 레벨 타일의 지도데이터를 독출하여 도곽노드까지 이동체의 주행경로를 탐색하는 것을 특징으로 한다.

상기 목적지까지 이동체의 주행경로 탐색은, 현재 독출한 지도데이터의 차하위 레벨 타일의 지도데이터를 독출하여 목적지가 위치하는지의 여부를 판단하고, 상기 판단 결과 목적지가 위치하지 않을 경우에 도곽노드까지 주행경로를 탐색하고, 현재 레벨과 동일한 레벨 타일의 지도데이터를 독출한 후 목적지가 위치하는지의 여부를 판단하는 동작을 반복하며, 상기 판단 결과 목적지가 위치할 경우에 최하위 레벨 타일의 지도데이터인지의 여부를 판단하며, 상기 판단 결과 최하위 레벨 타일의 지도데이터가 아닐 경우에 현재 타일의 차하위 레벨 타일의 지도데이터를 독출한 후 목적지가 위치하는지의 여부를 판단하는 동작을 반복하며, 상기 판단 결과 목적지가 위치하고, 최하위 레벨 타일의 지도데이터일 경우에 목적지까지 이동체의 주행경로를 탐색하는 것을 특징으로 한다.

또한 본 발명은 상기 목적지까지 주행경로를 탐색한 이후에 탐색한 이동체의 전체 주행경로를 표시부에 표시하는 것을 특징으로 한다.

이하, 첨부된 도 3 내지 도 5의 도면을 참조하여 본 발명의 네비게이션 시스템에서의 이동체의 주행경로 탐색방법을 상세히 설명한다.

도 3은 본 발명의 이동체의 주행경로 탐색방법이 적용되는 네비게이션 시스템의 구성을 보인 블록도이다. 이에 도시된 바와 같이 복수의 GPS 위성이 송신하는 항법 메시지를 안테나(300)를 통해 수신하는 GPS 수신기(310)와, 이동체의 주행각도를 검출하기 위한 자이로스코프 및 이동체의 주행속도를 검출하기 위한 속도센서 등을 비롯한 복수의 센서들을 설치하여 이동체의 주행상태를 검출하는 센서부(320)와, 지도 데이터를 저장하고 있는 지도 데이터 저장부(330)와, 이동체의 출발지로부터 목적지까지의 주행경로를 본 발명의 주행경로 탐색방법에 따라 상기 지도 데이터 저장부(330)에서 소정 레벨 타일의 지도데이터를 독출하면서 탐색하고, 상기 GPS 수신기(310) 및 센서부(320)의 검출신호를 이용한 혼합 항법으로 이동체의 현재위치를 검출하고, 검출한 이동체의 현재위치를 상기 지도데이터 저장부(330)에 저장된 지도데이터에 매칭시킨 후 표시하는 것을 제어하면서 상기 탐색된 주행경로의 안내동작을 수행하는 제어부(340)와, 사용자의 조작에 따라 동작명령을 발생하여 상기 제어부(340)에 입력시키는 명령 입력부(350)와, 상기 제어부(340)의 제어에 따라 지도데이터, 이동체의 현재위치 및 이동체의 주행경로 등을 화면에 표시하는 표시부(360)와, 상기 제어부(340)의 제어에 따라 안내 음성신호를 생성하여 스피커(380)로 출력하는 안내음성 생성부(370)로 구성하였다.

이러한 구성을 가지는 네비게이션 시스템은 사용자가 이동체의 출발지로부터 소정 목적지까지 주행경로의 탐색을 명령할 경우에 제어부(340)는 본 발명의 주행경로 탐색방법에 따라 지도데이터 저장부(330)에 저장된 소정 레벨의 타일의 지도데이터를 독출하면서 이동체의 주행경로를 탐색하고, 탐색한 주행경로를 표시부(350)에 표시하여 사용자가 확인할 수 있도록 한다.

상기 주행경로의 탐색이 완료된 상태에서 이동체가 주행할 경우에 GPS 수신기(310)가 수신하는 항법 메시지와 센서부(320)가 검출하는 이동체의 주행상태 검출신호를 이용하여 제어부(340)가 이동체의 현재위치를 검출하고, 검출한 이동체의 현재위치를 지도데이터 저장부(330)에 미리 저장된 지도데이터에 매칭시킨 후 표시부(360)로 출력하여 지도와 함께 이동체의 현재위치를 화면에 표시하게 된다.

그리고 제어부(340)는 이동체의 주행 전방의 소정 거리 이내에 교차로나 분기점 및 합류점 등과 같은 소정의 안내대상지점이 위치할 경우에 제어부(340)는 이동체의 현재위치로부터 안내대상지점까지의 잔여거리 및 주행 예상시간을 계산하여 표시부(350)에 표시하고, 또한 이동체의 현재위치로부터 목적지까지의 잔여거리 및 주행 예상시간을 계산하여 표시부(350)에 표시하며, 필요한 경우에 안내음성 생성부(370)를 제어하여 해당 안내대상지점 및 목적지에 대한 안내 음성신호를 생성하고, 생성한 안내 음성신호는 스피커(380)로 출력되어 이동체의 주행을 안내한다.

도 4는 본 발명의 주행경로 탐색방법을 보인 신호흐름도이다. 이에 도시된 바와 같이 단계(400)에서 사용자가 명령 입력부(360)를 조작하여 이동체의 주행경로 탐색을 명령할 경우에 제어부(340)는 단계(402)에서 이동체의 출발지 및 목적지를 입력한다.

여기서, 이동체의 출발지는 GPS 수신기(310)가 수신하는 항법 메시지와 센서부(320)가 검출하는 이동체의 주행상태 검출신호를 이용한 혼합 항법으로 탐색한 이동체의 현재위치로 설정할 수도 있다.

즉, GPS 수신기(310)는 복수의 GPS용 위성이 송신하는 항법 메시지를 적어도 4개 이상 수신하고, 수신한 항법 메시지를 이용하여 DOP(Dilution of Precision)의 값을 계산하게 된다. 상기 DOP의 값은 수신한 항법 메시지로 계산한 이동체의 현재위치가 신뢰성이 높을수록 낮고, 신뢰성이 낮을수록 경우에 높다. 제어부(340)는 상기 GPS 수신기(310)가 출력하는 DOP의 값과 미리 설정된 임계값을 비교하여 항법 메시지의 신뢰성을 판단한다. 상기 판단 결과 신뢰성이 있을 경우에 상기 항법 메시지로 이동체의 현재위치를 검출하고, 신뢰성이 없을 경우에 신뢰성이 있었던 항법 메시지로 검출한 이동체의 최종 위치로부터 센서부(320)의 검출신호를 이용하여 이동체의 현재위치를 검출하는 혼합항법으로 이동체의 현재위치를 검출하게 되는 것으로서 상기 혼합항법으로 검출한 이동체의 현재위치를 상기 단계(402)에서 이동체의 출발지로 설정할 수도 있다.

다음 단계(404)에서는 이동체의 출발지가 위치하는 최하위 레벨의 타일의 지도데이터를 독출하고, 단계(406)에서 독출한 지도데이터에 목적지가 위치하는지의 여부를 판단한다.

상기 단계(406)의 판단 결과 현재 독출한 타일의 지도데이터에 목적지가 위치하지 않을 경우에 제어부(340)는 단계(408)에서 현재 독출한 타일의 지도데이터에서 타일의 경계선인 도곽노드의 위치까지 이동체의 주행경로를 탐색한다. 예를 들면, 도 5에 도시된 바와 같이 이동체의 출발지(501)가 위치하는 최하위 레벨 타일(500-1)의 지도데이터를 독출하였다고 가정할 경우에 해당 타일(500-1)의 도곽노드(503)의 위치까지 이동체의 주행경로를 탐색한다.

다음 단계(410)에서는 상기 주행경로를 탐색하였던 지도데이터가 최상위 레벨 타일의 지도데이터인지의 여부를 판단한다. 상기 단계(410)의 판단 결과 최상위 레벨 타일의 지도데이터가 아닐 경우에 제어부(340)는 단계(412)에서 상기 주행경로를 탐색하였던 도곽노드가 현재 주행경로를 탐색하였던 타일의 차상위 레벨의 타일의 도곽노드인지의 여부를 판단한다. 상기 단계(412)의 판단 결과 차상위 레벨의 타일의 도곽노드가 아닐 경우에 제어부(340)는 상기 주행경로를 탐색하였던 지도데이터와 동일한 레벨의 타일의 지도데이터를 독출한다. 그리고 상기 단계(412)의 판단 결과 차상위 레벨의 타일의 도곽노드일 경우에 제어부(340)는 상기 주행경로를 탐색하였던 지도데이터보다 높은 차상위 레벨의 타일의 지도데이터를 독출한다. 또한 상기 단계(410)의 판단 결과 바로 전에 주행경로의 탐색에 사용하였던 지도데이터가 최상위 레벨의 타일의 지도데이터일 경우에 제어부(340)는 단계(418)에서 다음에 위치하는 최상위 레벨의 타일의 지도데이터를 독출한다.

상기 단계(414, 416, 418)에서 소정 레벨 타일의 지도데이터가 독출되면, 제어부(340)는 상기 단계(406)로 복귀하여 독출한 지도데이터에 목적지가 위치하는 지의 여부를 판단하고, 목적지가 위치하지 않을 경우에 도곽노드까지 경로를 탐색하고, 이동체의 주행경로 탐색에 사용한 지도데이터의 타일의 레벨과, 차상위 레벨의 타일의 도곽노드인지의 여부에 따라 상기 단계(414, 416, 418)에서 소정 레벨 타일의 지도데이터를 독출하는 동작을 반복 수행한다.

즉, 본 발명은 도 5에 도시된 바와 같이 최하위 레벨의 타일(500-1)의 지도데이터를 독출하여 도곽노드(503)까지 주행경로가 탐색되었을 경우에 상기 단계(414)에서 최하위 레벨의 타일(500-2)의 지도데이터를 독출하여 도곽노드(503)까지 주행경로를 탐색한다. 그리고 상기 도곽노드(503)는 상기 주행경로의 탐색에 사용하였던 타일(500-1, 500-2)의 차상위 레벨의 도곽노드에 해당되므로 제어부(340)는 단계(416)에서 차상위 레벨의 타일(510-1, 510-2, 510-3, 510-4)의 지도데이터를 순차적으로 독출하여 차상위 레벨의 도곽노드(507, 509)까지 이동체의 주행경로를 탐색한다. 그리고 차상위 레벨의 도곽노드(507, 509)까지 주행경로의 탐색이 완료되면, 단계(416)에서 다시 차상위 레벨의 타일(520-1, 520-2)의 지도데이터를 독출하여 지도데이터를 탐색하는 것을 반복수행하며, 최상위 레벨의 타일의 지도데이터로 주행경로를 탐색하였을 경우에 단계(418)에서 계속 최상위 레벨의 타일의 지도데이터를 독출하여 주행경로를 탐색한다.

그리고 상기 단계(406)의 판단 결과 독출한 소정 레벨 타일의 지도데이터에 목적지가 위치할 경우에 제어부(340)는 단계(420)에서 상기 독출한 지도데이터의 레벨보다 낮은 차하위 레벨 타일의 지도데이터를 독출하고, 단계(422)에서 상기 독출한 차하위 레벨 타일의 지도데이터에 목적지가 위치하는지의 여부를 판단한다.

상기 단계(422)의 판단 결과 목적지가 위치하지 않을 경우에 제어부(340)는 단계(424)에서 도곽노드의 위치까지 이동체의 주행경로를 탐색하고, 단계(426)에서 이동체의 주행경로를 탐색한 지도데이터와 동일한 레벨의 타일의 지도데이터를 독 출한 후 단계(422)로 복귀하여 목적지가 위치하는지의 여부를 판단하고, 목적지가 위치하지 않을 경우에 도곽노드의 위치까지 이동체의 주행경로를 탐색하고, 동일한 레벨의 타일의 지도데이터를 독출하는 동작을 반복 수행한다.

그리고 상기 단계(422)의 판단 결과 독출한 지도데이터에 목적지가 위치할 경우에 단계(428)에서 상기 독출한 지도데이터가 최하위 레벨의 타일의 지도데이터인지의 여부를 판단한다. 상기 단계(428)의 판단 결과 최하위 레벨의 타일의 지도데이터가 아닐 경우에 상기 단계(420)로 복귀하여 차하위 레벨의 타일의 지도데이터를 독출하고, 단계(422)에서 독출한 지도데이터에 목적지가 위치하는지의 여부를 판단하는 동작을 반복 수행한다.

그리고 상기 독출한 지도데이터에 목적지가 위치하고, 최하위 레벨의 타일의 지도데이터일 경우에 제어부(340)는 단계(430)에서 최하위 레벨의 타일의 지도데이터로 목적지까지 이동체의 주행경로를 탐색한다.

즉, 본 발명은 예를 들면, 도 6에 도시된 바와 같이 현재 독출한 소정 레벨의 타일)(600)의 지도데이터에 목적지(601)가 위치할 경우에 현재까지 주행경로를 독출한 도곽노드(603)를 포함하고 있는 차하위 레벨의 타일(610-3)의 지도데이터를 독출하여 도곽노드(605)의 위치까지 주행경로를 탐색하고, 다음에 상기 타일(610-3)과 동일한 레벨의 타일(610-4)의 지도데이터를 독출하고, 타일(610-4)의 지도데이터에 목적지가 위치하므로 타일(610-4)의 차하위 레벨의 타일(620-1)의 지도데이터를 독출하여 도곽노드(607)까지 주행경로를 탐색한다. 그리고 다음에는 타일(620-1)과 동일한 레벨의 타일(620-2)의 지도데이터를 독출하고, 독출한 타일(620- 2)의 지도데이터에 목적지가 위치하므로 차하위 레벨의 타일인 최하위 레벨의 타일(630-1)의 지도데이터를 독출하여 도곽노드(609)까지 주행경로를 탐색하고, 다음에는 최하위 레벨의 타일(630-2)의 지도데이터를 독출하여 목적지(601)까지 주행경로를 탐색한다.

이와 같이 하여 이동체의 주행경로가 탐색되면, 제어부(340)는 단계(432)에서 이동체의 출발지로부터 목적지까지 탐색한 이동체의 전체 주행경로를 표시부(350)에 표시하여 사용자가 확인할 수 있도록 한다.

한편, 상기에서는 본 발명을 특정의 바람직한 실시 예에 관련하여 도시하고 설명하였지만, 이하의 특허청구범위에 의해 마련되는 본 발명의 정신이나 분야를 이탈하지 않는 한도 내에서 본 발명이 다양하게 개조 및 변화될 수 있다는 것을 당 업계에서 통상의 지식을 가진 자는 용이하게 알 수 있다. 예를 들면, 상기에서는 출발지가 위치하는 최하위 레벨의 타일의 지도데이터로부터 목적지까지 주행경로를 탐색하는 것을 예로 들어 설명하였으나 본 발명을 실시함에 있어서는 이에 한정되지 않고, 목적지가 위치하는 최하위 레벨의 타일의 지도데이터로부터 출발지까지 주행경로를 탐색할 수도 있는 등 여러 가지로 변형 실시할 수 있다.

이상에서 상세히 설명한 바와 같이 본 발명은 이동체의 주행경로를 탐색할 경우에 출발지가 위치하는 최하위 레벨의 타일의 지도데이터로부터 순차적으로 차상위 레벨의 지도데이터를 이용하여 주행경로를 탐색하고, 또한 독출한 지도데이터에 목적지가 위치할 경우에 순차적으로 차하위 레벨의 타일로 내려가면서 마지막으 로 목적지가 위치하는 최하위 레벨의 타일의 지도데이터로 이동체의 주행경로를 탐색함으로써 이동체의 출발지 및 목적지의 위치에서는 정밀하게 이동체의 주행경로를 탐색하고, 이동체의 중간 경로에서는 높은 레벨의 타일의 지도데이터로 이동체의 주행경로를 탐색함으로써 매우 정밀하면서도 빠른 속도로 이동체의 주행경로를 탐색할 수 있다.

Claims (6)

1. 이동체의 출발지가 위치하는 최하위 레벨 타일의 지도데이터를 독출하여 이동체의 목적지가 위치하는지의 여부를 판단하고, 목적지가 위치하지 않을 경우에 해당 타일의 도곽노드까지 이동체의 주행경로를 탐색하는 단계;

   상기 도곽노드까지 이동체의 주행경로가 탐색되었을 경우에 차상위 레벨 타일의 지도데이터를 독출하고 목적지가 위치하지 않을 경우에 해당 타일의 도곽노드까지 이동체의 주행경로의 탐색을 반복 수행하는 단계; 및

   상기 독출한 지도데이터에 목적지가 위치할 경우에 차하위 레벨 타일의 지도데이터부터 최하위 레벨 타일의 지도데이터를 순차적으로 독출하면서 목적지까지 이동체의 주행경로를 탐색하는 단계로 이루어지는 네비게이션 시스템에서의 이동체의 주행경로 탐색방법.
2. 제 1 항에 있어서, 상기 이동체의 주행경로 탐색은;

   명령 입력부로부터 이동체의 주행경로 탐색명령이 입력될 경우에 수행하는 것을 특징으로 하는 네비게이션 시스템에서의 이동체의 주행경로 탐색방법.
3. 제 1 항에 있어서, 상기 이동체의 출발지는;

   GPS 수신기가 수신하는 항법 메시지와 센서부가 검출하는 이동체의 주행상태 검출신호를 이용한 혼합 항법으로 탐색한 이동체의 현재위치로 설정하는 것을 특징으로 하는 네비게이션 시스템에서의 이동체의 주행경로 탐색방법.
4. 제 1 항에 있어서, 상기 차상위 레벨 타일의 지도데이터를 독출하여 도곽노드까지 이동체의 주행경로의 탐색을 반복 수행하는 단계는;

   현재 독출한 타일의 지도데이터의 도곽노드까지 이동체의 주행경로를 탐색하는 단계;

   상기 이동체의 주행경로를 탐색한 지도데이터가 최상위 레벨 타일의 지도데이터인지의 여부를 판단하는 단계;

   상기 판단 결과 최상위 레벨 타일의 지도데이터가 아닐 경우에 상기 도곽노드가 현재 타일의 차상위 레벨 타일의 도곽노드인지의 여부를 판단하는 단계;

   상기 판단 결과 현재 타일의 차상위 레벨 타일의 도곽노드가 아닐 경우에 현재 타일과 동일한 레벨의 타일의 지도데이터를 독출하여 도곽노드까지 이동체의 주행경로를 탐색하는 단계;

   상기 판단 결과 현재 타일의 차상위 레벨 타일의 도곽노드일 경우에 현재 타일의 차상위 레벨 타일의 지도데이터를 독출하여 도곽노드까지 이동체의 주행경로를 탐색하는 단계; 및

   상기 판단 결과 최상위 레벨 타일의 지도데이터일 경우에 연속적으로 최상위 레벨 타일의 지도데이터를 독출하여 도곽노드까지 이동체의 주행경로를 탐색하는 단계로 이루어지는 것을 특징으로 하는 네비게이션 시스템에서의 이동체의 주행경로 탐색방법.
5. 제 1 항에 있어서, 상기 목적지까지 이동체의 주행경로를 탐색하는 단계는;

   현재 독출한 지도데이터의 차하위 레벨 타일의 지도데이터를 독출하여 목적지가 위치하는지의 여부를 판단하는 단계;

   상기 판단 결과 목적지가 위치하지 않을 경우에 도곽노드까지 주행경로를 탐색하고, 현재 레벨과 동일한 레벨 타일의 지도데이터를 독출한 후 목적지가 위치하는지의 여부를 판단하는 동작을 반복하는 단계;

   상기 판단 결과 목적지가 위치할 경우에 최하위 레벨 타일의 지도데이터인지의 여부를 판단하는 단계;

   상기 판단 결과 최하위 레벨 타일의 지도데이터가 아닐 경우에 현재 타일의 차하위 레벨 타일의 지도데이터를 독출한 후 목적지가 위치하는지의 여부를 판단하는 동작을 반복하는 단계; 및

   상기 판단 결과 목적지가 위치하고, 최하위 레벨 타일의 지도데이터일 경우에 목적지까지 이동체의 주행경로를 탐색하는 단계로 이루어지는 것을 특징으로 하는 네비게이션 시스템에서의 이동체의 주행경로 탐색방법.
6. 제 1 항 또는 제 5 항에 있어서, 상기 목적지까지 주행경로를 탐색한 이후에;

   탐색한 이동체의 전체 주행경로를 표시부에 표시하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 네비게이션 시스템에서의 이동체의 주행경로 탐색방법.

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