JP2013200139A - ナビゲーション装置 - Google Patents

Abstract

【課題】歩行経路に沿って歩行中のユーザが、公共交通による移動へ変更したような場合であっても、ユーザに対して、降車位置と、降車位置から目的地までの歩行経路を提示することのできるナビゲーション装置を提供する。
【解決手段】ナビゲーション装置１０は、歩行経路の経路案内中に、ユーザの移動手段が歩行による移動から公共交通による移動へ変わったことが検出されると、降車すべき降車予定位置から目的地までの歩行経路の検索を新たに行い、降車予定位置と、この歩行経路を表示する。したがって、ユーザにとっては、降車位置がわからなくても降車位置を知ることができ、また、降車位置から目的地までの歩行経路を事前に知ることができる。
【選択図】図３

Description

本発明は、歩行用の歩行経路の探索及び歩行経路の案内を行う機能を備えたナビゲーション装置に関する。

歩行者専用道路のように車両は走行できないが、歩行は可能な経路の情報を含んだ地図情報を用いる等して、歩行者に最適な歩行経路の探索を行う機能を備えた歩行者専用のナビゲーション装置や、歩行者に最適な歩行経路と車両に最適な走行経路の探索を行う機能を備えた歩行者用兼車両用のナビゲーション装置が、特許文献１、特許文献２に記載されている。

ところで、このようなナビゲーション装置を用いて探索した歩行経路に沿って歩いているユーザが、歩行経路の途中で急に電車やバスに乗り換えたりすることがある。
この時、案内中の歩行経路からユーザが離脱すると、元の歩行経路に戻るための新たな経路を探索する機能（リルート機能）をナビゲーション装置が備えていると、ナビゲーション装置は、ユーザが電車やバス等の公共交通での移動を開始してしまうと、このリルート機能が働いてしまい、公共交通での移動中、不要な経路探索や不要な経路案内を行ってしまう。

そこで、特許文献２には、歩行経路を案内している途中で、ユーザの移動手段が歩行から公共交通を利用した移動に変わったことを検出すると、経路案内を停止してしまうナビゲーション装置が記載されている。

特開２０１０−１１２８５４号公報 特開２００８−２３２６４７号公報

しかしながら、特許文献２のようなナビゲーション装置であると、ユーザが降車位置をよく知らない場合に、どこで降車してよいのかわからずユーザが不安を感じたり、降車位置を改めて調べなければならずユーザが煩わしさを感じたりする。
また、降車位置を知っていたとしても、降車した後の目的地までの経路については、ユーザが必ずしも知っているわけではない。

つまり、歩行経路の探索を行う機能を備えたナビゲーション装置は、ユーザがあまりよく知らない土地で利用されることも多いので、公共交通を利用した際の降車位置や、降車位置から目的地までの経路が事前にわかっていた方が、ユーザにとっては移動する上で安心できることも多い。

しかし、特許文献２のナビゲーション装置は、公共交通による移動が検出されると単に経路案内を停止してしまい、歩行による移動が再開されると経路案内を再開するだけであるので、上述の課題を解決するものではない。

そこで、本発明はこのような問題を解決するためになされたものであり、探索された歩行経路に沿って歩行中のユーザが、公共交通による移動へ変更したような場合であっても、ユーザに対して、降車位置と、降車位置から目的地までの歩行経路を提示することのできるナビゲーション装置を提供することを目的とする。

上記目的を達成するために、本発明の第１の態様のナビゲーション装置は、歩行者用の歩行経路の探索を行う機能を備えたナビゲーション装置であって、現在位置を検出する現在位置検出手段と、前記現在位置から目的地までの前記歩行経路の探索を行う経路探索手段と、前記歩行経路の案内を行う経路案内手段と、歩行による移動か公共交通による移動かを判定する移動方法判定手段と、公共交通の路線図情報と降車位置情報を格納する格納手段と、を備え、前記移動方法判定手段の判定により、歩行による移動から公共交通による移動へ変わったことが検出されると、
前記経路探索手段は、降車すべき降車予定位置の検索と、前記降車予定位置から前記目的地までの歩行経路の探索を行い、
前記経路案内手段は、前記降車予定位置と、前記降車予定位置から前記目的地までの歩行経路を表示することを特徴とする。

本発明の第１の態様によれば、ナビゲーション装置は、歩行経路の案内中に移動手段が歩行による移動から、公共交通による移動へ変わったことが検出されると、降車すべき降車予定位置を検索し、降車予定位置から目的地までの歩行経路の検索を新たに行い、降車予定位置と、降車予定位置から目的地までの歩行経路を表示するので、ユーザにとっては、降車位置がわからなくても降車位置を知ることができ、また、降車位置から目的地までの歩行経路を事前に知ることができる。

また、本発明の第２の態様は、第１の態様にかかるナビゲーション装置であって、前記経路探索手段は、前記降車予定位置の検索と、前記降車予定位置から前記目的地までの歩行経路の探索を、前記目的地へ近づいている場合に行うことを特徴とする。

本発明の第２の態様によれば、目的地から離れていくよう場合であれば、目的地そのものが変更された可能性が高いので、歩行経路の探索等の不要な処理を停止することができる。

また、本発明の第３の態様は、第１また２の態様にかかるナビゲーション装置であって、 前記降車予定位置において、公共交通による移動から歩行による移動へ変わったことが検出されると、前記経路案内手段は、前記降車予定位置から前記目的地までの歩行経路の案内を開始することを特徴とする。

本発明の第３の態様によれば、実際の降車位置から直ぐに降車位置から目的地までの歩行経路に沿った案内を開始することができる。

また、本発明の第４の態様は、第１から３の何れかの態様にかかるナビゲーション装置であって、前記移動方法判定手段による判定は、前記ナビゲーション装置の移動速度に基づく判定と、前記現在位置と前記路線図情報とのマップマッチングによる判定の少なくとも何れか一方を用いて行うことを特徴とする。

本発明の第４の態様によれば、移動方法の判定を精度よく行うことができる。

本発明によれば、歩行経路の案内中に、ユーザの移動手段が歩行による移動から公共交通による移動へ変わったとしても、ユーザに対して、降車すべき降車位置と、降車位置から目的地までの歩行経路と、を案内することができるので、ユーザにとっては、降車位置がわからなくても降車位置を知ることができ、また、降車位置から目的地までの歩行経路を事前に知ることができる。

本発明の一実施形態のナビゲーション装置の構成を示すブロック図である。 本発明の一実施形態のナビゲーション装置において行われる経路探索及び経路案内の一例を示した概念図である。 本発明の一実施形態のナビゲーション装置において、降車予定位置から目的地までの歩行経路の案内を開始するまでの動作を示したフローチャートである。 本発明の一実施形態のナビゲーション装置における歩行経路の具体的な表示例を示した図である。 本発明の一実施形態のナビゲーション装置において行われる経路探索及び経路案内の別の例を示した概念図である。

本発明の実施の形態について図面を参照して詳細に説明する。図１は本発明の一実施形態のナビゲーション装置１０の構成を示すブロック図である。

本実施形態のナビゲーション装置１０は、図１に示されるように、現在位置検出部１１と、表示部１２と、入力部１３と、音声出力部１４と、地図情報格納部１５と、公共交通情報格納部１６と、通信部１７と、制御部１８と、を備えている。
また、本実施形態におけるナビゲーション装置１０は、後述する歩行経路専用の地図情報を備え、歩行によって目的地へ到着するための経路探索を行う歩行者用のナビゲーション装置として説明する。なお、ナビゲーション装置１０は、歩行者用の経路探索だけでなく、自動車等の車両の経路探索を可能な、歩行者用兼車両用のナビゲーション装置であっても構わない。

現在位置検出部１１は、ナビゲーション装置１０の現在位置や移動速度や進行方向を検出するものである。具体的には、ナビゲーション装置１０は、ＧＰＳ（Global Positioning System)受信機を備えており、地球上空を周回している３個以上のＧＰＳ衛星から時刻情報及び位置情報を含む電波を受信して処理することにより現在位置や移動速度を検出する。また、ナビゲーション装置１０は、ジャイロセンサや、速度センサや、地磁気センサ等を備え、これらの出力も利用して、現在位置等を検出してもよい。

表示部１２は、液晶パネル等の表示用パネルによって構成される。この表示部１２は、探索された経路や、経路案内の際に、地図情報に基づく地図画像、現在位置を示す現在位置マーク等を表示し、経路案内手段を構成するものである。

入力部１３は、ナビゲーション装置１０に取り付けられているタッチパネルによって構成される。そして、目的地や経由地、経路探索の条件が、タッチパネルを介して、ユーザによって入力されることになる。また、ナビゲーション装置１０により提示された目的地までの複数の経路の中から、ユーザが好みの経路を選択する際にも、この入力部１３が用いられる。なお、入力部１３は、タッチパネルの他に機械式のボタンや、マイクのような音声入力装置を用いても構わない。また、入力部１３を構成するタッチパネルは、表示部１２を構成する表示用パネルと一体になって用いられる。

音声出力部１４は、スピーカによって構成される。この音声出力部１４は、経路案内の際の音声ガイダンスや、ナビゲーション装置１０の操作に必要な音声、警告等のブザー音等を出力し、音声案内手段を構成するものである。

地図情報格納部１５は、ハードディスクやフラッシュメモリ等の記憶媒体で構成されている。そして、地図情報格納部１５には、地図情報が格納されている。

地図情報には、歩行経路探索を行う際に必要な各種の情報が含まれている。具体的には、地図情報には歩行者専用の道路情報が含まれている。この道路情報には、道路の結節点をノードとするノード情報と、それぞれのノード間を結ぶ経路をリンクとしたリンク情報と、が含まれている。
この道路情報のノード情報には、道路ノード番号、位置座標、接続リンク本数、分岐地点名称等が含まれている。また、道路情報のリンク情報には、始点及び終点となるノード番号、一般道や歩行者専用道路や歩行禁止道路といった道路種別、リンク長（リンクコスト）、所要時間、車道幅等の道路属性が含まれ、更に橋、トンネル、踏切、信号等の情報も含まれる。
なお、歩行経路探索を行うのに必要な道路情報は、必ずしも歩行者専用の道路情報である必要はなく、車用の走行経路を探索する際に用いる道路情報の中に、歩行が可能か否かの情報が含まれているのであれば、車用の道路情報を用いても構わない。
また、地図情報には、海岸線、湖沼、河川形状等の水系情報や、行政境界情報、施設の位置座標、施設の形状、施設の名称を含む施設情報等が含まれている。

公共交通情報格納部１６は、ハードディスクやフラッシュメモリ等の記憶媒体で構成されている。そして、公共交通情報格納部１６は、電車やバスのような公共交通に関する公共交通情報が含まれている。なお、ここで述べる公共交通に含まれるものは、電車やバスのように、予め決められた経路を走行するとともに、経路中に予め決められた乗車位置や降車位置が設けられているものである。そして、公共交通情報には、路線名、路線図、乗降位置の名称、乗降位置の位置座標等の情報が含まれていて、公共交通が電車であれば、電車の路線名、電車の路線図、駅の名称、駅の位置座標等の情報が含まれている。

なお、本実施形態のナビゲーション装置１０は、歩行によって目的地へ到着するための歩行経路の探索と、この歩行経路に基づいた経路案内を行うことを目的としたナビゲーション装置であり、公共交通を積極的に利用した経路探索や経路案内を行うことを目的としたナビゲーション装置ではない。
したがって、公共交通を利用した経路探索を行うのに必要となる情報、例えば、路線に関する、ノード番号、位置座標、接続リンク本数、等が含まれているノード情報や、路線に関する、始点及び終点となるノード番号、リンク長（リンクコスト）、所要時間等が含まれているリンク情報、経路毎の運行時刻情報、運賃情報等までは、ナビゲーション装置１０に必要ではない。したがって、公共交通情報格納部１６の情報量を大幅に抑えることができる。

また、公共交通情報格納部１６に含まれている情報は、必ずしも独立の情報として公共交通情報格納部１６に格納されている必要はなく、地図情報格納部１５に格納されていても構わない。

通信部１７は、インターネット等のネットワークに接続し、地図情報格納部１５や公共交通情報格納部１６に含まれている各種情報を最新のものに更新するための情報を取得する。

制御部１８は、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ（何れも不図示）からなるプロセッサで構成され、ＲＯＭ、ＲＡＭに記録された制御プログラムに基づいて所定の処理を実行して、ナビゲーション装置１０の各部の動作を制御する。なお、本実施形態では、制御部１８は、ＲＯＭやＲＡＭに記録された制御プログラムを読み出して実行するものとして説明したが、この制御プログラムを記憶媒体に格納して制御部１８に提供することも可能である。

そして、制御部１８は、制御プログラムが実行されることにより、経路探索部１９と、経路案内部２０と、移動方法判定部２１という機能構成を実現する。

経路探索部１９は、現在位置検出部１１によって検出された現在地位置から、ユーザが入力部１３を介して設定した目的地までの最適歩行経路の探索を、地図情報格納部１５に格納された地図情報を参照して行う。

この探索される最適歩行経路は、ユーザの現在位置と設定された目的地との間を結ぶ最小コストの歩行経路となる。具体的には、地図情報に含まれる道路情報のリンク情報とノード情報とを用い、ダイクストラ法あるいはそれに準ずる方法を用いた経路計算コストの算出を行い、算出した経路計算コストが小さくなるリンクの接続によって最適歩行経路が探索される。

また、経路探索部１９は、後述するように、歩行により移動しているユーザが電車による移動に変えたことが検出されると、降車すべき降車予定位置と設定されている目的地との間を結ぶ歩行経路の探索を行う。

経路案内部２０は、経路探索部１９で探索された歩行経路を、表示部１２を介して表示するとともに、現在位置検出部１１により取得したユーザの現在位置を表示部１２に表示し、表示部１２及び音声出力部１４を介して、表示や音声によって目的地までの歩行経路を案内する。

移動方法判定部２１は、ユーザが歩行により移動しているのか、電車のよう公共交通を利用して移動しているのかを判定する。

具体的には、現在位置検出部１１の出力に基づいて、ナビゲーション装置１０の移動速度に関する情報を取得する。そして、ナビゲーション装置１０の移動速度が所定速度、例えば時速２０ｋｍ以下であれば歩行により移動していると判定し、時速２０ｋｍより早ければ公共交通を利用して移動していると判定する。

また、この他、ユーザが歩行により移動しているのか、電車のよう公共交通を利用して移動しているのかを判定する方法として、公共交通情報格納部１６に格納された公共交通情報を用いた方法もある。
具体的には、電車の場合であれば、公共交通情報による路線の位置情報と、現在位置検出部１１によるナビゲーション装置１０の位置情報とを用いて、マップマッチングを行い、ナビゲーション装置１０が路線上を移動していると判定されると、公共交通を利用して移動していると判定し、ナビゲーション装置１０が路線上を移動してないと判定されると、歩行により移動していると判定する。

なお、移動方法判定部２１によるユーザの移動手段の判定は、上記の移動速度による判定と公共交通情報を用いたマップマッチングによる判定のどちらか一方の方法だけで判定を行う必要はなく、二つの方法を併用して判定を行っても構わない。そして、複数の方法を用いて判定を行うことで、より正確な判定を行うことができる。

また、公共交通の種類によって、判定方法を使い分けてもよい。例えば、電車の場合であれば、電車の経路と、歩行経路とは明らかに異なるので、上記の二つの方法を併用することで、より正確な判定を行うことができる。一方、バスの場合であれば、バスの路線経路と歩行経路とは同じ道路を用いることも多いので、マップマッチングによる判定を行うと、歩行による移動なのかバスによる移動なのか判断が難しい場合もある。そこで、バスの場合であれば、移動速度による判定のみを用いることが好ましい。

ナビゲーション装置１０は、以上のような構成を備える他、ナビゲーション装置１０の電源となるバッテリ（図示せず）を備えており、ユーザが歩行中に、携帯しながらナビゲーション装置１０を使用できるようになっている。

次に、本実施形態のナビゲーション装置１０を用いた場合の、目的地へ向かうユーザに対する歩行経路案内の概念について、図２の概念図を用いて説明する。図２には、ナビゲーション装置１０で行われる歩行経路探索及び歩行経路案内の概念図が示されている。

まず、ユーザは、現在位置Ｓにおいて、設定した目的地Ｇまでの歩行経路を、ナビゲーション装置１０を用いて探索する。そして、ナビゲーション装置１０の経路探索部１９において、目的地Ｇまでの最適歩行経路Ｌ１が探索され、ユーザは最適歩行経路Ｌ１に沿って、目的地Ｇへ向かって歩いて進む。

この時、ユーザは、歩行の途中で最適歩行経路Ｌ１の近くに存在する駅Ｍ１を見つけ、歩行による移動を止めて、駅Ｍ１で電車に乗り、電車による移動に変えてしまう。

従来のナビゲーション装置であれば、電車で移動中の現在位置から、最適歩行経路Ｌ１に戻る歩行経路の探索が行われる。
一方、本実施形態のナビゲーション装置１０によれば、移動方法判定部２１により、ユーザが歩行による移動から電車による移動に変更したことが検出されると、ナビゲーション装置１０は経路案内部２０で行っていた最適歩行経路Ｌ１に基づいた歩行経路案内を停止する。

そして、ユーザが駅Ｍ１から電車に乗り目的地Ｇへ向かっている場合、ユーザが降車すべき駅は目的地Ｇに最も近い駅である駅Ｍ２が適しているので、ナビゲーション装置１０は、駅Ｍ２を降車すべき駅として表示するとともに、駅Ｍ２から目的地Ｇまでの歩行経路Ｌ２を探索し、この探索した歩行経路Ｌ２を表示する。

このように、ナビゲーション装置１０は、最適歩行経路Ｌ１の案内中に、ユーザの移動が歩行から電車に変わったことを検出すると、最適歩行経路Ｌ１の案内を停止し、降車すべき駅Ｍ２を検索し、駅Ｍ２から目的地Ｇまでの歩行経路Ｌ２を探索し、歩行経路Ｌ２の表示を行う。

したがって、ユーザは降車すべき駅Ｍ２を事前に知ることができ、また、降車した駅Ｍ２から目的地Ｇまでの歩行経路も事前に知ることができる。また、駅Ｍ２から目的地Ｇまでの歩行経路について、事前に探索しているので、ナビゲーション装置１０は、ユーザが駅Ｍ２で降車すると直ぐに歩行経路Ｌ２の案内を開始することができる。

次に、本実施形態のナビゲーション装置１０において、目的地までの歩行経路を探索し、ユーザが途中で電車による移動に変更したことで、降車予定位置から目的地までの歩行経路の案内を開始するまでの動作を、図３のフローチャートを参照して説明する。

まず、経路探索部１９は、目的地の設定が行われているか否かについて判定を行う（ステップ１０１）。具体的には、ユーザにより入力部１３を介した目的地の設定を行われているか否かにより判定する。

目的地の設定が行われていれば（ステップ１０１においてＹＥＳ）、経路探索部１９は目的地までの最適歩行経路の探索を行い（ステップ１０２）、目的地の設定が行われていなければ（ステップ１０１においてＮＯ）、経路探索部１９はこの処理を繰り返す。

ステップ１０２において行われる最適歩行経路の探索は、地図情報格納部１５に格納された地図情報の中の歩行者専用の道路情報を用いて行われる。したがって探索された最適歩行経路は、歩行により目的地へ到着する歩行経路であり、歩行禁止の道路等、歩行が不可能な経路や、電車やバス等の公共交通を利用した経路が除かれた経路になっている。

なお、ナビゲーション装置１０は、探索する最適歩行経路を一つに限るものではなく、設定された探索条件に基づき複数の最適歩行経路を探索し、提示された最適歩行経路の中からユーザが選択できるように構成してもよい。設定された探索条件とは、例えば、目的地までの距離が最短になる歩行経路の探索を条件とするものであったり、信号の設置された横断歩道の歩行を優先した歩行経路の探索を条件とするものであったり等である。

ステップ１０２の最適歩行経路の探索が行われると、次に経路案内部２０は、ユーザの歩行が開始されたか否かについて判定を行う（ステップ１０３）。
具体的には、現在位置検出部１１を介して、ナビゲーション装置１０の現在位置を取得し、現在位置が変化しているか否かによって判定する。

ナビゲーション装置１０の現在位置が変化することにより、ユーザの歩行が開始されたと判定されると（ステップ１０３においてＹＥＳ）、経路案内部２０は最適歩行経路に沿った経路案内を開始し（ステップ１０４）、ユーザの歩行が開始されたと判定されなければ（ステップ１０３においてＮＯ）、経路案内部２０はこの処理を繰り返す。

次に、ナビゲーション装置１０は、ユーザの移動手段が歩行による移動から、公共交通による移動に変わった否かについて判定する（ステップ１０５）。

具体的には、移動方法判定手段２１によって、ユーザの移動手段が公共交通による移動と判定されると、ユーザの移動手段が歩行による移動から、公共交通による移動に変わったと判定する。この時、移動方法判定手段２１による移動方法の判定は、上記のように、ナビゲーション装置１０の移動速度を基にした判定や、公共交通情報によるマップマッチングによる判定を用いて行われる。

そして、ユーザの移動手段が歩行による移動から、公共交通による移動に変わったと判定されなければ（ステップ１０５においてＮＯ）、ナビゲーション装置１０はステップ１０６の処理に進み、最適歩行経路の案内を行いながら、ユーザが目的地へ到着したか否かについて判定を行う。

そして、現在位置検出部１１により取得したナビゲーション装置１０の現在位置が目的地の位置情報と同じになれば、ナビゲーション装置１０はユーザが目的地へ到着したと判定し（ステップ１０６においてＹＥＳ）、これらの処理を終了する。

一方、ナビゲーション装置１０は、ユーザが目的地へ到着したと判定しなければ（ステップ１０６においてＮＯ）、最適歩行経路の案内を行いながら、ステップ１０５の処理に戻って、引き続き処理を行う。

ユーザの移動手段が歩行による移動から、公共交通による移動に変わった判定されると（ステップ１０５においてＹＥＳ）、ナビゲーション装置１０の経路案内部２０は、最適歩行経路の案内を停止する（ステップ１０７）。

このように、ユーザの移動手段が公共交通による移動に変わったと判定されると、最適歩行経路案内を停止することにより、ナビゲーション装置１０がリルート機能を備えていたとしても、ナビゲーション装置１０は、リルート機能による不要な探索を停止することができる。

次に、ナビゲーション装置１０は、設定された目的地へユーザが近づいているか否かについて判定する（ステップ１０８）。

具体的には、現在位置検出手段１１によりナビゲーション装置１０の現在位置情報を取得し、目的地までの距離が短くなっているか否かによって判定する。なお、当然ながら、電車のように公共交通を利用して移動した場合、必ずしも目的地へ向かって真っ直ぐ進行するわけではないので、目的地へ近づく方向か否かに関しては、ナビゲーション装置１０はこの点を踏まえた判定を行う。

そして、ユーザが目的地へ近づいていないと判定されると（ステップ１０８においてＮＯ）、ナビゲーション装置１０は最適歩行経路の案内を停止したままこれらの処理を終了する。ユーザが目的地へ近づいていないと判定されると、ユーザは公共交通を使って当初の目的地へ向かうのではなく、目的地そのものを変更した可能性が高いので、このような場合にはナビゲーション装置１０は処理を終了する。

なお、ナビゲーション装置１０は、処理を終了する前に、表示部１２を介して、ナビゲーション装置１０での処理を終了してもよいかどうかの確認の表示を行い、ユーザが処理を終了するか否かを選択できるように構成してもよい。

ユーザが目的地へ近づいていると判定されると（ステップ１０８においてＹＥＳ）、経路探索部１９は、ユーザが目的地へ向かうにあたって、降車すべき降車駅となる降車予定位置を検索する（ステップ１０９）。

一般的には、降車予定位置は、目的地に最寄りの駅である可能性が高い。そこで、具体的には、経路探索部１９は、目的地に最も近い駅を公共交通情報格納部１６に格納されている公共交通情報の情報を基に検索する。
なお、降車予定位置は、必ずしも一つである必要はなく、例えば、最寄りの駅だけでなく最寄りの駅の前後の駅も含める等、複数の降車位置を検索しておいてもよい。

そして、経路探索部１９はステップ１０９で検索した降車予定位置から目的地までの歩行経路の探索を行う（ステップ１１０）。

具体的には、経路探索部１９は、降車予定位置をスタート位置として、設定されている目的地までの歩行経路の探索を、ダイクストラ法等を用いて行う。なお、ステップ１０９で降車予定位置を複数検索している場合には、経路探索部１９は降車予定位置から目的までの歩行経路の探索を、それぞれの降車予定位置に対して行うことになる。

次に、ステップ１１０で検索された歩行経路について、経路案内部２０は表示部１２を介して表示する。このように、探索した歩行経路を、表示部１２を介して表示することで、ユーザはどの駅で降車すればよいのか、また、降車した後にどのように目的地へ向かうのか、ということを事前に知ることができる。

ここで、表示部１２に表示される歩行経路の具体的な表示例を図４に示す。ナビゲーション装置１０の表示部１２には、ユーザの現在の移動手段が電車であるとナビゲーション装置１０が判定している旨の表示が行われている。また、表示部１２の左側には、設定されている目的地Ｇの具体名と、降車すべき降車駅Ｍ２の具体名が表示されている。そして、表示部１２の右側には、目的地Ｇと、降車駅Ｍ２と、目的地Ｇと降車駅Ｍ２との間の歩行経路Ｌ２が表示されている。

このように、表示部１２に降車駅Ｍ２と、降車駅Ｍ２から目的地Ｇまでの歩行経路Ｌ２が表示されることで、ユーザは、目的地Ｇに最寄りの駅がどこなのかということを知らなくても、ナビゲーション装置１０の提案に沿って駅Ｍ２で降車することで、目的地Ｇまで効率的に進むことができる。

次に、ナビゲーション装置１０は、ユーザが実際に降車予定位置で降車したか否かについて判定する（ステップ１１２）。
具体的には、ナビゲーション装置１０は、現在位置検出部１１からナビゲーション装置１０の現在位置を取得することにより判定する。または、移動方法判定部２１によって、ユーザの移動手段が、歩行による移動であると判定されると、ナビゲーション装置１０は、ユーザが降車予定位置で降車したと判定する。

そして、ユーザが降車予定位置で降車したと判定されなければ（ステップ１１２においてＮＯ）、ナビゲーション装置１０は、ステップ１０８に戻って処理を引き続き行う。この時、ユーザは最寄りの駅を通過してしまったのであれば、ナビゲーション装置１０は、最寄りの駅の次の駅を降車予定位置として特定し経歩行路の探索を行う。

ユーザが降車予定位置で降車したと判定されると（ステップ１１２においてＹＥＳ）、経路案内部２０は、歩行経路の案内を開始する（ステップ１１３）。この時、ナビゲーション装置１０は降車位置から目的までの経路を事前に探索済みであるため、経路案内部２０は直ぐに案内を開始することができる。
以上のような処理を行うことで、ナビゲーション装置１０における歩行経路の案内を開始するまでの処理が終了する。

このように、歩行経路の探索を行う機能を備えたナビゲーション装置１０は、最適歩行経路の案内中に、ユーザの移動手段が歩行による移動から公共交通による移動に変わったと判定されると、降車すべき降車予定位置を検索し、降車予定位置と、降車予定位置から目的地までの歩行経路を表示する。
したがって、ユーザは、降車位置をわざわざ調べたりする必要がなく、また、降車位置や降車位置から目的地までの歩行経路を事前に知ることができるので、ナビゲーション装置１０は歩行経路の案内を行うナビゲーション装置として非常に使いやすいものとなる。

なお、図２では公共交通である電車の路線が一つの場合について、ナビゲーション装置１０の経路案内の概念を説明したが、電車の路線が二つのような場合でもナビゲーション装置１０による経路案内は可能である。図５には、電車の路線が二つの場合のナビゲーション装置１０の経路案内の概念を示している。

まず、ナビゲーション装置１０を用いて、現在位置Ｓと目的地Ｇまでの最適歩行経路Ｌ１を知ることができる。そして、ナビゲーション装置１０の経路案内に沿って最適歩行経路Ｌ１を歩行している途中で、ユーザが駅Ｍ１から電車に乗ったとする。

この時、駅Ｍ１からは、駅Ｍ２に向かう路線と、駅Ｍ３に向かう路線が存在している。そして、ナビゲーション装置１０は、降車すべき降車予定位置を駅Ｍ２と駅Ｍ３として、駅Ｍ２から目的地Ｇまでの歩行経路Ｌ２と、駅Ｍ３から目的地Ｇまでの歩行経路Ｌ３と、を探索し、歩行経路Ｌ２とＬ３をともに表示する。

そして、ナビゲーション装置１０は、ユーザが実際に降車した駅が駅Ｍ３であれば、歩行経路Ｌ３の経路に沿った案内を開始する。ナビゲーション装置１０においては、このような経路案内を行うことも可能である。また、より多くの路線が存在している場合でも、ナビゲーション装置１０は経路案内を行うことが可能である。

なお、本実施形態では、公共交通として主に電車を利用する場合について説明をしたが、本発明は電車に限定されるものではなく、公共交通としてバスを利用する場合にも適用可能である。なお、バスの場合であれば、降車予定位置とは降車すべきバス停であり、ユーザの移動手段が歩行による移動からバスによる移動に変わったと判定されると、経路探索手段は、降車すべきバス停の検索と、降車すべきバス停から目的地までの歩行経路の探索を行う。

１０ ナビゲーション装置
１１ 現在位置検出部
１２ 表示部
１３ 入力部
１４ 音声出力部
１５ 地図情報格納部
１６ 公共交通情報格納部
１７ 通信部
１８ 制御部
１９ 経路探索部
２０ 経路案内部
２１ 移動方法判定部

Claims (4)

1. 歩行者用の歩行経路の探索を行う機能を備えたナビゲーション装置であって、
   現在位置を検出する現在位置検出手段と、
   前記現在位置から目的地までの前記歩行経路の探索を行う経路探索手段と、
   前記歩行経路の案内を行う経路案内手段と、
   歩行による移動か公共交通による移動かを判定する移動方法判定手段と、
   公共交通の路線図情報と降車位置情報を格納する格納手段と、を備え、
   前記移動方法判定手段の判定により、歩行による移動から公共交通による移動へ変わったことが検出されると、
   前記経路探索手段は、降車すべき降車予定位置の検索と、前記降車予定位置から前記目的地までの歩行経路の探索を行い、
   前記経路案内手段は、前記降車予定位置と、前記降車予定位置から前記目的地までの歩行経路を表示することを特徴とするナビゲーション装置。
2. 前記経路探索手段は、前記降車予定位置の検索と、前記降車予定位置から前記目的地までの歩行経路の探索を、前記目的地へ近づいている場合に行うことを特徴とする請求項１に記載のナビゲーション装置。
3. 前記降車予定位置において、公共交通による移動から歩行による移動へ変わったことが検出されると、
   前記経路案内手段は、前記降車予定位置から前記目的地までの歩行経路の案内を開始することを特徴とする請求項１または２に記載のナビゲーション装置。
4. 前記移動方法判定手段による判定は、前記ナビゲーション装置の移動速度に基づく判定と、前記現在位置と前記路線図情報とのマップマッチングによる判定の少なくとも何れか一方を用いて行うことを特徴とする請求項１から３の何れか一項に記載のナビゲーション装置。

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