TWI828330B - 用於自走設備的移動控制方法及系統 - Google Patents

用於自走設備的移動控制方法及系統 Download PDF

Info

Publication number
TWI828330B
TWI828330B TW111136246A TW111136246A TWI828330B TW I828330 B TWI828330 B TW I828330B TW 111136246 A TW111136246 A TW 111136246A TW 111136246 A TW111136246 A TW 111136246A TW I828330 B TWI828330 B TW I828330B
Authority
TW
Taiwan
Prior art keywords
distance
processor
speed
end point
self
Prior art date
Application number
TW111136246A
Other languages
English (en)
Other versions
TW202413889A (zh
Inventor
陳建同
吳忠侯
陳招成
江文偉
Original Assignee
優式機器人股份有限公司
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 優式機器人股份有限公司 filed Critical 優式機器人股份有限公司
Priority to TW111136246A priority Critical patent/TWI828330B/zh
Priority to US18/472,016 priority patent/US20240103520A1/en
Application granted granted Critical
Publication of TWI828330B publication Critical patent/TWI828330B/zh
Publication of TW202413889A publication Critical patent/TW202413889A/zh

Links

Images

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/60—Intended control result
    • G05D1/65—Following a desired speed profile
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
    • G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
    • G05D1/0212—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles with means for defining a desired trajectory
    • G05D1/0217—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles with means for defining a desired trajectory in accordance with energy consumption, time reduction or distance reduction criteria
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
    • G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
    • G05D1/0212—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles with means for defining a desired trajectory
    • G05D1/0223—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles with means for defining a desired trajectory involving speed control of the vehicle
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/20—Control system inputs
    • G05D1/24—Arrangements for determining position or orientation
    • G05D1/247—Arrangements for determining position or orientation using signals provided by artificial sources external to the vehicle, e.g. navigation beacons
    • G05D1/248—Arrangements for determining position or orientation using signals provided by artificial sources external to the vehicle, e.g. navigation beacons generated by satellites, e.g. GPS
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/60—Intended control result
    • G05D1/646—Following a predefined trajectory, e.g. a line marked on the floor or a flight path
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D2105/00—Specific applications of the controlled vehicles
    • G05D2105/15—Specific applications of the controlled vehicles for harvesting, sowing or mowing in agriculture or forestry
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D2107/00—Specific environments of the controlled vehicles
    • G05D2107/20—Land use
    • G05D2107/24—Sports fields, e.g. golf courses
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D2109/00—Types of controlled vehicles
    • G05D2109/10—Land vehicles

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)

Abstract

一種移動控制方法中，處理器先輸出初始控制信號至驅動模組以使自走設備從直線路徑的起點移動，然後重複執行以下操作，直到確定該自走設備的位置與終點間的距離不大於預定距離：在接收到由定位模組感測該自走設備的位置所產生的位置資料且確定出該位置與終點間的距離大於該預定距離時，根據該位置資料和該直線路徑的路徑資料獲得該位置相對於該直線路徑的方位和最小距離；及根據由預定容許偏差距離、該方位和該最小距離所決定的行進速度和角速度產生給該驅動模組的控制信號，以使該自走設備逐漸靠近該直線路徑並朝向該終點移動。

Description

用於自走設備的移動控制方法及系統
本發明是有關於一種移動控制方法，特別是指一種用於自走設備的移動控制方法。
自走設備，例如割草機器人在戶外進行除草工作時，容易因為地面坑洞或者雜草長得又高又濃密而導致割草機器人偏離預先規劃的割草路徑。
如CN111176282A所揭露的一種現有的自走設備雖能以較小運算量且較快的方式，根據篩選出的拐點來設定邊界線，以使自走設備能在邊界線所定出的範圍內運行，但仍無法解決上述偏離路徑的問題。
因此，對於自走設備，如何發想出一種能夠依循預定路徑的移動控制方式已成為相關技術領域所欲解決的議題之一。
因此，本發明的目的，即在提供一種移動控制方法，其能克服上述現有技術的至少一缺點。
於是，本發明所提供的一種移動控制方法，用於控制一自走設備從一起點至一終點的移動並利用一定位模組和一處理器來執行，該自走設備包含一用於驅使該自走設備移行的驅動模組，該移動控制方法包含以下步驟：(A)藉由該處理器，獲得分別對應於該起點、該終點及由該起點和該終點定義出的一直線路徑的起點位置資料、終點位置資料及路徑資料；(B)藉由該處理器，將一有關於一預定速度的初始控制信號輸出至該驅動模組，以使該驅動模組回應於該初始控制信號驅使該自走設備自該起點以該預定速度朝向該終點移動；(C)藉由該定位模組，感測該自走設備當前所在的地理位置以產生對應於該地理位置的位置資料；(D)藉由該處理器，在根據該位置資料和該終點位置資料確定出該地理位置與該終點之間的距離大於一預定距離後，根據該位置資料和該路徑資料獲得該地理位置相對於該直線路徑的一方位和一最小距離；(E)藉由該處理器，根據一預定容許偏差距離、該方位和該最小距離，決定分別有關於該自走設備的移行和行進方向調整的一行進速度和一角速度，並對該驅動模組輸出一有關於該行進速度和該角速度的控制信號，以使該驅動模組回應於該控制信號根據該行進速度和該角速度驅使該自走設備以逐漸靠近該直線路徑且朝向該終點的方式 移動；及(F)重複執行步驟(C)~(E)，直到該處理器確定出該地理位置與該終點之間的距離不大於該預定距離。
在一些實施態樣中，在步驟(E)中：當該處理器確定出該最小距離大於該預定容許偏差距離時，該處理器所決定的該行進速度是一緩衝速度，且該緩衝速度不同於該預定速度；當該處理器確定出該最小距離不大於該預定容許偏差距離時，該處理器所決定的該行進速度等於該預定速度；及該處理器根據該方位和該最小距離決定該角速度。
在一些實施態樣中，當該處理器確定出該最小距離大於該預定容許偏差距離時，該處理器所決定的該緩衝速度不大於該預定速度的二分之一。
在一些實施態樣中，當該處理器確定出該最小距離大於該預定容許偏差距離時，該處理器所決定的該緩衝速度是該預定速度的二分之一。
本發明的另一目的在於提供一種移動控制系統，其能克服上述現有技術的至少一缺點。
於是，本發明所提供的一種移動控制系統，用於控制一自走設備從一起點至一終點的移動，該自走設備包含一用於驅使該自走設備移行的驅動模組，該移動控制系統包含一儲存模組、一定位模組及一處理器。
該儲存模組儲存有對應於該起點、該終點及由該起點和該終點定義出的一直線路徑的起點位置資料、終點位置資料及路徑資料。
該定位模組連續地感測該自走設備所在的地理位置以產生對應於該地理位置的位置資料。
該處理器電連接該驅動模組、該儲存模組和該定位模組，並組配來執行以下操作：(i)將一有關於一預定速度的初始控制信號輸出至該驅動模組，以使該驅動模組回應於該初始控制信號驅使該自走設備自該起點以該預定速度朝向該終點移動；(ii)接收來自該定位模組的該位置資料；(iii)在根據該位置資料和該儲存模組儲存的該終點位置資料確定出該地理位置與該終點之間的距離大於一預定距離後，根據該位置資料和該儲存模組儲存的該路徑資料獲得該地理位置相對於該直線路徑的一方位和一最小距離；(iv)根據一預定容許偏差距離、該方位和該最小距離，決定分別有關於該自走設備的移行和行進方向調整的一行進速度和一角速度，並對該驅動模組輸出一有關於該行進速度和該角速度的控制信號以使該驅動模組回應於該控制信號根據該行進速度和該角速度驅使該自走設備以逐漸靠近該直線路徑且朝向該終點的方式移動；及(v)重複執行操作(ii)~(iv)，直到該處理器確定出該地理位置與該終點之間的距離不大於該預定距離。
在一些實施態樣中，當該處理器確定出該最小距離大於該預定容許偏差距離時，該處理器所決定的該行進速度是一緩衝速度，且該緩衝速度不同於該預定速度；當該處理器確定出該最小距離不大於該預定容許偏差距離時，該處理器所決定的該行進速度等於該預定速度；及該處理器根據該方位和該最小距離決定該角速度。
在一些實施態樣中，當該處理器確定出該最小距離大於該預定容許偏差距離時，該處理器所決定的該緩衝速度不大於該預定速度的二分之一。
在一些實施態樣中，當該處理器確定出該最小距離大於該預定容許偏差距離時，該處理器所決定的該緩衝速度是該預定速度的二分之一。
本發明的功效在於：該處理器在該自走設備的移動期間會持續地監測該自走設備偏離該直線路徑的最小距離，並在該最小距離大於該預定偏移距離時，使該自走設備以小於該預定速度的行進速度移動且以相對較大的角速度來調整其移動方向而逐漸接近該直線路徑，而在該最小距離不大於該預定偏移距離時，使該自走設備保持以該預定速度移動且以相對較小的角速度使其接近該直線路徑，藉此達成該自走設備從該直線路徑的起點至終點的移動控制。
1:儲存模組
2:定位模組
3:處理器
10:移動控制系統
20:驅動模組
100:自走設備
S21~S28:步驟
本發明的其他的特徵及功效，將於參照圖式的實施方式中清楚地呈現，其中：圖1是一方塊圖，示例性地繪示出一自走設備的配置，其包含本發明實施例的移動控制系統；及圖2是一流程圖，說明該實施例的一處理器如何執行一移動控制程序以控制該自走設備從一起點至一終點的移動。
在本發明被詳細描述之前，應當注意在以下的說明內容中，類似的元件是以相同的編號來表示。
圖1示例性地繪示出一自走設備100，其包含本發明實施例的一種移動控制系統10、及一驅動模組20。在本實施例中，該自走設備100例如實施成割草機器人，其可對如高爾夫球場或公園的草坪進行除草或割草的操作。該驅動模組20例如包含一用於控制移動速度的馬達組件(圖未示出)，以及一用於控制移動方向的方向控制組件(圖未示出，例如用於控制轉向輪作轉向的微控制器)，但不以此為限。然而在其他實施例中，該自走設備100以可實施成如掃地機器人、拖地機器人或任何其他自走機器人。
在本實施例中，該移動控制系統10係用於控制該自走設備100從一起點至一終點的移動，並包含一儲存模組1、一定位模組2，及一電連接該驅動模組20、該儲存模組1和該定位模組2的處理器3。
該儲存模組1可包含例如唯讀記憶體(ROM)、隨機存取記憶體(RAM)、記憶卡或其他可儲存數位資料的裝置，且儲存有對應於該起點、該終點及由該起點和該終點定義出的一直線路徑(例如，割草路徑)的起點位置資料、終點位置資料及路徑資料。該起點位置資料、該終點位置資料及該路徑資料可含有如經緯度座標資料。
該定位模組2可以是使用如即時動態定位(real time kinematic，以下簡稱RTK)、衛星導航系統(Global Navigation Satellite System，以下簡稱GNSS)、超寬頻(Ultra-wideband，以下簡稱UWB)、慣性導航系統或其他定位系統的定位模組，並操作來連續地感測該自走設備100所在的地理位置(例如，高爾夫球場或公園內的位置)以產生對應於所在地理位置的位置資料。此位置資料可含有如經緯度座標的資料。
以下，參閱圖1及圖2，詳細地說明該處理器3如何執行一移動控制程序，以控制該自走設備100從該起點至該終點的移動。該移動控制程序包含以下步驟S21~S28。
首先，在步驟S21中，該處理器3將一有關於一預定速度的初始控制信號輸出至該驅動模組20，以使該驅動模組20回應於該初始控制信號驅使該自走設備100自該起點以該預定速度朝向該終點移動。舉例來說，該預定速度為0.6公尺/秒。
然後，在步驟S22中，該處理器3接收來自該定位模組2對應於該自走設備100當前所在的地理位置的位置資料。
在步驟S23中，該處理器3根據接收到的該位置資料和該儲存模組1儲存的該終點位置資料確定該地理位置與該終點之間的距離是否大於一預定距離。在本實施例中，該預定距離例如為10公分。若確定結果為肯定時，則流程將進行步驟S24。反之，若該處理器3確定出該地理位置與該終點之間的距離不大於該預定距離時，如此可視為該自走設備100達到該終點，則該移動控制程序結束。
當該處理器3確定出該地理位置與該終點之間的距離大於該預定距離時，在步驟S24中，該處理器3根據該位置資料和該路徑資料獲得該地理位置相對於該直線路徑的一方位和一最小距離(即，該地理位置距離該直線路徑的一垂直線段的長度)。在本實施例中，該方位例如是相對於該直線路徑的左方或右方。
接著，在步驟S25中，該處理器3確定該最小距離是否大於一預定容許偏差距離。在本實施例中，該預定容許偏差距離係等 於該預定距離的二倍，例如，3公分。若確定結果為肯定時，則流程將進行步驟S26；反之，則流程將進行步驟S27。
當該處理器3確定出該最小距離大於該預定容許偏差距離時，在步驟S26中，該處理器3將一小於該預定速度的速度決定為與該自走設備100的移行有關的一行進速度，也就是一緩衝速度，且根據該方位和該最小距離決定有關於該自走設備100的行進方向調整的一角速度。在本實施例中，該緩衝速度是該預定速度的二分之一，且該角速度正比於該最小距離。依照上例，該預定速度例如為0.6公尺/秒，若該最小距離為15公分且該方位例如是左方時，在此情況下，該緩衝速度例如為0.3公尺/秒，而該角速度例如為+1.5徑度/秒，其中“+”代表往順時針方向。在其他實施例中，該緩衝速度也可以是不大於該預定速度的二分之一的速度，例如該緩衝速度是該預定速度的三分之一，但不以此例為限。
當該處理器3確定出該最小距離不大於該預定容許偏差距離時，在步驟S27中，該處理器3將該預定速度決定為該行進速度，且根據該方位和該最小距離決定該角速度。同樣地，依照上例，該預定速度例如為0.6公尺/秒，若該最小距離為1公分且該方位例如是右方時，在此情況下，該行進速度例如為0.6公尺/秒，而該角速度例如為+0.1徑度/秒，其中“+”代表往逆時針方向。
在步驟S26及S27之後的步驟S28中，該處理器3根據該 行進速度和該角速度產生一控制信號，並將該控制信號輸出至該驅動模組20。於是，該驅動模組20回應於來自該處理器3的該控制信號，根據該行進速度和該角速度驅使該自走設備100以逐漸靠近該直線路徑且朝向該終點的方式移動。更明確地，該驅動模組20的馬達組件根據該行進速度驅使該自走設備100移動，而該驅動模組20的方向控制組件根據該角速度控制該自走設備100朝向該終點且逐漸靠近該直線路徑。
之後，為了確保該自走設備100能依循該直線路徑移動並達到或接近該終點，該處理器3會重複執行步驟S22，S23，S24，S25，S26/S27，S28一次或多次，並接著在步驟S23中確定出該自走設備100(最後)的地理位置與該終點之間的距離不大於該預定距離時，該移動控制程序完成。
附帶一提的是，當該自走設備100用作割草機器人且待割草的區域甚大時，此區域可經由適當的規劃而形成多個直線路徑，並將每一直線路徑的起點和終點，以及該直線路徑的對應路徑資料事先儲存於該儲存模組1。然後，該處理器3可依序對於該等直線路徑執行上述的移動控制程序，藉此完成全區域的割草。
綜上所述，透過上述移動控制程序，該處理器3在該自走設備100的移動期間會持續地監測該自走設備100偏離該直線路徑的最小距離，並在該最小距離大於該預定偏移距離時，使該自走設 備100以小於該預定速度的行進速度移動且以相對較大的角速度來調整其移動方向而逐漸接近該直線路徑，而在該最小距離不大於該預定偏移距離時，使該自走設備100保持以該預定速度移動且以相對較小的角速度使其接近該直線路徑，藉此達成該自走設備100從該直線路徑的起點至終點的移動控制。故，本發明的移動控制系統10確實能夠達成本發明的目的。
惟以上所述者，僅為本發明的實施例而已，當不能以此限定本發明實施的範圍，凡是依本發明申請專利範圍及專利說明書內容所作的簡單的等效變化與修飾，皆仍屬本發明專利涵蓋的範圍內。
S21~S28:步驟

Claims (8)

  1. 一種移動控制方法，用於控制一自走設備從一起點至一終點的移動並利用一定位模組和一處理器來執行，該自走設備包含一用於驅使該自走設備移行的驅動模組，該移動控制方法包含以下步驟： (A)藉由該處理器，獲得分別對應於該起點、該終點及由該起點和該終點定義出的一直線路徑的起點位置資料、終點位置資料及路徑資料； (B)藉由該處理器，將一有關於一預定速度的初始控制信號輸出至該驅動模組，以使該驅動模組回應於該初始控制信號驅使該自走設備自該起點以該預定速度朝向該終點移動； (C)藉由該定位模組，感測該自走設備當前所在的地理位置以產生對應於該地理位置的位置資料； (D)藉由該處理器，在根據該位置資料和該終點位置資料確定出該地理位置與該終點之間的距離大於一預定距離後，根據該位置資料和該路徑資料獲得該地理位置相對於該直線路徑的一方位和一最小距離； (E)藉由該處理器，根據一預定容許偏差距離、該方位和該最小距離，決定分別有關於該自走設備的移行和行進方向調整的一行進速度和一角速度，並對該驅動模組輸出一有關於該行進速度和該角速度的控制信號，以使該驅動模組回應於該控制信號根據該行進速度和該角速度驅使該自走設備以逐漸靠近該直線路徑且朝向該終點的方式移動；及 (F)重複執行步驟(C)~(E)，直到該處理器確定出該地理位置與該終點之間的距離不大於該預定距離。
  2. 如請求項1所述的移動控制方法，其中，在步驟(E)中： 當該處理器確定出該最小距離大於該預定容許偏差距離時，該處理器所決定的該行進速度是一緩衝速度，且該緩衝速度不同於該預定速度； 當該處理器確定出該最小距離不大於該預定容許偏差距離時，該處理器所決定的該行進速度等於該預定速度；及 該處理器根據該方位和該最小距離決定該角速度。
  3. 如請求項2所述的移動控制方法，其中，當該處理器確定出該最小距離大於該預定容許偏差距離時，該處理器所決定的該緩衝速度不大於該預定速度的二分之一。
  4. 如請求項2所述的移動控制方法，其中，當該處理器確定出該最小距離大於該預定容許偏差距離時，該處理器所決定的該緩衝速度是該預定速度的二分之一。
  5. 一種移動控制系統，用於控制一自走設備從一起點至一終點的移動，該自走設備包含一用於驅使該自走設備移行的驅動模組，該移動控制系統包含： 一儲存模組，儲存有對應於該起點、該終點及由該起點和該終點定義出的一直線路徑的起點位置資料、終點位置資料及路徑資料； 一定位模組，連續地感測該自走設備所在的地理位置以產生對應於該地理位置的位置資料；及 一處理器，電連接該驅動模組、該儲存模組和該定位模組，並組配來執行以下操作： (i)將一有關於一預定速度的初始控制信號輸出至該驅動模組，以使該驅動模組回應於該初始控制信號驅使該自走設備自該起點以該預定速度朝向該終點移動； (ii)接收來自該定位模組的該位置資料； (iii)在根據該位置資料和該儲存模組儲存的該終點位置資料確定出該地理位置與該終點之間的距離大於一預定距離後，根據該位置資料和該儲存模組儲存的該路徑資料獲得該地理位置相對於該直線路徑的一方位和一最小距離； (iv)根據一預定容許偏差距離、該方位和該最小距離，決定分別有關於該自走設備的移行和行進方向調整的一行進速度和一角速度，並對該驅動模組輸出一有關於該行進速度和該角速度的控制信號以使該驅動模組回應於該控制信號根據該行進速度和該角速度驅使該自走設備以逐漸靠近該直線路徑且朝向該終點的方式移動；及 (v)重複執行操作(ii)~(iv)，直到該處理器確定出該地理位置與該終點之間的距離不大於該預定距離。
  6. 如請求項5所述的移動控制系統，其中： 當該處理器確定出該最小距離大於該預定容許偏差距離時，該處理器所決定的該行進速度是一緩衝速度，且該緩衝速度不同於該預定速度； 當該處理器確定出該最小距離不大於該預定容許偏差距離時，該處理器所決定的該行進速度等於該預定速度；及 該處理器根據該方位和該最小距離決定該角速度。
  7. 如請求項6所述的移動控制系統，其中，當該處理器確定出該最小距離大於該預定容許偏差距離時，該處理器所決定的該緩衝速度不大於該預定速度的二分之一。
  8. 如請求項6所述的移動控制系統，其中，當該處理器確定出該最小距離大於該預定容許偏差距離時，該處理器所決定的該緩衝速度是該預定速度的二分之一。
TW111136246A 2022-09-23 2022-09-23 用於自走設備的移動控制方法及系統 TWI828330B (zh)

Priority Applications (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
TW111136246A TWI828330B (zh) 2022-09-23 2022-09-23 用於自走設備的移動控制方法及系統
US18/472,016 US20240103520A1 (en) 2022-09-23 2023-09-21 Method and system for controlling movement of autonomous mobile apparatus

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
TW111136246A TWI828330B (zh) 2022-09-23 2022-09-23 用於自走設備的移動控制方法及系統

Publications (2)

Publication Number Publication Date
TWI828330B true TWI828330B (zh) 2024-01-01
TW202413889A TW202413889A (zh) 2024-04-01

Family

ID=90360313

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
TW111136246A TWI828330B (zh) 2022-09-23 2022-09-23 用於自走設備的移動控制方法及系統

Country Status (2)

Country Link
US (1) US20240103520A1 (zh)
TW (1) TWI828330B (zh)

Citations (9)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US7653484B2 (en) * 2004-12-27 2010-01-26 Lg Electronics Inc. Method for determining deviation of a mobile object in a navigation system from a travel route
TW201741684A (zh) * 2016-05-24 2017-12-01 曦恩體感科技股份有限公司 混合定位方法及其電子裝置
CN108255174A (zh) * 2017-12-20 2018-07-06 北京理工华汇智能科技有限公司 机器人路径规划方法及装置
CN110018686A (zh) * 2019-03-26 2019-07-16 宁波大叶园林设备股份有限公司 一种智能割草机的路径规划方法
CN110095122A (zh) * 2019-05-10 2019-08-06 安徽工程大学 一种基于改进蚁群算法的移动机器人路径规划方法
CN112379679A (zh) * 2021-01-15 2021-02-19 北京理工大学 一种无人车辆局部路径规划方法
CN112859860A (zh) * 2021-01-13 2021-05-28 宁波工业互联网研究院有限公司 一种机器人系统及其路径规划方法
CN112880683A (zh) * 2021-01-15 2021-06-01 珠海市一微半导体有限公司 基于参考直线距离的机器人定位控制方法、系统及芯片
JP6947563B2 (ja) * 2017-07-20 2021-10-13 株式会社Ihi 移動ロボットの制御装置と制御方法

Patent Citations (9)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US7653484B2 (en) * 2004-12-27 2010-01-26 Lg Electronics Inc. Method for determining deviation of a mobile object in a navigation system from a travel route
TW201741684A (zh) * 2016-05-24 2017-12-01 曦恩體感科技股份有限公司 混合定位方法及其電子裝置
JP6947563B2 (ja) * 2017-07-20 2021-10-13 株式会社Ihi 移動ロボットの制御装置と制御方法
CN108255174A (zh) * 2017-12-20 2018-07-06 北京理工华汇智能科技有限公司 机器人路径规划方法及装置
CN110018686A (zh) * 2019-03-26 2019-07-16 宁波大叶园林设备股份有限公司 一种智能割草机的路径规划方法
CN110095122A (zh) * 2019-05-10 2019-08-06 安徽工程大学 一种基于改进蚁群算法的移动机器人路径规划方法
CN112859860A (zh) * 2021-01-13 2021-05-28 宁波工业互联网研究院有限公司 一种机器人系统及其路径规划方法
CN112379679A (zh) * 2021-01-15 2021-02-19 北京理工大学 一种无人车辆局部路径规划方法
CN112880683A (zh) * 2021-01-15 2021-06-01 珠海市一微半导体有限公司 基于参考直线距离的机器人定位控制方法、系统及芯片

Also Published As

Publication number Publication date
US20240103520A1 (en) 2024-03-28

Similar Documents

Publication Publication Date Title
US11112505B2 (en) Navigation for a robotic work tool
US10646997B2 (en) Navigation for a robotic working tool
US10136576B2 (en) Navigation for a robotic working tool
US20230004172A1 (en) Automatic Working System, Self-Moving Device, and Methods for Controlling Same
US20220253063A1 (en) Autonomous machine navigation and training using vision system
US9720417B2 (en) Navigation for a robotic working tool
US10078336B2 (en) System and method for navigating a robotic working tool
US20110125358A1 (en) Control method for a robot vehicle, and robot vehicle
Dhanasingaraja et al. Autonomous vehicle navigation and mapping system
TWI828330B (zh) 用於自走設備的移動控制方法及系統
SE2050629A1 (en) Method of providing a position estimate of a robotic tool, a robotic tool, and a robotic tool system
TW202413889A (zh) 用於自走設備的移動控制方法及系統
EP4098094A2 (en) Automatic traveling method, automatic traveling system, and automatic traveling program
Dalecky et al. SmartMowers as a part of a SmartCity
Liu et al. A Localization System for Mobile Robot Using Scanning Laser and Ultrasonic Measurement