KR20080078484A - 네비게이션 시스템에서 이동체의 주행경로 탐색방법 - Google Patents

네비게이션 시스템에서 이동체의 주행경로 탐색방법 Download PDF

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KR20080078484A KR1020070018713A KR20070018713A KR20080078484A KR 20080078484 A KR20080078484 A KR 20080078484A KR 1020070018713 A KR1020070018713 A KR 1020070018713A KR 20070018713 A KR20070018713 A KR 20070018713A KR 20080078484 A KR20080078484 A KR 20080078484A
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Abstract

본 발명은 주행경로를 미리 탐색하여 사전 탐색경로로 저장하고, 저장한 사전 탐색경로를 이용하여 빠른 속도로 이동체의 출발지로부터 목적지까지의 주행경로를 탐색하는 것으로서 지도데이터를 복수의 지역으로 구분하고, 구분한 각각의 지역에서 외곽노드들 사이의 주행경로를 탐색하여 사전 탐색경로로 저장하고, 이동체의 출발지 및 목적지 사이의 주행경로의 탐색명령이 입력되고, 출발지 및 목적지가 속하는 지역이 동일지역 및 인접지역이 모두 아닐 경우에 출발지 및 목적지가 속하는 각각의 지역에서 상기 출발지 및 목적지와 해당 지역의 외곽노드 사이의 주행경로를 탐색하며, 출발지 및 목적지가 속하는 두 지역의 사이에 위치하는 중간지역에서는 사전 탐색경로를 이용하여 주행경로를 탐색한다.
네비게이션, 지역구분, 사전 탐색경로, 주행경로 탐색, 외곽노드

Description

네비게이션 시스템에서 이동체의 주행경로 탐색방법{Method for searching traveling route of vehicle in navigation system}
도 1은 본 발명의 주행경로 탐색방법이 적용되는 네비게이션 시스템의 구성을 보인 블록도,
도 2는 본 발명의 주행경로 탐색방법에 따라 각각의 지역을 구분하여 외곽노드들 사이의 사전경로를 탐색 및 저장하는 동작을 보인 신호흐름도,
도 3은 본 발명의 주행경로 탐색방법에서 지도데이터가 갱신될 경우에 갱신된 지역의 사전경로를 탐색 및 저장하는 동작을 보인 신호흐름도, 및
도 4는 본 발명의 주행경로 탐색방법에 따라 주행경로를 탐색하는 동작을 보인 신호흐름도이다.
본 발명은 네비게이션 시스템에서 이동체의 주행경로 탐색방법에 관한 것이다. 보다 상세하게는 지도데이터를 이용하여 복수의 지역을 구분하고, 구분한 각각 의 지역에서 외곽노드들 사이의 주행경로를 미리 탐색하여 사전 탐색경로로 저장하며, 주행경로를 탐색할 경우에 미리 저장한 사전 탐색경로를 이용하여 이동체의 출발지로부터 목적지까지의 주행경로를 빠른 속도로 탐색하는 네비게이션 시스템에서 이동체의 주행경로 탐색방법에 관한 것이다.
차량 등을 비롯한 각종 이동체의 수가 지속적으로 증가하고, 이에 따라 교통혼잡이 가중되고 있다. 특히 이동체의 증가속도가 도로와 같은 인프라의 증가속도에 비하여 매우 빠르다는 점에서 문제의 심각성이 있다. 이러한 교통혼잡에 대한 해결책 중의 하나로 네비게이션 시스템이 주목받고 있다.
상기 네비게이션 시스템은 전세계 측위 시스템(GPS : Global Positioning System)에 속하는 복수의 GPS 위성들이 송신하는 항법 메시지와, 이동체에 설치되어 이동체의 주행방향을 검출하는 자이로스코프(gyroscope) 및 주행속도를 검출하는 속도센서 등을 비롯한 복수의 센서들이 검출한 이동체의 주행상태 검출신호들을 이용하여 이동체의 현재위치를 검출하고 있다.
그리고 상기 검출한 이동체의 현재위치를 지도 데이터에 매칭시켜 표시부에 지도와 함께 이동체의 현재위치를 표시하고, 또한 이동체의 출발지로부터 목적지까지의 주행경로를 지도데이터를 통해 탐색하는 주행경로 탐색기능과, 상기 탐색한 주행경로를 따라 이동체가 목적지까지 안전하게 주행할 수 있도록 안내하는 주행경로 안내기능을 구비하고 있다.
그러므로 상기 네비게이션 시스템을 이용할 경우에 이동체의 주행경로를 탐 색하고, 탐색한 주행경로를 안내하여 주어진 도로망을 효율적으로 사용할 수 있다.
이동체의 주행경로를 탐색할 경우에 통상적으로 이동체의 출발지 및 목적지를 입력하고, 입력한 이동체의 출발지로부터 목적지의 사이에 위치하는 링크들에 대하여 미리 부여된 조건 예를 들면, 고속도로 우선 및 교통 혼잡지역 기피 등의 조건과, 교통정보 등을 반영하여 주행경로를 탐색하고 있다.
그러나 상기 주행경로의 탐색은 이동체의 출발지와 목적지의 사이에 위치하는 모든 링크를 이용하여 주행경로를 탐색하는 것으로서 주행경로의 탐색에 많은 시간이 소요되는 문제점이 있었다.
본 발명의 목적은 빠른 속도로 이동체의 주행경로를 탐색할 수 있는 네비게이션 시스템에서 이동체의 주행경로 탐색방법을 제공하는데 있다.
본 발명의 다른 목적은 지도데이터를 이용하여 복수의 지역을 구분하고, 구분한 각각의 지역의 주행경로를 미리 탐색하여 사전 탐색경로로 저장하며, 이동체의 주행경로를 탐색할 경우에 미리 저장한 사전 탐색경로를 이용하여 이동체의 출발지로부터 목적지까지의 주행경로를 빠른 속도로 탐색하는 네비게이션 시스템에서 이동체의 주행경로 탐색방법을 제공하는데 있다.
이러한 목적을 가지는 본 발명의 네비게이션 시스템에서 이동체의 주행경로 탐색방법에 따르면, 주행경로를 탐색할 지역을 지역 구분정보에 따라 복수의 지역으로 구분한다. 상기 지역 구분정보는 사용자로부터 명령 입력부를 통해 입력받을 수 있다.
그리고 구분한 각각의 지역에서 외곽노드를 추출하고, 추출한 외곽노드들 사이의 주행경로를 미리 탐색하여 메모리에 사전 탐색경로로 저장한다.
이동체의 주행경로를 탐색할 경우에 이동체의 출발지 및 목적지를 입력하고, 입력한 이동체의 출발지 및 목적지가 속하는 지역을 판단한다. 이동체의 출발지 및 목적지가 속하는 지역이 동일한 지역이거나 또는 상호간에 붙어 있는 인접지역일 경우에 통상의 방법으로 이동체의 출발지와 목적지 사이의 주행경로를 탐색한다.
이동체의 출발지 및 목적지가 속하는 지역이 동일지역 및 인접지역이 모두 아닐 경우에 이동체의 출발지 및 목적지가 속하는 각각의 지역에서 출발지 및 목적지로부터 해당 지역의 외곽노드까지의 주행경로를 탐색한다. 그리고 출발지 및 목적지가 속하는 두 지역의 사이에 위치하는 중간지역들을 판단하고, 판단한 중간지역에서는 상기 미리 저장한 사전 탐색경로를 이용하여 주행경로를 탐색한다.
그러므로 본 발명의 네비게이션 시스템에서 이동체의 주행경로 탐색방법은, 제어부가 메모리에 저장된 지도데이터를 복수의 지역으로 구분하고, 구분한 각각의 지역에서 주행경로를 탐색하여 메모리에 사전 탐색경로로 저장하는 단계와, 상기 사전 탐색경로를 저장한 이후에 명령 입력부로부터 이동체의 출발지 및 목적지 사 이의 주행경로의 탐색명령이 입력될 경우에 상기 출발지 및 목적지가 속하는 지역을 판단하는 단계와, 상기 판단 결과 출발지 및 목적지가 속하는 지역이 동일지역 및 인접지역이 모두 아닐 경우에 상기 출발지 및 목적지가 속하는 각각의 지역에서 상기 출발지 및 목적지와 해당 지역의 외곽노드 사이의 주행경로를 탐색하는 단계와, 상기 출발지 및 목적지가 속하는 두 지역의 사이에 위치하는 중간지역을 판단하고, 판단한 중간지역에 대하여 상기 저장한 사전 탐색경로를 이용하여 주행경로를 탐색하는 단계를 포함하여 이루어지는 것을 특징으로 한다.
상기 사전 탐색경로의 저장은 상기 구분한 각각의 지역에서 외곽노드들을 추출하고, 추출한 외곽노드들 사이의 주행경로를 해당 지역 내에서 탐색하여 사전 탐색경로로 저장하는 것을 특징으로 한다.
상기 출발지 및 목적지가 속하는 지역이 동일지역 또는 인접지역일 경우에 상기 지도데이터를 이용하여 상기 출발지로부터 목적지까지의 주행경로를 탐색하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 한다.
상기 이동체의 출발지는 GPS 수신기의 출력신호 및 센서부가 검출하는 이동체의 주행상태 검출신호를 이용한 혼합항법으로 상기 제어부가 판단한 이동체의 현재위치인 것을 특징으로 한다.
그리고 상기 메모리에 저장된 지도데이터가 갱신 저장될 경우에 지도데이터가 갱신된 지역을 선택하는 단계와, 상기 선택한 지역의 외곽노드를 추출하는 단계와, 상기 선택한 지역 내에서 상기 추출한 외곽노드들 사이의 주행경로를 탐색하여 사전 탐색경로로 저장하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 한다.
이하의 상세한 설명은 예시에 지나지 않으며, 본 발명의 실시 예를 도시한 것에 불과하다. 또한 본 발명의 원리와 개념은 가장 유용하고, 쉽게 설명할 목적으로 제공된다. 따라서, 본 발명의 기본 이해를 위한 필요 이상의 자세한 구조를 제공하고자 하지 않았음은 물론 통상의 지식을 가진 자가 본 발명의 실체에서 실시될 수 있는 여러 가지의 형태들을 도면을 통해 예시한다.
도 1은 본 발명의 주행경로 탐색방법이 적용되는 네비게이션 시스템의 구성을 보인 블록도이다. 여기서, 부호 100은 GPS 수신기이다. 상기 GPS 수신기(100)는 복수의 GPS용 위성(도면에 도시되지 않았음)이 송신하는 항법 메시지를 수신하고, 수신한 항법 메시지를 이용하여 이동체의 현재위치를 검출한다. 또한 상기 GPS 수신기(100)는 상기 수신한 항법 메시지로 DOP의 값을 계산한다.
부호 110은 센서부이다. 상기 센서부(110)는 이동체의 주행속도를 검출하기 위한 속도센서와 이동체의 주행각도를 검출하기 위한 자이로스코프 등을 비롯한 각종 센서를 이동체에 설치하고, 그 센서들의 신호를 이용하여 이동체의 주행상태를 검출한다.
부호 120은 메모리이다. 상기 메모리(120)에는 이동체의 주행경로를 탐색하고, 탐색한 주행경로를 안내하기 위한 지도데이터가 미리 저장된다. 또한 상기 메모리(120)에는 복수 지역들 각각의 외곽노드들 사이의 주행경로를 사전에 미리 탐색한 사전 탐색경로가 저장된다.
부호 130은 제어부이다. 상기 제어부(130)는 상기 GPS 수신기(100)의 출력신호와 상기 센서부(110)가 검출하는 이동체의 주행상태 검출신호를 이용한 혼합항법으로 이동체의 현재위치를 검출한다. 또한 상기 제어부(130)는 상기 메모리(120)에 저장되어 있는 지도데이터를 이용하여 각 지역을 구분하고, 구분한 각각의 지역의 외곽노드들 사이의 주행경로를 탐색하여 상기 메모리(120)에 사전 탐색경로로 저장한다. 또한 상기 제어부(130)는 이동체의 출발지로부터 목적지까지의 주행경로를 탐색할 경우에 상기 메모리(120)에 저장되어 있는 지도데이터 및 사전 탐색경로를 이용하여 빠른 속도로 주행경로를 탐색한다. 또한 상기 제어부(130)는 이동체가 주행할 경우에 상기 탐색한 주행경로를 따라 주행하도록 주행경로를 안내하는 것을 제어한다.
부호 140은 표시부이다. 상기 표시부(140)는 상기 제어부(130)의 제어에 따라 화면에 지도와 함께 이동체의 현재위치 및 탐색한 이동체의 주행경로를 표시한다.
부호 150은 명령 입력부이다. 상기 명령 입력부(150)는 사용자의 조작에 따라 지역 구분정보를 비롯하여 네비게이션 시스템의 동작을 명령하기 위한 각종 동작명령을 상기 제어부(130)로 입력한다.
부호 160은 안내음성 생성부이다. 상기 안내음성 생성부(160)는 상기 제어부(130)의 제어에 따라 안내 음성신호를 생성하고, 생성한 안내 음성신호를 스피커(170)로 출력하여 이동체의 사용자에게 이동체의 주행경로를 음성신호로 안내한다.
이러한 구성을 가지는 네비게이션 시스템은 이동체의 출발지로부터 목적지까지의 주행경로를 탐색하기 전에 미리 주행경로를 탐색하고, 탐색한 주행경로를 메모리(120)에 사전 탐색경로로 저장해야 된다.
이를 위하여 메모리(120)에 저장되어 있는 지도데이터를 각각의 지역별로 구분하고, 구분한 각 지역의 외곽노드들을 추출하며, 추출한 외곽노드들 사이의 주행경로를 탐색하여 메모리(120)에 사전 탐색경로로 저장한다.
그리고 메모리(120)에 저장되어 있는 지도데이터를 갱신 저장할 경우에는 지도데이터가 갱신된 지역을 판단하고, 판단한 갱신지역의 외곽노드들을 추출하며, 추출한 외곽노드들 사이의 주행경로를 탐색하여 메모리(120)에 사전 탐색경로로 저장한다.
이동체의 주행경로를 탐색할 경우에는 먼저 이동체의 출발지 및 목적지가 속하는 지역을 판단한다. 이동체의 출발지 및 목적지가 동일한 지역이거나 또는 바로 인접한 지역일 경우에 통상의 방법으로 이동체의 출발지로부터 목적지까지 주행경로를 탐색한다.
이동체의 출발지 및 목적지가 동일 지역 및 인접지역이 아닐 경우에 출발지가 속하는 지역에서 출발지로부터 해당 지역의 외곽노드까지 주행경로를 탐색하고, 또한 목적지가 속하는 지역에서 목적지로부터 해당 지역의 외곽노드까지 주행경로를 탐색한다. 그리고 상기 외곽노드까지 주행경로가 탐색되면, 출발지 및 목적지의 사이에 위치하는 지역들을 판단하고, 판단한 지역들에 대해서는 메모리(120)에 미 리 저장한 사전 탐색경로를 사용하여 출발지로부터 목적지까지의 전체 주행경로를 탐색한다.
이러한 본 발명의 주행경로 탐색방법을 도 2 내지 도 4의 도면을 참조하여 보다 상세히 설명한다.
도 2는 본 발명의 주행경로 탐색방법에 따라 각각의 지역을 구분하여 외곽노드들 사이의 사전경로를 탐색 및 저장하는 동작을 보인 신호흐름도이다. 도 2를 참조하면, 제어부(130)는 명령 입력부(150)를 통해 사전 탐색경로의 저장명령이 입력되는지의 여부를 판단한다(S200). 상기 판단 결과 사전 탐색경로의 저장명령이 입력될 경우에 제어부(130)는 명령 입력부(150)를 통해 지역 구분정보를 입력한다(S202).
예를 들면, 대한민국 전역을 "시"와 "군"으로 구분할 수 있는 것으로서 상기 지역 구분정보를 "시" 및 "군"으로 입력할 수 있다. 또한 보다 세부적으로 지역을 구분할 경우에 "구"나 "읍" 등으로 지역 구분정보를 입력할 수 있다.
상기 지역 구분정보가 입력되면, 제어부(130)는 메모리(120)에 저장되어 있는 지도데이터를 독출하고, 독출한 지도데이터를 상기 입력한 지역 구분정보에 따라 복수의 지역으로 구분한다(S204). 예를 들면, 지역 구분정보로 "시" 및 "군"을 입력하였을 경우에 대한민국 전역을 "시"와 "군"으로 구분한다.
상기 지도데이터의 지역 구분이 완료되면, 제어부(130)는 상기 구분한 하나의 지역을 선택하고(S206), 선택한 지역의 외곽노드들을 모두 추출한다(S208).
그리고 제어부(130)는 상기 추출한 외곽노드들 사이의 주행경로를 탐색한다(S210). 예를 들면, 추출한 외곽노드가 3개라고 가정할 경우에 제 1 외곽노드 및 제 2 외곽노드의 사이와, 제 1 외곽노드 및 제 3 외곽노드의 사이와, 제 2 외곽노드 및 제 3 외곽노드 사이의 주행경로를 탐색한다.
상기 주행경로의 탐색이 완료되면, 제어부(130)는 탐색한 주행경로를 해당 지역의 사전 탐색경로로 메모리(120)에 저장한다(S212).
상기 하나의 지역에 대한 사전 탐색경로의 저장이 완료되면, 제어부(130)는 전체 지역에 대한 사전 탐색경로의 저장이 모두 완료되었는지의 여부를 판단한다(S214).
상기 판단 결과 전체 지역에 대한 사전 탐색경로의 저장이 모두 완료되지 않았을 경우에 제어부(130)는 상기 단계(S206)로 복귀하여 사전 탐색경로를 저장하지 않은 하나의 지역을 선택하고, 외곽노드들 사이의 주행경로를 탐색하여 상기 메모리(120)에 사전 탐색경로로 저장하는 동작을 반복 수행한다. 그리고 상기 판단 결과 전체 지역에 대한 사전 탐색경로의 저장이 모두 완료되었을 경우에 사전 탐색경로의 저장동작을 종료한다.
도 3은 본 발명의 주행경로 탐색방법에서 지도데이터가 갱신될 경우에 갱신된 지역의 사전경로를 탐색 및 저장하는 동작을 보인 신호흐름도이다. 도 3을 참조하면, 제어부(130)는 명령 입력부(150)로부터 지도데이터의 갱신 명령이 입력되는지의 여부를 판단한다(S300).
상기 판단 결과 지도데이터의 갱신 명령이 입력되었을 경우에 제어부(130)는 지도데이터에서 갱신해야 될 도엽을 판단하고(S302), 해당 도엽의 지도데이터를 메모리(120)에 갱신 저장한다(S304).
지도데이터의 갱신이 완료되면, 제어부(130)는 지도데이터가 갱신된 지역을 판단한다(S306). 상기 지도데이터가 갱신된 지역이 판단되면, 제어부(130)는 상기 지도데이터가 갱신된 하나의 지역을 선택하고(S308), 선택한 지역의 외곽노드들을 모두 추출한다(S310).
그리고 제어부(130)는 상기 추출한 외곽노드들 사이의 주행경로를 탐색하고(S312), 탐색한 주행경로를 해당 지역의 사전 탐색경로로 메모리(120)에 갱신 저장한다(S314).
상기 지도데이터가 갱신된 하나의 지역에 대한 사전 탐색경로의 갱신 저장이 완료되면, 제어부(130)는 지도데이터가 갱신된 모든 지역에 대하여 사전 탐색경로의 갱신 저장이 완료되었는지의 여부를 판단한다(S316).
상기 판단 결과 지도데이터가 갱신된 모든 지역에 대하여 사전 탐색경로의 갱신 저장이 완료되지 않았을 경우에 제어부(130)는 상기 단계(S308)로 복귀하여 사전 탐색경로를 저장하지 않은 하나의 지역을 선택하고, 외곽노드들 사이의 주행경로를 탐색하여 상기 메모리(120)에 사전 탐색경로로 저장하는 동작을 반복 수행한다. 그리고 상기 판단 결과 지도데이터가 갱신된 모든 지역에 대하여 사전 탐색경로의 갱신 저장이 완료되었을 경우에 사전 탐색경로의 갱신 저장동작을 종료한다.
도 4는 본 발명의 주행경로 탐색방법에 따라 주행경로를 탐색하는 동작을 보인 신호흐름도이다. 도 4를 참조하면, 제어부(130)는 명령 입력부(150)로부터 주행경로의 탐색명령이 입력되는지의 여부를 판단한다(S400).
상기 판단 결과 주행경로의 탐색명령이 입력될 경우에 제어부(130)는 주행경로를 탐색할 이동체의 출발지 및 목적지를 입력한다(S402). 여기서, 상기 이동체의 출발지는 제어부(130)가 혼합항법으로 판단한 이동체의 현재위치로 설정할 수 있다.
상기 혼합항법은 GPS 수신기(100)가 항법 메시지를 수신하고, 수신한 항법 메시지로 이동체의 현재위치를 계산함과 아울러 DOP(Dilution of Precision)의 값을 계산한다. 상기 DOP의 값은 수신한 항법 메시지로 계산하는 이동체의 현재위치가 신뢰성이 높을수록 낮고, 신뢰성이 낮을수록 높다. 네비게이션 시스템은 미리 기준 값을 설정하여 두고, 그 설정한 기준 값과 DOP의 값을 비교하며, 비교 결과 DOP의 값이 기준 값보다 낮을 경우에 신뢰성이 있는 것으로 판단하고, 수신한 항법 메시지로 계산한 위치를 이동체의 현재위치로 결정한다. 그리고 상기 비교 결과 DOP의 값이 기준 값보다 높아 신뢰성이 없는 것으로 판단될 경우에는 신뢰성이 있었던 항법 메시지로 검출한 이동체의 최종위치로부터 센서부가 검출하는 이동체의 주행상태 검출신호를 이용하는 데드 레커닝(dead reckoning) 항법으로 이동체의 현재위치를 검출하는 것으로서 이러한 혼합항법으로 검출한 이동체의 현재위치를 이동체의 출발지로 설정할 수 있다.
상기 주행경로를 탐색할 이동체의 출발지 및 목적지가 설정되면, 제어부(130)는 상기 출발지 및 목적지가 각기 속하는 지역을 판단하고(S404), 판단한 두 지역이 동일지역 또는 두 지역이 상호간에 붙어 있는 인접지역인지의 여부를 판단한다(S406, S408).
상기 판단 결과 출발지 및 목적지가 속하는 지역이 동일 지역이거나 또는 인접 지역일 경우에 제어부(130)는 통상의 방법으로 이동체의 출발지로부터 목적지까지의 주행경로를 탐색한다(S410).
그리고 상기 판단 결과 출발지 및 목적지가 속하는 두 지역의 사이에 다른 지역이 위치할 경우에 제어부(130)는 출발지로부터 출발지가 속하는 지역내의 외곽노드까지 주행경로를 탐색하고(S412), 목적지로부터 목적지가 속하는 지역내의 외곽노드까지 주행경로를 탐색한다(S414).
상기 출발지 및 목적지로부터 외곽노드까지의 주행경로 탐색이 완료되면, 제어부(130)는 출발지 및 목적지가 각기 속하는 두 지역의 사이에 위치하는 중간지역을 판단한다(S416). 그리고 상기 판단한 중간지역에 대하여 메모리(120)에 미리 저장한 사전 탐색경로를 독출하고, 독출한 사전 탐색경로를 이용하여 출발지가 속하는 지역과 목적지가 속하는 지역의 외곽노드를 연결하는 주행경로를 탐색하며(S418), 주행경로의 탐색 동작을 종료한다.
이상에서 상세히 설명한 바와 같이 본 발명은 미리 전체 영역을 복수의 지역 으로 구분하고, 구분한 각 지역의 외곽노드를 연결하는 주행경로를 탐색하여 메모리에 사전 탐색경로로 저장한다.
그리고 이동체의 주행경로를 탐색할 경우에 이동체의 출발지 및 목적지가 속하는 지역이 동일 지역이 아니고, 또한 상호간에 붙어 있는 인접지역이 아닐 경우에 상기 사전 탐색경로를 이용하여 이동체의 주행경로를 탐색한다.
그러므로 본 발명에 따르면, 이동체의 출발지 및 목적지가 속하는 지역 이외에는 사전 탐색경로를 이용하여 주행경로를 매우 빠른 속도로 탐색할 수 있다.
이상에서는 대표적인 실시 예를 통하여 본 발명에 대하여 상세하게 설명하였으나, 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자는 상술한 실시 예에 대하여 본 발명의 범주에서 벗어나지 않는 한도 내에서 다양한 변형이 가능함을 이해할 것이다.
그러므로 본 발명의 권리범위는 설명된 실시 예에 국한되어 정해져서는 안 되며, 후술하는 특허청구범위뿐만 아니라 이 특허청구범위와 균등한 것들에 의해 정해져야 한다.

Claims (5)

  1. 제어부가 메모리에 저장된 지도데이터를 복수의 지역으로 구분하고, 구분한 각각의 지역에서 주행경로를 탐색하여 메모리에 사전 탐색경로로 저장하는 단계;
    상기 사전 탐색경로를 저장한 이후에 명령 입력부로부터 이동체의 출발지 및 목적지 사이의 주행경로의 탐색명령이 입력될 경우에 상기 출발지 및 목적지가 속하는 지역을 판단하는 단계;
    상기 판단 결과 출발지 및 목적지가 속하는 지역이 동일지역 및 인접지역이 모두 아닐 경우에 상기 출발지 및 목적지가 속하는 각각의 지역에서 상기 출발지 및 목적지와 해당 지역의 외곽노드 사이의 주행경로를 탐색하는 단계; 및
    상기 출발지 및 목적지가 속하는 두 지역의 사이에 위치하는 중간지역을 판단하고, 판단한 중간지역에 대하여 상기 저장한 사전 탐색경로를 이용하여 주행경로를 탐색하는 단계를 포함하여 이루어지는 네비게이션 시스템에서 이동체의 주행경로 탐색방법.
  2. 제 1 항에 있어서, 상기 사전 탐색경로의 저장은;
    상기 구분한 각각의 지역에서 외곽노드들을 추출하고, 추출한 외곽노드들 사이의 주행경로를 해당 지역 내에서 탐색하여 사전 탐색경로로 저장하는 것을 특징으로 하는 네비게이션 시스템에서 이동체의 주행경로 탐색방법.
  3. 제 1 항에 있어서, 상기 출발지 및 목적지가 속하는 지역이 동일지역 또는 인접지역일 경우에;
    상기 지도데이터를 이용하여 상기 출발지로부터 목적지까지의 주행경로를 탐색하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 네비게이션 시스템에서 이동체의 주행경로 탐색방법.
  4. 제 1 항 또는 제 3 항에 있어서, 상기 이동체의 출발지는;
    GPS 수신기의 출력신호 및 센서부가 검출하는 이동체의 주행상태 검출신호를 이용한 혼합항법으로 상기 제어부가 판단한 이동체의 현재위치인 것을 특징으로 하는 네비게이션 시스템에서 이동체의 주행경로 탐색방법.
  5. 제 1 항에 있어서,
    상기 메모리에 저장된 지도데이터가 갱신 저장될 경우에 지도데이터가 갱신된 지역을 선택하는 단계;
    상기 선택한 지역의 외곽노드를 추출하는 단계; 및
    상기 선택한 지역 내에서 상기 추출한 외곽노드들 사이의 주행경로를 탐색하 여 사전 탐색경로로 저장하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 네비게이션 시스템에서 이동체의 주행경로 탐색방법.
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