JPH09318373A - ナビゲーション装置 - Google Patents
ナビゲーション装置Info
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- JPH09318373A JPH09318373A JP13807196A JP13807196A JPH09318373A JP H09318373 A JPH09318373 A JP H09318373A JP 13807196 A JP13807196 A JP 13807196A JP 13807196 A JP13807196 A JP 13807196A JP H09318373 A JPH09318373 A JP H09318373A
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- Japan
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- acceleration
- vehicle
- satellite
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Abstract
(57)【要約】
【課題】 加速度検出手段の出力データに含まれる重力
誤差を補正し、精度の高い移動距離を求めることが可能
なナビゲーション装置を提供すること。 【解決手段】 人工衛星からの電波を受信して車両の測
位データを得る衛星測位手段１と、衛星測位手段１から
出力される測位データに基づいて第１の加速度を求める
衛星利用補正手段７と、車両の第２の加速度を検出する
加速度センサ２と、第１の加速度を用いて第２の加速度
を補正し第３の加速度を求める加速度補正手段４と、加
速度補正手段４から出力される第３の加速度を積分演算
して車両の移動距離を求める距離演算手段５とを備え
る。
誤差を補正し、精度の高い移動距離を求めることが可能
なナビゲーション装置を提供すること。 【解決手段】 人工衛星からの電波を受信して車両の測
位データを得る衛星測位手段１と、衛星測位手段１から
出力される測位データに基づいて第１の加速度を求める
衛星利用補正手段７と、車両の第２の加速度を検出する
加速度センサ２と、第１の加速度を用いて第２の加速度
を補正し第３の加速度を求める加速度補正手段４と、加
速度補正手段４から出力される第３の加速度を積分演算
して車両の移動距離を求める距離演算手段５とを備え
る。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、加速度センサなど
の加速度検出手段を利用し、車両の移動距離を求めるナ
ビゲーション装置に関するものである。
の加速度検出手段を利用し、車両の移動距離を求めるナ
ビゲーション装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】以下、従来のナビゲーション装置につい
て説明する。
て説明する。
【０００３】図８は従来のナビゲーション装置の概略
図、図９は従来のナビゲーション装置の構成ブロック
図、図１０は従来のナビゲーション装置の位置演算を示
す概念図を示している。１１は移動体である車両、１２
は車両１１の進行方向の加速度を非接触にて測定する加
速度センサ、１３は車両１１のヨー角動作、即ち垂直軸
回りの回転角速度を非接触にて測定するジャイロセン
サ、１４は複数個の人工衛星からの電波を受信して地球
上における絶対位置データを求めるための衛星測位手
段、１５は加速度センサ１２から出力される加速度を積
分して速度を求め、求めた速度をさらに積分して移動距
離を求める距離演算手段、１６はジャイロセンサ１３か
ら出力される角速度を積分して移動方位を求める方位演
算手段、１７は道路地図データなどの情報を記憶する道
路地図記憶手段、１８は距離演算手段１５で求めた移動
距離及び方位演算手段１６で求めた移動方位から車両の
相対位置を算出すると共に、この相対位置と、衛星測位
手段１４で求めた絶対位置と、道路地図記憶手段１７の
道路地図データとに基づいて最終的に車両１１の位置を
求めるための位置演算手段と、１９は位置演算手段１８
で求めた車両の位置と道路地図記憶手段１７から読み出
した道路地図データを操作者に表示する表示手段であ
る。
図、図９は従来のナビゲーション装置の構成ブロック
図、図１０は従来のナビゲーション装置の位置演算を示
す概念図を示している。１１は移動体である車両、１２
は車両１１の進行方向の加速度を非接触にて測定する加
速度センサ、１３は車両１１のヨー角動作、即ち垂直軸
回りの回転角速度を非接触にて測定するジャイロセン
サ、１４は複数個の人工衛星からの電波を受信して地球
上における絶対位置データを求めるための衛星測位手
段、１５は加速度センサ１２から出力される加速度を積
分して速度を求め、求めた速度をさらに積分して移動距
離を求める距離演算手段、１６はジャイロセンサ１３か
ら出力される角速度を積分して移動方位を求める方位演
算手段、１７は道路地図データなどの情報を記憶する道
路地図記憶手段、１８は距離演算手段１５で求めた移動
距離及び方位演算手段１６で求めた移動方位から車両の
相対位置を算出すると共に、この相対位置と、衛星測位
手段１４で求めた絶対位置と、道路地図記憶手段１７の
道路地図データとに基づいて最終的に車両１１の位置を
求めるための位置演算手段と、１９は位置演算手段１８
で求めた車両の位置と道路地図記憶手段１７から読み出
した道路地図データを操作者に表示する表示手段であ
る。
【０００４】以上のように構成されたナビゲーション装
置について、以下にその動作を説明する。
置について、以下にその動作を説明する。
【０００５】図８及び図９に示すように、距離演算手段
１５では、まず、加速度センサ１２の出力データをΔｔ
時間ごとにサンプリングし、以下に示す（数１）、（数
２）より車両１１の進行方向の移動距離を求める。ここ
で、時刻Δｔ×ｎでの加速度センサ１２の出力を
Ａx(n)、速度をｖn、移動距離をΔＤnとする。ただし、
ｖ0は初期速度である。
１５では、まず、加速度センサ１２の出力データをΔｔ
時間ごとにサンプリングし、以下に示す（数１）、（数
２）より車両１１の進行方向の移動距離を求める。ここ
で、時刻Δｔ×ｎでの加速度センサ１２の出力を
Ａx(n)、速度をｖn、移動距離をΔＤnとする。ただし、
ｖ0は初期速度である。
【０００６】
【数１】
【０００７】
【数２】
【０００８】次に、方位演算手段１６では、ジャイロセ
ンサ１３の出力データをΔｔ時間ごとにサンプリング
し、以下に示す（数３）より車両１１の移動方位を求め
る。ここで、ジャイロセンサ１３の出力をωz(n)、垂直
軸回りの回転角すなわち方位角をθz(n)、初期方位をθ
0とする。ただし、θ0は初期角度である。
ンサ１３の出力データをΔｔ時間ごとにサンプリング
し、以下に示す（数３）より車両１１の移動方位を求め
る。ここで、ジャイロセンサ１３の出力をωz(n)、垂直
軸回りの回転角すなわち方位角をθz(n)、初期方位をθ
0とする。ただし、θ0は初期角度である。
【０００９】
【数３】
【００１０】位置演算手段１８では、上記（数２）、
（数３）より求められた車両１１の移動距離ΔＤn及び
移動方位θz(n)が得られると、以下に示す（数４）及び
（数５）から、図１０に示すように、初期位置からの累
積演算を行うことによって時刻ｎでの車両の相対位置を
求める。ここで、時刻ｎでの車両１１の相対位置
（ｘn，ｙn）、初期位置を（ｘ0，ｙ0）とする。
（数３）より求められた車両１１の移動距離ΔＤn及び
移動方位θz(n)が得られると、以下に示す（数４）及び
（数５）から、図１０に示すように、初期位置からの累
積演算を行うことによって時刻ｎでの車両の相対位置を
求める。ここで、時刻ｎでの車両１１の相対位置
（ｘn，ｙn）、初期位置を（ｘ0，ｙ0）とする。
【００１１】
【数４】
【００１２】
【数５】
【００１３】一方、衛星測位手段１４では、ＧＰＳ（Gr
obal Positioning System）と呼ばれるシステムを用い
ており、複数個のＧＰＳ衛星からの電波を受信して各衛
星との距離を求め、車両１１の地球上における絶対位置
が求め位置演算手段１８に出力する。しかしながら、そ
の位置精度には最大で３０ｍから１００ｍの誤差が発生
してしまう。また、ビル影やトンネル内などではＧＰＳ
衛星からの電波を受信できず、位置を求めることはでき
ない。
obal Positioning System）と呼ばれるシステムを用い
ており、複数個のＧＰＳ衛星からの電波を受信して各衛
星との距離を求め、車両１１の地球上における絶対位置
が求め位置演算手段１８に出力する。しかしながら、そ
の位置精度には最大で３０ｍから１００ｍの誤差が発生
してしまう。また、ビル影やトンネル内などではＧＰＳ
衛星からの電波を受信できず、位置を求めることはでき
ない。
【００１４】位置演算手段１８では、（数４）及び（数
５）により求めた車両１１の相対位置、衛星測位手段１
４で求めた車両１１の絶対位置、道路地図記憶手段１７
から読み出した道路地図データを用い、マップマッチン
グと呼ばれる方法などを使用して最終的に車両１１の位
置を決定する。
５）により求めた車両１１の相対位置、衛星測位手段１
４で求めた車両１１の絶対位置、道路地図記憶手段１７
から読み出した道路地図データを用い、マップマッチン
グと呼ばれる方法などを使用して最終的に車両１１の位
置を決定する。
【００１５】表示手段１９では、位置演算手段１８から
出力される車両１１の位置データ及び道路地図記憶手段
１７から読み出した道路地図データを重畳表示し、地図
上での車両１１の位置を使用者に対して表示していた。
出力される車両１１の位置データ及び道路地図記憶手段
１７から読み出した道路地図データを重畳表示し、地図
上での車両１１の位置を使用者に対して表示していた。
【００１６】
【発明が解決しようとする課題】このようなナビゲーシ
ョン装置では、加速度センサは車両移動体に固定して取
り付けられている。よって、道路の傾斜や車両のピッチ
ング動作などによって車両が傾斜すると、地球の重力の
影響により加速度センサの出力データには、車両の進行
によって生じる加速度だけではなく、重力加速度の進行
方向成分が誤差含まれる。このため、加速度センサを積
分演算して求める移動距離には、実際の移動距離と異な
る。車両の相対位置は初期位置からの累積演算を行うこ
とによって求めるので、前述の移動距離に含まれる誤差
は走行時間と共に増大していくという問題点を有してい
た。
ョン装置では、加速度センサは車両移動体に固定して取
り付けられている。よって、道路の傾斜や車両のピッチ
ング動作などによって車両が傾斜すると、地球の重力の
影響により加速度センサの出力データには、車両の進行
によって生じる加速度だけではなく、重力加速度の進行
方向成分が誤差含まれる。このため、加速度センサを積
分演算して求める移動距離には、実際の移動距離と異な
る。車両の相対位置は初期位置からの累積演算を行うこ
とによって求めるので、前述の移動距離に含まれる誤差
は走行時間と共に増大していくという問題点を有してい
た。
【００１７】本発明は、加速度検出手段の出力データに
含まれる重力誤差を補正し、精度の高い移動距離を求め
ることが可能なナビゲーション装置を提供することを目
的とする。
含まれる重力誤差を補正し、精度の高い移動距離を求め
ることが可能なナビゲーション装置を提供することを目
的とする。
【００１８】
【課題を解決するための手段】この課題を解決するため
に本発明は、人工衛星からの電波を受信して車両の測位
データを得る衛星測位手段と、衛星測位手段から出力さ
れる測位データに基づいて車両の進行方向における第１
の加速度を求める衛星利用補正手段と、車両の進行方向
における第２の加速度を検出する加速度検出手段と、第
１の加速度を用いて第２の加速度を補正し、車両の進行
方向における第３の加速度を求める加速度補正手段と、
第３の加速度を積分演算して車両の移動距離を求める距
離演算手段とを備える。
に本発明は、人工衛星からの電波を受信して車両の測位
データを得る衛星測位手段と、衛星測位手段から出力さ
れる測位データに基づいて車両の進行方向における第１
の加速度を求める衛星利用補正手段と、車両の進行方向
における第２の加速度を検出する加速度検出手段と、第
１の加速度を用いて第２の加速度を補正し、車両の進行
方向における第３の加速度を求める加速度補正手段と、
第３の加速度を積分演算して車両の移動距離を求める距
離演算手段とを備える。
【００１９】これにより、加速度検出手段の出力データ
に含まれる重力誤差を補正し、精度の高い移動距離を求
めることが可能なナビゲーション装置が得られる。
に含まれる重力誤差を補正し、精度の高い移動距離を求
めることが可能なナビゲーション装置が得られる。
【００２０】
【発明の実施の形態】本発明の請求項１に記載の発明
は、人工衛星からの電波を受信して車両の測位データを
得る衛星測位手段と、衛星測位手段から出力される測位
データに基づいて車両の進行方向における第１の加速度
を求める衛星利用補正手段と、車両の進行方向における
第２の加速度を検出する加速度検出手段と、第１の加速
度を用いて第２の加速度を補正し、車両の進行方向にお
ける第３の加速度を求める加速度補正手段と、第３の加
速度を積分演算して車両の移動距離を求める距離演算手
段とを備えた構成としたことにより、衛星測位手段の測
位データを利用して加速度検出手段の出力データに含ま
れる重力加速度による誤差を取り除く。
は、人工衛星からの電波を受信して車両の測位データを
得る衛星測位手段と、衛星測位手段から出力される測位
データに基づいて車両の進行方向における第１の加速度
を求める衛星利用補正手段と、車両の進行方向における
第２の加速度を検出する加速度検出手段と、第１の加速
度を用いて第２の加速度を補正し、車両の進行方向にお
ける第３の加速度を求める加速度補正手段と、第３の加
速度を積分演算して車両の移動距離を求める距離演算手
段とを備えた構成としたことにより、衛星測位手段の測
位データを利用して加速度検出手段の出力データに含ま
れる重力加速度による誤差を取り除く。
【００２１】本発明の請求項６に記載の発明は、請求項
１に記載の発明において、前記衛星利用補正手段は、衛
星測位手段から出力される測位データの精度情報に基づ
いて測位データを利用すべきかどうかを判断し、衛星利
用補正手段が測位データを利用すべきでないと判断した
ときは、加速度補正手段は第２の加速度を利用しない構
成としたことにより、衛星測位手段の出力する測位デー
タの精度の良いときのみ、加速度補正手段は加速度検出
手段の出力データを補正する。
１に記載の発明において、前記衛星利用補正手段は、衛
星測位手段から出力される測位データの精度情報に基づ
いて測位データを利用すべきかどうかを判断し、衛星利
用補正手段が測位データを利用すべきでないと判断した
ときは、加速度補正手段は第２の加速度を利用しない構
成としたことにより、衛星測位手段の出力する測位デー
タの精度の良いときのみ、加速度補正手段は加速度検出
手段の出力データを補正する。
【００２２】
【実施例】以下、本発明の実施例について、図面を参照
しながら説明する。
しながら説明する。
【００２３】（実施例１）図１は本発明の第１の実施例
におけるナビゲーション装置の構成ブロック図を示して
いる。
におけるナビゲーション装置の構成ブロック図を示して
いる。
【００２４】図１において、１は人工衛星からの電波を
受信して地球上における車両の測位データを出力する衛
星測位手段であり、ＧＰＳと呼ばれるシステムが用いら
れている。２は車両の進行方向における加速度を検出す
るために車両に配設された加速度センサ、３は車両のヨ
ー動作方向における角速度、すなわち、垂直軸回りの角
速度を検出するために車両に配設されたジャイロセンサ
であり、加速度センサ２及びジャイロセンサ３は、検出
する物理量を電気信号にて出力するセンサである。な
お、本実施例では、車両の移動方位を検出するためにジ
ャイロセンサ３を用いているが、これに限定されるもの
ではなく、例えば地磁気センサなどその他のセンサであ
っても良い。
受信して地球上における車両の測位データを出力する衛
星測位手段であり、ＧＰＳと呼ばれるシステムが用いら
れている。２は車両の進行方向における加速度を検出す
るために車両に配設された加速度センサ、３は車両のヨ
ー動作方向における角速度、すなわち、垂直軸回りの角
速度を検出するために車両に配設されたジャイロセンサ
であり、加速度センサ２及びジャイロセンサ３は、検出
する物理量を電気信号にて出力するセンサである。な
お、本実施例では、車両の移動方位を検出するためにジ
ャイロセンサ３を用いているが、これに限定されるもの
ではなく、例えば地磁気センサなどその他のセンサであ
っても良い。
【００２５】４は加速度センサ２の出力データに含まれ
る地球の重力加速度成分を演算により推定し、加速度セ
ンサ２の検出した加速度を補正する加速度補正手段であ
る。５は加速度補正手段４から出力される補正後の加速
度を積分演算して車両の速度を求め、さらにこの速度を
積分演算して車両の移動距離を求める距離演算手段であ
る。６はジャイロセンサ３から出力される角速度を積分
演算して車両の移動方位を求める方位演算手段である。
７は衛星測位手段１から出力される測位データに基づい
て求めた補正データを加速度補正手段４に出力する衛星
利用補正手段である。
る地球の重力加速度成分を演算により推定し、加速度セ
ンサ２の検出した加速度を補正する加速度補正手段であ
る。５は加速度補正手段４から出力される補正後の加速
度を積分演算して車両の速度を求め、さらにこの速度を
積分演算して車両の移動距離を求める距離演算手段であ
る。６はジャイロセンサ３から出力される角速度を積分
演算して車両の移動方位を求める方位演算手段である。
７は衛星測位手段１から出力される測位データに基づい
て求めた補正データを加速度補正手段４に出力する衛星
利用補正手段である。
【００２６】８は道路地図データなどの情報を記憶した
道路地図記憶手段であり、道路地図データは、ＣＤ−Ｒ
ＯＭ（Compact Disk - Read Only Memory）などの記憶
媒体にディジタルデータとして記憶されている。９は距
離演算手段５から出力される車両の移動距離及び方位演
算手段６から出力される車両の移動方位に基づいて車両
の相対位置を求めると共に、この相対位置と、衛星測位
手段１から出力される絶対位置と、道路地図記憶手段８
から読み出した道路地図データとに基づいて車両の位置
を最終的に求める位置演算手段である。１０は位置演算
手段９から出力される車両の位置を道路地図記憶手段８
から読み出した道路地図データに重畳表示する表示手段
であり、ＬＣＤ（Liquid Crystal Display）などの表示
画面を備えている。
道路地図記憶手段であり、道路地図データは、ＣＤ−Ｒ
ＯＭ（Compact Disk - Read Only Memory）などの記憶
媒体にディジタルデータとして記憶されている。９は距
離演算手段５から出力される車両の移動距離及び方位演
算手段６から出力される車両の移動方位に基づいて車両
の相対位置を求めると共に、この相対位置と、衛星測位
手段１から出力される絶対位置と、道路地図記憶手段８
から読み出した道路地図データとに基づいて車両の位置
を最終的に求める位置演算手段である。１０は位置演算
手段９から出力される車両の位置を道路地図記憶手段８
から読み出した道路地図データに重畳表示する表示手段
であり、ＬＣＤ（Liquid Crystal Display）などの表示
画面を備えている。
【００２７】以上のように構成されたナビゲーション装
置について、以下にその動作を説明する。
置について、以下にその動作を説明する。
【００２８】図２は本発明の第１の実施例における車両
の傾斜状態を示す図であり、車両が傾斜すると、加速度
センサ２の検出軸も同じく傾斜し、前述したように加速
度センサ２の出力データには重力加速度による誤差が含
まれる。
の傾斜状態を示す図であり、車両が傾斜すると、加速度
センサ２の検出軸も同じく傾斜し、前述したように加速
度センサ２の出力データには重力加速度による誤差が含
まれる。
【００２９】図２に示すように、加速度センサ２の出力
する加速度をＡ、車両の傾斜角（ピッチ角）をθ、重力
加速度をＧとすると、車両の進行方向における進行に伴
って生じる加速度ａ、すなわち、加速度センサ２の検出
した加速度Ａから重力加速度による誤差を取り除いた加
速度ａは、（数６）より求めることができる。
する加速度をＡ、車両の傾斜角（ピッチ角）をθ、重力
加速度をＧとすると、車両の進行方向における進行に伴
って生じる加速度ａ、すなわち、加速度センサ２の検出
した加速度Ａから重力加速度による誤差を取り除いた加
速度ａは、（数６）より求めることができる。
【００３０】
【数６】
【００３１】しかしながら、上記（数６）では車両の傾
斜角θが不明であり、傾斜角θを求めなければ重力加速
度による誤差を取り除くことができない。ここで、車両
が停止している状態であれば、停止中は車両の進行に伴
って生じる加速度は零であることから、上記（数６）に
おける加速度ａは零となり、停止中に加速度センサ２か
ら出力されるデータを重力加速度による誤差成分と判断
し、以下の（数７）によって傾斜角θを求めることがで
きる。ただし、停止中の加速度センサ２の出力をＡSTOP
とする。
斜角θが不明であり、傾斜角θを求めなければ重力加速
度による誤差を取り除くことができない。ここで、車両
が停止している状態であれば、停止中は車両の進行に伴
って生じる加速度は零であることから、上記（数６）に
おける加速度ａは零となり、停止中に加速度センサ２か
ら出力されるデータを重力加速度による誤差成分と判断
し、以下の（数７）によって傾斜角θを求めることがで
きる。ただし、停止中の加速度センサ２の出力をＡSTOP
とする。
【００３２】
【数７】
【００３３】よって、車両が停止する度に（数７）にて
車両の傾斜角θを求め、その後車両が動き出し次に停止
するまでの間は、停止していたときに求めた傾斜角θを
用いて（数６）により加速度センサ２から出力される加
速度を補正することで、加速度センサ２の出力に含まれ
る重力誤差を抑えることは可能である。
車両の傾斜角θを求め、その後車両が動き出し次に停止
するまでの間は、停止していたときに求めた傾斜角θを
用いて（数６）により加速度センサ２から出力される加
速度を補正することで、加速度センサ２の出力に含まれ
る重力誤差を抑えることは可能である。
【００３４】ところが、傾斜変化の小さい場所であれば
上記方法でも対応できるのであるが、傾斜変化の大きな
場所では、車両が停止しているときに求めた傾斜角θと
動いているときの傾斜角θとが大きく異なる場合が生じ
易く、加速度センサ２の出力に含まれる重力誤差を解消
することができない。よって、以下に示す動作にて補正
を行う。
上記方法でも対応できるのであるが、傾斜変化の大きな
場所では、車両が停止しているときに求めた傾斜角θと
動いているときの傾斜角θとが大きく異なる場合が生じ
易く、加速度センサ２の出力に含まれる重力誤差を解消
することができない。よって、以下に示す動作にて補正
を行う。
【００３５】図１及び図２に示すように、衛星利用補正
手段７は、衛星測位手段１から出力される絶対位置に基
づいて車両の移動距離を求め、この移動距離から単位時
間当たりの移動距離、すなわち速度ＶGPSを求める。さ
らに、速度ＶGPSの単位時間当たりの変化量を演算する
ことにより加速度ＡGPSを求める。
手段７は、衛星測位手段１から出力される絶対位置に基
づいて車両の移動距離を求め、この移動距離から単位時
間当たりの移動距離、すなわち速度ＶGPSを求める。さ
らに、速度ＶGPSの単位時間当たりの変化量を演算する
ことにより加速度ＡGPSを求める。
【００３６】加速度補正手段４は、衛星利用補正手段７
から出力される加速度ＡGPS及び加速度センサ２から出
力される加速度Ａに基づき、以下に示す（数８）によっ
て傾斜角θを求める。
から出力される加速度ＡGPS及び加速度センサ２から出
力される加速度Ａに基づき、以下に示す（数８）によっ
て傾斜角θを求める。
【００３７】
【数８】
【００３８】傾斜角θを得ると、前述の（数６）により
重力加速度による誤差が補正された加速度ａを求め、距
離演算手段５に出力する。
重力加速度による誤差が補正された加速度ａを求め、距
離演算手段５に出力する。
【００３９】距離演算手段５は、加速度補正手段４から
重力加速度による誤差が補正された加速度ａを得ると、
従来例と同様に２重積分して移動距離を求める。
重力加速度による誤差が補正された加速度ａを得ると、
従来例と同様に２重積分して移動距離を求める。
【００４０】また、方位演算手段６は、従来例と同様に
ジャイロセンサ３から出力される車両の角速度を積分し
て車両の移動方位を求める。
ジャイロセンサ３から出力される車両の角速度を積分し
て車両の移動方位を求める。
【００４１】位置演算手段９は、距離演算手段５から出
力される車両の移動距離及び方位演算手段６から出力さ
れる車両の移動方位を、従来例の図１０に示すような考
え方に基づき、初期位置からの累積演算を行うことによ
って車両の相対位置を求めると共に、この相対位置と、
衛星測位手段１から得られる車両の絶対位置と、道路地
図記憶手段８から読み出した道路地図データとに基づい
て最終的な車両の位置を決定し、表示手段１０に出力す
る。
力される車両の移動距離及び方位演算手段６から出力さ
れる車両の移動方位を、従来例の図１０に示すような考
え方に基づき、初期位置からの累積演算を行うことによ
って車両の相対位置を求めると共に、この相対位置と、
衛星測位手段１から得られる車両の絶対位置と、道路地
図記憶手段８から読み出した道路地図データとに基づい
て最終的な車両の位置を決定し、表示手段１０に出力す
る。
【００４２】表示手段１０では、位置演算手段９から出
力される車両の位置と、道路地図記憶手段８から読み出
した道路地図データとを重畳表示する。
力される車両の位置と、道路地図記憶手段８から読み出
した道路地図データとを重畳表示する。
【００４３】以上のように本実施例では、加速度センサ
２から出力される加速度Ａと、衛星測位手段１から出力
される車両の絶対位置に基づいて算出した加速度ＡGPS
とに基づき、車両の傾斜角θを随時求めることができる
と共に、この傾斜角θを用いて加速度センサ２によって
検出された加速度に含まれる重力加速度による誤差を補
正することが可能となり、加速度センサ２の出力データ
を用いて精度良い移動距離を求めることが可能となる。
２から出力される加速度Ａと、衛星測位手段１から出力
される車両の絶対位置に基づいて算出した加速度ＡGPS
とに基づき、車両の傾斜角θを随時求めることができる
と共に、この傾斜角θを用いて加速度センサ２によって
検出された加速度に含まれる重力加速度による誤差を補
正することが可能となり、加速度センサ２の出力データ
を用いて精度良い移動距離を求めることが可能となる。
【００４４】また、衛星測位手段１としてＧＰＳを用い
る場合、衛星測位手段１から出力される絶対位置には最
大で３０〜１００ｍの誤差が生じていることがあるの
で、衛星利用補正手段７から出力する加速度の所定回数
の平均値を加速度補正手段４で用いることによって、よ
り正確に重力加速度による誤差を取り除くことができ、
加速度センサ２の出力データを用いて精度良い移動距離
を求めることが可能となる。
る場合、衛星測位手段１から出力される絶対位置には最
大で３０〜１００ｍの誤差が生じていることがあるの
で、衛星利用補正手段７から出力する加速度の所定回数
の平均値を加速度補正手段４で用いることによって、よ
り正確に重力加速度による誤差を取り除くことができ、
加速度センサ２の出力データを用いて精度良い移動距離
を求めることが可能となる。
【００４５】（実施例２）上記第１の実施例では、衛星
利用補正手段７は衛星測位手段１から出力される車両の
絶対位置に基づいて補正データを出力していたが、本実
施例では、衛星利用補正手段７は衛星測位手段１から出
力される車両の速度に基づいて補正データを出力する場
合について説明する。
利用補正手段７は衛星測位手段１から出力される車両の
絶対位置に基づいて補正データを出力していたが、本実
施例では、衛星利用補正手段７は衛星測位手段１から出
力される車両の速度に基づいて補正データを出力する場
合について説明する。
【００４６】衛星測位手段１は、受信した電波のドップ
ラー効果を利用して求められた車両の速度（以下「第１
の速度」と称する）が出力される。第１の速度は、車両
の実際の移動速度に対して高い精度で求めることが知ら
れている。
ラー効果を利用して求められた車両の速度（以下「第１
の速度」と称する）が出力される。第１の速度は、車両
の実際の移動速度に対して高い精度で求めることが知ら
れている。
【００４７】衛星利用補正手段７は、衛星測位手段１か
ら出力される第１の速度の単位時間当たりの変化量（す
なわち加速度）ΔＶGPSを求める。
ら出力される第１の速度の単位時間当たりの変化量（す
なわち加速度）ΔＶGPSを求める。
【００４８】加速度補正手段４は、衛星利用補正手段７
から出力される加速度ΔＶGPSと、加速度センサ２から
出力される加速度Ａとに基づき、（数９）により傾斜角
をθを求める。
から出力される加速度ΔＶGPSと、加速度センサ２から
出力される加速度Ａとに基づき、（数９）により傾斜角
をθを求める。
【００４９】
【数９】
【００５０】さらに、加速度補正手段４は、（数９）に
より傾斜角θを得ると、前述の（数６）によって重力加
速度による誤差が補正された加速度ａを求め、距離演算
手段５に出力する。
より傾斜角θを得ると、前述の（数６）によって重力加
速度による誤差が補正された加速度ａを求め、距離演算
手段５に出力する。
【００５１】以上のように本実施例では、衛星測位手段
１で受信した電波のドップラー効果を用いて得られる第
１の速度は、第１の実施例に示す絶対位置に基づく速度
よりも短時間で精度良く得られるので、第１の実施例よ
りも短時間で高精度に傾斜角θを求めて補正を行うこと
ができる。
１で受信した電波のドップラー効果を用いて得られる第
１の速度は、第１の実施例に示す絶対位置に基づく速度
よりも短時間で精度良く得られるので、第１の実施例よ
りも短時間で高精度に傾斜角θを求めて補正を行うこと
ができる。
【００５２】（実施例３）上記第１及び第２の実施例で
は、加速度補正手段４は、車両の傾斜角θを用いて重力
加速度の加速度センサ２の検出軸方向成分を求め、これ
を加速度センサ２の検出した加速度から差し引くことに
よって、加速度センサ２の検出した加速度に含まれる重
力加速度による誤差を取り除く処理を行っているが、本
実施例では、車両の傾斜角θを求めずに補正する処理に
ついて示す。
は、加速度補正手段４は、車両の傾斜角θを用いて重力
加速度の加速度センサ２の検出軸方向成分を求め、これ
を加速度センサ２の検出した加速度から差し引くことに
よって、加速度センサ２の検出した加速度に含まれる重
力加速度による誤差を取り除く処理を行っているが、本
実施例では、車両の傾斜角θを求めずに補正する処理に
ついて示す。
【００５３】車両が傾斜角θほど傾斜することによって
発生する重力加速度による誤差量をＡgとすると、誤差
量Ａgは（数１０）と表すことができる。
発生する重力加速度による誤差量をＡgとすると、誤差
量Ａgは（数１０）と表すことができる。
【００５４】
【数１０】
【００５５】一方、（数９）に（数８）を代入すると、
（数１１）が得られ、さらには（数１２）が得られる。
（数１１）が得られ、さらには（数１２）が得られる。
【００５６】
【数１１】
【００５７】
【数１２】
【００５８】すなわち、加速度センサ２の検出した加速
度Ａから第１の速度の単位時間当たりの変化量ΔＶGPS
を差し引いたものが加速度センサ２の出力データに含ま
れる重力加速度の誤差成分であり、（数１３）により補
正された加速度ａが得られる。
度Ａから第１の速度の単位時間当たりの変化量ΔＶGPS
を差し引いたものが加速度センサ２の出力データに含ま
れる重力加速度の誤差成分であり、（数１３）により補
正された加速度ａが得られる。
【００５９】
【数１３】
【００６０】つまり、加速度補正手段４は、加速度セン
サ２から出力された加速度Ａから、衛星利用補正手段７
から出力される加速度ΔＶGPS（あるいはＡGPS）を差し
引いて誤差量Ａgとし、さらに、加速度センサ２から出
力された加速度Ａから、誤差量Ａgを差し引くことによ
って重力加速度による誤差が補正された加速度ａを求め
ることができ、上記第１及び第２の実施例よりも簡単な
演算によって補正を行なうことができる。
サ２から出力された加速度Ａから、衛星利用補正手段７
から出力される加速度ΔＶGPS（あるいはＡGPS）を差し
引いて誤差量Ａgとし、さらに、加速度センサ２から出
力された加速度Ａから、誤差量Ａgを差し引くことによ
って重力加速度による誤差が補正された加速度ａを求め
ることができ、上記第１及び第２の実施例よりも簡単な
演算によって補正を行なうことができる。
【００６１】なお、上記第１、第２及び第３の実施例に
おける説明では、加速度センサ２は１個であることを前
提に説明しているが、２個以上により構成された場合も
同様に実施可能である。
おける説明では、加速度センサ２は１個であることを前
提に説明しているが、２個以上により構成された場合も
同様に実施可能である。
【００６２】（実施例４）前述の第１、第２及び第３の
実施例に説明したように、衛星測位手段１から出力され
る車両の絶対位置、あるいはドップラー効果を利用して
求める第１の速度に基づいて、衛星利用補正手段７は補
正データを求めるのであるが、ＧＰＳ衛星からの電波の
受信状態により車両の絶対位置や第１の速度の精度が低
下することが考えられる。そこで、第１、第２及び第３
の実施例において、衛星利用補正手段７により、電波の
受信状態により補正の可否を判断することにより、高精
度な補正を行うことについて以下に説明する。
実施例に説明したように、衛星測位手段１から出力され
る車両の絶対位置、あるいはドップラー効果を利用して
求める第１の速度に基づいて、衛星利用補正手段７は補
正データを求めるのであるが、ＧＰＳ衛星からの電波の
受信状態により車両の絶対位置や第１の速度の精度が低
下することが考えられる。そこで、第１、第２及び第３
の実施例において、衛星利用補正手段７により、電波の
受信状態により補正の可否を判断することにより、高精
度な補正を行うことについて以下に説明する。
【００６３】電波の受信状態の良否は、衛星測位手段１
より出力される衛星捕捉個数、電界強度、ＧＤＯＰ（Ge
ometric Dilution Of Precision）、ＰＤＯＰ（Positio
n Dilution Of Precision）、ＨＤＯＰ（Horizontal Di
lution Of Precision）、ＶＤＯＰ（Vertical Dilution
Of Precision）、ＵＥＲＥ（User Equivalent Range E
rror）などを用いて判断する。図２、図３、図４にそれ
ぞれ衛星捕捉数、受信電波の電界強度、ＧＤＯＰを基準
として判断する場合について説明する。
より出力される衛星捕捉個数、電界強度、ＧＤＯＰ（Ge
ometric Dilution Of Precision）、ＰＤＯＰ（Positio
n Dilution Of Precision）、ＨＤＯＰ（Horizontal Di
lution Of Precision）、ＶＤＯＰ（Vertical Dilution
Of Precision）、ＵＥＲＥ（User Equivalent Range E
rror）などを用いて判断する。図２、図３、図４にそれ
ぞれ衛星捕捉数、受信電波の電界強度、ＧＤＯＰを基準
として判断する場合について説明する。
【００６４】図３は本発明の第４の実施例における衛星
利用補正手段の動作フローチャートであり、衛星捕捉個
数を基準に判断する場合について示している。
利用補正手段の動作フローチャートであり、衛星捕捉個
数を基準に判断する場合について示している。
【００６５】図３に示すように、衛星利用補正手段７
は、衛星測位手段１から出力されるデータより衛星の捕
捉個数を求める（Ｓ２１）。続いてＳ２１において捕捉
した衛星の個数が３個より多いかどうかを判断する（Ｓ
２２）。Ｓ２２において判断した結果、捕捉した衛星の
個数が３個より多ければ、前述の第１、第２及び第３の
実施例に示したように補正データを求め出力する（Ｓ２
３及びＳ２４）。一方、Ｓ２２において判断した結果、
捕捉した衛星の個数が３個以下のときにには補正データ
の出力を中止する（Ｓ２５）。
は、衛星測位手段１から出力されるデータより衛星の捕
捉個数を求める（Ｓ２１）。続いてＳ２１において捕捉
した衛星の個数が３個より多いかどうかを判断する（Ｓ
２２）。Ｓ２２において判断した結果、捕捉した衛星の
個数が３個より多ければ、前述の第１、第２及び第３の
実施例に示したように補正データを求め出力する（Ｓ２
３及びＳ２４）。一方、Ｓ２２において判断した結果、
捕捉した衛星の個数が３個以下のときにには補正データ
の出力を中止する（Ｓ２５）。
【００６６】図４は本発明の第４の実施例における衛星
利用補正手段の動作フローチャートであり、電界強度を
基準に判断する場合について示している。ここでは、電
界強度を０から９の１０段階のレベルに分けている。
利用補正手段の動作フローチャートであり、電界強度を
基準に判断する場合について示している。ここでは、電
界強度を０から９の１０段階のレベルに分けている。
【００６７】図４に示すように、衛星利用補正手段７
は、衛星測位手段１から出力されるデータより受信電波
の電界強度のレベルを求める（Ｓ３１）。続いてＳ３１
において求めた電界強度のレベルが４以上であるかどう
かを判断する（Ｓ３２）。Ｓ３２において判断した結
果、電界強度のレベルが４以上であれば、前述の第１、
第２及び第３の実施例に示したように補正データを求め
出力する（Ｓ３３及びＳ３４）。一方、Ｓ３２において
判断した結果、電界強度のレベルが４より小さければ補
正データの出力を中止する（Ｓ３５）。
は、衛星測位手段１から出力されるデータより受信電波
の電界強度のレベルを求める（Ｓ３１）。続いてＳ３１
において求めた電界強度のレベルが４以上であるかどう
かを判断する（Ｓ３２）。Ｓ３２において判断した結
果、電界強度のレベルが４以上であれば、前述の第１、
第２及び第３の実施例に示したように補正データを求め
出力する（Ｓ３３及びＳ３４）。一方、Ｓ３２において
判断した結果、電界強度のレベルが４より小さければ補
正データの出力を中止する（Ｓ３５）。
【００６８】図５は本発明の第４の実施例における衛星
利用補正手段の動作フローチャートであり、ＧＤＯＰを
基準に判断する場合について示している。
利用補正手段の動作フローチャートであり、ＧＤＯＰを
基準に判断する場合について示している。
【００６９】図５に示すように、衛星利用補正手段７
は、衛星測位手段１から出力されるデータよりＧＤＯＰ
の値を求める（Ｓ４１）。続いてＳ４１において求めた
ＧＤＯＰの値が８．０よりも大きいのかどうかを判断す
る（Ｓ４２）。Ｓ４２において判断した結果、ＧＤＯＰ
の値が８．０よりも小さければ、前述の第１、第２及び
第３の実施例に示したように補正データを求め出力する
（Ｓ４３及びＳ４４）。一方、Ｓ４２において判断した
結果、ＧＤＯＰの値が８．０以上であれば補正データの
出力を中止する（Ｓ４５）。なお、ＧＤＯＰを用いた場
合と同様に、ＰＤＯＰ、ＨＤＯＰ、ＶＤＯＰ、ＵＥＲＥ
などを基準に判断することも可能である。
は、衛星測位手段１から出力されるデータよりＧＤＯＰ
の値を求める（Ｓ４１）。続いてＳ４１において求めた
ＧＤＯＰの値が８．０よりも大きいのかどうかを判断す
る（Ｓ４２）。Ｓ４２において判断した結果、ＧＤＯＰ
の値が８．０よりも小さければ、前述の第１、第２及び
第３の実施例に示したように補正データを求め出力する
（Ｓ４３及びＳ４４）。一方、Ｓ４２において判断した
結果、ＧＤＯＰの値が８．０以上であれば補正データの
出力を中止する（Ｓ４５）。なお、ＧＤＯＰを用いた場
合と同様に、ＰＤＯＰ、ＨＤＯＰ、ＶＤＯＰ、ＵＥＲＥ
などを基準に判断することも可能である。
【００７０】また、衛星利用補正手段７による補正デー
タの出力の可否は、衛星測位手段１から出力されるデー
タより得られる車両の速度情報、あるいは車両の速度の
単位時間当たりの変化量（即ち加速度）を基準として判
断することもできる。この様子について以下に説明す
る。
タの出力の可否は、衛星測位手段１から出力されるデー
タより得られる車両の速度情報、あるいは車両の速度の
単位時間当たりの変化量（即ち加速度）を基準として判
断することもできる。この様子について以下に説明す
る。
【００７１】図６は本発明の第４の実施例における衛星
利用補正手段の動作フローチャートであり、車両の速度
を基準として判断する場合について示している。
利用補正手段の動作フローチャートであり、車両の速度
を基準として判断する場合について示している。
【００７２】図６に示すように、衛星利用補正手段７
は、衛星測位手段１から出力されるデータより車両の速
度を得る（Ｓ５１）。続いてＳ５１において得られた車
両の速度が、車両の出し得る速度（ここでは３００ｋｍ
／ｈ）よりも大きいのかどうかを判断する（Ｓ５２）。
Ｓ５２において判断した結果、車両の速度が３００ｋｍ
／ｈよりも小さければ、前述の第１、第２及び第３の実
施例に示したように補正データを求め出力する（Ｓ５３
及びＳ５４）。一方、Ｓ５２において判断した結果、車
両の速度が３００ｋｍ／ｈ以上であれば補正データの出
力を中止する（Ｓ５５）。
は、衛星測位手段１から出力されるデータより車両の速
度を得る（Ｓ５１）。続いてＳ５１において得られた車
両の速度が、車両の出し得る速度（ここでは３００ｋｍ
／ｈ）よりも大きいのかどうかを判断する（Ｓ５２）。
Ｓ５２において判断した結果、車両の速度が３００ｋｍ
／ｈよりも小さければ、前述の第１、第２及び第３の実
施例に示したように補正データを求め出力する（Ｓ５３
及びＳ５４）。一方、Ｓ５２において判断した結果、車
両の速度が３００ｋｍ／ｈ以上であれば補正データの出
力を中止する（Ｓ５５）。
【００７３】図７は本発明の第４の実施例における衛星
利用補正手段の動作フローチャートであり、車両の速度
の単位時間当たりの変化量、即ち加速度を基準として判
断する場合について示している。
利用補正手段の動作フローチャートであり、車両の速度
の単位時間当たりの変化量、即ち加速度を基準として判
断する場合について示している。
【００７４】図７に示すように、衛星利用補正手段７
は、衛星測位手段１から出力されるデータより車両の速
度を得る（Ｓ６１）。Ｓ６１で車両の速度を得ると、前
回の車両の速度の速度差を求める（Ｓ６２）。続いて、
Ｓ６２において得られた車両の速度差、つまり単位時間
当たりの速度変化量が車両の出し得る最大の加速度（こ
こでは２０ｋｍ／ｈ／ｓｅｃ）よりも大きいのかどうか
を判断する（Ｓ６３）。Ｓ６３において判断した結果、
車両の速度が２０ｋｍ／ｈ／ｓｅｃよりも小さければ、
前述の第１、第２及び第３の実施例に示したように補正
データを求め出力する（Ｓ６４及びＳ６５）。一方、Ｓ
６３において判断した結果、車両の速度が２０ｋｍ／ｈ
／ｓｅｃ以上であれば補正データの出力を中止する（Ｓ
６６）。
は、衛星測位手段１から出力されるデータより車両の速
度を得る（Ｓ６１）。Ｓ６１で車両の速度を得ると、前
回の車両の速度の速度差を求める（Ｓ６２）。続いて、
Ｓ６２において得られた車両の速度差、つまり単位時間
当たりの速度変化量が車両の出し得る最大の加速度（こ
こでは２０ｋｍ／ｈ／ｓｅｃ）よりも大きいのかどうか
を判断する（Ｓ６３）。Ｓ６３において判断した結果、
車両の速度が２０ｋｍ／ｈ／ｓｅｃよりも小さければ、
前述の第１、第２及び第３の実施例に示したように補正
データを求め出力する（Ｓ６４及びＳ６５）。一方、Ｓ
６３において判断した結果、車両の速度が２０ｋｍ／ｈ
／ｓｅｃ以上であれば補正データの出力を中止する（Ｓ
６６）。
【００７５】上記説明では、衛星利用補正手段７におけ
る補正データの出力の可否を決定するためのパラメータ
について、それぞれの閾値と比較することについて説明
を行ったが、上記複数のパラメータを組み合わせて補正
データの出力の可否を判断するようにしても良い。
る補正データの出力の可否を決定するためのパラメータ
について、それぞれの閾値と比較することについて説明
を行ったが、上記複数のパラメータを組み合わせて補正
データの出力の可否を判断するようにしても良い。
【００７６】また、上記説明では、衛星利用補正手段７
で衛星測位手段１から出力される測位データの精度が悪
いといことを判断したとき、補正データの演算を中止す
るようにしているが、測位データの精度に係わらず補正
データを出力し、測位データの精度が悪いとき、加速度
補正手段４で補正データを使用しないということも考え
られる。なお、測位データの精度が悪く補正を行わない
場合は、加速度センサ２から出力される加速度を、その
まま距離演算手段５で積分演算して車両の移動距離を求
める。
で衛星測位手段１から出力される測位データの精度が悪
いといことを判断したとき、補正データの演算を中止す
るようにしているが、測位データの精度に係わらず補正
データを出力し、測位データの精度が悪いとき、加速度
補正手段４で補正データを使用しないということも考え
られる。なお、測位データの精度が悪く補正を行わない
場合は、加速度センサ２から出力される加速度を、その
まま距離演算手段５で積分演算して車両の移動距離を求
める。
【００７７】
【発明の効果】以上のように本発明によれば、人工衛星
からの電波を受信して車両の測位データを得る衛星測位
手段と、衛星測位手段から出力される測位データに基づ
いて車両の進行方向における第１の加速度を求める衛星
利用補正手段と、車両の進行方向における第２の加速度
を検出する加速度検出手段と、第１の加速度を用いて第
２の加速度を補正し、車両の進行方向における第３の加
速度を求める加速度補正手段と、第３の加速度を積分演
算して車両の移動距離を求める距離演算手段とを備えた
構成としたことにより、衛星測位手段の測位データを利
用して加速度検出手段の出力データに含まれる重力加速
度による誤差を取り除くことができ、車両の移動距離を
精度良く求めることが可能なナビゲーション装置が得ら
れる。
からの電波を受信して車両の測位データを得る衛星測位
手段と、衛星測位手段から出力される測位データに基づ
いて車両の進行方向における第１の加速度を求める衛星
利用補正手段と、車両の進行方向における第２の加速度
を検出する加速度検出手段と、第１の加速度を用いて第
２の加速度を補正し、車両の進行方向における第３の加
速度を求める加速度補正手段と、第３の加速度を積分演
算して車両の移動距離を求める距離演算手段とを備えた
構成としたことにより、衛星測位手段の測位データを利
用して加速度検出手段の出力データに含まれる重力加速
度による誤差を取り除くことができ、車両の移動距離を
精度良く求めることが可能なナビゲーション装置が得ら
れる。
【００７８】また、衛星測位手段から出力される測位デ
ータの精度情報に基づいて測位データを利用すべきかど
うかを判断し、衛星利用補正手段が測位データを利用す
べきでないと判断したときは、加速度補正手段は第２の
加速度を利用しない構成としたことにより、衛星測位手
段の出力する測位データの精度の良いときのみ、加速度
補正手段は加速度検出手段の出力データを補正すること
で、より確かな補正を行うことができる。
ータの精度情報に基づいて測位データを利用すべきかど
うかを判断し、衛星利用補正手段が測位データを利用す
べきでないと判断したときは、加速度補正手段は第２の
加速度を利用しない構成としたことにより、衛星測位手
段の出力する測位データの精度の良いときのみ、加速度
補正手段は加速度検出手段の出力データを補正すること
で、より確かな補正を行うことができる。
【図１】本発明の第１の実施例におけるナビゲーション
装置の構成ブロック図
装置の構成ブロック図
【図２】本発明の第１の実施例における車両の傾斜状態
を示す図
を示す図
【図３】本発明の第４の実施例における衛星利用補正手
段の動作フローチャート
段の動作フローチャート
【図４】本発明の第４の実施例における衛星利用補正手
段の動作フローチャート
段の動作フローチャート
【図５】本発明の第４の実施例における衛星利用補正手
段の動作フローチャート
段の動作フローチャート
【図６】本発明の第４の実施例における衛星利用補正手
段の動作フローチャート
段の動作フローチャート
【図７】本発明の第４の実施例における衛星利用補正手
段の動作フローチャート
段の動作フローチャート
【図８】従来のナビゲーション装置の概略図
【図９】従来のナビゲーション装置の構成ブロック図
【図１０】従来のナビゲーション装置の位置演算を示す
概念図
概念図
１ 衛星測位手段 ２ 加速度センサ ３ ジャイロセンサ ４ 加速度補正手段 ５ 距離演算手段 ６ 方位演算手段 ７ 衛星利用補正手段 ８ 道路地図記憶手段 ９ 位置演算手段 １０ 表示手段
Claims (9)
- 【請求項１】人工衛星からの電波を受信して車両の測位
データを得る衛星測位手段と、前記衛星測位手段から出
力される測位データに基づいて車両の進行方向における
第１の加速度を求める衛星利用補正手段と、車両の進行
方向における第２の加速度を検出する加速度検出手段
と、前記第１の加速度を用いて前記第２の加速度を補正
し、車両の進行方向における第３の加速度を求める加速
度補正手段と、前記第３の加速度を積分演算して車両の
移動距離を求める距離演算手段とを備えたことを特徴と
するナビゲーション装置。 - 【請求項２】前記衛星利用補正手段は、前記衛星測位手
段から出力される車両の位置に基づいて前記第１の加速
度を求めることを特徴とする請求項１記載のナビゲーシ
ョン装置。 - 【請求項３】前記衛星利用補正手段は、前記衛星測位手
段から出力される車両の速度に基づいて前記第１の加速
度を求めることを特徴とする請求項１記載のナビゲーシ
ョン装置。 - 【請求項４】前記衛星測位手段は、受信した電波のドッ
プラー効果を利用して車両の速度を求めることを特徴と
する請求項３記載のナビゲーション装置。 - 【請求項５】前記加速度補正手段は、前記第１の加速度
と前記第２の加速度とに基づいて車両の傾斜角を求め、
前記第２の加速度から重力加速度の進行方向成分を取り
除くことによって前記第３の加速度を求めることを特徴
とする請求項１記載のナビゲーション装置。 - 【請求項６】前記衛星利用補正手段は、前記衛星測位手
段から出力される測位データの精度情報に基づいて測位
データを利用すべきかどうかを判断し、前記衛星利用補
正手段が測位データを利用すべきでないと判断したとき
は、前記加速度補正手段は前記第２の加速度を利用しな
いことを特徴とする請求項１記載のナビゲーション装
置。 - 【請求項７】前記衛星測位手段にはＧＰＳが用いられて
おり、前記衛星利用補正手段は、前記精度情報としてＤ
ＯＰ、ＵＥＲＥ、電界強度のうち、少なくとも１つを用
いて第２の加速度の出力の是非を判断することを特徴と
する請求項６記載のナビゲーション装置。 - 【請求項８】前記衛星利用補正手段が前記衛星測位手段
から出力される車両の速度が所定の値よりも大きいと判
断したとき、前記加速度補正手段は前記第２の加速度を
利用しないことを特徴とする請求項１記載のナビゲーシ
ョン装置。 - 【請求項９】前記衛星利用補正手段が前記衛星測位手段
から出力される車両の速度の時間的な変化が所定の値よ
りも大きいと判断したとき、前記加速度補正手段は前記
第２の加速度を利用しないことを特徴とする請求項１記
載のナビゲーション装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP13807196A JP3331865B2 (ja) | 1996-05-31 | 1996-05-31 | ナビゲーション装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
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1996
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