JP2019074357A - 逆走警報システム、逆走警報方法、及び、プログラム - Google Patents
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Abstract
Description
先ず、位置検出部22が、INS測位部20からのINS測位情報と、GPS測位部21からのGPS測位情報と、に基づいて自車両の現在位置及び現在方位を測位し、処理をS110に進める。
次に、マップマッチング処理部23が、自車両の測位現在位置及び測位現在方位に基づいて、自車両が現在走行している道路をマッチング道路として特定するマップマッチング処理を実行し、処理をS120に進める。
次に、受信状態判定部30が、GPS受信機9におけるGPS信号の受信状態を判定し、処理をS130に進める。GPS信号の受信状態の判定は、例えば、現在捕捉している衛星数や、現在捕捉している衛星からの信号強度に基づいて行われる。
次に、受信状態判定部30は、現在捕捉している衛星数が3つ以下であるとき、又は、自車両の測位に利用している複数の衛星のうち少なくとも何れか1つの衛星からの信号強度が所定値以下であるとき、受信状態が不良であるとして(S130:NO)、処理をS100に戻す。このようにGPS信号の受信状態が不良であるときは、自車両の測位現在位置及び測位現在方位の信頼性が乏しくなるので、本来であれば発出する必要のない逆走警報を誤って発出してしまい易い傾向になり、もって、処理をS100に戻すことで、逆走警報の発出自体を抑制するようにしている。一方、受信状態判定部30は、現在捕捉している衛星数が4つ以上であるとき、又は、自車両の測位に利用している複数の衛星の信号強度が何れも所定値を上回っているとき、受信状態が良好であるとして(S130:YES)、処理をS140に進める。
次に、判定基準点設定部31が、逆走判定の基準点を設定し、処理をS150に進める。逆走判定の基準点としては、例えば、(1)高速道路本線とランプ道との分岐点又は合流点、(2)高速道路本線とサービスエリアやパーキングエリアへ出入りする側道との分岐点又は合流点、(3)その他の高速道路本線上の分岐点又は合流点、(4)その他の道路の分岐点又は合流点、の(1)―(4)が挙げられる。具体的には、判定基準点設定部31は、現在のマッチング道路又は現在のマッチング道路に接続する道路に対して一定区間の条件内で接続する道路を探索し、探索された複数の道路の中から現在のマッチング道路との間で分岐点又は合流点を有する道路を選択し、選択した道路との分岐点又は合流点を逆走判定の基準点に設定する。道路上の分岐点又は合流点の探索方法は公知であるからその説明を省略する。
次に、判定基準点設定部31は、基準点CPを自車両が通過したか否か判定し、処理をS160に進める。具体的には、判定基準点設定部31は、測位現在位置と基準点CPとの間の距離が所定距離未満となり、その後、所定距離以上となったら、自車両が基準点CPを通過したと判定する。
次に、判定基準点設定部31は、自車両が基準点CPを通過していないと判定した場合は(S160:NO)、処理をS100に戻す。一方、逆走判定部24は、自車両が基準点CPを通過したと判定した場合は(S160:YES)、処理をS170に進める。
次に、走行軌跡一致判定部32は、自車両の走行軌跡がマッチング道路の道路形状に一致しているか判定し、処理をS180に進める。換言すれば、走行軌跡一致判定部32は、自車両がマッチング道路に沿って走行しているか判定し、処理をS180に進める。具体的には、図3において、走行軌跡一致判定部32は、自車両が基準点CPを通過したと判定した後のリンクL2における所定の距離又は所定の区間内において、マッチング道路としてのリンクL2から自車両の測位現在位置が連続して所定回数以上、所定距離以上離れたか否か判定する。即ち、図3の例では、自車両が基準点CPを通過したと判定した後のリンクL2における30メートルの区間内において、測位現在位置HnとリンクL2との間の距離aが連続して5回以上、7メートル以上離れたか判定する。
走行軌跡一致判定部32は、自車両が基準点CPを通過したと判定した後のリンクL2における所定の距離又は所定の区間内において、単一のマッチング道路としてのリンクL2から自車両の測位現在位置が連続して所定回数以上、所定距離以上離れたか、又は、自車両が基準点CPを通過したと判定した後のリンクL2における所定の距離又は所定の区間内において、単一のマッチング道路としてのリンクL2の方位と自車両の測位現在方位が連続して所定回数以上、所定角度以上乖離したと判定した場合は(S180:NO)、自車両の走行軌跡がマッチング道路の道路形状に一致していないとして、処理をS100に戻し、その他の場合は(S180:YES)、自車両の走行軌跡がマッチング道路の道路形状に一致しているとして、処理をS190に進める。このように、自車両がマッチング道路に沿って走行していないと推定できる場合は、自車両の測位現在位置及び測位現在方位の信頼性が乏しくなるので、本来であれば発出する必要のない逆走警報を誤って発出してしまい易い傾向になり、もって、処理をS100に戻すことで、逆走警報の発出自体を抑制するようにしている。図3の例では、明らかに自車両がマッチング道路に沿って走行していないので、走行軌跡一致判定部32は、処理をS100に戻すことになる。なお、ステップS170における判定において、所定の条件を連続して満足するか否かを判定の基準としているが、この連続性は省略することもできる。また、上記の「連続して」は、「位置検出部22が自車両の現在位置及び現在方位を測位する度に」と言い換えることができる。即ち、上記ステップS170及びステップS180の実行頻度は、位置検出部22が自車両の現在位置及び現在方位を測位する頻度と同一又は実質的に同一と言い換えることができる。
次に、逆走判定実行部33は、マッチング道路について規定されている走行可能方向に対し自車両が逆走しているか否か判定し、処理をS200に進める。
次に、逆走判定実行部33は、マッチング道路について規定されている走行可能方向に対し自車両が逆走していると判定した場合は(S200:YES)、警報装置5を制御して逆走警報を発出する(S210)。一方、逆走判定実行部33は、マッチング道路について規定されている走行可能方向に対し自車両が逆走していないと判定した場合は(S200:NO)、処理をS100に戻す。
2 処理装置
3 記憶装置
4 表示装置
5 警報装置
6 ジャイロセンサ
7 速度センサ
8 加速度センサ
9 GPS受信機
20 INS測位部
21 GPS測位部
22 位置検出部
23 マップマッチング処理部
24 逆走判定部
30 受信状態判定部
31 判定基準点設定部
32 走行軌跡一致判定部
33 逆走判定実行部
CP 基準点
N1 ノード
L1 リンク
L2 リンク
L3 リンク
Hn 測位現在位置
Claims (7)
- 全球測位衛星システムにより特定される自車両の現在位置及び現在方位と、道路の位置及び各道路について規定された走行可能方向についての情報を含む地図情報と、に基づいてマップマッチング処理を実行することにより前記自車両が現在走行している道路を特定すると共に、前記特定した道路としてのマッチング道路について規定されている前記走行可能方向に対し前記自車両が逆走しているか否か判定し、逆走している場合は逆走警報を発出する、逆走警報システムであって、
前記マッチング道路から前記自車両の現在位置が所定距離以上離れるか、又は、前記マッチング道路の方位と前記自車両の現在方位が所定角度以上乖離したら、前記逆走警報の発出を抑制する処理部を備える、
逆走警報システム。 - 請求項1に記載の逆走警報システムであって、
前記処理部は、
前記マッチング道路から前記自車両の現在位置が所定回数以上、所定距離以上離れるか、又は、
前記マッチング道路の方位と前記自車両の現在方位が所定回数以上、所定角度以上乖離したら、
前記逆走警報の発出を抑制するように構成されている、
逆走警報システム。 - 請求項1に記載の逆走警報システムであって、
前記処理部は、
前記自車両が道路の分岐点又は合流点を通過したと判定した後の所定の距離内において、
前記マッチング道路から前記自車両の現在位置が所定距離以上離れるか、又は、前記マッチング道路の方位と前記自車両の現在方位が所定角度以上乖離したら、前記逆走警報の発出を抑制するように構成されている、
逆走警報システム。 - 請求項1に記載の逆走警報システムであって、
前記処理部は、
前記自車両が道路の分岐点又は合流点を通過したと判定した後の所定の距離内において、前記マッチング道路から前記自車両の現在位置が所定回数以上、所定距離以上離れるか、又は、
前記自車両が道路の分岐点又は合流点を通過したと判定した後の前記所定の距離内において、前記マッチング道路の方位と前記自車両の現在方位が所定回数以上、所定角度以上乖離したら、
前記逆走警報の発出を抑制するように構成されている、
逆走警報システム。 - 請求項1から請求項4までの何れか一項に記載の逆走警報システムであって、
前記処理部は、
現在捕捉している衛星数が3つ以下であるとき、又は、前記自車両の測位に利用している複数の衛星のうち少なくとも何れか1つの衛星からの信号強度が所定値以下であるとき、
前記逆走警報の発出を抑制するように構成されている、
逆走警報システム。 - 全球測位衛星システムにより特定される自車両の現在位置及び現在方位と、道路の位置及び各道路について規定された走行可能方向についての情報を含む地図情報と、に基づいてマップマッチング処理を実行することにより前記自車両が現在走行している道路を特定すると共に、前記特定した道路としてのマッチング道路について規定されている前記走行可能方向に対し前記自車両が逆走しているか否か判定し、逆走している場合は逆走警報を発出する、逆走警報方法であって、
前記マッチング道路から前記自車両の現在位置が所定距離以上離れるか、又は、前記マッチング道路の方位と前記自車両の現在方位が所定角度以上乖離したか判定するステップと、
前記マッチング道路から前記自車両の現在位置が所定距離以上離れるか、又は、前記マッチング道路の方位と前記自車両の現在方位が所定角度以上乖離したと判定した場合は、前記逆走警報の発出を抑制するステップと、
を含む、
逆走警報方法。 - コンピュータに、請求項6に記載の逆走警報方法を実行させるためのプログラム。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
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JP2017199334A JP7163013B2 (ja) | 2017-10-13 | 2017-10-13 | 逆走警報システム、逆走警報方法、及び、プログラム |
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Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN113673302A (zh) * | 2021-06-28 | 2021-11-19 | 北京紫光展锐通信技术有限公司 | 车辆逆行检测方法及装置、可读存储介质、终端 |
Citations (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH09318373A (ja) * | 1996-05-31 | 1997-12-12 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | ナビゲーション装置 |
JPH11304532A (ja) * | 1998-04-24 | 1999-11-05 | Kenwood Corp | 任意緯度での2点間距離算出方法 |
JP2010210435A (ja) * | 2009-03-10 | 2010-09-24 | Denso Corp | ナビゲーション装置における逆走検出方法 |
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2017
- 2017-10-13 JP JP2017199334A patent/JP7163013B2/ja active Active
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