KR20060118236A - 네비게이션 시스템에서의 이동체의 잔여거리/주행 예상시간안내방법 - Google Patents

네비게이션 시스템에서의 이동체의 잔여거리/주행 예상시간안내방법 Download PDF

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Abstract

본 발명은 이동체의 주행경로가 탐색될 경우에 이동체의 현재위치로부터 각 안내대상지점들 및 목적지 사이의 거리와, 주행 예상시간을 계산하고, 이를 이용하여 이동체가 주행할 경우에 이동체의 주행 잔여거리 및 주행 예상시간을 안내한다.
주행경로 탐색명령에 따라 제어부가 지도데이터 저장부에 저장된 지도데이터를 이용하여 이동체의 출발지로부터 목적지까지 주행경로를 탐색하고, 상기 출발지로부터 목적지까지 주행경로상의 각 링크를 순차적으로 선택하면서 주행경로의 거리를 계산하며, 이동체가 주행할 경우에 이동체의 현재위치를 검출하여 지도데이터에 매칭 및 표시하며, 상기 계산한 주행경로의 거리를 이용하여 상기 검출한 이동체의 현재위치로부터 목적지까지의 거리를 계산하고 안내하는 것으로 성능이 낮은 제어부를 구비하는 네비게이션 시스템에서도 간단하고, 정확하게 이동체의 현재위치로부터 목적지까지의 잔여거리 및 주행 예상시간을 간단히 계산하여 안내한다.
네비게이션, GPS, 주행경로, 탐색, 잔여거리, 주행 예상시간, 안내대상지점

Description

네비게이션 시스템에서의 이동체의 잔여거리/주행 예상시간 안내방법{Method for guiding remaining distance and estimated moving time of vehicle in navigation system}
도 1은 본 발명의 잔여거리/주행 예상시간 안내방법이 적용되는 네비게이션 시스템의 구성을 보인 블록도.
도 2는 본 발명의 잔여거리/주행 예상시간 안내방법을 보인 신호흐름도.
도 3은 본 발명의 잔여거리/주행 예상시간 안내방법에서 잔여거리를 계산하는 과정을 보인 신호흐름도.
도 4는 본 발명의 잔여거리/주행 예상시간 안내방법에서 주행 예상시간을 계산하는 과정을 보인 신호흐름도.
도 5는 본 발명의 잔여거리/주행 예상시간 안내방법에서 잔여거리 및 주행 예상시간을 계산하는 동작을 설명하기 위한 도면.
* 도면의 주요부분에 대한 부호의 설명*
100 : 안테나 110 : GPS 수신기
120 : 센서부 130 : 지도데이터 저장부
140 : 제어부 150 : 표시부
160 : 명령 입력부 170 : 안내음성 생성부
180 : 스피커
본 발명은 차량 등을 비롯한 소정의 이동체의 주행경로를 탐색하고, 탐색한 주행경로를 따라 이동체의 주행을 안내하는 네비게이션 시스템에 관한 것으로 특히 이동체의 현재위치로부터 이동체의 주행전방에 위치하는 소정의 안내 대상지점들 및 목적지까지의 잔여 거리와, 주행 예상시간을 간단히 계산하여 이동체의 사용자에게 안내하는 네비게이션 시스템에서의 이동체의 잔여거리/주행 예상시간 안내방법에 관한 것이다.
네비게이션 시스템은 전세계 측위 시스템(GPS : Global Positioning System)에 속하는 복수의 GPS용 위성이 송신하는 항법 메시지와, 자이로스코프(gyroscope) 및 속도센서 등과 같이 이동체에 설치되어 있는 복수의 센서들이 검출하는 이동체의 주행상태 검출신호들을 이용하여 이동체의 현재위치를 검출하고, 검출한 이동체의 현재위치를 지도데이터에 매칭시켜 표시부에 표시하며, 또한 지도 데이터를 통해 이동체의 출발지 또는 이동체의 현재위치로부터 소정의 목적지까지 주행경로를 탐색하고, 탐색한 주행경로를 따라 이동체를 주행시키게 주행경로를 안내하는 기능을 제공하고 있다.
그리고 이동체가 상기 탐색한 주행경로를 따라 주행할 경우에 이동체의 주행 전방에 교차로나 지하차도, 고가도로 또는 고속도로 입출구 도로 등을 포함하는 소 정의 안내 대상지점을 탐색하고, 상기 이동체가 상기 탐색한 안내 대상지점의 소정 거리 이내에 접근할 경우에 그 안내 대상지점에서의 이동체의 주행경로를 음성신호 등으로 안내하고 있으며, 또한 이동체가 주행경로에서 이탈하여 다른 도로를 주행하는 경로이탈의 여부를 판단하고, 경로 이탈이 판단될 경우에 이동체의 경로이탈을 사용자에게 알려 이동체를 주행경로를 따라 정확하게 주행시킬 수 있도록 하고 있다.
이러한 네비게이션 시스템에 있어서, 이동체의 주행 전방에 소정의 안내대상지점이 위치할 경우에 이동체의 현재위치로부터 해당 안내 대상지점까지의 잔여거리 및 이동체가 현재위치에서 안내 대상지점까지 도달할 때까지 소요되는 주행 예상시간과, 이동체의 현재위치로부터 목적지까지의 잔여거리 및 이동체가 현재위치에서 목적지에 도달할 수 있는 주행 예상시간 등을 계산하고, 계산한 잔여거리 및 주행 예상시간 등을 표시부에 표시하여 사용자가 확인할 수 있도록 함과 아울러 필요한 경우에 음성신호로 안내하고 있다.
이를 위하여 종래에는 이동체의 주행경로를 탐색하고, 탐색한 주행경로를 따라 이동체가 주행할 경우에 실시간으로 이동체의 현재위치로부터 소정의 안내 대상지점 또는 목적지까지의 잔여 거리를 계산하고, 계산한 잔여거리로 주행 예상시간을 계산하여 안내하였다.
상기 잔여거리 및 주행 예상시간의 계산은 연산량이 많은 곱셈 또는 나눗셈을 해야 되나, 그 계산 과정이 복잡하지 않으므로 이를 단독으로 계산할 경우에는 비교적 짧은 시간 내에 잔여거리 및 주행 예상시간을 계산할 수 있다.
그러나 종래에는 이동체의 주행경로를 탐색한 후 이동체가 주행하여 이동체의 주행경로를 표시부에 표시하고, 음성신호로 안내하는 과정에서 이동체의 현재위치로부터 소정의 안내 대상지점 또는 목적지까지의 잔여거리 및 주행 예상시간을 계산하여 안내하였다.
그러므로 네비게이션 시스템의 제어부는 이동체의 주행경로 안내와 함께 이동체의 현재위치로부터 소정의 안내 대상지점 또는 목적지까지의 잔여 거리를 계산하고, 이를 표시부에 표시하거나 음성신호로 안내해야 되어 사용자 인터페이스에 많은 자원을 사용하거나 제어부의 처리속도가 느린 임베디드(embedded) 시스템에서는 많은 부하가 걸리게 되고, 이로 인하여 이동체의 주행 잔여거리 및 주행 예상시간을 정확히 계산하여 안내하는데 한계가 있었다.
그러므로 본 발명의 목적은 이동체의 주행경로가 탐색될 경우에 이동체의 출발지로부터 소정의 안내 대상지점들 및 목적지까지의 거리와 주행 예상시간을 미리 계산하고, 이동체가 주행할 경우에 상기 계산한 거리 및 주행 예상시간을 이용하여 이동체의 현재위치로부터 소정의 안내 대상지점들 및 목적지까지의 잔여거리 및 주행 예상시간을 안내하는 네비게이션 시스템에서의 이동체의 잔여거리/주행 예상시간 안내방법을 제공하는데 있다.
본 발명의 다른 목적은 이동체의 출발지가 위치하는 링크부터 목적지가 위치하는 링크까지 각 링크를 순차적으로 선택하면서 이동체의 출발지를 기준으로 소정의 안내 대상지점 및 목적지까지의 거리를 계산하고, 거리의 계산이 완료될 경우에 목적지가 위치하는 링크부터 이동체의 출발지가 위치하는 링크까지 각 링크를 순차적으로 선택하면서 주행 예상시간을 계산하여 거리 및 주행 예상시간의 계산을 빠르고, 간단하게 계산할 수 있도록 하는 네비게이션 시스템에서의 이동체의 잔여거리/주행 예상시간 안내방법을 제공하는데 있다.
이러한 목적을 가지는 본 발명의 네비게이션 시스템에서의 이동체의 잔여거리/주행 예상시간 안내방법은, 주행경로 탐색명령에 따라 제어부가 지도데이터 저장부에 저장된 지도데이터를 이용하여 이동체의 출발지로부터 목적지까지 주행경로를 탐색하고, 상기 출발지로부터 목적지까지 주행경로상의 각 링크를 순차적으로 선택하면서 주행경로의 거리를 계산하며, 이동체가 주행할 경우에 이동체의 현재위치를 검출하여 지도데이터에 매칭 및 표시하고, 상기 계산한 주행경로의 거리를 이용하여 상기 검출한 이동체의 현재위치로부터 목적지까지의 거리를 계산하고 안내하는 것을 특징으로 한다.
상기 이동체의 출발지 또는 이동체의 현재위치는 GPS 수신기가 수신하는 항법 메시지 및 센서부가 검출하는 이동체의 주행상태 검출신호를 이영하는 혼합항법으로 검출한 이동체의 현재위치인 것을 특징으로 한다.
상기 주행경로의 거리 계산은 이동체의 출발지가 존재하는 링크부터 이동체의 목적지가 존재하는 링크까지 탐색된 주행경로상의 링크들을 순차적으로 선택하고, 상기 선택한 링크에 출발지가 존재할 경우에 이동체의 출발지로부터 해당 링크의 끝 노드까지의 거리를 계산하며, 상기 선택한 링크에 출발지 및 목적지가 모두 존재하지 않을 경우에 해당 링크의 시작노드부터 끝 노드까지의 거리를 계산하며, 상기 계산한 선택 링크의 시작노드부터 끝 노드까지의 거리에, 바로 이전에 선택하여 이동체의 출발지로부터 해당 링크의 끝 노드까지 계산한 거리를 가산하여 이동체의 출발지로부터 선택한 링크의 끝 노드까지의 거리를 계산하며, 상기 선택한 링크에 목적지가 존재할 경우에 해당 링크의 시작노드부터 이동체의 목적지까지의 거리를 계산하고, 계산한 링크의 시작노드부터 목적지까지의 거리에, 바로 이전에 선택하여 이동체의 출발지로부터 해당 링크의 끝 노드까지 계산한 거리를 가산하여 이동체의 출발지로부터 선택한 링크의 끝 노드까지의 거리를 계산하는 것을 특징으로 한다.
상기 출발지가 존재하는 링크의 출발지로부터 끝 노드까지의 거리 계산은 출발지와 링크의 끝 노드의 사이에 안내 대상지점이 존재하는지의 여부를 판단하고, 상기 판단 결과 안내 대상지점이 존재할 경우에 링크의 끝 노드로부터 순차적으로 안내대상지점을 선택하며, 상기 선택한 안내대상지점이 첫 번째 안내 대상지점일 경우에 그 선택된 안내대상지점으로부터 링크의 끝 노드까지의 거리를 계산하며, 상기 선택한 안내대상지점이 두 번째 이후의 안내 대상지점일 경우에 선택한 안내대상지점부터 바로 전에 선택한 안내대상지점까지의 거리를 계산하고, 계산한 거리에 바로 전에 선택한 안내대상지점으로부터 끝 노드까지 계산한 거리를 가산하여 상기 선택한 안내대상지점으로부터 링크의 끝 노드까지의 거리를 계산하며, 상기 선택한 링크의 각각의 안내대상지점으로부터 끝 노드까지의 거리 계산이 완료될 경우에 이동체의 출발지로부터 목적지 방향으로 첫 번째 위치하는 안내대상지점까지의 거리를 계산하고, 계산한 거리에, 상기 이동체의 출발지로부터 목적지 방향으로 첫 번째 위치하는 안내대상지점으로부터 끝 노드까지 계산한 거리를 가산하여 상기 이동체의 출발지로부터 링크의 끝 노드까지의 거리를 계산하는 것을 특징으로 한다.
상기 출발지 및 목적지가 존재하지 않는 링크의 거리 계산은 링크의 시작노드 및 링크의 끝 노드의 사이에 안내 대상지점이 존재하는지의 여부를 판단하고, 상기 판단 결과 안내 대상지점이 존재할 경우에 링크의 끝 노드로부터 순차적으로 안내대상지점을 선택하며, 상기 선택한 안내대상지점이 첫 번째 안내 대상지점일 경우에 그 선택된 안내대상지점으로부터 링크의 끝 노드까지의 거리를 계산하며, 상기 선택한 안내대상지점이 두 번째 이후의 안내 대상지점일 경우에 선택한 안내대상지점부터 바로 전에 선택한 안내대상지점까지의 거리를 계산하고, 계산한 거리에 바로 전에 선택한 안내대상지점으로부터 끝 노드까지 계산한 거리를 가산하여 상기 선택한 안내대상지점으로부터 링크의 끝 노드까지의 거리를 계산하며, 상기 선택한 링크의 각각의 안내대상지점으로부터 끝 노드까지의 거리 계산이 완료될 경우에 링크의 시작노드부터 이동체의 출발지로부터 목적지 방향으로 첫 번째 위치하는 안내대상지점까지의 거리를 계산하고, 그 계산한 거리에, 상기 링크의 시작노드로부터 끝 노드 방향으로 목적지 방향으로 첫 번째 위치하는 안내대상지점으로부터 링크의 끝 노드까지 계산한 거리를 가산하여 상기 링크의 시작노드부터 끝 노드까지의 거리를 계산하는 것을 특징으로 한다.
상기 목적지가 존재하는 링크의 거리 계산은 링크의 시작노드 및 목적지의 사이에 안내 대상지점이 존재하는지의 여부를 판단하고, 상기 판단 결과 안내 대상 지점이 존재할 경우에 목적지부터 순차적으로 안내대상지점을 선택하며, 상기 선택한 안내대상지점이 첫 번째 안내 대상지점일 경우에 그 선택된 안내대상지점으로부터 목적지까지의 거리를 계산하며, 상기 선택한 안내대상지점이 두 번째 이후의 안내 대상지점일 경우에 선택한 안내대상지점부터 바로 전에 선택한 안내대상지점까지의 거리를 계산하고, 계산한 거리에, 바로 전에 선택한 안내대상지점으로부터 목적지까지 계산한 거리를 가산하여 상기 선택한 안내대상지점으로부터 목적지까지의 거리를 계산하며, 상기 선택한 링크의 각각의 안내대상지점으로부터 끝 노드까지의 거리 계산이 완료될 경우에 링크의 시작노드부터 목적지 방향으로 첫 번째 위치하는 안내대상지점까지의 거리를 계산하고, 그 계산한 거리에, 상기 링크의 시작노드로부터 끝 노드 방향으로 목적지 방향으로 첫 번째 위치하는 안내대상지점으로부터 링크의 끝 노드까지 계산한 거리를 가산하여 상기 링크의 시작노드부터 끝 노드까지의 거리를 계산하는 것을 특징으로 한다.
이동체의 현재위치로부터 목적지까지의 거리 계산은 이동체의 현재위치로부터 이동체의 주행 전방에 위치하는 소정의 안내대상지점까지의 거리를 계산하고, 상기 계산한 이동체의 현재위치로부터 소정의 안내대상지점까지의 거리에, 그 소정의 안내대상지점으로부터 목적지까지 기 계산한 거리를 가산하는 것을 특징으로 한다.
또한 본 발명은 상기 목적지부터 출발지까지 주행경로상의 각 링크를 순차적으로 선택하면서 주행 예상시간을 계산하고, 상기 계산한 각각의 안내대상지점들, 시작노드 및 이동체의 출발지로부터 각 링크의 끝 노드 또는 목적지까지 각각의 주 행 예상시간을 이용하여 상기 검출한 이동체의 현재위치로부터 목적지까지의 주행 예상시간을 계산하는 안내하며, 상기 주행 예상시간의 계산은 목적지가 존재하는 링크부터 출발지가 존재하는 링크까지 순차적으로 각각의 링크를 선택하고, 상기 선택한 각각의 링크의 거리를 이용하여 이동체의 주행 예상시간을 계산하며, 상기 계산한 각 링크의 주행 예상시간에, 바로 전에 선택한 링크로부터 목적지까지의 주행 예상시간을 가산하여 현재 선택한 링크로부터 목적지까지의 주행 예상시간을 계산하며, 상기 이동체의 현재위치로부터 목적지까지의 주행 예상시간 계산은 이동체의 현재위치로부터 이동체의 주행전방에 위치하는 노드까지의 거리를 계산하고, 상기 계산한 거리에 해당 링크에서의 평균 주행속도를 나누어 주행 예상시간을 계산하며, 상기 계산한 주행 예상시간에, 상기 노드로부터 목적지까지 기 계산한 주행 예상시간을 가산하는 것을 특징으로 한다.
이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 네비게이션 시스템에서의 이동체의 잔여거리/주행 예상시간 안내방법을 상세히 설명한다.
도 1은 본 발명의 잔여거리/주행 예상시간 안내방법이 적용되는 네비게이션 시스템의 구성을 보인 블록도이다. 이에 도시된 바와 같이, 복수의 GPS 위성이 송신하는 항법 메시지를 안테나(100)를 통해 수신하는 GPS 수신기(110)와, 이동체의 주행각도를 검출하기 위한 자이로스코프 및 이동체의 주행속도를 검출하기 위한 속도센서 등을 비롯한 복수의 센서들을 설치하여 이동체의 주행상태를 검출하는 센서부(120)와, 지도 데이터를 저장하고 있는 지도 데이터 저장부(130)와, 상기 GPS 수 신기(110) 및 센서부(120)의 검출신호를 이용한 혼합 항법으로 이동체의 현재위치를 검출하고, 검출한 이동체의 현재위치를 상기 지도데이터 저장부(130)에 저장된 지도데이터에 매칭시킨 후 이동체의 주행경로 탐색 및 탐색된 주행경로의 안내동작을 수행하면서 소정의 안내대상지점들 또는 목적지까지의 잔여거리와 주행 예상시간을 계산하여 안내하는 제어부(140)와, 사용자의 조작에 따라 동작명령을 발생하여 상기 제어부(140)에 입력시키는 명령 입력부(150)와, 상기 제어부(140)의 제어에 따라 지도데이터, 이동체의 현재위치 및 이동체의 주행경로 등을 화면에 표시하는 표시부(160)와, 상기 제어부(140)의 제어에 따라 안내 음성신호를 생성하여 스피커(180)로 출력하는 안내음성 생성부(170)로 구성하였다.
이러한 구성을 가지는 네비게이션 시스템은 사용자가 이동체의 출발지로부터 소정 목적지까지 주행경로의 탐색을 명령할 경우에 제어부(140)는 지도데이터 저장부(130)에 저장된 지도데이터를 이용하여 이동체의 주행경로를 탐색하고, 탐색한 주행경로를 표시부(150)에 표시하여 사용자가 확인할 수 있도록 한다. 그리고 이동체의 주행경로가 탐색될 경우에 제어부(140)는 본 발명의 잔여거리/주행 예상시간 안내방법에 따라 이동체의 출발지를 기준으로 각각의 안내 대상지점 및 목적지까지의 거리를 계산하고, 거리 계산이 완료될 경우에 목적지를 기준으로 각각의 링크로부터의 주행 예상시간을 계산하여 저장한다.
이와 같은 상태에서 이동체가 주행할 경우에 GPS 수신기(110)가 수신하는 항법 메시지와 센서부(120)가 검출하는 이동체의 주행상태 검출신호를 이용하여 제어부(140)가 이동체의 현재위치를 검출하고, 검출한 이동체의 현재위치를 지도데이터 저장부(130)에 미리 저장된 지도데이터에 매칭시킨 후 표시부(160)로 출력하여 지도와 함께 이동체의 현재위치를 화면에 표시하게 된다.
그리고 제어부(140)는 이동체의 주행 전방의 소정 거리 이내에 교차로나 분기점 및 합류점 등과 같은 소정의 안내대상지점이 위치할 경우에 제어부(140)는 본 발명의 잔여거리/주행 예상시간 안내방법에 따라 이동체의 현재위치로부터 안내대상지점까지의 잔여거리 및 주행 예상시간을 계산하여 표시부(150)에 표시하고, 또한 이동체의 현재위치로부터 목적지까지의 잔여거리 및 주행 예상시간을 계산하여 표시부(150)에 표시하며, 필요한 경우에 안내음성 생성부(170)를 제어하여 해당 안내대상지점 및 목적지에 대한 안내 음성신호를 생성하고, 생성한 안내 음성신호는 스피커(180)로 출력되어 이동체의 주행을 안내한다.
한편, 도 2는 본 발명의 잔여거리/주행 예상시간 안내방법을 보인 신호흐름도이다. 이에 도시된 바와 같이 네비게이션 시스템의 사용자가 명령 입력부(160)를 조작하여 단계(200)에서 이동체의 주행경로 탐색을 명령할 경우에 제어부(140)는 단계(202)로부터 이동체의 출발지 및 목적지를 입력한다.
여기서, 이동체의 출발지는 GPS 수신기(110)가 수신하는 항법 메시지와 센서부(120)가 검출하는 이동체의 주행상태 검출신호를 이용한 혼합 항법으로 탐색한 이동체의 현재위치로 설정할 수도 있다.
즉, GPS 수신기(110)는 복수의 GPS용 위성이 송신하는 항법 메시지를 적어도 4개 이상 수신하고, 수신한 항법 메시지를 이용하여 DOP(Dilution of Precision)의 값을 계산하게 된다. 상기 DOP의 값은 수신한 항법 메시지로 계산한 이동체의 현재 위치가 신뢰성이 높을수록 낮고, 신뢰성이 낮을수록 경우에 높다. 제어부(140)는 상기 GPS 수신기(110)가 출력하는 DOP의 값과 미리 설정된 임계값을 비교하여 항법 메시지의 신뢰성을 판단한다. 상기 판단 결과 신뢰성이 있을 경우에 상기 항법 메시지로 이동체의 현재위치를 검출하고, 신뢰성이 없을 경우에 신뢰성이 있었던 항법 메시지로 검출한 이동체의 최종 위치로부터 센서부(120)의 검출신호를 이용하여 이동체의 현재위치를 검출하는 혼합항법으로 이동체의 현재위치를 검출하게 되는 것으로서 상기 혼합항법으로 검출한 이동체의 현재위치를 상기 단계(202)에서 이동체의 출발지로 설정할 수도 있다.
상기 이동체의 출발지 및 목적지가 입력되면, 제어부(140)는 지도데이터 저장부(130)에 저장된 지도데이터를 이용하여 이동체의 출발지로부터 목적지까지 이동체의 주행경로를 탐색하고, 탐색한 이동체의 주행경로를 표시부(150)에 표시하여 사용자가 확인할 수 있도록 한다.
이와 같이 하여 이동체의 주행경로가 탐색되면, 제어부(140)는 단계(206)에서 이동체의 출발지를 기준으로 하여 상기 탐색된 주행경로 상에 위치하는 각각의 안내대상지점들 및 목적지까지의 거리를 계산한다.
상기 단계(206)의 거리 계산은 도 3에 도시된 바와 같이 단계(300)에서 이동체의 출발지가 위치하는 링크부터 이동체의 목적지가 위치하는 링크까지 순차적으로 링크를 하나씩 선택한다.
다음 단계(302)에서는 상기 선택한 링크에 이동체의 출발지가 존재하는지의 여부를 판단하고, 출발지가 존재할 경우에 단계(304)에서 이동체의 출발지로부터 링크의 끝 노드의 사이에 소정의 안내 대상지점이 존재하는지의 여부를 판단한다.
상기 단계(304)의 판단 결과 이동체의 출발지로부터 링크의 끝 노드의 사이에 소정의 안내 대상지점이 존재할 경우에 제어부(140)는 단계(306)에서 링크의 끝 노드를 기준으로 링크의 끝 노드와 이동체의 출발지의 사이에 위치하는 안내대상지점을 하나씩 순차적으로 선택하고, 단계(308)에서 링크의 끝 노드로부터 상기 선택한 안내대상지점 사이의 거리를 계산한다. 여기서, 상기 거리 계산은 피타고라스 정리를 이용하여 링크의 끝 노드의 좌표와 해당 안내대상지점의 좌표의 직선 거리를 계산하는 단순 계산으로 거리를 계산한다.
다음 단계(310)에서는 다음 안내 대상지점이 존재하는지의 여부를 판단하고, 다음 안내 대상지점이 존재할 경우에 상기 단계(306)로 복귀하여 다음 안내 대상지점을 선택하고, 링크의 끝 노드로부터 상기 선택한 안내대상지점 사이의 거리를 계산하는 동작을 반복 수행한다. 여기서, 링크의 끝 노드로부터 안내대상지점 사이의 거리 계산은 현재 선택한 제 1 안내대상지점과 링크의 끝 노드의 사이에 제 2 안내대상지점이 존재할 경우에 제 1 안내대상지점으로부터 제 2 안내대상지점 사이의 거리를 계산한 후 미리 계산한 제 2 안내대상지점으로부터 링크의 끝 노드 사이의 거리를 합산하여 제 1 안내대상지점으로부터 링크의 끝 노드 사이의 거리를 계산한 계산한다.
그리고 상기 단계(304)의 판단 결과 이동체의 출발지로부터 링크의 끝 노드의 사이에 소정의 안내 대상지점이 존재하지 않거나 또는 상기 단계(310)에서 다음의 안내대상지점이 존재하지 않을 경우에 제어부(140)는 단계(312)에서 이동체의 출발지로부터 링크의 끝 노드 사이의 거리를 계산한다.
예를 들면, 도 5에 도시된 바와 같이 이동체의 출발지(500)로부터 이동체의 목적지(510)까지 노드(N2, N3)를 경유하도록 주행경로가 탐색되고, 이동체의 출발지(500)로부터 노드(N2)의 사이에 안내대상지점(SH11, SH12)이 존재하며, 노드(N2, N3)의 사이에 안내대상지점(SH21, SH22)이 존재하며, 노드(N3)와 목적지(510)의 사이에 안내대상지점(SH31)이 존재한다고 가정할 경우에 제어부(140)는 노드(N1, N2) 사이의 링크, 노드(N2, N3) 사이의 링크 및 노드(N3, N4) 사이의 링크를 하나씩 순차적으로 선택한다.
그리고 출발지(500)가 존재하는 노드(N1, N2) 사이의 링크를 선택하였을 경우에 먼저 안내대상지점(SH12)을 선택하고, 끝 노드(N2)로부터 안내대상지점(SH12) 사이의 거리를 피타고라스 정리를 이용하여 계산하고, 다음에는 안내대상지점(SH11)을 선택하여 안내대상지점(SH11, SH12) 사이의 거리를 계산한 후 계산한 값에 상기 끝 노드(N2)로부터 안내대상지점(SH12) 사이의 거리를 가산하여 안내대상지점(SH11)으로부터 끝 노드(N2) 사이의 거리를 계산한다.
이와 같이 하여 이동체의 출발지(500) 및 끝 노드(N2)의 사이에 존재하는 각각의 안내대상지점(SH11)(SH12)으로부터 끝 노드(N2) 사이의 거리 계산이 완료되면, 제어부(140)는 이동체의 출발지(500)로부터 첫 번째 안내대상지점(SH11) 사이의 거리를 피타고라스 정리를 이용하여 계산한 후 상기 계산한 안내대상지점(SH11)으로부터 끝 노드(N2) 사이의 거리를 가산하여 이동체의 출발지(500)로부터 링크의 끝 노드(N2) 사이의 거리를 계산한다.
이와 같이 하여 이동체의 출발지(500)가 존재하는 링크에서의 거리 계산이 완료되면, 제어부(140)는 상기 단계(300)로 복귀하여 다음 링크를 선택하고, 단계(314)에서 선택한 링크에 목적지(500)가 존재하는지의 여부를 판단한다.
상기 단계(314)의 판단 결과 상기 선택한 링크에 목적지가 존재하지 않을 경우에 제어부(140)는 단계(316)에서 링크의 시작노드로부터 끝 노드의 사이에 소정의 안내 대상지점이 존재하는지의 여부를 판단한다.
상기 단계(316)의 판단 결과 링크의 시작노드로부터 끝 노드의 사이에 소정의 안내 대상지점이 존재할 경우에 제어부(140)는 단계(318)에서 링크의 끝 노드를 기준으로 링크의 끝 노드와 이동체의 출발지의 사이에 위치하는 안내대상지점을 하나씩 순차적으로 선택하고, 단계(320)에서 링크의 끝 노드로부터 상기 선택한 안내대상지점 사이의 거리를 계산한다.
다음 단계(322)에서는 다음 안내 대상지점이 존재하는지의 여부를 판단하고, 다음 안내 대상지점이 존재할 경우에 상기 단계(316)로 복귀하여 다음 안내 대상지점을 선택하고, 링크의 끝 노드로부터 상기 선택한 안내대상지점 사이의 거리를 계산하는 동작을 반복 수행한다.
그리고 상기 단계(316)의 판단 결과 링크의 시작노드로부터 끝 노드의 사이에 소정의 안내 대상지점이 존재하지 않거나 또는 상기 단계(322)에서 다음의 안내대상지점이 존재하지 않을 경우에 제어부(140)는 단계(324)에서 링크의 끝 노드와 시작노드 사이의 거리를 계산하고, 단계(326)에서 링크의 끝 노드로부터 이동체의 출발지(500) 사이의 거리를 계산한다.
예를 들면, 도 5에 도시된 바와 같이 탐색된 주행경로에서 이동체의 출발지(500) 및 목적지(510)가 모두 존재하지 않는 노드(N2)(N3) 사이의 링크를 선택하였다고 가정할 경우에 안내대상지점(SH22)을 선택하여, 끝 노드(N3)로부터 안내대상지점(SH22) 사이의 거리를 계산한다. 다음에는 안내대상지점(SH21)을 선택하여 안내대상지점(SH21, SH22) 사이의 거리를 계산한 후 계산한 값에 상기 끝 노드(N3)로부터 안내대상지점(SH22) 사이의 거리를 가산하여 안내대상지점(SH21)으로부터 끝 노드(N2) 사이의 거리를 계산한다. 그리고 다음에는 시작노드(N2)를 선택하여 시작노드(N2)로부터 안내대상지점(SH21) 사이의 거리를 계산한 후 안내대상지점(SH21)으로부터 끝 노드(N2) 사이의 거리를 가산하여 시작노드(N2)로부터 끝 노드(N3) 사이의 링크 전체의 거리를 계산하며, 노드(N2)(N3) 사이의 링크에서의 거리 계산이 완료될 경우에 이동체의 출발지(500)로부터 노드(N2) 사이의 거리와, 노드(N2, N3) 사이의 거리를 가산하여 이동체의 출발지(500)로부터 노드(N3) 사이의 거리를 계산한다.
이와 같이 하여 이동체의 시작노드로부터 현재 선택한 링크의 끝 노드까지의 거리 계산이 완료되면, 상기 단계(300)로 복귀하여 다음 링크를 선택하고, 상기한 바와 같은 동작을 반복 수행하여 안내대상지점들 사이의 거리 및 링크의 전체 거리와 이동체의 출발지로부터 선택한 링크의 끝 노드까지의 거리를 계산하는 동작을 반복 수행한다.
그리고 상기 단계(300)에서 선택한 링크에 목적지가 존재할 경우에 제어부(140)는 단계(328)에서 해당 링크의 시작노드로부터 목적지의 사이에 소정의 안내 대상지점이 존재하는지의 여부를 판단한다.
상기 단계(328)의 판단 결과 링크의 시작노드로부터 목적지의 사이에 소정의 안내 대상지점이 존재할 경우에 제어부(140)는 단계(330)에서 목적지를 기준으로 링크의 시작 노드와의 사이에 위치하는 안내대상지점을 하나씩 순차적으로 선택하고, 단계(332)에서 목적지로부터 상기 선택한 안내대상지점 사이의 거리를 계산한다.
다음 단계(334)에서는 다음 안내 대상지점이 존재하는지의 여부를 판단하고, 다음 안내 대상지점이 존재할 경우에 상기 단계(330)로 복귀하여 다음 안내 대상지점을 선택하고, 목적지로부터 상기 선택한 안내대상지점 사이의 거리를 계산하는 동작을 반복 수행한다.
그리고 상기 단계(328)의 판단 결과 링크의 시작노드로부터 목적지의 사이에 소정의 안내 대상지점이 존재하지 않거나 또는 상기 단계(334)에서 다음의 안내대상지점이 존재하지 않을 경우에 제어부(140)는 단계(336)에서 목적지로부터 링크의 시작노드 사이의 거리를 계산하고, 단계(338)에서 이동체의 출발지로부터 목적지 사이의 전체 거리를 계산한다.
예를 들면, 도 5에 도시된 바와 같이 이동체의 출발지(500)로부터 노드(N3)R까지의 전체 거리가 모두 계산된 후 마지막으로 목적지(510)가 존재하는 링크가 선택되고, 목적지와 노드(N3)의 사이에 소정의 안내대상지점(SH31)이 존재한다고 가정할 경우에 제어부(140)는 안내대상지점(SH31)을 선택하여, 목적지(510)로부터 안내대상지점(SH31) 사이의 거리를 계산한다. 다음에는 링크의 시작노드(N3)를 선택 하여 시작노드(N3)로부터 안내대상지점(SH31) 사이의 거리를 계산한 후 안내대상지점(SH31)으로부터 목적지(510) 사이의 거리를 가산하여 시작노드(N3)로부터 목적지(510) 사이의 전체의 거리를 계산한다. 다음에는 시작노드(N3)로부터 목적지(510) 사이의 거리에 기 계산한 이동체의 출발지(500)로부터 노드(N3)까지의 거리를 가산하여 이동체의 출발지(500)로부터 목적지(510)까지의 전체 거리를 계산한다.
이와 같이 하여 거리 계산동작이 완료되면, 제어부(140)는 상기 계산한 거리를 이용하여 이동체의 목적지를 기준으로 하여 이동체의 출발지 및 상기 탐색된 주행경로 상에 위치하는 각각의 안내대상지점들로부터의 주행 예상시간을 계산한다.
상기 주행 예상시간의 계산은, 도 4에 도시된 바와 같이 단계(400)에서 목적지가 존재하는 링크를 선택하고, 단계(402)에서 선택한 링크의 시작 노드로부터 목적지까지 계산한 거리에 해당 링크의 예상되는 평균 주행속도를 곱하여 해당 링크를 이동체가 주행하는데 소요되는 주행 예상시간을 계산한다.
다음 단계(404)에서는 목적지가 존재하는 링크를 기준으로 출발지가 존재하는 링크까지 각 링크를 하나씩 순차적으로 선택하고, 단계(406)에서 상기 선택한 링크의 시작노드로부터 끝 노드까지 계산된 거리에 해당 링크의 예상되는 평균 주행속도를 곱하여 해당 링크를 이동체가 주행하는데 소요되는 주행 예상시간을 계산한 후 단계(410)에서 현재 선택한 링크의 주행 예상시간에 현재 링크의 끝 노드로부터 목적지까지 계산된 주행 예상시간을 가산하여 현재 링크의 시작노드로부터 목적지까지 주행 예상시간을 계산한다.
이와 같이 현재 선택한 링크의 시작노드로부터 목적지까지 주행 예상시간이 계산되면, 제어부(140)는 단계(404)로 복귀하여 다음 링크를 선택하고, 단계(406)에서 선택한 링크에 출발지가 존재하는지의 여부를 판단하여 출발지가 존재하지 않을 경우에 현재 선택한 링크의 주행 예상시간을 계산하고, 현재 선택한 링크의 주행 예상시간에 현재 링크의 끝 노드로부터 목적지까지 계산된 주행 예상시간을 가산하여 현재 링크의 시작노드로부터 목적지까지 주행 예상시간을 계산하는 동작을 반복 수행한다.
그리고 상기 단계(406)의 판단 결과 선택한 링크에 출발지가 존재할 경우에 제어부(140)는 단계(412)에서 이동체의 출발지로부터 현재 선택한 링크의 끝 노드까지의 주행 예상시간을 계산하고, 단계(414)에서 이동체의 출발지로부터 목적지까지의 전체 주행 예상시간을 계산한다.
예를 들면, 도 5에 도시된 바와 같이 탐색된 주행경로의 거리 계산이 완료된 후 목적지(510)를 기준으로 하여 출발지(500)로 이동하면서 각각의 링크를 하나씩 순차적으로 선택하고, 목적지가 존재하는 링크가 선택될 경우에 노드(N3)로부터 목적지(510)까지의 거리에 이동체의 평균 주행속도를 곱하여 주행 예상시간을 계산하고, 출발지(500) 또는 목적지(510)가 존재하지 않는 노드(N2, N3) 사이의 링크를 선택하였을 경우에는 노드(N2, N3) 사이의 링크 거리에 평균 주행속도를 곱하여 해당 링크에서의 주행 예상시간을 계산한 후 해당 링크의 끝 노드(N3)로부터 목적지(510)까지의 주행 예상시간을 가산하여 해당 링크의 시작 노드(N2)로부터 목적지(510)까지의 주행 예상시간을 계산하며, 출발지(500)가 존재하지 않는 노드(N1, N2) 사이의 링크를 선택하였을 경우에는 출발지(500)로부터 노드(N2) 사이의 거리 에 평균 주행속도를 곱하여 주행 예상시간을 계산한 후 해당 링크의 끝 노드(N2)로부터 목적지(510)까지의 주행 예상시간을 가산하여 출발지로부터 목적지(510)까지의 주행 예상시간을 계산한다.
이와 같이 하여 이동체의 출발지로부터 목적지까지의 거리 및 주행 예상시간의 계산이 완료되고, 이동체가 주행할 경우에 제어부9140)는 도 2의 단계(210)에서 이동체의 주행을 판단하고, 단계(212)에서 GPS 수신기(110)가 수신하는 항법 메시지 및 센서부(120)가 검출하는 이동체의 주행상태 검출신호를 이용하는 혼합항법으로 이동체의 현재위치를 검출한다.
다음 단계(214)에서는 상기 검출한 이동체의 현재위치를 지도데이터 저장부(130)에 저장된 지도데이터에 매칭시키고, 이를 표시부(150)로 출력하여 표시한다.
다음 단계(216)에서 상기 검출한 이동체의 현재위치로부터 목적지까지 잔여 거리와, 주행 예상시간을 계산하여 사용자에게 안내한다. 여기서, 본 발명은 이동체의 주행경로 상에 위치하는 각각의 안내 대상지점 및 노드로부터 목적지까지의 거리가 미리 계산되어 있고, 또한 각각의 링크의 시작노드로부터 목적지까지의 주행 예상시간이 미리 계산되어 있으므로 이동체의 현재위치로부터 이동체의 주행 전방에 위치하는 소정의 안내대상지점까지의 거리를 계산하고, 그 계산한 거리에 상기 소정의 안내대상지점으로부터 목적지까지의 거리를 가산하여 이동체의 현재위치로부터 목적지까지의 거리를 계산한다. 그리고 상기 주행 예상시간은 이동체의 현재위치로부터 소정의 노드까지의 거리를 계산하여 계산한 거리에 대한 주행 예상시간을 계산하고, 계산한 주행 예상시간에 해당 노드로부터 목적지까지 기 계산된 주 행 예상시간을 가산하여 이동체의 현재위치로부터 목적지까지의 주행 예상시간을 계산한다.
다음 단계(218)에서는 이동체의 주행 전방에 소정의 안내 대상지점이 위치하는지의 여부를 판단하고, 안내 대상지점이 위치할 경우에 단계(220)에서 이동체의 현재위치로부터 안내 대상지점까지의 잔여 거리를 계산하며, 계산한 안내 대상지점까지의 잔여 거리에 평균 주행속도를 곱하여 주행 예상시간을 계산하고, 이를 안내한다.
다음 단계(222)에서는 이동체가 목적지에 도착하였는지의 여부를 판단하고, 판단 결과 목적지에 도착하지 않았을 경우에 상기 단계(210)로 복귀하여 이동체의 현재위치를 검출하고, 지도데이터에 매칭시켜 표시부에 표시하면서 이동체의 현재위치로부터 목적지까지의 잔여거리 및 주행 예상시간을 계산하여 안내하고, 이동체의 주행 전방에 소정의 안내 대상지점이 위치할 경우에 그 안내 대상지점에 대한 안내 동작을 반복 수행한다.
그리고 상기 단계(222)에서 이동체가 목적지에 도착하였을 경우에 제어부(140)는 단계(224)에서 이동체가 목적지에 도착하였음을 안내하고, 종료한다.
한편, 상기에서는 본 발명을 특정의 바람직한 실시 예에 관련하여 도시하고 설명하였지만, 이하의 특허청구범위에 의해 마련되는 본 발명의 정신이나 분야를 이탈하지 않는 한도 내에서 본 발명이 다양하게 개조 및 변화될 수 있다는 것을 당 업계에서 통상의 지식을 가진 자는 용이하게 알 수 있다.
이상에서 설명한 바와 같이 본 발명은 이동체의 주행경로가 탐색될 경우에 탐색된 주행경로 상에 존재하는 안내 대상지점 및 노드들로부터 목적지까지의 거리와 주행 예상시간을 미리 계산하여 저장하고, 이동체가 주행할 경우에 상기 계산한 거리와 주행 예상시간을 이용하여 이동체의 현재위치로부터 목적지까지의 잔여거리 및 주행 예상시간을 간단히 계산하여 안내하는 것으로서 성능이 낮은 제어부를 구비하는 네비게이션 시스템에서도 간단하고, 정확하게 이동체의 현재위치로부터 목적지까지의 잔여거리 및 주행 예상시간을 간단히 계산하여 안내할 수 있다.

Claims (10)

  1. 주행경로 탐색명령에 따라 제어부가 지도데이터 저장부에 저장된 지도데이터를 이용하여 이동체의 출발지로부터 목적지까지 주행경로를 탐색하는 단계;
    상기 출발지로부터 목적지까지 주행경로상의 각 링크를 순차적으로 선택하면서 주행경로의 거리를 계산하는 단계;
    이동체가 주행할 경우에 이동체의 현재위치를 검출하여 지도데이터에 매칭 및 표시하는 단계;
    상기 계산한 주행경로의 거리를 이용하여 상기 검출한 이동체의 현재위치로부터 목적지까지의 거리를 계산하고 안내하는 단계로 이루어지는 네비게이션 시스템에서의 이동체의 잔여거리/주행 예상시간 안내방법.
  2. 제 1 항에 있어서, 상기 이동체의 출발지 또는 이동체의 현재위치는;
    GPS 수신기가 수신하는 항법 메시지 및 센서부가 검출하는 이동체의 주행상태 검출신호를 이영하는 혼합항법으로 검출한 이동체의 현재위치인 것을 특징으로 하는 네비게이션 시스템에서의 이동체의 잔여거리/주행 예상시간 안내방법.
  3. 제 1 항에 있어서, 상기 주행경로의 거리 계산은;
    이동체의 출발지가 존재하는 링크부터 이동체의 목적지가 존재하는 링크까지 탐색된 주행경로상의 링크들을 순차적으로 선택하는 단계;
    상기 선택한 링크에 출발지가 존재할 경우에 이동체의 출발지로부터 해당 링크의 끝 노드까지의 거리를 계산하는 단계;
    상기 선택한 링크에 출발지 및 목적지가 모두 존재하지 않을 경우에 해당 링크의 시작노드부터 끝 노드까지의 거리를 계산하는 단계;
    상기 계산한 선택 링크의 시작노드부터 끝 노드까지의 거리에, 바로 이전에 선택하여 이동체의 출발지로부터 해당 링크의 끝 노드까지 계산한 거리를 가산하여 이동체의 출발지로부터 선택한 링크의 끝 노드까지의 거리를 계산하는 단계;
    상기 선택한 링크에 목적지가 존재할 경우에 해당 링크의 시작노드부터 이동체의 목적지까지의 거리를 계산하고, 계산한 링크의 시작노드부터 목적지까지의 거리에, 바로 이전에 선택하여 이동체의 출발지로부터 해당 링크의 끝 노드까지 계산한 거리를 가산하여 이동체의 출발지로부터 선택한 링크의 끝 노드까지의 거리를 계산하는 단계로 이루어지는 것을 특징으로 하는 특징으로 하는 네비게이션 시스템에서의 이동체의 잔여거리/주행 예상시간 안내방법.
  4. 제 3 항에 있어서, 상기 출발지가 존재하는 링크의 출발지로부터 끝 노드까지의 거리 계산은;
    출발지와 링크의 끝 노드의 사이에 안내 대상지점이 존재하는지의 여부를 판단하는 단계;
    상기 판단 결과 안내 대상지점이 존재할 경우에 링크의 끝 노드로부터 순차적으로 안내대상지점을 선택하는 단계;
    상기 선택한 안내대상지점이 첫 번째 안내 대상지점일 경우에 그 선택된 안내대상지점으로부터 링크의 끝 노드까지의 거리를 계산하는 단계;
    상기 선택한 안내대상지점이 두 번째 이후의 안내 대상지점일 경우에 선택한 안내대상지점부터 바로 전에 선택한 안내대상지점까지의 거리를 계산하고, 계산한 거리에 바로 전에 선택한 안내대상지점으로부터 끝 노드까지 계산한 거리를 가산하여 상기 선택한 안내대상지점으로부터 링크의 끝 노드까지의 거리를 계산하는 단계; 및
    상기 선택한 링크의 각각의 안내대상지점으로부터 끝 노드까지의 거리 계산이 완료될 경우에 이동체의 출발지로부터 목적지 방향으로 첫 번째 위치하는 안내대상지점까지의 거리를 계산하고, 계산한 거리에, 상기 이동체의 출발지로부터 목적지 방향으로 첫 번째 위치하는 안내대상지점으로부터 끝 노드까지 계산한 거리를 가산하여 상기 이동체의 출발지로부터 링크의 끝 노드까지의 거리를 계산하는 단계로 이루어지는 것을 특징으로 하는 네비게이션 시스템에서의 이동체의 잔여거리/주행 예상시간 안내방법.
  5. 제 3 항에 있어서, 상기 출발지 및 목적지가 존재하지 않는 링크의 거리 계산은;
    링크의 시작노드 및 링크의 끝 노드의 사이에 안내 대상지점이 존재하는지의 여부를 판단하는 단계;
    상기 판단 결과 안내 대상지점이 존재할 경우에 링크의 끝 노드로부터 순차 적으로 안내대상지점을 선택하는 단계;
    상기 선택한 안내대상지점이 첫 번째 안내 대상지점일 경우에 그 선택된 안내대상지점으로부터 링크의 끝 노드까지의 거리를 계산하는 단계;
    상기 선택한 안내대상지점이 두 번째 이후의 안내 대상지점일 경우에 선택한 안내대상지점부터 바로 전에 선택한 안내대상지점까지의 거리를 계산하고, 계산한 거리에 바로 전에 선택한 안내대상지점으로부터 끝 노드까지 계산한 거리를 가산하여 상기 선택한 안내대상지점으로부터 링크의 끝 노드까지의 거리를 계산하는 단계; 및
    상기 선택한 링크의 각각의 안내대상지점으로부터 끝 노드까지의 거리 계산이 완료될 경우에 링크의 시작노드부터 이동체의 출발지로부터 목적지 방향으로 첫 번째 위치하는 안내대상지점까지의 거리를 계산하고, 그 계산한 거리에, 상기 링크의 시작노드로부터 끝 노드 방향으로 목적지 방향으로 첫 번째 위치하는 안내대상지점으로부터 링크의 끝 노드까지 계산한 거리를 가산하여 상기 링크의 시작노드부터 끝 노드까지의 거리를 계산하는 단계로 이루어지는 것을 특징으로 하는 네비게이션 시스템에서의 이동체의 잔여거리/주행 예상시간 안내방법.
  6. 제 3 항에 있어서, 상기 목적지가 존재하는 링크의 거리 계산은;
    링크의 시작노드 및 목적지의 사이에 안내 대상지점이 존재하는지의 여부를 판단하는 단계;
    상기 판단 결과 안내 대상지점이 존재할 경우에 목적지부터 순차적으로 안내 대상지점을 선택하는 단계;
    상기 선택한 안내대상지점이 첫 번째 안내 대상지점일 경우에 그 선택된 안내대상지점으로부터 목적지까지의 거리를 계산하는 단계;
    상기 선택한 안내대상지점이 두 번째 이후의 안내 대상지점일 경우에 선택한 안내대상지점부터 바로 전에 선택한 안내대상지점까지의 거리를 계산하고, 계산한 거리에, 바로 전에 선택한 안내대상지점으로부터 목적지까지 계산한 거리를 가산하여 상기 선택한 안내대상지점으로부터 목적지까지의 거리를 계산하는 단계; 및
    상기 선택한 링크의 각각의 안내대상지점으로부터 끝 노드까지의 거리 계산이 완료될 경우에 링크의 시작노드부터 목적지 방향으로 첫 번째 위치하는 안내대상지점까지의 거리를 계산하고, 그 계산한 거리에, 상기 링크의 시작노드로부터 끝 노드 방향으로 목적지 방향으로 첫 번째 위치하는 안내대상지점으로부터 링크의 끝 노드까지 계산한 거리를 가산하여 상기 링크의 시작노드부터 끝 노드까지의 거리를 계산하는 단계로 이루어지는 것을 특징으로 하는 네비게이션 시스템에서의 이동체의 잔여거리/주행 예상시간 안내방법.
  7. 제 1 항에 있어서, 이동체의 현재위치로부터 목적지까지의 거리 계산은;
    이동체의 현재위치로부터 이동체의 주행 전방에 위치하는 소정의 안내대상지점까지의 거리를 계산하는 단계;
    상기 계산한 이동체의 현재위치로부터 소정의 안내대상지점까지의 거리에, 그 소정의 안내대상지점으로부터 목적지까지 기 계산한 거리를 가산하는 것을 특징 으로 하는 네비게이션 시스템에서의 이동체의 잔여거리/주행 예상시간 안내방법.
  8. 제 1 항에 있어서,
    상기 목적지부터 출발지까지 주행경로상의 각 링크를 순차적으로 선택하면서 주행 예상시간을 계산하는 단계; 및
    상기 계산한 각각의 안내대상지점들, 시작노드 및 이동체의 출발지로부터 각 링크의 끝 노드 또는 목적지까지 각각의 주행 예상시간을 이용하여 상기 검출한 이동체의 현재위치로부터 목적지까지의 주행 예상시간을 계산하는 안내하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 네비게이션 시스템에서의 이동체의 잔여거리/주행 예상시간 안내방법.
  9. 제 8 항에 있어서, 상기 주행 예상시간의 계산은;
    목적지가 존재하는 링크부터 출발지가 존재하는 링크까지 순차적으로 각각의 링크를 선택하는 단계;
    상기 선택한 각각의 링크의 거리를 이용하여 이동체의 주행 예상시간을 계산하는 단계; 및
    상기 계산한 각 링크의 주행 예상시간에, 바로 전에 선택한 링크로부터 목적지까지의 주행 예상시간을 가산하여 현재 선택한 링크로부터 목적지까지의 주행 예상시간을 계산하는 단계로 이루어지는 것을 특징으로 하는 네비게이션 시스템에서의 이동체의 잔여거리/주행 예상시간 안내방법.
  10. 제 8 항에 있어서, 상기 이동체의 현재위치로부터 목적지까지의 주행 예상시간 계산은;
    이동체의 현재위치로부터 이동체의 주행전방에 위치하는 노드까지의 거리를 계산하는 단계;
    상기 계산한 거리에 해당 링크에서의 평균 주행속도를 나누어 주행 예상시간을 계산하는 단계; 및
    상기 계산한 주행 예상시간에, 상기 노드로부터 목적지까지 기 계산한 주행 예상시간을 가산하는 것을 특징으로 하는 네비게이션 시스템에서의 이동체의 잔여거리/주행 예상시간 안내방법.
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