KR100678856B1 - 네비게이션 시스템의 위험지역 통과 판단방법 - Google Patents

네비게이션 시스템의 위험지역 통과 판단방법 Download PDF

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Abstract

네비게이션 시스템에 있어서, 이동체의 주행전방에 위험지역이 위치할 경우에 이동체가 위험지역을 통과하였는지의 여부를 정확하게 판단한다.
이동체의 현재위치가, 위험지역이 포함되어 있는 링크인지의 여부, 위험지역의 위치로부터 바로 전에 위치하는 형상점 또는 노드로부터 위험지역의 위치로부터 다음에 위치하는 형상점 또는 노드의 사이인지의 여부, 위험지역의 위치로부터 바로 전에 위치하는 형상점 또는 노드로부터 위험지역 및 이동체의 현재위치까지의 거리를 복합적으로 이용하여 이동체가 위험지역을 통과하였는지의 여부를 정확하게 판단하여 위험지역의 통과여부를 정확하게 안내할 수 있고, 제품의 신뢰성을 향상시킨다.
GPS, 네비게이션, 위험지역, 형상점, 노드, 링크

Description

네비게이션 시스템의 위험지역 통과 판단방법{Method for judging pass of dangerous area in navigation system}
도 1은 본 발명의 판단방법이 적용되는 네비게이션 시스템의 구성을 보인 블록도.
도 2는 본 발명의 판단방법을 보인 신호흐름도.
도 3은 본 발명의 판단방법을 설명하기 위한 도면.
본 발명은 차량 등을 비롯한 소정의 이동체가 주행할 경우에 이동체의 주행 전방에 위치하는 도로공사중인 지역, 사고 다발지역 및 급회전 지역 등과 같은 위험지역을 통과하였는지의 여부를 정확하게 판단하는 네비게이션 시스템의 위험지역 통과 판단방법에 관한 것이다.
차량 등을 비롯한 각종 이동체의 수가 지속적으로 증가하면서 교통혼잡이 극심해지고 있다. 특히 이동체의 증가속도가 도로와 같은 인프라가 확충되는 속도에 비해 매우 빠르다는 점에서 문제의 심각성이 있다.
교통혼잡에 대한 해결책 중에 하나로 네비게이션 시스템이 주목받고 있다. 상기 네비게이션 시스템은 GPS(Global Positioning System) 위성이 송신하는 항법 메시지를 GPS 수신기로 수신하여 이동체의 현재위치를 판단하고, 판단한 이동체의 현재위치를 지도데이터에 매칭시킨 후 화면에 지도와 함께 표시하여 이동체의 사용자가 이동체의 현재위치를 정확하게 확인할 수 있도록 한다.
그러므로 이동체의 사용자들은 상기 네비게이션 시스템을 이용하여 이동체의 현재위치와, 현재위치로부터 목적지까지의 최단경로를 확인할 수 있고, 또한 네비게이션 시스템의 안내에 따라 미리 이동체가 주행할 경로를 계획하고, 주행함으로써 주어진 도로망을 효율적으로 사용할 수 있다.
그리고 이동체의 주행을 안내하면서 이동체의 주행 전방에 공사중인 지역, 사고 다발지역 및 급회전 지역 등과 같은 위험지역이 위치할 경우에 그 위험지역을 안내하여 이동체의 사용자가 위험지역에서 이동체를 안전 주행시킬 수 있도록 하고 있다.
위험지역을 정확히 안내하기 위해서는 이동체가 위험지역을 통과하였는지의 여부를 정확히 판단해야 된다. 위험지역의 통과 여부를 판단하기 위하여 종래에는 이동체의 현재위치로부터 위험지역 사이의 직선거리를 측정하였다. 즉, 종래에는 GPS 수신기가 수신하는 항법 메시지를 이용하여 이동체의 현재위치를 측정하고, 측정한 이동체의 현재위치로부터 위험지역 사이의 직선거리를 측정하였다. 그리고 상기 GPS 수신기가 수신하는 항법 메시지는 연속적으로 수신되지 않고, 예를 들면, 1sec 간격으로 수신되는 것으로서 항법 메시지가 수신되지 않는 동안에는 이동체에 설치된 자이로스코프 및 주행속도 센서 등의 센서부의 검출신호로 이동체의 주행거 리를 판단하고, 판단한 주행거리를 이용하여 이동체와 위험지역 사이의 직선거리를 측정하였으며, 측정한 직선거리가 0m일 경우에 이동체가 위험지역을 통과한 것으로 판단하였다.
그러나 상기 센서부의 검출신호로 판단하는 이동체의 주행거리는 타이어의 마모상태 및 도로상태 등에 따라 많은 오차가 발생하는 것으로서 측정된 이동체와 위험지역 사이의 직선거리가 0m라고 하여도 위험지역을 통과하는 순간이 아니라 위험지역을 통과하기 전이거나 또는 위험지역을 통과한 이후인 경우가 많고, 이로 인하여 위험지역의 안내를 정확히 수행하지 못하는 경우가 많이 발생하였다.
예를 들면, 위험지역을 통과하였는데도 이동체의 주행 전방에 위험지역이 있는 것으로 안내하거나 또는 위험지역을 통과하였음에도 그 위험지역에 대하여 안내하는 경우가 많이 발생하고, 이로 인하여 제품의 신뢰성을 저하시키게 되는 등의 여러 가지 문제점이 있었다.
그러므로 본 발명의 목적은 이동체가 위험지역을 통과하였는지의 여부를 정확히 판단할 수 있는 네비게이션 시스템의 위험지역 통과 판단방법을 제공하는데 있다.
본 발명의 다른 목적은 이동체의 위치가, 위험지역이 포함되어 있는 링크인지의 여부, 위험지역이 포함되어 있는 형상점 사이인지의 여부, 형상점과 이동체 사이의 거리 및 형상점과 위험지역 사이의 거리를 이용하여 이동체가 위험지역을 통과하였는지의 여부를 정확하게 판단하는 네비게이션 시스템의 위험지역 통과 판 단방법을 제공하는데 있다.
이러한 목적을 가지는 본 발명의 네비게이션 시스템의 위험지역 통과 판단방법은, 제어부가 이동체의 현재위치를 판단하여 지도데이터 저장부에 저장된 지도데이터에 매칭시키고, 표시부의 화면에 지도와 함께 표시하고, 상기 판단한 이동체의 현재위치로부터 이동체의 주행 전방의 설정범위 이내에 위험지역이 존재할 경우에 위험지역을 링크에 매칭시켜 표시부의 화면에 표시한 후 이동체의 현재위치가 위험지역의 바로 전에 위치하는 노드 또는 형상점과 위험지역의 다음에 위치하는 노드 또는 형상점의 사이에 위치하는지의 여부를 판단하여, 판단 결과 위험지역의 바로 전에 위치하는 노드 또는 형상점과 위험지역의 다음에 위치하는 노드 또는 형상점의 사이에 위치할 경우에, 위험지역의 바로 전에 위치하는 노드 또는 형상점으로부터 위험지역과 이동체의 현재위치 사이의 거리를 계산하고, 상기 계산 결과 위험지역의 바로 전에 위치하는 노드 또는 형상점으로부터 위험지역 사이의 거리(L1)와, 위험지역의 바로 전에 위치하는 노드 또는 형상점으로부터 이동체의 현재위치 사이의 거리(L2)를 비교하여 L1＜L2일 경우에 이동체가 위험지역을 통과한 것으로 판단하고, L1＜L2가 아닐 경우에 이동체가 위험지역을 통과하지 않은 것으로 판단하는 것을 특징으로 한다.
상기 이동체의 현재위치 판단은 GPS 수신기가 수신하는 항법 메시지 및 센서부가 검출하는 이동체의 이동상태 검출신호를 이용한 데드레코닝으로 판단하고, 상기 위험지역 표시는 위험지역의 좌표위치에서 링크에 수선을 연결하고, 그 수선의 발의 위치에 위험지역을 매칭시켜 표시하는 것을 특징으로 한다.
그리고 상기 이동체의 현재위치가 위험지역의 바로 전에 위치하는 노드 또는 형상점과 위험지역의 다음에 위치하는 노드 또는 형상점의 사이에 위치하는지의 여부를 판단하기 전에, 위험지역을 포함하고 있는 링크 내에 이동체의 현재위치가 위치하는지의 여부를 판단하고, 판단 결과 위험지역을 포함하고 있는 링크 내에 이동체의 현재위치가 위치할 경우에 이동체의 현재위치가 위험지역의 바로 전에 위치하는 노드 또는 형상점과 위험지역의 다음에 위치하는 노드 또는 형상점의 사이에 위치하는지의 여부를 판단하고, 상기 판단 결과 위험지역을 포함하고 있는 링크 내에 이동체의 현재위치가 위치하지 않을 경우에 위험지역을 포함하고 있는 링크의 다음 링크에 이동체의 현재위치가 위치하는지의 여부를 판단하여, 위험지역을 포함하고 있는 링크의 다음 링크에 이동체의 현재위치가 위치할 경우에 이동체가 위험지역을 통과한 것으로 판단하고, 다음 링크에 이동체의 현재위치가 위치하지 않을 경우에 이동체가 위험지역을 통과하지 않은 것으로 판단하는 것을 특징으로 한다.
상기 이동체의 현재위치가, 위험지역의 바로 전에 위치하는 노드 또는 형상점과 위험지역의 다음에 위치하는 노드 또는 형상점의 사이에 위치하지 않을 경우에, 이동체의 현재위치가 위험지역의 다음에 위치하는 노드 또는 형상점의 이후 위치에 위치하는지의 여부를 판단하여, 위험지역의 다음에 위치하는 노드 또는 형상점의 이후에 위치할 경우에 이동체가 위험지역을 통과한 것으로 판단하고, 위험지역의 다음에 위치하는 노드 또는 형상점의 이후에 위치하지 않을 경우에 이동체가 위험지역을 통과하지 않은 것으로 판단하는 것을 특징으로 한다.
그리고 상기 이동체의 현재위치를 판단하기 이전에 명령 입력부를 통해 이동 체의 출발지 및 목적지가 입력되고, 주행경로 탐색의 명령이 입력될 경우에 제어부가 지도데이터 저장부에 저장된 지도데이터를 이용하여 이동체의 주행경로를 탐색하는 것을 특징으로 한다.
이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 네비게이션 시스템의 위험지역 통과 판단방법을 상세히 설명한다.
도 1은 본 발명의 판단방법이 적용되는 네비게이션 시스템의 구성을 보인 블록도이다. 이에 도시된 바와 같이 이에 도시된 바와 같이 GPS용 위성이 송신하는 항법 메시지를 안테나(100)를 통해 수신하는 GPS 수신기(110)와, 이동체에 자이로스코프 및 속도 센서 등을 설치하여 이동체의 이동방향 및 이동속도 등의 이동상태를 검출하는 센서부(120)와, 지도데이터를 미리 저장하고 있는 지도데이터 저장부(130)와, 상기 GPS 수신기(110)가 수신하는 항법 메시지 및 상기 센서부(120)가 검출하는 이동체의 이동상태 검출신호를 이용한 데드레코닝으로 이동체의 현재위치를 판단하고, 판단한 이동체의 현재위치를 상기 지도데이터 저장부(130)에 저장된 지도데이터에 매칭시켜 표시하며, 이동체의 주행경로 및 위험지역의 안내동작을 제어하는 제어부(140)와, 상기 제어부(140)의 제어에 따라 지도 및 이동체의 현재위치와 상기 이동체의 주행경로를 표시하는 표시부(150)와, 사용자의 조작에 따른 동작명령을 상기 제어부(140)로 입력시키는 명령 입력부(160)와, 상기 제어부(140)의 제어에 따라 안내 음성신호를 생성하여 스피커(180)로 출력하는 안내음성 생성부(170)로 구성하였다.
이러한 구성의 네비게이션 시스템에 적용되는 본 발명의 판단방법은 도 2에 도시된 바와 같이 단계(200)에서 제어부(140)는 GPS 수신기(110)가 수신하는 항법 메시지 및 상기 센서부(120)가 검출하는 이동체의 이동상태 검출신호를 이용한 데드레코닝으로 이동체의 현재위치를 판단하고, 판단한 이동체의 현재위치를 단계(202)에서 지도데이터 저장부(130)에 저장된 지도데이터에 매칭시키고, 그 매칭시킨 지도데이터 및 이동체의 현재위치를 표시부(150)로 출력하여 화면에 표시한다.
다음 단계(204)에서 이동체의 주행 전방의 설정범위 이내에 위험지역이 존재하는지의 여부를 판단한다. 상기 단계(204)의 판단 결과 이동체의 주행 전방의 설정범위 이내에 위험지역이 존재하지 않을 경우에 제어부(140)는 단계(200)로 복귀하여 이동체의 위치를 판단하고, 판단한 이동체의 위치를 지도데이터에 매칭시켜 표시부(150)의 화면에 표시하고, 단계(204)에서 이동체의 주행 전방의 설정범위 이내에 위험지역이 있는지의 여부를 판단하는 동작을 반복 수행한다.
그리고 상기 단계(204)의 판단 결과 이동체의 주행 전방의 설정범위 이내에 위험지역이 존재할 경우에 제어부(140)는 단계(206)에서 위험지역을 링크에 매칭시켜 표시부(150)의 화면에 표시한다.
즉, 지도데이터 저장부(130)에 저장된 지도데이터는 도 3에 도시된 바와 같이 도로의 교차로 등의 정보인 노드(300)의 좌표와, 노드(300)들 사이의 곡선도로 등을 표시하기 위한 정보인 형상점(310)의 좌표와, 위험지역(320)의 좌표가 저장되어 있는 것으로서 도로를 표시할 경우에 노드(300) 및 형상점(310)의 좌표들을 순차적으로 연결하여 도로 즉, 링크(330)를 형성한다. 그리고 상기 위험지역(320)의 좌표는 링크(330)와 정확하게 매칭되지 않고, 약간의 오류가 있는 것으로서 위험지역(320)을 표시할 경우에 위험지역(320)의 좌표로부터 링크(330)에 수선을 내리고, 그 수선의 발의 위치에 위험지역(320)을 표시하며, 또한 상기 판단한 이동체(350)의 현재위치를 표시한다.
다음 단계(208)에서 제어부(140)는 이동체(350)가 위험지역(320)이 포함되어 있는 링크(330)에 위치하는지의 여부를 판단 예를 들면, 도 3에 도시된 바와 같이 이동체(350)가 위험지역(320)이 포함되어 있는 링크(330b)에 위치하는지의 여부를 판단한다. 상기 단계(208)의 판단 결과 이동체(350)가 위험지역(320)이 포함되어 있는 링크(330)에 위치할 경우에 제어부(140)는 단계(210)에서 위험지역(320)의 위치로부터 바로 전에 위치하는 노드(300) 또는 형상점(310)의 위치를 위험 시작위치를 판단한다. 예를 들면, 도 3에 도시된 바와 같이 위험지역(320)의 위치에서 바로 전에 위치하는 형상점(310d)의 위치를 위험 시작위치로 판단한다.
다음 단계(212)에서 이동체(350)의 현재 위치가 상기 판단한 위험 시작위치로부터 상기 위험지역(320)의 다음에 위치하는 노드(300) 또는 형상점(310)의 사이에 위치하는지의 여부를 판단한다. 예를 들면, 도 3에서 위험 시작위치인 형상점(310d)의 위치로부터 위험지역(320)의 다음에 위치하는 노드(300e)의 사이에 위치하는지의 여부를 판단한다.
상기 단계(212)의 판단 결과 이동체(350)의 현재위치가 형상점(310d)의 위치로부터 노드(300e)의 사이에 위치할 경우에 제어부(140)는 단계(214)에서 상기 형상점(310d)으로부터 위험지역(320) 사이의 거리(L1)와, 형상점(310d)으로부터 이동 체(350)의 현재위치 사이의 거리(L2)를 계산하고, 단계(216)에서 상기 계산한 거리(L1, L2)를 비교한다.
상기 단계(216)의 비교 결과 L1＜L2일 경우에 제어부(140)는 단계(218)에서 이동체(350)가 위험지역(320)을 통과한 것으로 판단하고, L1＜L2가 아닐 경우에 단계(220)에서 이동체(350)가 위험지역(320)을 통과하지 않은 것으로 판단한 후 단계(222)에 이동체(350)가 목적지까지 주행을 완료하였는지의 여부를 판단하여 주행을 완료하지 않았을 경우에 단계(200)로 복귀하여 이동체(350)의 현재위치를 판단하고, 표시부(160)의 화면에 지도와 함께 표시하는 동작부터 반복 수행한다.
그리고 상기 단계(208)의 판단 결과 이동체(350)가 위험지역(320)이 포함되어 있는 링크(330)에 위치하지 않을 경우에 제어부(140)는 단계(224)에서 이동체(350)가 위험지역(320)이 포함되어 있는 링크(330)의 다음 링크(330)에 위치하는지의 여부를 판단 예를 들면, 도 3에 도시된 바와 같이 이동체(350)가 위험지역(320)이 포함되어 있는 링크(330b)의 다음 링크(330c)에 위치하는지의 여부를 판단하여 이동체(350)가 링크(330c)에 위치할 경우에 단계(228)에서 이동체(350)가 위험지역(320)을 통과한 것으로 판단하고, 이동체(350)가 링크(330c)에 위치하지 않을 경우에 단계(230)에서 이동체(350)가 위험지역(320)을 통과하지 않은 것으로 판단한 후 단계(222)에 이동체(350)가 목적지까지 주행을 완료하였는지의 여부를 판단하여 주행을 완료하지 않았을 경우에 단계(200)로 복귀하여 이동체(350)의 현재위치를 판단하고, 표시부(160)의 화면에 지도와 함께 표시하는 동작부터 반복 수행한다.
또한 상기 단계(212)의 판단 결과 이동체(350)의 현재위치가 형상점(310d)의 위치로부터 노드(300e)의 사이에 위치하지 않을 경우에 제어부(140)는 단계(226)에서 이동체(350)가 위험지역(350)의 다음 위치에 위치하는 노드(300) 또는 형상점(310)의 위치 이후에 위치하는지의 여부를 판단한다. 예를 들면, 도 3에 도시된 바와 같이 이동체(350)가 노드(300e)의 다음 위치에 위치하는지의 여부를 판단한다.
상기 단계(226)의 판단 결과 이동체(350)가 노드(300e)의 다음 위치에 위치할 경우에 제어부(140)는 단계(228)에서 이동체(350)가 위험지역(320)을 통과한 것으로 판단하고, 단계(226)의 판단 결과 이동체(350)가 노드(300e)의 다음 위치에 위치하지 않을 경우에 단계(220)에서 이동체(350)가 위험지역(320)을 통과하지 않은 것으로 판단한 후 단계(222)에 이동체(350)가 목적지까지 주행을 완료하였는지의 여부를 판단하여 주행을 완료하지 않았을 경우에 단계(200)로 복귀하여 이동체(350)의 현재위치를 판단하고, 표시부(160)의 화면에 지도와 함께 표시하는 동작부터 반복 수행한다.
한편, 상기에서는 본 발명을 특정의 바람직한 실시 예에 관련하여 도시하고 설명하였지만, 이하의 특허청구범위에 의해 마련되는 본 발명의 정신이나 분야를 이탈하지 않는 한도 내에서 본 발명이 다양하게 개조 및 변화될 수 있다는 것을 당 업계에서 통상의 지식을 가진 자는 용이하게 알 수 있다. 즉, 상기에서는 이동체가 주행경로를 탐색하지 않고, 주행을 할 경우에 이동체가 위험지역을 통과하였는지의 여부를 판단하는 것을 예로 들어 설명한 것으로서 본 발명을 실시함에 있어서는 이동체가 주행하기 전에 먼저 이동체의 출발지 및 목적지를 입력하고, 그 입력한 출발지로부터 목적지까지의 주행경로를 탐색한 후 이동체가 탐색한 주행경로를 따라 주행할 경우에도 본 발명을 간단히 적용하여 실시할 수 있다.
이상에서 설명한 바와 같이 본 발명은 이동체의 위치를, 위험지역이 포함되어 있는 링크인지의 여부, 위험지역이 포함되어 있는 형상점 사이 또는 형상점과 노드의 사이인지의 여부, 형상점과 이동체 사이의 거리 및 형상점과 위험지역 사이의 거리를 복합적으로 이용하여 이동체가 위험지역을 통과하였는지의 여부를 판단하는 것으로서 이동체가 위험지역을 통과하였는지의 여부를 정확하게 판단하여 안내할 수 있고, 이로 인하여 제품의 신뢰성을 향상시킬 수 있는 등의 효과가 있다.

Claims (7)

  1. 제어부가 이동체의 현재위치를 판단하여 지도데이터 저장부에 저장된 지도데이터에 매칭시키고, 표시부의 화면에 지도와 함께 표시하는 제 10 과정;
    상기 제 10 과정에서 판단한 이동체의 현재위치로부터 이동체의 주행 전방의 설정범위 이내에 위험지역이 존재할 경우에 위험지역을 링크에 매칭시켜 표시부의 화면에 표시하는 제 20 과정;
    상기 제 20 과정 이후에 이동체의 현재위치가 위험지역의 바로 전에 위치하는 노드 또는 형상점과 위험지역의 다음에 위치하는 노드 또는 형상점의 사이에 위치하는지의 여부를 판단하는 제 30 과정;
    상기 제 30 과정의 판단 결과 위험지역의 바로 전에 위치하는 노드 또는 형상점과 위험지역의 다음에 위치하는 노드 또는 형상점의 사이에 위치할 경우에, 위험지역의 바로 전에 위치하는 노드 또는 형상점으로부터 위험지역과 이동체의 현재위치 사이의 거리를 계산하는 제 40 과정; 및
    상기 제 40 과정의 계산 결과 위험지역의 바로 전에 위치하는 노드 또는 형상점으로부터 위험지역 사이의 거리(L1)와, 위험지역의 바로 전에 위치하는 노드 또는 형상점으로부터 이동체의 현재위치 사이의 거리(L2)를 비교하여 L1＜L2일 경우에 이동체가 위험지역을 통과한 것으로 판단하고, L1＜L2가 아닐 경우에 이동체가 위험지역을 통과하지 않은 것으로 판단하는 제 50 과정으로 이루어진 네비게이션 시스템의 위험지역 통과 판단방법.
  2. 제 1 항에 있어서, 상기 제 10 과정의 이동체의 현재위치 판단은;
    GPS 수신기가 수신하는 항법 메시지 및 센서부가 검출하는 이동체의 이동상태 검출신호를 이용한 데드레코닝으로 판단하는 것을 특징으로 하는 네비게이션 시스템의 위험지역 통과 판단방법.
  3. 제 1 항에 있어서, 상기 제 20 과정의 위험지역 표시는;
    위험지역의 좌표위치에서 링크에 수선을 연결하고, 그 수선의 발의 위치에 위험지역을 매칭시켜 표시하는 것을 특징으로 하는 네비게이션 시스템의 위험지역 통과 판단방법.
  4. 제 1 항에 있어서, 상기 제 20 과정과 제 30 과정의 사이에;
    위험지역을 포함하고 있는 링크 내에 이동체의 현재위치가 위치하는지의 여부를 판단하고, 판단 결과 위험지역을 포함하고 있는 링크 내에 이동체의 현재위치가 위치할 경우에 상기 제 30 과정 이후를 수행하는 것을 특징으로 하는 네비게이션 시스템의 위험지역 통과 판단방법.
  5. 제 4 항에 있어서, 상기 판단 결과 위험지역을 포함하고 있는 링크 내에 이동체의 현재위치가 위치하지 않을 경우에;
    위험지역을 포함하고 있는 링크의 다음 링크에 이동체의 현재위치가 위치하 는지의 여부를 판단하여, 위험지역을 포함하고 있는 링크의 다음 링크에 이동체의 현재위치가 위치할 경우에 이동체가 위험지역을 통과한 것으로 판단하고, 다음 링크에 이동체의 현재위치가 위치하지 않을 경우에 이동체가 위험지역을 통과하지 않은 것으로 판단하는 것을 특징으로 하는 네비게이션 시스템의 위험지역 통과 판단방법.
  6. 제 1 항에 있어서, 상기 제 30 과정의 판단 결과 이동체의 현재위치가, 위험지역의 바로 전에 위치하는 노드 또는 형상점과 위험지역의 다음에 위치하는 노드 또는 형상점의 사이에 위치하지 않을 경우에;
    이동체의 현재위치가 위험지역의 다음에 위치하는 노드 또는 형상점의 이후 위치에 위치하는지의 여부를 판단하여, 위험지역의 다음에 위치하는 노드 또는 형상점의 이후에 위치할 경우에 이동체가 위험지역을 통과한 것으로 판단하고, 위험지역의 다음에 위치하는 노드 또는 형상점의 이후에 위치하지 않을 경우에 이동체가 위험지역을 통과하지 않은 것으로 판단하는 것을 특징으로 하는 네비게이션 시스템의 위험지역 통과 판단방법.
  7. 제 1 항에 있어서, 상기 제 10 과정 이전에;
    명령 입력부를 통해 이동체의 출발지 및 목적지가 입력되고, 주행경로 탐색의 명령이 입력될 경우에 제어부가 지도데이터 저장부에 저장된 지도데이터를 이용하여 이동체의 주행경로를 탐색하는 과정을 더 포함하는 것을 특징으로 하는 네비 게이션 시스템의 위험지역 통과 판단방법.
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